JP2009072033A - 位置検出器の初期位置調整方法及びこの方法を用いた電動機駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電力変換装置3により駆動される同期電動機1と、位置検出器2と、電流基準を生成する速度制御部9と、位置検出器2の位置偏差を補正する位相補正手段6と、補正位相に基づいて電流基準の位相を決定し、電力変換装置3の出力電流を制御する電流制御部10とで構成する。位相補正手段6は、補正角度を一時的に仮設定し、所定の速度基準で所定時間速度制御運転を行い、速度帰還と所定の過速度設定値とを比較して過速度検出を行なう。補正角度を所定の角度ずつずらした状態で、過速度を検出するまでこの速度制御運転繰り返し、補正角度を所定の一方向にずらしたときに検出する第1の過速度検出位置と、その逆方向にずらしたときに検出する第2の過速度検出位置とを記憶し、補正角度を、上記過速度検出位置の中間点に設定する。
【選択図】図1
Description
前記速度制御運転中、速度帰還と所定の過速度設定値とを比較して過速度検出を行い、前記補正角度を所定の角度ずつずらした状態で、前記速度制御運転を前記過速度を検出するまで繰り返し、前記過速度検出において、前記補正角度を所定の一方向にずらしたときに検出する第1の過速度検出位置と、その逆方向にずらしたときに検出する第2の過速度検出位置とを一時的に記憶し、前記電動機の回転子位置と前記位置検出器の基準位置との位置偏差を補正するための前記補正角度を、前記第1の過速度検出位置と、前記第2の過速度検出位置の中間点に設定することを特徴としている。
この同期電動機の回転子の位置を検出する位置検出器と、この位置検出器から得られる速度帰還と与えられた速度基準との速度偏差を減少させるように電流基準を生成する速度制御部と、前記位置検出器の基準位置と前期同期電動機の磁極位置の位置偏差を補正する補正角度を、前記位置検出器の出力位相に加算して前記位置信号の補正位相とする位相補正手段と、前記補正位相に基づいて前記電流基準の位相を決定し、前記電力変換装置の出力電流がこの電流基準に追従するように制御する電流制御部とを備えた電動機速度制御装置において、前記位相補正手段は、前記補正角度を任意の電気角に一時的に設定し、前記速度基準を所定の波形に設定して所定の時間だけ速度制御運転を行い、前記速度制御運転中、速度制御特性を数値化するための評価関数を用いて、前記速度制御特性の評価値を求め、
前記補正角度を所定の角度ずつずらして、前記速度制御特性の評価値を複数回繰り返して求め、前記電動機の回転子位置と前記位置検出器の基準位置との位置偏差を補正するための前記補正角度を、前記評価関数により数値化された複数の評価値から演算によって求めた最適な角度に設定することを特徴としている。
2 位置検出器
3 インバータ
4 位置信号変換器
5 加算器
6 補正演算器
7 微分器
8 速度基準設定器
9 速度制御部
10 電流制御部
11 電流検出器
12 比較器
Claims (18)
- 電力変換装置と、
この電力変換装置により駆動される同期電動機と、
この同期電動機の回転子の位置を検出する位置検出器と、
この位置検出器から得られる速度帰還と与えられた速度基準との速度偏差を減少させるように電流基準を生成する速度制御部と、
前記位置検出器の基準位置と前期同期電動機の磁極位置の位置偏差を補正する補正角度を、前記位置検出器の出力位相に加算して前記位置信号の補正位相とする位相補正手段と、
前記補正位相に基づいて前記電流基準の位相を決定し、前記電力変換装置の出力電流がこの電流基準に追従するように制御する電流制御部と
を備えた電動機速度制御装置において、
前記位相補正手段は、
前記補正角度を任意の電気角に一時的に設定し、
前記速度基準を所定の波形に設定して所定の時間だけ速度制御運転を行い、
前記速度制御運転中、速度帰還と所定の過速度設定値とを比較して過速度検出を行い、
前記補正角度を所定の角度ずつずらした状態で、前記速度制御運転を前記過速度を検出するまで繰り返し、
前記過速度検出において、前記補正角度を所定の一方向にずらしたときに検出する第1の過速度検出位置と、その逆方向にずらしたときに検出する第2の過速度検出位置とを一時的に記憶し、
前記電動機の回転子位置と前記位置検出器の基準位置との位置偏差を補正するための前記補正角度を、前記第1の過速度検出位置と、前記第2の過速度検出位置の中間点に設定することを特徴とする位置検出器の初期位置調整方法。 - 電力変換装置と、
