CN112731907B - 一种车载控制器故障并行注入测试方法、电子设备及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车载控制器故障并行注入测试方法及系统，包括：执行单次测试，所述单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；重复执行所述单次测试，直至达到预设完成次数，其中：通过至少一个副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，所述实车系统与所述副本电子控制单元通信。本发明能够提高测试效率以及保证了测试过程的安全。
Description
技术领域
本申请涉及故障注入测试技术领域，尤其涉及一种车载控制器故障并行注入测试方法、电子设备及系统。
背景技术
现有技术在进行电子控制单元类故障注入时，通过构建可转发、可中断、可改值的故障注入装置向实车通信网络注入故障信号，模拟整车网络各节点的各种通信故障，或者通过构建继电器组向实车电子控制单元供电回路或者通信回路注入电气类故障，模拟整车电气环境的各种故障。除了故障注入，在实车上还需要进行诊断、故障状态确认、故障清除和测试结果记录、结果判定等操作。每一项测试都需要在实车层面进行测试工况复现、故障注入、故障诊断、结果记录、故障清除、电子控制单元复位状态确认、测试总线数据确认和结果判定。这导致整个测试过程消耗大量时间用于等待系统诊断和故障清除响应，并且可能因为单次测试复现的测试工况状态未达到测试要求导致该次测试无效。
发明内容
本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种车载控制器故障并行注入测试方法、电子设备及系统，将故障注入测试和故障诊断测试与实车分离，且故障注入测试和故障诊断测试分别通过两个电子控制单元同步进行，能够提高测试效率以及保证了测试过程的安全。
本申请的技术方案提供一种车载控制器故障并行注入测试方法，包括：
执行单次测试，所述单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行所述单次测试，直至达到预设完成次数，其中：
通过至少一个副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，所述实车系统与所述副本电子控制单元通信。
优选地，所述副本电子控制单元的数量为偶数个，所述实车系统与所述副本电子控制单元单向通信，多个所述副本电子控制单元分为：第一类副本电子控制单元和第二类副本电子控制单元：
所述单次测试包括：获取实车系统的总线数据，计数后进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行所述单次测试，直至计数达到预设完成次数，其中：
当计数为奇数时，第一类副本电子控制单元执行故障注入测试，同时第二类副本电子控制单元执行故障诊断测试；
当计数为偶数时，第二类副本电子控制单元执行故障注入测试，同时第一类副本电子控制单元执行故障诊断测试。
优选地，所述副本电子控制单元的数量大于1且为奇数个，所述实车系统与所述副本电子控制单元单向通信，通过多个的副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，多个所述副本电子控制单元根据预设的切换真值表所设定的切换规则进行切换执行所述故障注入测试、所述故障诊断测试或闲置，所述切换真值表中限定每次执行单次测试时，每一所述副本电子控制单元执行故障注入测试或故障诊断测试或闲置。
优选地，所述副本电子控制单元的数量为偶数个，所述实车系统与所述副本电子控制单元单向通信，通过多个的副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，多个所述副本电子控制单元根据预设的切换真值表所设定的切换规则进行切换交替执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，所述切换真值表中限定每次执行单次测试时，每一所述副本电子控制单元执行故障注入测试或故障诊断测试。
优选地，所述副本电子控制单元的数量为1时：
所述副本电子控制单元与所述实车系统双向通信，所述实车系统包括实车电子控制单元，所述实车电子控制单元与所述副本电子控制单元切换执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试；
或
所述副本电子控制单元与所述实车系统单向通信，所述副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试。优选地，所述完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果，具体包括：
在完成故障注入测试或故障诊断测试的所有步骤之后，等待完成故障注入测试和故障诊断测试的时间一致后结束该次单次测试，并同时结束数据记录。
优选地，在完成故障注入测试或故障诊断测试的所有步骤之后设置缓冲时间，等待完成故障注入测试和故障诊断测试的时间一致后结束该次单次测试，并同时结束数据记录。
优选地，所述副本电子控制单元的数量大于1时：
