JP2015159660A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】位置決め指令装置からのパルス列指令に応じて、サーボモータ制御装置に内蔵の電子ギアの変速比を変更することが可能なサーボモータ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボモータ制御装置100において、電子ギア10は、位置決め指令装置110から第1のパルス列θcを受け、第1のパルス列θcのパルス数を設定された変速比Gで増減する。制御部12は、電子ギア10によってパルス数の増減された第1のパルス列θcと、サーボモータ120の回転位置を検出するエンコーダ130から出力された第2のパルス列θpとに基づいて、操作信号を生成して出力する。電力変換部14は、操作信号に基づいて、サーボモータ120に供給するモータ電流Imを生成する。変速比設定部20は、第1のパルス列θcのデューティ比Dに基づいて、電子ギア10の変速比Gを設定する。
【選択図】図1
【解決手段】サーボモータ制御装置100において、電子ギア10は、位置決め指令装置110から第1のパルス列θcを受け、第1のパルス列θcのパルス数を設定された変速比Gで増減する。制御部12は、電子ギア10によってパルス数の増減された第1のパルス列θcと、サーボモータ120の回転位置を検出するエンコーダ130から出力された第2のパルス列θpとに基づいて、操作信号を生成して出力する。電力変換部14は、操作信号に基づいて、サーボモータ120に供給するモータ電流Imを生成する。変速比設定部20は、第1のパルス列θcのデューティ比Dに基づいて、電子ギア10の変速比Gを設定する。
【選択図】図1
Description
この発明は、位置決め指令装置からの位置決め指令に従って位置制御を行うサーボモータ制御装置に関する。
位置決め指令装置からのパルス列出力でモータ駆動を行う場合、モータを定格(最大)回転速度で動作させるためには、数10Mppsを超える非常に高速なパルス列出力が必要となる場合がある。しかしながら、位置決め指令装置から出力できるパルス周波数には上限がある。このため、実際には、位置決め指令装置から出力されるパルス周波数を低く設定し、モータ制御装置に設けた電子ギアによって電子的にパルス数を変速比倍して、制御器に入力する方法が一般的に用いられている。
先行技術文献として、特開2006−230150号公報(特許文献1)は、ギア比が可変の電子ギアを利用して電子カム機能を実現したモータ制御装置を開示する。特開2013−176256号公報(特許文献2)は、外部から供給される速度指令パルスのパルス周波数またはデューティ比に応じて、インバータ回路の駆動周波数を制御するモータ制御装置を開示する。
上記のように、電子ギアを用いてサーボモータを動作させると、電子ギアの変速比(ギア比)が大きいほど、位置決め指令装置から出力するパルス列の周波数を低く設定できる。しかしながら、電子ギアの変速比(ギア比)を大きくするほど、サーボモータの動作分解能が低下してしまう問題がある。
したがって、この発明の目的は、位置決め指令装置からのパルス列指令に応じて、サーボモータ制御装置に内蔵の電子ギアの変速比を変更することが可能なサーボモータ制御装置を提供することである。
一実施の形態によるサーボモータ制御装置は、電子ギアと、制御部と、電力変換部と、変速比設定部とを備える。電子ギアは、位置決め指令装置から第1のパルス列を受け、第1のパルス列のパルス数を設定された変速比で増減する。制御部は、電子ギアによってパルス数の増減された第1のパルス列と、サーボモータの回転位置を検出するエンコーダから出力された第2のパルス列とに基づいて、操作信号を生成して出力する。電力変換部は、操作信号に基づいて、サーボモータに供給するモータ電流を生成する。変速比設定部は、第1のパルス列のデューティ比に基づいて、電子ギアの変速比を設定する。
上記の実施の形態によれば、位置決め指令装置からのパルス列指令に応じて、サーボモータ制御装置に内蔵の電子ギアの変速比を変更することができる。
以下、実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、同一または相当する部分には同一の参照符号を付して、その説明を繰り返さない。
<実施の形態1>
[サーボモータ制御装置の構成]
図1は、実施の形態1によるサーボモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