この電力変換装置により駆動される同期電動機と、
この同期電動機の回転子の位置を検出する位置検出器と、
この位置検出器から得られる速度帰還と与えられた速度基準との速度偏差を減少させるように電流基準を生成する速度制御部と、
前記位置検出器の基準位置と前期同期電動機の磁極位置の位置偏差を補正する補正角度を、前記位置検出器の出力位相に加算して前記位置信号の補正位相とする位相補正手段と、
前記補正位相に基づいて前記電流基準の位相を決定し、前記電力変換装置の出力電流がこの電流基準に追従するように制御する電流制御部と
を備えた電動機速度制御装置において、
前記位相補正手段は、
前記補正角度を任意の電気角に一時的に設定し、
前記速度基準を所定の波形に設定して所定の時間だけ速度制御運転を行い、
前記速度制御運転中、速度制御特性を数値化するための評価関数を用いて、前記速度制御特性の評価値を求め、
前記補正角度を所定の角度ずつずらして、前記速度制御特性の評価値を複数回繰り返して求め、
前記電動機の回転子位置と前記位置検出器の基準位置との位置偏差を補正するための前記補正角度を、前記評価関数により数値化された複数の評価値から演算によって求めた最適な角度に設定することを特徴とする位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記補正角度を任意の電気角に一時的に設定するときの最初の初期設定角度は、
電気角360度を所定の数N(Nは2以上の整数)で分割して仮設定し、
このN個の仮設定位置において所定の速度基準で速度制御運転したときの速度帰還と過速度設定値を比較して過速度を検出したときの位置を一時的に記憶し、
前記過速度を検出したときの位置に対して、電気角で180度対向する角度とすることを特徴とする請求項1に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記過速度を検出したときの位置が複数個あるとき、それらの位置の中間の位置に対して電気角で180度対向する角度を初期設定角度とすることを特徴とする請求項3に記載の位置検出器の初期位置調整方法。
- 前記最初の初期設定角度を求めるときの前記速度基準及び過速度設定値は、請求項1に記載の速度基準及び過速度設定値とは夫々異なるようにしたことを特徴とする請求項3に記載の位置検出器の初期位置調整方法。
- 前記補正角度を任意の電気角に一時的に設定するときの最初の初期設定角度は、
電気角360度を所定の数N(Nは2以上の整数)で分割して仮設定し、
このN個の仮設定位置において所定の速度基準で速度制御運転したとき、速度制御特性を示す評価関数により数値化されたN個の評価値を一時的に記憶し、
前記N個の評価値から演算によって求めることを特徴とする請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記最初の初期設定角度を求めるときの前記速度基準及び評価関数は、請求項2に記載の速度基準及び評価関数とは夫々異なるようにしたことを特徴とする請求項6に記載の位置検出器の初期位置調整方法。
- 前記速度基準の波形は、
0を中心とした正および負の極性をもつ三角波であり、
前記所定の時間は、
前記三角波の一周期以上とすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記所定の速度基準を出力する直前の速度帰還を前記速度基準に加算して前記速度基準を補正することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。
- 前記補正角度を任意の電気角に一時的に設定するときの最初の初期設定角度を請求項3に記載の方法で求めたとき、
前記補正角度を所定の角度ずつずらした状態で繰り返すときの前記補正角度の範囲を、前記初期設定角度から所定の角度までは省略するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記評価値は、
前記速度基準を出力している期間における、前記速度帰還の最大値とし、
前記演算は、
前記複数の速度帰還の最大値の中の最大値から補正角度を求めるようにしたことを特徴とする請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記評価値は、
