JP2000217208A - モ―タ駆動式産業用車両のアクセル制御構造および制御方法 - Google Patents
モ―タ駆動式産業用車両のアクセル制御構造および制御方法Info
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- JP2000217208A JP2000217208A JP1254799A JP1254799A JP2000217208A JP 2000217208 A JP2000217208 A JP 2000217208A JP 1254799 A JP1254799 A JP 1254799A JP 1254799 A JP1254799 A JP 1254799A JP 2000217208 A JP2000217208 A JP 2000217208A
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ駆動式のホイールローダをトルコン式
のホイールローダと同じアクセル操作感覚で運転する。 【解決手段】 アクセルペダル６の踏み込み量を検出す
る踏み込み量検出器７と、各モータ４ａ〜４ｄの回転数
を制御するモータコントローラ８ａ〜８ｄと、踏み込み
量検出器７の検出値に対応するモータ４ａ〜４ｄの回転
数を求めて各モータコントローラ８ａ〜８ｄへ回転数指
令Ｘを出力する上位のコントローラ９とを有し、上位の
コントローラ９が出力する回転数指令Ｘは、アクセルペ
ダル６の踏み込み量が０から初期の一定範囲において、
踏み込み量検出器７で検出された踏み込み量に対するモ
ータ４ａ〜４ｄの回転数が直線的な比例関係よりも高く
なる二次曲線的な特性を示すように設定されている。
のホイールローダと同じアクセル操作感覚で運転する。 【解決手段】 アクセルペダル６の踏み込み量を検出す
る踏み込み量検出器７と、各モータ４ａ〜４ｄの回転数
を制御するモータコントローラ８ａ〜８ｄと、踏み込み
量検出器７の検出値に対応するモータ４ａ〜４ｄの回転
数を求めて各モータコントローラ８ａ〜８ｄへ回転数指
令Ｘを出力する上位のコントローラ９とを有し、上位の
コントローラ９が出力する回転数指令Ｘは、アクセルペ
ダル６の踏み込み量が０から初期の一定範囲において、
踏み込み量検出器７で検出された踏み込み量に対するモ
ータ４ａ〜４ｄの回転数が直線的な比例関係よりも高く
なる二次曲線的な特性を示すように設定されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータで車輪を回
転駆動させて走行する産業用車両のアクセル制御構造お
よび制御方法に関する。
転駆動させて走行する産業用車両のアクセル制御構造お
よび制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用車両の一例であるホイール
ローダの駆動方式には、トルクコンバーター式（以下、
トルコン式と略す）と、電動式とがある。
ローダの駆動方式には、トルクコンバーター式（以下、
トルコン式と略す）と、電動式とがある。
【０００３】すなわち、図３に示すように、上記トルコ
ン式のホイールローダ３０においては、エンジン３１か
らの動力は、トルクコンバーター３２でトルクを変換し
てプロペラシャフト３３に伝えられ、プロペラシャフト
３３からトランスミッション３４を経てフロントおよび
リヤデファレンシャル３５，３６に伝えられ、これらデ
ファレンシャル３５，３６からフロントおよびリヤアク
スル３７，３８を経て前輪３９および後輪４０に伝達さ
れる。
ン式のホイールローダ３０においては、エンジン３１か
らの動力は、トルクコンバーター３２でトルクを変換し
てプロペラシャフト３３に伝えられ、プロペラシャフト
３３からトランスミッション３４を経てフロントおよび
リヤデファレンシャル３５，３６に伝えられ、これらデ
ファレンシャル３５，３６からフロントおよびリヤアク
スル３７，３８を経て前輪３９および後輪４０に伝達さ
れる。
【０００４】また、図４に示すように、上記電動式のホ
イールローダ４３においては、エンジン４４からの動力
によって発電機４５を作動させて発電し、発電機４５か
らの電力がインバータ４６を経て前後各モータ４７に供
給され、各モータ４７が駆動して前輪４８および後輪４
９が回転する。尚、各モータ４７の回転は減速機（図示
せず）で低減されて前輪４８および後輪４９に伝えられ
る。