[サーボモータ制御装置の構成]
図1は、実施の形態1によるサーボモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
図1を参照して、サーボモータ制御装置100は、位置決め指令装置110から入力された位置指令値θc(パルス列指令とも称する)と、エンコーダ130によって検出されたサーボモータ120のロータの現在位置(回転角度)θpとに基づいて、モータ電流Imを生成する。エンコーダ130の出力も回転速度に応じた周波数を有するパルス列である。サーボモータ制御装置100は、生成したモータ電流Imをサーボモータ(M)120のステータに供給する。
具体的にサーボモータ制御装置100は、電子ギア10と、制御部12と、電力変換部14と、変速比設定部20とを含む。これらのうち、電子ギア10、制御部12、および変速比設定部20は、CPU(Central Processing Unit)、メモリ、タイマ、および入出力インターフェースなどを含むマイクロコントローラをベースに構成することができる。
電子ギア10は、位置決め指令装置110から入力されたパルス列指令θcのパルス数を指定された変速比(ギア比)Gで増減する。ここで、本実施の形態では、パルス列指令θcは、パルスのカウント数で回転量を表し、パルスの周波数で回転速度指令を表すという一般的な構成に加えて、パルスのデューティ比で電子ギア10の変速比を表すという点に特徴を有する。
制御部12は、位置制御器、速度制御器、および電流制御器を含む公知のフィードバック制御器の構成を備える。制御部12は、指定の変速比Gでパルス数が増大されたパルス列指令θcと現在位置θpを表すパルス列との偏差(具体的には、パルス数の差)に基づいて、偏差が0になるようにフィードバック制御を行う。電力変換部14は、制御部12から出力された操作信号に従い、モータ電流Imを生成する。
変速比設定部20は、パルス列指令θcの各パルスのデューティ比を検出し、検出したデューティ比に対応する変速比Gの値を電子ギア10に出力する。図1に示すように変速比設定部20は、周期検出部22と、オン時間検出部24と、デューティ算出部26と、変速比決定部28とを含む。
周期検出部22は、パルス列指令θcの各パルス(指令パルスとも称する)の周期Tを検出する。オン時間検出部24は、各指令パルスのオン時間TONを検出する。パルス周期Tおよびオン時間TONは、たとえば、マイクロコントローラのタイマ機能を用いて測定される。
デューティ算出部26は、測定されたパルス周期Tおよびオン時間TONを用いて、次式(1)に従ってデューティ比(Duty Ratio)Dを算出する。
デューティ比(D)=オン時間(TON)/パルス周期(T) …(1)
変速比決定部28は、メモリに格納されたデューティ比Dと変速比Gとの関係を表すテーブル(図3参照)に基づいて、算出されたデューティ比に対応する変速比Gの設定値を決定する。変速比決定部28は、決定した変速比Gの設定値を電子ギア10に出力する。上述の変速比設定部20の動作については、図3〜図5を参照して後でさらに詳しく説明する。
変速比決定部28は、メモリに格納されたデューティ比Dと変速比Gとの関係を表すテーブル(図3参照)に基づいて、算出されたデューティ比に対応する変速比Gの設定値を決定する。変速比決定部28は、決定した変速比Gの設定値を電子ギア10に出力する。上述の変速比設定部20の動作については、図3〜図5を参照して後でさらに詳しく説明する。
[パルス列指令の具体例について]
図2は、サーボモータを台形駆動させる場合におけるパルス列指令の一例を示すタイミング図である。図2(A)には目標回転速度のタイミング図が示され、図2(B)には位置決め指令装置110から入力されたパルス列指令θcのタイミング速度が示されている。
図2は、サーボモータを台形駆動させる場合におけるパルス列指令の一例を示すタイミング図である。図2(A)には目標回転速度のタイミング図が示され、図2(B)には位置決め指令装置110から入力されたパルス列指令θcのタイミング速度が示されている。
図2を参照して、時刻t1から時刻t2の加速期間では、パルス列指令θcのパルス周波数が徐々に高くなる。時刻t2から時刻t3の等速加速期間では、パルス列指令θcのパルス周波数が最高回転速度Rmaxに対応する一定値に維持される。時刻t3から時刻t4の減速期間では、パルス列指令θcのパルス周波数が徐々に低くなる。さらに、上述したように、位置指令値はパルス数で表現され、電子ギア10の変速比は各パルスのデューティ比Dで表現される。デューティ比Dを変化させることによって変速比を変更することができる。
