JP2008199883A - S―曲線速度輪郭における不測の速度逆転の除去システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】開始速度、開始加速度、速度制限、加速度制限、減速度制限、加速度ジャーク制限、及び減速度ジャーク制限は速度輪郭のためにプログラムされる。運動輪郭に関連した速度逆転を回避するのに必要とされる臨界ジャーク値は計算される。臨界ジャーク値はプログラムされた減速ジャーク制限と比較される。臨界ジャーク値のより大きいものとプログラムされた減速度ジャーク制限とは運動輪郭に用いるために計算された最大減速度ジャーク制限として設定される。この方法において、計算された最大減速度ジャーク制限は臨海ジャークより低くならないしかつ好ましくない速度逆転は除去される。
【選択図】図1
Description
本発明の1つの特徴は、運動輪郭における速度の逆転を除去するように採用された方法である。開始速度、開始加速度、速度制限、加速度制限、減速度制限、加速度ジャーク制限、及び減速ジャーク制限は運動輪郭のためにプログラムされている。臨界のジャーク値はプログラムされた減速度ジャークリミットと比較される。臨界のジャーク値、もっと大きい値及びプログラムされた減速度ジャークリミットは運動輪郭を使用するための計算された最大減速度ジャーク制限としてセットされている。
202…運動制御器
204…駆動部
206…モータ
208…負荷
210…機械的成分
212…位置フィードバック装置
214…ユーザインターフェース
216…運動立案者
218…臨界ジャーク計算器
306…加速度輪郭
402…開始速度
404…開始加速度
406…プログラムされた減速度ジャーク制限
408…プログラムされた加速度ジャーク制限
410…プログラムされた減速度制限
412…プログラムされた加速度制限
414…プログラムされた速度制限
Claims (11)
- 運動輪郭のための開始速度、開始加速度、速度制限、加速度制限、減速度制限、加速度ジャーク制限、及び減速度ジャーク制限をプログラムするステップと、
運動輪郭に関連する速度逆転を回避するのに必要な臨界ジャーク値を計算するステップと、
臨界ジャーク値とプログラムされた減速度ジャーク制限とを比較するステップと、
運動輪郭に使用するために臨界ジャーク値のより大きなものとプログラムされた減速度ジャーク制限を計算された最大減速度ジャーク制限として運動輪郭に使用するためにセットするステップと、
を含む運動輪郭内の好ましくない速度逆転を除去する方法。 - 開始速度値を開始加速度値が結果を得る回数乗算するステップと、
前記結果をゼロと比較するステップと、
前記結果がゼロよりも大きい時に臨界ジャーク値をゼロに設定するステップと、
前記結果がゼロよりも大きくない時に臨界ジャーク値を2で割算された開始速度値の絶対値により割算された開始加速度値の2乗に設定するステップと、
を更に含む臨界ジャーク値を計算する請求項1に記載の方法。 - 位置、速度、加速度、及び開始速度に基づく補間を介して運動輪郭内の任意の点におけるジャーク、開始加速度、速度制限、加速度制限、減速度制限、加速度ジャーク制限、減速度ジャーク制限、及び計算された最大減速度ジャーク制限を計算するステップと、
を更に含む請求項1に記載の方法。 - 速度がゼロに等しい時に臨界ジャーク値が計算された最大減速度ジャーク制限として設定されないステップ、
を含む請求項3に記載の方法。 - プログラムされた減速ジャーク制限が臨界ジャーク制限に等しい最小の増分偏差により修正されている請求項1に記載の方法。
- 運動輪郭はS―曲線速度輪郭の1つでありかつS―曲線加速度輪郭である請求項1に記載の方法。
- 負荷と、
少なくとも1つの位置、速度、加速度、及びユーザからのジャークを受領して負荷の運動を制御する運動輪郭を発生する運動制御器と、
運動制御器からのコマンドを受領してモータを回転させるのに必要な電流を発生する駆動部と、
駆動部から電気エネルギーを受領しそれを機械的エネルギーに変換して負荷を所望の位置に動かすトルクを発生するモータと、
運動輪郭に関連した速度逆転を回避するのに必要とする臨海ジャーク値を計算する臨界ジャーク計算器と、
少なくともユーザにより一部入力されたパラメータ及び/又は運動輪郭に関して速度逆転を阻止するために臨界ジャーク計算器から受領された情報に基づいて駆動部に出力する制御値を決定する運動立案者と、
を含み、運動輪郭に関連した速度逆転を阻止するシステム。 - モータの位置を検出して、その結果を制御器に報告する位置フィードバック装置と、
負荷にモータを結合して負荷の運動を助長する機械的装置と、
を更に含む請求項7に記載のシステム。 - ユーザインターフェースがユーザに負荷の運動輪郭のために開始速度、開始加速度、速度制限、加速度制限、減速度制限、加速度ジャーク制限、及び減速度ジャーク制限をプログラムすることを許容する、ことを更に含む請求項7に記載のシステム。
- 運動立案者が運動輪郭を通して連続的に位置、速度、加速度、及びジャークを監視し、速度がゼロに等しくなった時に臨界ジャーク値を最大減速度ジャーク制限に設定しない請求項7に記載のシステム。
- 運動立案者が臨界ジャーク値とプログラムされた減速度ジャーク制限とを比較し臨界ジャーク値の大きいものを設定し、及びプログラムされた減速度ジャーク制限を計算された最大減速度ジャーク制限として運動輪郭に関して使用するために設定する請求項9に記載のシステム。
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