イールローダ４３においては、エンジン４４からの動力
によって発電機４５を作動させて発電し、発電機４５か
らの電力がインバータ４６を経て前後各モータ４７に供
給され、各モータ４７が駆動して前輪４８および後輪４
９が回転する。尚、各モータ４７の回転は減速機（図示
せず）で低減されて前輪４８および後輪４９に伝えられ
る。
【０００５】これによると、一般に、上記トルコン式の
ホイールローダ３０においては、アクセルの踏み込み量
に対する車両走行速度は図５に示すグラフのような関係
にあり、これに対して、上記電動式のホイールローダ４
３においては、アクセルの踏み込み量に対する車両走行
速度は図６に示すグラフのような関係にあった。尚、電
動式のホイールローダ４３においては、図６のグラフに
示される縦軸の車両走行速度はモータ４７の回転数に正
比例するため、車両走行速度をモータ４７の回転数にお
きかえても図６のグラフの関係が成立する。
ホイールローダ３０においては、アクセルの踏み込み量
に対する車両走行速度は図５に示すグラフのような関係
にあり、これに対して、上記電動式のホイールローダ４
３においては、アクセルの踏み込み量に対する車両走行
速度は図６に示すグラフのような関係にあった。尚、電
動式のホイールローダ４３においては、図６のグラフに
示される縦軸の車両走行速度はモータ４７の回転数に正
比例するため、車両走行速度をモータ４７の回転数にお
きかえても図６のグラフの関係が成立する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】近年、環境問題等の観
点から上記電動式のホイールローダ４３が注目されてい
るが、作業者がトルコン式のホイールローダ３０と電動
式のホイールローダ４３との両方を運転したり或いはト
ルコン式のホイールローダ３０から電動式のホイールロ
ーダ４３に乗り換えるような場合、図５と図６とのグラ
フのように両者のアクセルの踏み込み量に対する車両走
行速度の関係が異なっていたため、トルコン式のホイー
ルローダ３０のアクセル操作の感覚と電動式のホイール
ローダ４３のアクセル操作の感覚とが異なり、電動式の
ホイールローダ４３のアクセル操作に慣れるまでに時間
を要するといった問題があった。
点から上記電動式のホイールローダ４３が注目されてい
るが、作業者がトルコン式のホイールローダ３０と電動
式のホイールローダ４３との両方を運転したり或いはト
ルコン式のホイールローダ３０から電動式のホイールロ
ーダ４３に乗り換えるような場合、図５と図６とのグラ
フのように両者のアクセルの踏み込み量に対する車両走
行速度の関係が異なっていたため、トルコン式のホイー
ルローダ３０のアクセル操作の感覚と電動式のホイール
ローダ４３のアクセル操作の感覚とが異なり、電動式の
ホイールローダ４３のアクセル操作に慣れるまでに時間
を要するといった問題があった。
【０００７】本発明は、モータ駆動式の産業用車両をト
ルコン式の産業用車両と同じアクセル操作感覚で運転す
ることを目的とする。
ルコン式の産業用車両と同じアクセル操作感覚で運転す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本第１発明におけるモータ駆動式産業用車両のアクセ
ル制御構造は、モータで車輪を回転駆動させて走行する
産業用車両のアクセル制御構造であって、アクセルの踏
み込み量を検出する踏み込み量検出器と、上記モータの
回転数を制御するモータ制御部と、上記踏み込み量検出
装置の検出値に対応するモータの回転数を求めて上記モ
ータ制御部へ上記モータの回転数指令を出力する上位の
制御部とを有し、上記上位の制御部がモータ制御部へ出
力する回転数指令は、アクセルの踏み込み量が０から初
期の一定範囲において、踏み込み量検出器で検出された
踏み込み量に対するモータの回転数が直線的な比例関係
よりも高くなる二次曲線的な特性を示すように設定され
ているものである。
に本第１発明におけるモータ駆動式産業用車両のアクセ
ル制御構造は、モータで車輪を回転駆動させて走行する
産業用車両のアクセル制御構造であって、アクセルの踏
み込み量を検出する踏み込み量検出器と、上記モータの
回転数を制御するモータ制御部と、上記踏み込み量検出
装置の検出値に対応するモータの回転数を求めて上記モ
ータ制御部へ上記モータの回転数指令を出力する上位の
制御部とを有し、上記上位の制御部がモータ制御部へ出
力する回転数指令は、アクセルの踏み込み量が０から初
