JPH10297873A - クレーンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クレーンの減速時における運転モードの切り
換えをクレーンの加速度が不連続とならずにスムースに
行うことができ、また制御系に無駄時間があってもクレ
ーンをオーバシュートさせずに目標位置に正確に停止さ
せることができるクレーンの制御装置を提供する。 【解決手段】 所定の加速度変化率（ジャーク）に基づ
いて速度指令を演算する減速領域１から、目標位置まで
の残り距離に基づいてジャークを演算しこのジャークに
基づいて速度指令を演算する減速領域２へと運転モード
を切り換える際には、この運転モードの切り換え前に、
減速領域１において減速領域２における演算と同じよう
にしてジャークを演算し、このジャークと前記所定のジ
ャークとを比較して、前者のジャークの絶対値が後者の
ジャークの絶対値よりも大きくなったときに、減速領域
１から減速領域２へと運転モードを切り換える。また、
減速領域２では、現時点から制御系の無駄時間分だけ経
過した時点での前記残り距離を予測演算し、この予測演
算した残り距離に基づいてジャークを演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はクレーンの制御装置
に関し、詳しくは走行又は横行して吊荷を目標位置まで
搬送するホイストクレーン等のクレーンの運転自動化に
適するように、搬送中の荷振れを抑え、また目標位置に
正確に停止させるクレーンの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】走行又は横行して吊り荷を目標位置まで
搬送するホイストクレーン等のクレーンの運転自動化を
実現するに当たって、解決しなければならない主なもの
の一つに吊り荷の振れ止め・位置決め制御技術がある。
図１はクレーンが移動するときの荷振れを表すクレーン
モデル図である。

【０００３】図１に示すようにクレーンのトロリ１１を
駆動して所定の方向（Ｘ軸方向）に移動させるときに、
ワイヤ１２によって吊り下げられた吊り荷１３が振れを
起こすエネルギーは、駆動系（トロリ）の加速度の微分
（加速度の変化率）に比例する。そこで、加速度変化率
（ジャーク）を指定し、このジャークに基づいてトロリ
１１に対する速度指令を生成する。また、目標位置Ｂで
滑らかにトロリ１１を停止させるために、速度指令の変
化率を一定に保った状態で目標位置Ｂにおいてトロリ１
１の駆動速度Ｖが０になるような速度パターンを発生す
る。

【０００４】このことを前提にして、従来は下記に詳述
するように各運転モード（加速領域１、加速領域２、低
速走行領域、減速領域１、減速領域２）においてそれぞ
れ速度指令を発生し位置制御を行うようにしていた。更
に、各運転モードで発生する速度指令に吊り荷３の振れ
角θをフィードバックすれば吊り荷３の振れを抑制する
ことができるが、吊り荷３の振れを吊り荷３の移動速度
ｖの変化と考えると、この吊り荷３の移動速度ｖに関し
て、移動速度ｖが振動的にならなければよいといえる、
即ち、吊り荷３の振れ（駆動系に対する吊り荷の相対的
な位置変化）があっても、吊り荷３の移動速度ｖが振動
的にならなければよいとする。

【０００５】＜位置制御＞目標位置にクレーンを停止す
るために、以下のように加速領域１、加速領域２、低速
走行領域、減速領域１、減速領域２の各運転モードにお
いてそれぞれ速度指令を発生する。

【０００６】 加速領域１：ｖ＜Ｖ／２ ｖ：速度指
令、Ｖ：目標速度（定速走行速度） 加速領域１ではクレーンを停止状態から目標速度（定速
走行速度）Ｖの１／２になるまで、加速度変化率（ジャ
ーク）Ｊを一定として加速する。即ち、次の（１）式に
基づいて速度指令ｖを演算する。なお、制御装置では一
定間隔Ｔごとに速度指令ｖを発生する。そして、速度指
令ｖが目標速度Ｖの１／２になったら運転モードを加速
領域１から加速領域２へ切り換える。また、この運転モ
ードが切り換わった時間Ｔ₁ を記憶しておく。

