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  1. 作動要求に基づいて制御目標を生成し、生成された制御目標を用いて、対応するアクチュエータを操作することにより車両の走行状態を制御する制御ユニットと、
    前記制御ユニットとネットワークにより接続され、前記制御ユニットにおいて前記作動要求または前記制御目標を必要に応じて変更するために用いられる付加情報を生成して、前記制御ユニットに出力する処理ユニットとを含む車両の制御システムの異常検知装置であって、
    前記異常検知装置は、制御負荷が低い制御ユニットに設けられ、
    制御負荷が高い処理ユニットに情報を出力するための出力手段と、
    前記処理ユニットから前記情報に対応する回答を受信するための受信手段と、
    前記情報と前記回答とに基づいて、前記処理ユニットの異常を検知するための検知手段とを含む、異常検知装置。
  2. 前記情報は処理ユニットにおける演算用の入力データであって、
    前記受信手段は、前記処理ユニットにおいて予め定められた演算に前記入力データを代入した演算結果を回答として受信するための手段を含む、請求項１に記載の異常検知装置。
  3. 前記制御ユニットは、自己の異常を診断するための診断手段をさらに含む、請求項１または２に記載の異常検知装置。
  4. 前記制御ユニットは、多重化された演算ユニットにより構成される、請求項１〜３のいずれかに記載の異常検知装置。
  5. 前記制御ユニットは、前記検知手段により前記処理ユニットの異常が検知されると、前記処理ユニットからの付加情報を反映させた制御を中止するように判断するための手段をさらに含む、請求項１〜４のいずれかに記載の異常検知装置。
  6. 前記制御ユニットは、車両の動作を制御する複数の制御ユニットから構成され、
    前記制御ユニットは、前記複数の制御ユニットに含まれる検知手段による、複数の検知結果に基づいて、前記処理ユニットの異常を検知するための手段をさらに含む、請求項１〜５のいずれかに記載の異常検知装置。
  7. 前記複数の制御ユニットには、異常検知についての優先順位が定められる、請求項６に記載の異常検知装置。
  8. 前記優先順位は、制御負荷が低い制御ユニットであるほど、優先順位が高くなるように設定される、請求項７に記載の異常検知装置。
  9. 作動要求に基づいて制御目標を生成し、生成された制御目標を用いて、対応するアクチュエータを操作することにより車両の走行状態を制御する制御ユニットと、
    前記制御ユニットとネットワークにより接続され、前記制御ユニットにおいて前記作動要求または前記制御目標を必要に応じて変更するために用いられる付加情報を生成して、前記制御ユニットに出力する処理ユニットとを含む車両の制御システムの異常検知装置であって、
    前記異常検知装置は、前記制御ユニットに設けられ、
    前記処理ユニットに情報を出力するための出力手段と、
    前記処理ユニットから前記情報に対応する回答を受信するための受信手段と、
    前記情報と前記回答とに基づいて、前記処理ユニットの異常を検知するための検知手段とを含み、
    前記車両の制御システムにおけるユニットは階層化されて構成され、
    前記制御ユニットは、前記処理ユニットよりも下位に配置される、異常検知装置。
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