期の一定範囲において、踏み込み量検出器で検出された
踏み込み量に対するモータの回転数が直線的な比例関係
よりも高くなる二次曲線的な特性を示すように設定され
ているものである。
【０００９】これによると、作業者がアクセルを踏み込
むと、アクセルの踏み込み量が踏み込み量検出器によっ
て検出され、上位の制御部が上記検出されたアクセルの
踏み込み量に対応するモータの回転数を求めてモータの
回転数指令をモータ制御部へ出力し、モータ制御部が上
記上位の制御部からの回転数指令に応じた回転数でモー
タを回転させ、これにより、車輪が回転駆動して産業用
車両が走行する。
むと、アクセルの踏み込み量が踏み込み量検出器によっ
て検出され、上位の制御部が上記検出されたアクセルの
踏み込み量に対応するモータの回転数を求めてモータの
回転数指令をモータ制御部へ出力し、モータ制御部が上
記上位の制御部からの回転数指令に応じた回転数でモー
タを回転させ、これにより、車輪が回転駆動して産業用
車両が走行する。
【００１０】この際、上位の制御部がモータ制御部へ出
力する回転数指令は、アクセルの踏み込み量が０から初
期の一定範囲において、踏み込み量検出器で検出された
踏み込み量に対するモータの回転数が直線的な比例関係
よりも高くなる二次曲線的な特性を示すように設定され
ているため、アクセルの踏み込み量と産業用車両の走行
速度との関係が従来のトルコン式産業用車両のものと同
じ関係になる。
力する回転数指令は、アクセルの踏み込み量が０から初
期の一定範囲において、踏み込み量検出器で検出された
踏み込み量に対するモータの回転数が直線的な比例関係
よりも高くなる二次曲線的な特性を示すように設定され
ているため、アクセルの踏み込み量と産業用車両の走行
速度との関係が従来のトルコン式産業用車両のものと同
じ関係になる。
【００１１】したがって、本発明のモータ駆動式産業用
車両のアクセル操作の感覚が従来のトルコン式産業用車
両のアクセル操作の感覚と同じになり、これにより、ア
クセルを操作する際の違和感がなく、モータ駆動式産業
用車両と従来のトルコン式産業用車両との両方を運転し
たり或いは従来のトルコン式産業用車両からモータ駆動
式産業用車両に乗り換えるような場合でも、作業者はす
ぐにアクセル操作に慣れることができる。
車両のアクセル操作の感覚が従来のトルコン式産業用車
両のアクセル操作の感覚と同じになり、これにより、ア
クセルを操作する際の違和感がなく、モータ駆動式産業
用車両と従来のトルコン式産業用車両との両方を運転し
たり或いは従来のトルコン式産業用車両からモータ駆動
式産業用車両に乗り換えるような場合でも、作業者はす
ぐにアクセル操作に慣れることができる。
【００１２】また、本第２発明におけるモータ駆動式産
業用車両のアクセル制御構造は、モータの回転数を検出
する回転数検出器を設け、上記回転数検出器の検出値を
上位の制御部にフィードバックするものである。
業用車両のアクセル制御構造は、モータの回転数を検出
する回転数検出器を設け、上記回転数検出器の検出値を
上位の制御部にフィードバックするものである。
【００１３】これによると、回転数検出器で検出された
モータの回転数を上位の制御部にフィードバックするこ
とによって、アクセルの踏み込み量に対するモータの回
転数の制御をより一層正確に行うことができる。
モータの回転数を上位の制御部にフィードバックするこ
とによって、アクセルの踏み込み量に対するモータの回
転数の制御をより一層正確に行うことができる。
【００１４】また、本第３発明におけるモータ駆動式産
業用車両のアクセル制御方法は、モータで車輪を回転駆
動させて走行する産業用車両のアクセル制御方法であっ
て、アクセルの踏み込み量を検出し、アクセルの踏み込
み量が０から初期の一定範囲において、上記検出された
アクセルの踏み込み量に対するモータの回転数を、直線
的な比例関係よりも高くなる二次曲線的な特性に制御す
るものである。
業用車両のアクセル制御方法は、モータで車輪を回転駆
動させて走行する産業用車両のアクセル制御方法であっ
て、アクセルの踏み込み量を検出し、アクセルの踏み込
み量が０から初期の一定範囲において、上記検出された
アクセルの踏み込み量に対するモータの回転数を、直線
的な比例関係よりも高くなる二次曲線的な特性に制御す
るものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図