【０００７】 ｖ＝０．５・Ｊ・ｔ² ・・・（１） ｔ：クレーンが始動してからの時間

【０００８】 加速領域２：Ｖ／２＜ｖ＜Ｖ 加速領域２では、クレーンの駆動速度が目標速度Ｖにな
るまで、ジャークＪを負で一定として加速し、二次曲線
でのピークで目標速度Ｖに達するようにする。即ち、次
の（２）式に基づいて速度指令ｖを演算する。そして、
速度指令ｖが目標速度Ｖになったら運転モードを加速領
域２から定速走行領域に切り換える。また、加速開始か
ら目標速度Ｖに達したときまでのクレーンの移動距離Ｌ
_d を記憶しておく。

【０００９】 ｖ＝−０．５・Ｊ・（ｔ−２・Ｔ₁ ）² ＋Ｖ ・・・（２） Ｔ₁ ：運転モードが加速領域１から加速領域２へ切り換
わった時間

【００１０】 定速走行領域：Ｌ_d ＜Ｌ_m Ｌ_m ：ク
レーンの位置から目標位置までの残り距離 定速走行領域では、クレーンは目標位置のＬ_d 手前まで
（Ｌ_m がＬ_d に等しくなるまで）目標速度（定速走行速
度）Ｖで走行する。即ち、次の（３）式に示すように速
度指令ｖを設定する。そして、クレーンの位置から目標
位置までの残り距離Ｌ_m がＬ_d に等しくなったら運転モ
ードを定速走行領域から減速領域１に切り換える。ま
た、この運転モードが切り換わった時間Ｔ₂ を記憶して
おく。

【００１１】 ｖ＝Ｖ ・・・（３）

【００１２】 減速領域１：Ｖ／２＜ｖ＜Ｖ 減速領域１では、クレーンの駆動速度が目標速度（定速
走行速度）の１／２になるまで、ジャークＪを一定とし
て減速する。この減速領域１では速度指令ｖのパターン
が２次曲線を描くようにする。即ち、次の（４）式に基
づいて速度指令ｖを演算する。速度指令ｖが目標速度Ｖ
の１／２になったら運転モードを減速領域１から減速領
域２へ切り換える。

【００１３】 ｖ＝−０．５・Ｊ・（ｔ−Ｔ₂ ）² ＋Ｖ ・・・（４） Ｔ₂ ：運転モードが定速走行領域から減速領域に切り換
わった時間

【００１４】 減速領域２ ：０＜ｖ＜Ｖ／２ 減速領域２では、目標位置でクレーンの駆動速度が０と
なるように速度指令ｖを与える。この場合、目標位置
で、クレーンの駆動速度は２次曲線の最小値になるよう
にする。

【００１５】即ち、加速度変化率（ジャーク）をＪ_n 、
クレーンが停止するまでの時間をＴ _d とすると、現在の
クレーンの駆動速度ｖ_n 、クレーンの位置から目標位置
までの残り距離Ｌ_m は、

【００１６】 ｖ_n ＝０．５・Ｊ_n ・Ｔ_d ² ・・・（５） Ｌ_m ＝Ｊ_n ・Ｔ_d ³ ／６ ・・・（６）

【００１７】となるので、この（５）、（６）式から次
の（７）、（８）式のようにＴ_d 、Ｊ _n が導出される。

【００１８】 Ｔ_d ＝３・Ｌ_m ／ｖ_n ・・・（７） Ｊ_n ＝２・ｖ_n ／Ｔ_d ² ・・・（８）

【００１９】従って、この（７）、（８）式から求めた
Ｔ_d 、Ｊ_n を用いて、次の（９）式から次回の速度指令
ｖ_n+1 を演算する。

【００２０】 ｖ_n+1 ＝０．５・Ｊ_n ・（Ｔ_d −Ｔ）² ・・・（９）

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の位置制御では次のような問題点がある。

【００２２】 クレーンの減速時に荷振れを起こさな
いようにするためにはスムースに減速領域１から減速領
域２へと運転モードの切り換わりが行われる必要がある
が、上記のように、速度指令ｖが目標速度（定速走行速
度）Ｖの１／２になったことを減速領域１から減速領域
２へ切り換える条件とすると、クレーンの加速度が不連
続となり、荷振れを発生する原因となる。

