JP5199682B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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- 複数のモータを使用して、可動部の位置及び速度を制御するとともに、可動物の位置を直接検出する一つのフルクローズドループ用の位置センサを備えたモータ制御装置において、
前記フルクローズドループ用の位置センサの値を読み込み、第1のモータの位置及び速度を制御する第1の軸制御部から、他のモータを制御する第2番目以降の軸制御部に、第1の軸制御部において、位置指令とフルクローズドループ用位置センサの検出位置との偏差である位置偏差に第1の軸とは独立なフルクローズド位置制御ループ用速度指令係数を乗じて計算したフルクローズド位置フィードバック用速度指令を伝達するよう構成するとともに、
第2番目以降の軸制御部では、制御対象のモータ位置に基づいて演算したセミクローズド位置制御用速度指令と、前記伝達されたフルクローズド位置フィードバック用速度指令と、を調停し、
高周波の速度指令については、前者を、低周波の速度指令については後者を使用して、当該軸制御部のモータ速度を制御するよう構成した、モータ制御装置。
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