１，図２に基づいて説明する。
１，図２に基づいて説明する。
【００１６】１は産業用車両の一例である電動式のホイ
ールローダであり、前輪２ａ，２ｂと後輪２ｃ，２ｄと
をそれぞれのモータ４ａ〜４ｄで回転駆動させて走行す
るものである。
ールローダであり、前輪２ａ，２ｂと後輪２ｃ，２ｄと
をそれぞれのモータ４ａ〜４ｄで回転駆動させて走行す
るものである。
【００１７】上記ホイールローダ１の運転席５には、ハ
ンドル、前進と後進とを切換える切換えレバー、各種計
器類、およびアクセルペダル６などが設けられている。
また、ホイールローダ１には、アクセルペダル６の踏み
込み量を検出する踏み込み量検出器７と、上記各モータ
４ａ〜４ｄの回転数を制御するモータコントローラ８ａ
〜８ｄ（モータ制御部に相当）と、踏み込み量検出装置
７の検出値に対応するモータ４ａ〜４ｄの回転数を求め
て各モータコントローラ８ａ〜８ｄへモータ４ａ〜４ｄ
の回転数指令Ｘを出力する上位のコントローラ９（上位
の制御部に相当）と、各モータ４ａ〜４ｄの回転数を検
出する回転数検出器１０ａ〜１０ｄと、各回転数検出器
１０ａ〜１０ｄの検出値を上位のコントローラ９にフィ
ードバックするフィードバック回路１１ａ〜１１ｄとが
設けられている。尚、上記回転数検出器１０ａ〜１０ｄ
としては、例えばパルスエンコーダが用いられている。
ンドル、前進と後進とを切換える切換えレバー、各種計
器類、およびアクセルペダル６などが設けられている。
また、ホイールローダ１には、アクセルペダル６の踏み
込み量を検出する踏み込み量検出器７と、上記各モータ
４ａ〜４ｄの回転数を制御するモータコントローラ８ａ
〜８ｄ（モータ制御部に相当）と、踏み込み量検出装置
７の検出値に対応するモータ４ａ〜４ｄの回転数を求め
て各モータコントローラ８ａ〜８ｄへモータ４ａ〜４ｄ
の回転数指令Ｘを出力する上位のコントローラ９（上位
の制御部に相当）と、各モータ４ａ〜４ｄの回転数を検
出する回転数検出器１０ａ〜１０ｄと、各回転数検出器
１０ａ〜１０ｄの検出値を上位のコントローラ９にフィ
ードバックするフィードバック回路１１ａ〜１１ｄとが
設けられている。尚、上記回転数検出器１０ａ〜１０ｄ
としては、例えばパルスエンコーダが用いられている。
【００１８】さらに、ホイールローダ１には、エンジン
１２と、このエンジン１２の駆動力によって発電を行う
発電機１３と、バケット（図示せず）を作動させる油圧
ポンプ（図示せず）等が設けられている。尚、上記発電
機１３は各モータ４ａ〜４ｄとモータコントローラ８ａ
〜８ｄと上位のコントローラ９との電源として用いられ
る。
１２と、このエンジン１２の駆動力によって発電を行う
発電機１３と、バケット（図示せず）を作動させる油圧
ポンプ（図示せず）等が設けられている。尚、上記発電
機１３は各モータ４ａ〜４ｄとモータコントローラ８ａ
〜８ｄと上位のコントローラ９との電源として用いられ
る。
【００１９】また、上記上位のコントローラ９が各モー
タコントローラ８ａ〜８ｄへ出力する回転数指令Ｘは、
図２のグラフに示されるように、アクセル６の踏み込み
量が０から初期の一定範囲Ａにおいて、踏み込み量検出
器７で検出された踏み込み量に対するモータ４ａ〜４ｄ
の回転数が直線的な比例関係Ｂよりも高くなる二次曲線
的な特性Ｃを示すように設定されている。
タコントローラ８ａ〜８ｄへ出力する回転数指令Ｘは、
図２のグラフに示されるように、アクセル６の踏み込み
量が０から初期の一定範囲Ａにおいて、踏み込み量検出
器７で検出された踏み込み量に対するモータ４ａ〜４ｄ
の回転数が直線的な比例関係Ｂよりも高くなる二次曲線
的な特性Ｃを示すように設定されている。
【００２０】以下に、上記構成における作用を説明す
る。
る。
【００２１】運転席５に乗り込んだ作業者がアクセルペ
ダル６を踏み込むと、アクセルペダル６の踏み込み量が
踏み込み量検出器７によって検出され、上位のコントロ
ーラ９が、上記検出されたアクセルペダル６の踏み込み
量に対応するモータ４ａ〜４ｄの回転数を求めて、モー
タ４ａ〜４ｄの回転数指令Ｘを各モータコントローラ８
ａ〜８ｄへ出力する。そして、各モータコントローラ８
ａ〜８ｄが上記上位のコントローラ９からの回転数指令
Ｘに応じた回転数で各モータ４ａ〜４ｄを回転させ、こ
れにより、前輪２ａ，２ｂと後輪２ｃ，２ｄとが回転駆
動してホイールローダ１が走行する。
ダル６を踏み込むと、アクセルペダル６の踏み込み量が