【００２３】 実際のシステムでは、制御装置で演算
したクレーン（トロリ）の速度指令をインバータに渡
し、このインバータで前記速度指令に基づいてトロリの
駆動モータの速度制御を行っているが、前記速度指令の
受け渡しに際して無駄時間があるため、クレーンを目標
位置に停止させる際に、クレーンが目標位置を行き過ぎ
てしまう（オーバーシュートしてしまう）。

【００２４】従って本発明は上記従来技術に鑑み、クレ
ーンの減速時における運転モードの切り換えをクレーン
の加速度が不連続とならずにスムースに行うことができ
るクレーンの制御装置を提供することを第１課題とす
る。

【００２５】また、制御系に無駄時間があってもクレー
ンをオーバシュートさせずに目標位置に正確に停止させ
ることができるクレーンの制御装置を提供することを第
２課題とする。

【００２６】

【課題を解決するための手段】上記第１課題を解決する
第１発明のクレーンの制御装置は、クレーンが所定の方
向に移動して目標位置まで吊り荷を搬送するように前記
クレーンを制御する制御装置であって、所定の第１加速
度変化率に基づいて前記クレーンへの速度指令を演算す
る第１減速領域から、前記クレーンの位置から前記目標
位置までの残り距離に基づいて第２加速度変化率を演算
しこの第２加速度変化率に基づいて前記クレーンへの速
度指令を演算する第２減速領域へと運転モードを切り換
える際には、この運転モードの切り換え前に、前記第１
減速領域において前記第２減速領域における演算と同じ
ようにして前記第２加速度変化率を演算し、この第２加
速度変化率と前記第１加速度変化率とを比較して、前記
第２加速度変化率の絶対値が前記第１加速度変化率の絶
対値よりも大きくなったときに、前記第１減速領域から
前記第２減速領域へと運転モードを切り換えることを特
徴とする。

【００２７】従って、この第１発明のクレーンの制御装
置によれば、運転モードを第１加速領域から第２加速領
域へ切り換える前に、第１加速領域において第２加速領
域における演算と同じようにして第２加速度変化率を演
算し、この第２加速度変化率の絶対値が第１加速度変化
率の絶対値よりも大きくなったときに、第１減速領域か
ら前記第２減速領域へと運転モードを切り換えるため、
クレーンの加速度が不連続とならずにスムースに第１減
速領域から第２減速領域へと切り換えることができる。

【００２８】また、上記第２課題を解決する第２発明の
クレーンの制御装置は、クレーンが所定の方向に移動し
て目標位置まで吊り荷を搬送するように前記クレーンを
制御する制御装置であって、前記クレーンの位置から前
記目標位置までの残り距離に基づいて加速度変化率を演
算しこの加速度変化率に基づいて前記クレーンへの速度
指令を演算する減速領域の運転モードでは、現時点から
制御系の無駄時間分だけ経過した時点での前記残り距離
を予測演算し、この予測演算した残り距離に基づいて前
記加速度変化率を演算することを特徴とする。

【００２９】従って、この第２発明のクレーンの制御装
置によれば、制御系の無駄時間を考慮して、現時点から
この無駄時間分だけ経過した時点での残り距離を予測演
算し、この予測演算した残り距離に基づいて加速度変化
率を演算し、この加速度変化率に基づいて速度指令を演
算するため、制御系に無駄時間があっても、クレーンを
オーバシュートさせることなく目標位置に正確に停止さ
せることができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。

【００３１】＜基本的な考え方＞図１に示すようにクレ
ーンのトロリ１１を駆動して所定の方向（Ｘ軸方向）に
移動させるときに、ワイヤ１２によって吊り下げられた
吊り荷１３が振れを起こすエネルギーは、駆動系（トロ
リ）の加速度の微分（加速度の変化率）に比例する。そ
こで、本実施の形態においても従来と同様に、加速度変
化率（ジャーク）を指定し、このジャークに基づいてト
ロリ１１に対する速度指令を生成する。また、目標位置
Ｂで滑らかにトロリ１１を停止させるために、速度指令
の変化率を一定に保った状態で目標位置Ｂにおいてトロ
リ１１の駆動速度Ｖが０になるような速度パターンを発
生する。

【００３２】そして更に、上記の課題を解決するため
に、（ａ）減速領域での運転モードの切り換え方法の変
更、（ｂ）制御系の無駄時間を考慮した速度指令値演
算、を行う。