[電子ギアの変速比の設定方法について]
ここで、電子ギアの必要性について説明するため、17ビット分解能(131072パルス/回転)のエンコーダを持つサーボモータを、5000rpmの定格回転速度で動作させる場合について説明する。この場合、位置決め指令装置に要求されるパルス列指令θcの周波数は、131072×5000/60[pps(パルス/秒)]で計算することができる。この結果、約11[Mpps]という非常に高速なパルス列の出力が必要となることがわかる。
ここで、電子ギアの必要性について説明するため、17ビット分解能(131072パルス/回転)のエンコーダを持つサーボモータを、5000rpmの定格回転速度で動作させる場合について説明する。この場合、位置決め指令装置に要求されるパルス列指令θcの周波数は、131072×5000/60[pps(パルス/秒)]で計算することができる。この結果、約11[Mpps]という非常に高速なパルス列の出力が必要となることがわかる。
しかしながら、通常の位置決め指令装置では、このような高速パルス列の出力には限界がある。そこで、実際には、位置決め指令装置からのパルス列を電子ギアで変速比(G)倍することによってモータ制御を行う。例えば、電子ギアの変速比(G)を100に設定した場合、位置決め指令装置から出力されるパルス列の周波数は約110kHzで良いことになる。すなわち、電子ギアを使用することによって、位置決め指令装置から出力されるパルス列の周波数を低くできることがわかる。
しかしながら、発明が解決しようとする課題でも述べたように、電子ギアは原理的に変速比が大きくなればなるほど、モータの位置決め分解能が低くなることが問題となる。そこで、本実施の形態では、特に位置決め分解能が必要となる減速−停止期間において、電子ギアの変速比(G)を徐々に下げていくことで、位置決め分解能の低下を最小限に抑える構成となっている。以下、具体的に説明する。
図3は、モータ回転速度とパルス列指令のデューティ比と電子ギアの変速比との関係を表形式で表わした図である。図4は、減速−停止期間において、目標回転速度およびデューティ比の変化を示すタイミング図である。
図3および図4を参照して、回転速度が5000[rpm]から0まで徐々に変化する減速−停止期間では、図1の位置決め指令装置110から出力されるパルス列のデューティ比Dは、0.3から0.7まで段階的に増加する。このパルス列指令θcのデューティ比Dを検出することによって、図1の変速比設定部20は電子ギア10の変速比Gの設定値を100から20まで段階的に低下させるので、モータの停止位置に近づくにつれて位置決め分解能を高めることができる。
図5は、減速−停止期間におけるパルス列指令の波形変化を比較例と対比して示した図である。
図5(A)の比較例では、従来の一般的な場合に見られるように、パルス周波数によらずデューティ比が一定値(50%)に維持される場合が示されている。この場合、周期T1のパルスおよび周期T2のパルスのいずれにおいてもオン時間TONとオフ時間TOFFとが等しい。一方、図5(B)に示す本実施の形態の場合には、パルス周期がT1よりも長いT2のパルスの方が(すなわち、パルス周波数が低い場合のほうが)、デューティ比(パルス周期Tに対するオン時間TONの割合)が増加している。
なお、パルス列指令θcのデューティ比Dと電子ギア10の変速比との対応関係を上記と逆にして、デューティ比が大きいほど変速比が大きくなるように設定してもよい。この場合、減速−停止期間では、パルス列指令θcのデューティ比Dは徐々に減少する。
[実施の形態1の効果]
以上のとおり、実施の形態1によるサーボモータ制御装置100によれば、位置決め指令装置110から出力されるパルス列指令θcのデューティ比Dに応じて、電子ギア10の変速比Gが変更される。言い換えると、位置決め指令装置110から出力されるパルス列のデューティ比Dが可変に構成され、このデューティ比によって電子ギア10の変速比Gが表現される。この構成によって、例えば目標位置(停止位置)に近づいたときは、電子ギア10の変速比Gを比較的小さくすることによってサーボモータ120の位置決め分解能を向上させることができる。逆に、位置決め精度を必要としない高速動作をさせるときには、電子ギア10の変速比Gを比較的大きくすることによって位置決め指令装置110から出力されるパルス列指令θcのパルス周波数を低く抑えることが可能となる。