踏み込み量検出器７によって検出され、上位のコントロ
ーラ９が、上記検出されたアクセルペダル６の踏み込み
量に対応するモータ４ａ〜４ｄの回転数を求めて、モー
タ４ａ〜４ｄの回転数指令Ｘを各モータコントローラ８
ａ〜８ｄへ出力する。そして、各モータコントローラ８
ａ〜８ｄが上記上位のコントローラ９からの回転数指令
Ｘに応じた回転数で各モータ４ａ〜４ｄを回転させ、こ
れにより、前輪２ａ，２ｂと後輪２ｃ，２ｄとが回転駆
動してホイールローダ１が走行する。
【００２２】この際、上位のコントローラ９が各モータ
コントローラ８ａ〜８ｄへ出力する回転数指令Ｘは、図
２のグラフに示されるように、アクセルペダル６の踏み
込み量が０から初期の一定範囲Ａにおいて、踏み込み量
検出器７で検出された踏み込み量に対するモータ４ａ〜
４ｄの回転数が直線的な比例関係Ｂよりも高くなる二次
曲線的な特性Ｃを示すため、アクセルペダル６の踏み込
み量とホイールローダ１の車両走行速度との関係も図２
のグラフと同一になる。
コントローラ８ａ〜８ｄへ出力する回転数指令Ｘは、図
２のグラフに示されるように、アクセルペダル６の踏み
込み量が０から初期の一定範囲Ａにおいて、踏み込み量
検出器７で検出された踏み込み量に対するモータ４ａ〜
４ｄの回転数が直線的な比例関係Ｂよりも高くなる二次
曲線的な特性Ｃを示すため、アクセルペダル６の踏み込
み量とホイールローダ１の車両走行速度との関係も図２
のグラフと同一になる。
【００２３】したがって、本発明のモータ駆動式のホイ
ールローダ１のアクセル操作感覚が従来のトルコン式の
ホイールローダ３０のアクセル操作感覚と同じになり、
これにより、アクセルを操作する際の違和感がなく、モ
ータ駆動式のホイールローダ１と従来のトルコン式のホ
イールローダ３０との両方を運転したり或いは従来のト
ルコン式のホイールローダ３０からモータ駆動式のホイ
ールローダ１に乗り換えるような場合でも、作業者はす
ぐにアクセル操作に慣れることができる。
ールローダ１のアクセル操作感覚が従来のトルコン式の
ホイールローダ３０のアクセル操作感覚と同じになり、
これにより、アクセルを操作する際の違和感がなく、モ
ータ駆動式のホイールローダ１と従来のトルコン式のホ
イールローダ３０との両方を運転したり或いは従来のト
ルコン式のホイールローダ３０からモータ駆動式のホイ
ールローダ１に乗り換えるような場合でも、作業者はす
ぐにアクセル操作に慣れることができる。
【００２４】さらに、上記各モータ４ａ〜４ｄの回転数
はそれぞれ回転数検出器１０ａ〜１０ｄで検出され、検
出された各モータ４ａ〜４ｄの回転数がフィードバック
回路１１ａ〜１１ｄで上位のコントローラ９にフィード
バックされることによって、アクセルペダル６の踏み込
み量に対する各モータ４ａ〜４ｄの回転数の制御をより
一層正確に行うことができる。
はそれぞれ回転数検出器１０ａ〜１０ｄで検出され、検
出された各モータ４ａ〜４ｄの回転数がフィードバック
回路１１ａ〜１１ｄで上位のコントローラ９にフィード
バックされることによって、アクセルペダル６の踏み込
み量に対する各モータ４ａ〜４ｄの回転数の制御をより
一層正確に行うことができる。
【００２５】上記実施の形態においては、産業用車両の
一例としてホイールローダ１を挙げたが、ホイールロー
ダ１に限らず、フォークリフト等であってもよい。
一例としてホイールローダ１を挙げたが、ホイールロー
ダ１に限らず、フォークリフト等であってもよい。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本第１発明によれば、上位
の制御部がモータ制御部へ出力する回転数指令は、アク
セルの踏み込み量が０から初期の一定範囲において、踏
み込み量検出器で検出された踏み込み量に対するモータ
の回転数が直線的な比例関係よりも高くなる二次曲線的
な特性を示すように設定されているため、アクセルの踏
み込み量と産業用車両の走行速度との関係が従来のトル
コン式産業用車両のものと同じ関係になる。
の制御部がモータ制御部へ出力する回転数指令は、アク
セルの踏み込み量が０から初期の一定範囲において、踏
み込み量検出器で検出された踏み込み量に対するモータ
の回転数が直線的な比例関係よりも高くなる二次曲線的
な特性を示すように設定されているため、アクセルの踏
み込み量と産業用車両の走行速度との関係が従来のトル
コン式産業用車両のものと同じ関係になる。
【００２７】したがって、本発明のモータ駆動式産業用