所述副本电子控制单元与所述实车系统双向通信，所述实车系统包括实车电子控制单元，所述实车电子控制单元与所述副本电子控制单元按照真值表切换执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试；优选地，所述完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果，具体包括：
在完成故障注入测试或故障诊断测试的所有步骤之后，等待完成故障注入测试和故障诊断测试的时间一致后结束该次单次测试，并同时结束数据记录。
优选地，在完成故障注入测试或故障诊断测试的所有步骤之后设置缓冲时间，等待完成故障注入测试和故障诊断测试的时间一致后结束该次单次测试，并同时结束数据记录。
优选地，所述总线数据包括实车电子控制单元的指令信号和车辆驾驶状态信号。
优选地，还包括判断所述实车电子控制单元的指令信号和所述车辆驾驶状态信号是否满足预设的车辆状态，若满足则执行所述单次测试，若不满足，则进行故障排除和/或故障清除。
优选地，所述故障注入测试包括以下步骤：
根据实车总线数据确认车辆状态；
设定判断条件，当车辆的状态与所设定的判断条件匹配时，在预设的故障注入程序段中选择具体程序；
执行所选择的具体程序，完成故障注入；
响应故障注入，判断故障类型；
根据对应的故障类型做出响应；
保持故障注入状态。
优选地，所述响应包括发出报警指令和/或发出降级操作指令。
优选地，所述故障诊断测试包括以下步骤：
所述副本电子控制单元获取所述总线数据，对所述副本电子控制单元进行初次故障诊断；
对初次诊断结果进行比对校验，判断初次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
将副本电子控制单元恢复正常；
对副本电子控制单元进行二次故障诊断；
对二次故障诊断结果进行比对校验，判断二次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
完成所述二次故障诊断之后，对所有故障进行清除，确保副本电子控制单元恢复至初始无任何故障的状态。
优选地，所述单次测试还包括从所述故障注入测试和所述故障诊断测试的开始阶段到结束阶段之间进行数据进行记录，并对所述单次测试进行编号。
本发明还公开了一种车载控制器故障并行注入测试电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
执行上述的车载控制器故障并行注入测试方法。
本发明还公开了一种车载控制器故障并行注入测试系统，包括测试装置、至少一个副本电子控制单元、至少一个通道选择器以及上述的车载控制器故障并行注入测试电子设备；
所述测试装置与所述通道选择器通信连接；
所述副本电子控制单元与所述通信选择器通信连接，所述副本电子控制单元通过所述通信选择器和所述测试装置与所述实车系统进行通信并读取实车数据；
所述车载控制器故障并行注入测试电子设备与所述通道选择器通信连接并控制所述通道选择器动作，所述车载控制器故障并行注入测试电子设备与所述测试装置通信连接。
采用上述技术方案后，具有如下有益效果：本发明通过获取实车总线数据，并通过两个电子控制单元分别执行故障注入测试和故障诊断测试，既能够保证测试的真实性，也能够提高测试的效率，同时，在进行测试的时候无需采用实车的电子控制单元执行，能够保证整个测试过程的安全。
附图说明
参见附图，本申请的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本申请的保护范围构成限制。图中：
图1是本发明在一个实施例中具有两个副本电子控制单元的测试系统的结构示意图；
图2是本发明在一个实施例中测试流程示意图；
图3是本发明在一实施例中仅有单一副本电子控制单元的测试系统结构示意图；
图4是本发明在又一实施例中仅有单一副本电子控制单元的测试系统的结构示意图；
图5是本发明在一实施例中均有多个副本电子控制单元的测试系统的结构示意图；
附图标记对照表：
测试装置100、车载控制器故障并行注入测试电子设备200、第一类副本电子控制单元300、第二类副本电子控制单元400、第一继电器500、第二继电器600、实车电子控制单元700。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本申请的具体实施方式。
容易理解，根据本申请的技术方案，在不变更本申请实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本申请的技术方案的示例性说明，而不应当视为本申请的全部或视为对申请技术方案的限定或限制。
在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述属于在本申请中的具体含义。
实施例1：
本实施例公开一种车载控制器故障并行注入测试方法，包括：
执行单次测试，单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行单次测试，直至达到预设完成次数，其中：
通过至少一个副本电子控制单元执行故障注入测试和故障诊断测试，实车系统与副本电子控制单元通信。
其中，实车系统包括实车电子控制单元和实车通信网络，实车电子控制单元和实车通信网络之间双向通信。
本方法通过获取总线数据，并再由副本电子控制单元进行执行测试，这样能够很好地还原实车状态，保证测试的准确性。