以上のとおり、実施の形態1によるサーボモータ制御装置100によれば、位置決め指令装置110から出力されるパルス列指令θcのデューティ比Dに応じて、電子ギア10の変速比Gが変更される。言い換えると、位置決め指令装置110から出力されるパルス列のデューティ比Dが可変に構成され、このデューティ比によって電子ギア10の変速比Gが表現される。この構成によって、例えば目標位置(停止位置)に近づいたときは、電子ギア10の変速比Gを比較的小さくすることによってサーボモータ120の位置決め分解能を向上させることができる。逆に、位置決め精度を必要としない高速動作をさせるときには、電子ギア10の変速比Gを比較的大きくすることによって位置決め指令装置110から出力されるパルス列指令θcのパルス周波数を低く抑えることが可能となる。
なお、単純に位置決め指令装置110から出力されるパルス列指令θc用の制御信号線以外に、電子ギア10の変速比Gの指令値を伝達するための制御信号線を追加することも可能である。しかし、制御信号線を分けた場合には、パルス列指令信号θcと変速比指令信号との同期の取り方の問題が生じ、さらには、信号線の増加に伴うコストアップの問題も生じる。本実施の形態の場合には、電子ギアの変速比を伝達するための制御信号線を新たに追加する必要がなく、信号の同期の問題も生じない。
<実施の形態2>
図6は、実施の形態2によるサーボモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
図6は、実施の形態2によるサーボモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
図6のサーボモータ制御装置100は、変速比設定部20の構成が図1の場合と異なる。すなわち、図6の変速比設定部20では、デューティ比Dと変速比Gとの関係を示すテーブルに基づいて変速比Gを決定する図1の変速比決定部28に代えて、デューティ比と各種定数値とに基づいて変速比Gを算出する変速比算出部30が設けられている。変速比算出部30において変速比Gの算出に用いられる各種定数は、定数格納部140に予め格納されている。定数格納部140に格納された各種定数は、位置決め指令装置110にも伝達される。
実施の形態1の場合には電子ギア10の変速比Gを段階的にしか変化させられなかったのに対して、実施の形態2の場合には、上記の構成によって変速比Gを連続的に変化させることが可能になる。図6のその他の構成は図1の場合と同じであるので、同一または相当する部分には同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
以下、位置決め指令装置110および変速比設定部20(特に変速比算出部30)の動作について具体的に説明する。
図7は、図6の定数格納部に格納される各種定数値の例を表形式で示す図である。図7に示す例では、定数格納部140には、最高回転速度Rmaxとして5000[rpm]、最大デューティ比Dmaxとして0.8、最小デューティ比Dminとして0.2、最大ギア比Gmaxとして200、最小ギア比Gminとして50が格納されている。
図6、図7を参照して、位置決め指令装置110は、目標回転速度をRとしたとき、定数格納部140の各定数を用いることによって以下の式(2)に従ってパルス列指令θcのデューティ比Dを決定する。
D=Dmin+R×(Dmax−Dmin)/Rmax …(2)
図8は、図7の数値例において、位置決め指令装置から出力されるパルス列指令によって表される目標回転速度とデューティ比との関係を示すタイミング図である。図8に示ように、目標回転速度RをRmax=5000rpmから0まで変化させる減速−停止期間では、位置決め指令装置110は、デューティ比Dが上式(2)に従って0.8から0.2まで連続的に変化するパルス列を出力する。
図8は、図7の数値例において、位置決め指令装置から出力されるパルス列指令によって表される目標回転速度とデューティ比との関係を示すタイミング図である。図8に示ように、目標回転速度RをRmax=5000rpmから0まで変化させる減速−停止期間では、位置決め指令装置110は、デューティ比Dが上式(2)に従って0.8から0.2まで連続的に変化するパルス列を出力する。
一方、図6のサーボモータ制御装置100において、変速比算出部30は、変速比設定部20によって検出されたパルス列指令θcのデューティ比Dに基づいて、以下の式(3)に従って、電子ギア10の変速比Gを算出する。
G=D×(Gmax−Gmin)/(Dmax−Dmin) …(3)