車両のアクセル操作の感覚が従来のトルコン式産業用車
両のアクセル操作の感覚と同じになり、これにより、ア
クセルを操作する際の違和感がなく、モータ駆動式産業
用車両と従来のトルコン式産業用車両との両方を運転し
たり或いは従来のトルコン式産業用車両からモータ駆動
式産業用車両に乗り換えるような場合でも、作業者はす
ぐにアクセル操作に慣れることができる。
車両のアクセル操作の感覚が従来のトルコン式産業用車
両のアクセル操作の感覚と同じになり、これにより、ア
クセルを操作する際の違和感がなく、モータ駆動式産業
用車両と従来のトルコン式産業用車両との両方を運転し
たり或いは従来のトルコン式産業用車両からモータ駆動
式産業用車両に乗り換えるような場合でも、作業者はす
ぐにアクセル操作に慣れることができる。
【００２８】また、本第２発明によれば、回転数検出器
で検出されたモータの回転数を上位の制御部にフィード
バックすることによって、アクセルの踏み込み量に対す
るモータの回転数の制御をより一層正確に行うことがで
きる。
で検出されたモータの回転数を上位の制御部にフィード
バックすることによって、アクセルの踏み込み量に対す
るモータの回転数の制御をより一層正確に行うことがで
きる。
【図1】本発明の実施の形態におけるホイールローダの
アクセル制御構造を示す図である。
アクセル制御構造を示す図である。
【図2】同、ホイールローダのアクセル踏み込み量に対
するモータの回転数指令の関係を示すグラフである。
するモータの回転数指令の関係を示すグラフである。
【図3】従来のトルコン式ホイールローダのアクセル制
御構造を示す図である。
御構造を示す図である。
【図4】従来の電動式ホイールローダのアクセル制御構
造を示す図である。
造を示す図である。
【図5】従来のトルコン式ホイールローダのアクセル踏
み込み量に対する車両走行速度の関係を示すグラフであ
る。
み込み量に対する車両走行速度の関係を示すグラフであ
る。
【図6】従来の電動式ホイールローダのアクセル踏み込
み量に対する車両走行速度の関係を示すグラフである。
み量に対する車両走行速度の関係を示すグラフである。
１ ホイールローダ（産業用車両） ２ａ，２ｂ 前輪（車輪） ２ｃ，２ｄ 後輪（車輪） ４ａ〜４ｄ モータ ６ アクセルペダル ７ 踏み込み量検出器 ８ａ〜８ｄ モータコントローラ（モータ制御部） ９ 上位のコントローラ １０ａ〜１０ｄ 回転数検出器 １１ａ〜１１ｄ フィードバック回路 Ｘ 回転数指令
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/06 (72)発明者 桧垣 正美 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号 東洋運搬機株式会社内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 BA01 CA02 CA10 DA04 DB03 DB05 DC02 3G093 AA03 AA07 AA08 AA16 DA06 DB01 EB00 EC02 FA04 5H115 PC06 PG04 PI22 PI29 PU08 PV09 QE02 QN06 TB01 TO21 UI13
Claims (3)
- 【請求項1】 モータで車輪を回転駆動させて走行する
産業用車両のアクセル制御構造であって、アクセルの踏
み込み量を検出する踏み込み量検出器と、上記モータの
回転数を制御するモータ制御部と、上記踏み込み量検出
装置の検出値に対応するモータの回転数を求めて上記モ
ータ制御部へ上記モータの回転数指令を出力する上位の
制御部とを有し、上記上位の制御部がモータ制御部へ出
力する回転数指令は、アクセルの踏み込み量が０から初
期の一定範囲において、踏み込み量検出器で検出された
踏み込み量に対するモータの回転数が直線的な比例関係
よりも高くなる二次曲線的な特性を示すように設定され
ていることを特徴とするモータ駆動式産業用車両のアク
セル制御構造。 - 【請求項2】 モータの回転数を検出する回転数検出器
を設け、上記回転数検出器の検出値を上位の制御部にフ
ィードバックすることを特徴とする請求項１記載のモー
タ駆動式産業用車両のアクセル制御構造。 - 【請求項3】 モータで車輪を回転駆動させて走行する
産業用車両のアクセル制御方法であって、アクセルの踏
み込み量を検出し、アクセルの踏み込み量が０から初期