前記速度基準を出力している期間における、前記速度基準と前記速度帰還の速度偏差の積分値とし、
前記演算は、
複数の前記速度偏差の積分値の中の最小値から補正角度を求めるようにしたことを特徴とする請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記評価値は、
前記速度基準を出力している期間における、トルク基準の最大値とし、
前記演算は、
複数の前記トルク基準の最大値の中の最小値から補正角度を求めるようにしたことを特徴とする請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記演算は、
前記複数個の評価値を前記仮設定した各々の補正角度に対してプロットし、それらの評価値を滑らかな曲線で結んだときの最大値または最小値から補正角度を求めるようにしたことを特徴とする請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 複数個の前記評価関数を備え、
前記複数個の評価関数を選択的に切換える手段を有することを特徴とする請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。 - 前記位置検出器の初期位置調整が終了したとき、前記補正角度を不揮発性記憶手段に記憶し、再起動時に前記記憶手段から読み出した値を前記補正角度とするようにしたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の位置検出器の初期位置調整方法。
- 電力変換装置と、
この電力変換装置により駆動される同期電動機と、
この同期電動機の回転子の位置を検出する位置検出器と、
この位置検出器から得られる速度帰還と与えられた速度基準との速度偏差を減少させるように電流基準を生成する速度制御部と、
前記位置検出器の基準位置と前期同期電動機の磁極位置の位置偏差を補正する補正角度を、前記位置検出器の出力位相に加算して前記位置信号の補正位相とする位相補正手段と、
前記補正位相に基づいて前記電流基準の位相を決定し、前記電力変換装置の出力電流がこの電流基準に追従するように制御する電流制御部と
を備え、
前記位相補正手段は、
前記補正角度を任意の電気角に一時的に設定し、
前記速度基準を所定の波形に設定して所定の時間だけ速度制御運転を行い、
前記速度制御運転中、速度帰還と所定の過速度設定値とを比較して過速度検出を行い、
前記補正角度を所定の角度ずつずらした状態で、前記速度制御運転を前記過速度を検出するまで繰り返し、
前記過速度検出において、前記補正角度を所定の一方向にずらしたときに検出する第1の過速度検出位置と、その逆方向にずらしたときに検出する第2の過速度検出位置とを一時的に記憶し、
前記電動機の回転子位置と前記位置検出器の基準位置との位置偏差を補正するための前記補正角度を、前記第1の過速度検出位置と、前記第2の過速度検出位置の中間点に設定して前記位置検出器の初期位置調整を行なうようにしたことを特徴とする電動機駆動装置。 - 電力変換装置と、
この電力変換装置により駆動される同期電動機と、
この同期電動機の回転子の位置を検出する位置検出器と、
この位置検出器から得られる速度帰還と与えられた速度基準との速度偏差を減少させるように電流基準を生成する速度制御部と、
前記位置検出器の基準位置と前期同期電動機の磁極位置の位置偏差を補正する補正角度を、前記位置検出器の出力位相に加算して前記位置信号の補正位相とする位相補正手段と、
前記補正位相に基づいて前記電流基準の位相を決定し、前記電力変換装置の出力電流がこの電流基準に追従するように制御する電流制御部と
を備え、
前記位相補正手段は、
前記補正角度を任意の電気角に一時的に設定し、
前記速度基準を所定の波形に設定して所定の時間だけ速度制御運転を行い、
前記速度制御運転中、速度制御特性を数値化するための評価関数を用いて、前記速度制御特性の評価値を求め、
前記補正角度を所定の角度ずつずらして、前記速度制御特性の評価値を複数回繰り返して求め、
前記電動機の回転子位置と前記位置検出器の基準位置との位置偏差を補正するための前記補正角度を、前記評価関数により数値化された複数の評価値から演算によって求めた最適な角度に設定して前記位置検出器の初期位置調整を行なうようにしたことを特徴とする電動機駆動装置。
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