図8に示すように、式(3)によって計算される変速比Gは最大値200から最小値50まで連続的に変化するので、実施の形態1の場合に比べて、モータ停止時により細かな位置決め分解能を実現することができる。
図8に示すように、式(3)によって計算される変速比Gは最大値200から最小値50まで連続的に変化するので、実施の形態1の場合に比べて、モータ停止時により細かな位置決め分解能を実現することができる。
<実施の形態3>
図9は、複数のサーボモータとそれらの制御装置とを備えたシステムの構成例を示すブロック図である。
図9は、複数のサーボモータとそれらの制御装置とを備えたシステムの構成例を示すブロック図である。
図9を参照して、実施の形態3では、位置決め指令装置110は、パルス列指令θcA,θcBをそれぞれ出力するために出力ポートを2口(ポート1/ポート2)有する。サーボモータ120Aを制御するためのサーボモータ制御装置100Aに第1のポートからパルス列指令θcAが供給される。サーボモータ120Bを制御するためのサーボモータ制御装置100Bに第2のポートからパルス列指令θcBが供給される。なお、位置決め指令装置110の出力ポート数は、ハード設計で許される限り自由に変更可能である。
各サーボモータ制御装置100A,100Bの構成は、図6で説明した実施の形態2の場合と同じである。なお、図9ではサーボモータ制御装置の各構成要素の末尾にA,Bを付すことによって区別している。
サーボモータ制御装置100A,100Bにそれぞれ対応して定数格納部140A,140Bが設けられている。各サーボモータ制御装置100A,100Bは、対応の定数格納部140A,140Bから読み出した定数と、対応のパルス列指令θcA,θcBのデューティ比とに基づいて、内蔵の電子ギアの変速比の設定値を算出する。なお、定数格納部に格納されている定数は複数のサーボモータ制御装置100A,100Bで共用することが可能である。
このように複数のサーボモータ120A,120Bを動作させる場合においても、実施の形態1〜2の場合と同様に、各サーボモータ120A,120Bが減速して停止する期間に、パルス列指令θcA,θcBのデューティ比に応じて対応する電子ギア10A,10Bの変速比を変化(減少)させることで、停止時の位置決め分解能の低下を抑えることができる。
<実施の形態4>
実施の形態3で説明した複数のサーボモータ制御装置と、これらの制御装置によってそれぞれ制御される複数のサーボモータとを、スカラーロボットに適用することができる。この場合、スカラーロボットを構成する各駆動軸を駆動するためのサーボモータの位置決め分解能を、従来の電子ギアを使ったモータ制御装置に比べて向上させることができる。この結果、実施の形態4によるスカラーロボットは、ある地点Aから別の地点Bにワークを搬送する際に、ユーザーがより細かな位置決め制御を行うことができる。
実施の形態3で説明した複数のサーボモータ制御装置と、これらの制御装置によってそれぞれ制御される複数のサーボモータとを、スカラーロボットに適用することができる。この場合、スカラーロボットを構成する各駆動軸を駆動するためのサーボモータの位置決め分解能を、従来の電子ギアを使ったモータ制御装置に比べて向上させることができる。この結果、実施の形態4によるスカラーロボットは、ある地点Aから別の地点Bにワークを搬送する際に、ユーザーがより細かな位置決め制御を行うことができる。
<付記>
以下、上記の各実施の形態に記載した内容の一部を列挙する。
以下、上記の各実施の形態に記載した内容の一部を列挙する。
(1) サーボモータ制御装置100は、電子ギア10と、制御部12と、電力変換部14と、変速比設定部20とを備える。電子ギア10は、位置決め指令装置110から第1のパルス列θcを受け、第1のパルス列θcのパルス数を設定された変速比Gで増減する。制御部12は、電子ギア10によってパルス数の増減された第1のパルス列θcと、サーボモータ120の回転位置を検出するエンコーダ130から出力された第2のパルス列θpとに基づいて、操作信号を生成して出力する。電力変換部14は、操作信号に基づいて、サーボモータ120に供給するモータ電流Imを生成する。変速比設定部20は、第1のパルス列θcのデューティ比Dに基づいて、電子ギア10の変速比Gを設定する。
上記構成によれば、位置決め指令装置110から電子ギア10の変速比Gを制御することが可能になる。したがって、たとえば、目標位置(停止位置)に近づいたときは、電子ギア10の変速比Gを比較的小さくすることによってサーボモータ120の位置決め分解能を向上させることができる。逆に、位置決め精度を必要としない高速動作をさせるときには、電子ギア10の変速比Gを比較的大きくすることによって位置決め指令装置110から出力するパルス列指令θcのパルス周波数を低く抑えることが可能となる。