【００３３】このことを前提にして、本実施の形態では
下記に詳述するように各運転モード（加速領域１、加速
領域２、低速走行領域、減速領域１、減速領域２）にお
いてそれぞれ速度指令を生成するようにして位置制御を
行う。更に、本実施の形態においても従来と同様に、各
運転モードで発生する速度指令に吊り荷３の振れ角θを
フィードバックすれば吊り荷３の振れを抑制することが
できるが、吊り荷３の振れを吊り荷３の移動速度ｖの変
化と考えると、この吊り荷３の移動速度ｖに関して、移
動速度ｖが振動的にならなければよいといえる、即ち、
吊り荷３の振れ（駆動系に対する吊り荷の相対的な位置
変化）があっても、吊り荷３の移動速度ｖが振動的にな
らなければよいとする。

【００３４】＜位置制御＞目標位置にクレーンを停止す
るために、以下のように加速領域１、加速領域２、低速
走行領域、減速領域１、減速領域２の各運転モードにお
いてそれぞれ速度指令を発生する。

【００３５】 加速領域１：ｖ＜Ｖ／２ ｖ：速度指
令、Ｖ：目標速度（定速走行速度） 加速領域１ではクレーンを停止状態から目標速度（定速
走行速度）Ｖの１／２になるまで、加速度変化率（ジャ
ーク）Ｈを一定として加速する。即ち、次の（１０）式
に基づいて速度指令ｖを演算する。なお、制御装置では
一定間隔Ｔごとに速度指令ｖを発生する。そして速度指
令ｖが目標速度Ｖの１／２になったら運転モードを加速
領域１から加速領域２へ切り換える。また、この運転モ
ードが切り換わった時間Ｔ₁ を記憶しておく。

【００３６】 ｖ＝０．５・Ｈ・ｔ² ・・・（１０） ｔ：クレーンが始動してからの時間

【００３７】 加速領域２：Ｖ／２＜ｖ＜Ｖ 加速領域２では、クレーンの駆動速度が目標速度Ｖにな
るまで、ジャークＨを負で一定として加速し、二次曲線
でのピークで目標速度Ｖに達するようにする。即ち、次
の（１１）式に基づいて速度指令ｖを演算する。そして
速度指令ｖが目標速度Ｖになったら運転モードを加速領
域２から定速走行領域に切り換える。また、加速開始か
ら目標速度Ｖに達したときまでのクレーンの移動距離Ｌ
_d を記憶しておく。

【００３８】 ｖ＝−０．５・Ｈ・（ｔ−２・Ｔ₁ ）² ＋Ｖ ・・・（１１） Ｔ₁ ：運転モードが加速領域１から加速領域２へ切り換
わった時間

【００３９】 定速走行領域：Ｌ_d ＜Ｌ_m Ｌ_m ：ク
レーンの位置から目標位置までの残り距離 定速走行領域では、クレーンは目標位置のＬ_d 手前まで
（Ｌ_m がＬ_d に等しくなるまで）目標速度（定速走行速
度）Ｖで走行する。即ち、次の（１２）式に示すように
速度指令ｖを設定する。そして、クレーンの位置から目
標位置までの残り距離Ｌ_m がＬ_d に等しくなったら運転
モードを定速走行領域から減速領域１に切り換える。ま
た、この運転モードが切り換わった時間Ｔ₂ を記憶して
おく。

【００４０】 ｖ＝Ｖ ・・・（１２）

【００４１】 減速領域１：約Ｖ／２＜ｖ＜Ｖ 減速領域１では、クレーンの駆動速度が目標速度（定速
走行速度）の１／２になるまで、ジャークＨを一定とし
て減速する。この減速領域１では速度指令ｖのパターン
が２次曲線を描くようにする。即ち、次の（１３）式に
基づいて速度指令ｖを演算する。

【００４２】 ｖ＝−０．５・Ｈ・（ｔ−Ｔ₂ ）² ＋Ｖ ・・・（１３） Ｔ₂ ：運転モードが定速走行領域から減速領域に切り換
わった時間

【００４３】更に、この減速領域１では、減速領域２の
（１５）式と同じ演算を行い、この（１５）式から求め
られたジャークＨと上記（１３）式におけるジャークＨ
（設定値）とを比較する。そして、（１５）式から求め
られたジャークＨの絶対値が上記（１３）式におけるジ
ャークＨの絶対値よりも大きくなったときに、運転モー
ドを減速領域１から減速領域２へ切り換える。