の一定範囲において、上記検出されたアクセルの踏み込
み量に対するモータの回転数を、直線的な比例関係より
も高くなる二次曲線的な特性に制御することを特徴とす
るモータ駆動式産業用車両のアクセル制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1254799A JP2000217208A (ja) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | モ―タ駆動式産業用車両のアクセル制御構造および制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1254799A JP2000217208A (ja) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | モ―タ駆動式産業用車両のアクセル制御構造および制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000217208A true JP2000217208A (ja) | 2000-08-04 |
Family
ID=11808371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1254799A Withdrawn JP2000217208A (ja) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | モ―タ駆動式産業用車両のアクセル制御構造および制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000217208A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005335695A (ja) * | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Caterpillar Inc | Ｄｃバス電圧制御を有する電気駆動システム |
| KR101243620B1 (ko) * | 2010-11-16 | 2013-03-14 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 조작수단 원격조종 시스템 |
| EP2736162A3 (en) * | 2012-11-21 | 2017-09-06 | ABB Oy | Method and apparatus for maximising energy efficiency of an electric drive system |
| CN112555032A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-26 | 广西柳工机械股份有限公司 | 发动机主动油门铲装控制方法和装载机 |
-
1999
- 1999-01-21 JP JP1254799A patent/JP2000217208A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005335695A (ja) * | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Caterpillar Inc | Ｄｃバス電圧制御を有する電気駆動システム |
| KR101243620B1 (ko) * | 2010-11-16 | 2013-03-14 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 조작수단 원격조종 시스템 |
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| CN112555032A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-26 | 广西柳工机械股份有限公司 | 发动机主动油门铲装控制方法和装载机 |
| CN112555032B (zh) * | 2020-12-08 | 2022-08-05 | 广西柳工机械股份有限公司 | 发动机主动油门铲装控制方法和装载机 |
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