(2) (1)のサーボモータ制御装置100において、変速比設定部20は、第1のパルス列θcのデューティ比Dに応じて、電子ギア10の変速比Gを段階的に変化させる。
(3) (1)のサーボモータ制御装置100において、変速比設定部20は、第1のパルス列θcのデューティ比Dに応じて、電子ギア10の変速比Gを連続的に変化させる。変速比を連続的に変化させることによって、モータ停止時により細かな位置決め分解能を実現することができる。
(4) (1)のサーボモータ制御装置100において、位置決め指令装置110は、定数格納部140に格納されている予め定める複数の定数に基づいて、目標回転速度に対応するデューティ比Dを算出し、算出されたデューティ比Dを有する第1のパルス列θcを出力するように構成される。変速比設定部20は、上記の定数格納部140に格納されている予め定める複数の定数に基づいて、入力された第1のパルス列θcのデューティ比Dに対応する変速比Gを算出し、算出された変速比Gで電子ギア10を動作させるように構成される。
(5) スカラーロボットは、複数の駆動軸をそれぞれ駆動するための複数のサーボモータと、複数のサーボモータをそれぞれ制御する上記(1)〜(4)のいずれかに記載の複数のサーボモータ制御装置と、複数のサーボモータ制御装置の各々に対して、対応の第1のパルス列を出力する位置決め指令装置とを備える。
上記の構成のスカラーロボットによれば、ワークを搬送する際に、ユーザーがより細かな位置決め制御を行うことが可能となる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
10 電子ギア、12 制御部、14 電力変換部、20 変速比設定部、22 周期検出部、24 オン時間検出部、26 デューティ算出部、28 変速比決定部、30 変速比算出部、100 サーボモータ制御装置、110 位置決め指令装置、120 サーボモータ、130 エンコーダ、140 定数格納部、D デューティ比、G 変速比、Im モータ電流、R 目標回転速度。
Claims (5)
- 位置決め指令装置から第1のパルス列を受け、前記第1のパルス列のパルス数を設定された変速比で増減する電子ギアと、
前記電子ギアによってパルス数の増減された前記第1のパルス列と、サーボモータの回転位置を検出するエンコーダから出力された第2のパルス列とに基づいて、操作信号を生成して出力する制御部と、
前記操作信号に基づいて、前記サーボモータに供給するモータ電流を生成する電力変換部と、
前記第1のパルス列のデューティ比に基づいて、前記電子ギアの変速比を設定する変速比設定部とを備える、サーボモータ制御装置。 - 前記変速比設定部は、前記第1のパルス列のデューティ比に応じて、前記電子ギアの変速比を段階的に変化させる、請求項1に記載のサーボモータ制御装置。
- 前記変速比設定部は、前記第1のパルス列のデューティ比に応じて、前記電子ギアの変速比を連続的に変化させる、請求項1に記載のサーボモータ制御装置。
- 前記位置決め指令装置は、定数格納部に格納されている予め定める複数の定数に基づいて、目標回転速度に対応するデューティ比を算出し、前記算出されたデューティ比を有する前記第1のパルス列を出力するように構成され、
前記変速比設定部は、前記定数格納部に格納されている予め定める複数の定数に基づいて、入力された前記第1のパルス列のデューティ比に対応する変速比を算出し、前記算出された変速比で前記電子ギアを動作させるように構成される、請求項1に記載のサーボモータ制御装置。 - 複数の駆動軸をそれぞれ駆動するための複数のサーボモータと、
前記複数のサーボモータをそれぞれ制御する請求項1〜4のいずれか1項に記載の複数のサーボモータ制御装置と、
前記複数のサーボモータ制御装置の各々に対して、対応の前記第1のパルス列を出力する位置決め指令装置とを備えた、スカラーロボット。
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CN105553383A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-04 | 南京冠腾自动化科技有限公司 | 伺服驱动器超大齿轮比驱动控制方法 |
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