【００４４】 減速領域２ ：０＜ｖ＜約Ｖ／２ 減速領域２では、目標位置でクレーンの駆動速度が０と
なるように速度指令ｖを与える。この場合、目標位置
で、クレーンの駆動速度は２次曲線の最小値になるよう
にする。

【００４５】そして、実際のシステムでは制御装置（シ
ーケンサ）からインバータへの速度指令の受け渡しにお
ける無駄時間を含めて制御系に速度応答の遅れがあり、
加速度の変化が大きい場合には、この遅れが位置精度に
悪影響を与えることになるため、この減速領域２では、
これに対する補償を行う。

【００４６】即ち、速度指令値がクレーンの実速度に反
映されるまでに無駄時間（ｎ・Ｔｓ）があるとすると、
制御装置ではｎ・Ｔｓ時間先の速度指令値を演算するこ
とになるので、次の（１４）式からｎ・Ｔｓ時間先の残
り距離を予測演算し、この予測演算した残り距離に基づ
いて（１５）式からジャークを演算し、この演算したジ
ャークに基づいて（１６）式から速度指令を演算する。
Ｔe は減速を開始してから停止するまでの時間である。

【００４７】

【数１】

【００４８】なお、実験に用いたシステムではサンプリ
ング期間が０．１ｓｅｃで、遅れは２サンプリング期間
（０．２ｓｅｃ）であった。

【００４９】以上の基本的な考え方に基づき、振れ止め
・位置決め制御装置の構成は図２のブロック図に示すよ
うな構成となる。

【００５０】図２に示すシステムは、駆動系（インバー
タやモータを含む）を備えたクレーン本体２１と、この
クレーン本体２１に速度指令を与える制御装置２２とか
ら構成されている。クレーン本体２１から制御装置２２
へはクレーン位置、振れ角及びワイヤ長が出力され、逆
に、制御装置２２からクレーン本体２１へは速度指令が
出力される。

【００５１】制御装置２２の位置制御ブロック２２ａで
は、クレーン位置と位置指令（目標位置）とから目標位
置までの残り距離を求め、この残り距離等に基づいて上
記の如く運転モード（加速領域１、加速領域２、定速走
行領域、減速領域１、減速領域２）の切り換えを行い、
それぞれの運転モードで上記のようにして位置制御速度
指令を求め、この位置制御速度指令を速度指令生成ブロ
ック２２ｂへ出力する。

【００５２】特に、運転モードを減速領域１から減速領
域２へと切り換える際には、上記のように、加速領域１
から加速領域２へ切り換える前に、加速領域１において
加速領域２における演算と同じように（１５）式からジ
ャークを演算し、このジャークと減速領域１の（１３）
式におけるジャーク（設定値）とを比較して、（１５）
式から求めたジャークの絶対値が、減速領域１の（１
３）式おけるジャークの絶対値よりも大きくなったとき
に、減速領域１から減速領域２へと運転モードを切り換
える。

【００５３】また、減速領域２では、上記のように、制
御系の無駄時間を考慮して、現時点からこの無駄時間分
だけ経過した時点での残り距離を（１４）式から予測演
算し、この予測演算した残り距離に基づいて（１５）式
からジャークを演算し、このジャークに基づいて（１
６）式から速度指令を演算する。

【００５４】一方、振れ止めブロック２２ｃでは、吊り
荷の重心位置とワイヤ長とで吊り荷の重心までの長さ
（図１中のＬ参照）を求め、この長さによって補正した
ゲインＫと振れ角とによって振れ角制御速度指令を求
め、この振れ角制御速度指令を速度指令生成ブロック２
２ｂへ出力する。

【００５５】そして速度指令生成ブロック２２ｃでは、
位置制御速度指令と振れ角制御速度指令とを加え合わせ
て速度指令を生成し、この速度指令を駆動系のインバー
タへ出力する。このように各運転モードについてゲイン
Ｋの補正をした振れ角速度指令をフィードバックするこ
とにより、振れ角の抑制を行うことができる。

【００５６】以上のように、本実施の形態にかかるクレ
ーンの制御装置によれば、運転モードを減速領域１から
減速領域２へと切り換える際には、加速領域１から加速
領域２へ切り換える前に、加速領域１において加速領域
２における演算と同じように（１５）式からジャークを
演算し、このジャークと減速領域１の（１３）式におけ
るジャーク（設定値）とを比較して、（１５）式から演
算したジャークの絶対値が（１３）式におけるジャーク
の絶対値よりも大きくなったときに、減速領域１から減
速領域２へと運転モードを切り換えるため、クレーンの
加速度が不連続とならずにスムースに減速領域１から減
速領域２へと切り換えることができる。このため、速度
指令の不連続性が緩和され、クレーンが目標位置に停止
したときの荷振れが少なく、精度のよい位置決めを行う
ことができる。

【００５７】また、制御系の無駄時間を考慮して、現時
点からこの無駄時間分だけ経過した時点での残り距離を
（１４）式から予測演算し、この予測演算した残り距離
に基づいて（１５）式から加速度変化率を演算し、この
加速度変化率に基づいて（１６）式から速度指令を演算
するため、制御系に無駄時間があっても、クレーンをオ
ーバシュートさせることなく目標位置に正確に停止させ
ることができる。

【００５８】

【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、第１発明のクレーンの制御装置によれ
ば、運転モードを第１減速領域から第２減速領域へと切
り換える際には、第１加速領域から第２加速領域へ切り
換える前に第１加速領域において第２加速領域における
演算と同じようにして第２加速度変化率を演算し、この
第２加速度変化率の絶対値が第１加速度変化率の絶対値
よりも大きくなったときに減速領域１から減速領域２へ
と運転モードを切り換えるため、クレーンの加速度が不
連続とならずにスムースに第１減速領域から第２減速領
域へと切り換えることができる。このため、速度指令の
不連続性が緩和され、クレーンが目標位置に停止したと
きの荷振れが少なく、精度のよい位置決めを行うことが
できる。

【００５９】また、第２発明のクレーンの制御装置によ
れば、制御系の無駄時間を考慮して、現時点からこの無
駄時間分だけ経過した時点での残り距離を予測演算し、
この予測演算した残り距離に基づいて加速度変化率を演
算し、この加速度変化率に基づいて速度指令を演算する
ため、制御系に無駄時間があっても、クレーンをオーバ
シュートさせることなく目標位置に正確に停止させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】クレーンが移動するときの荷振れを表すクレー
ンモデル図である。

【図２】本発明の実施の形態に係るクレーンの制御装置
の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

２１ クレーン本体（トロリ） ２２ 制御装置 ２２ａ 位置制御ブロック ２２ｂ 速度指令生成ブロック ２２ｃ 振れ止めブロック

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンが所定の方向に移動して目標位
   置まで吊り荷を搬送するように前記クレーンを制御する
   制御装置であって、 所定の第１加速度変化率に基づいて前記クレーンへの速
   度指令を演算する第１減速領域から、前記クレーンの位
   置から前記目標位置までの残り距離に基づいて第２加速
   度変化率を演算しこの第２加速度変化率に基づいて前記
   クレーンへの速度指令を演算する第２減速領域へと運転
   モードを切り換える際には、この運転モードの切り換え
   前に、前記第１減速領域において前記第２減速領域にお
   ける演算と同じようにして前記第２加速度変化率を演算
   し、この第２加速度変化率と前記第１加速度変化率とを
   比較して、前記第２加速度変化率の絶対値が前記第１加
   速度変化率の絶対値よりも大きくなったときに、前記第
   １減速領域から前記第２減速領域へと運転モードを切り
   換えることを特徴とするクレーンの制御装置。
2. 【請求項２】 クレーンが所定の方向に移動して目標位
   置まで吊り荷を搬送するように前記クレーンを制御する
   制御装置であって、 前記クレーンの位置から前記目標位置までの残り距離に
   基づいて加速度変化率を演算しこの加速度変化率に基づ
   いて前記クレーンへの速度指令を演算する減速領域の運
   転モードでは、現時点から制御系の無駄時間分だけ経過
   した時点での前記残り距離を予測演算し、この予測演算
   した残り距離に基づいて前記加速度変化率を演算するこ
   とを特徴とするクレーンの制御装置。