在一些实施例中，实车系统与副本电子控制单元单向通信，因此副本电子控制单元与实车系统隔离，在测试过程中不会影响实车的状态和测试工况，这样可以减少测试工况的复现次数和提高测试的安全性。
在本发明的其中一个实施例中，副本电子控制单元的数量为偶数个，实车系统与副本电子控制单元单向通信，多个副本电子控制单元分为：第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400：
单次测试包括：获取实车系统的总线数据，计数后进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行单次测试，直至计数达到预设完成次数，其中：
当计数为奇数时，第一类副本电子控制单元300执行故障注入测试，同时第二类副本电子控制单元400执行故障诊断测试；
当计数为偶数时，第二类副本电子控制单元400执行故障注入测试，同时第一类副本电子控制单元300执行故障诊断测试。
第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400与实车电子控制单元700相同，因此通过获取实车总线数据并再由第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400进行执行测试，能够很好地还原实车状态，保证测试的准确。同时由于进行测试的不是实车电子控制单元700，因此在整个测试过程中不会影响实车状态和测试工况，且还能够减少测试工况的复现次数。第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400同步进行故障注入测试和故障诊断测试，这样能够提高测试效率。
通过设置计数为奇数次和偶数次作为切换条件，这样可以保证在每一次的测试中第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400可以分别负责故障注入测试和故障诊断测试，避免在同一次测试中两个电子控制单元同时执行同一种测试。
在本发明的其中一个实施例中，副本电子控制单元的数量大于1且为奇数个，实车系统与副本电子控制单元单向通信，通过多个的副本电子控制单元执行故障注入测试和故障诊断测试，多个副本电子控制单元根据预设的切换真值表所设定的切换规则进行切换执行故障注入测试、故障诊断测试或闲置，切换真值表中限定每次执行单次测试时，每一副本电子控制单元执行故障注入测试或故障诊断测试或闲置。
在本发明的一些实施例中，当副本电子控制单元的数量大于1且为奇数个时，副本电子控制单元的状态标志为1，对应为进行故障注入测试，标志为2，对应为进行故障诊断测试，标志为3，对应为闲置状态。如表1设定切换规则，如在第一次测试中，第一类副本电子控制单元300标记为1，进行故障注入测试，第二类副本电子控制单元400标记为2，进行故障诊断测试，第三类副本电子控制单元标记为3，闲置；进行第二次测试时，第一类副本电子控制单元300标记为2，进行故障诊断测试，第二类副本电子控制单元400标记为3，闲置，第三类副本电子控制单元标记为2，进行故障注入测试；在进行第三次测试时，第一类副本电子控制单元300标记为3，闲置，第二类副本电子控制单元400标记为1，进行故障注入测试，第三类副本电子控制单元标记为2，进行故障诊断测试，如此类推。
表1
在本发明的一些实施例中，副本电子控制单元的数量为偶数个，实车系统与副本电子控制单元单向通信，通过多个的副本电子控制单元执行故障注入测试和故障诊断测试，多个副本电子控制单元根据预设的切换真值表所设定的切换规则进行切换交替执行故障注入测试和故障诊断测试，切换真值表中限定每次执行单次测试时，每一副本电子控制单元执行故障注入测试或故障诊断测试。
在本发明的其中一个实施例中，将副本电子控制单元的状态标志为1，对应为进行故障注入测试，以及标志为2，对应为进行故障诊断测试。如表2设定切换规则，如在进行第一次测试时，第一类副本电子控制单元300标记为1，进行故障注入测试，第二类副本电子控制单元400标记为2，进行故障诊断测试，第三类副本电子控制单元标记为1，进行故障注入测试，第四电子控制单元标记为2；在进行第二次测试时，第一类副本电子控制单元300标记为2，进行故障诊断测试，第二类副本电子控制单元400标记为1，进行故障注入测试，第三类副本电子控制单元标记为2，进行故障诊断测试，第四电子控制单元标记为1，进行故障注入测试，如此类推。
表2
在本发明的一些实施例中，副本电子控制单元的数量为1时：副本电子控制单元与实车系统双向通信，实车系统包括实车电子控制单元700，实车电子控制单元700与副本电子控制单元切换执行故障注入测试和故障诊断测试。此时，实车电子控制单元700与副本电子控制单元切换执行故障注入测试和故障诊断测试，可以提高测试的效率，避免在同一次测试中副本电子控制单元和实车电子控制单元700同时执行同一种测试。
在本发明的一些实施例中，副本电子控制单元的数量为1时：副本电子控制单元与实车系统单向通信，副本电子控制单元执行故障注入测试和故障诊断测试。副本电子控制单元与实车系统单向通信隔离，并通过副本电子控制单元执行故障注入测试和故障诊断测试，可以确保测试的准确性下保证测试的安全性。
在本发明的一些实施例中，副本电子控制单元的数量大于1时，副本电子控制单元与实车系统双向通信，即增加附图4中副本电子控制单元数量，相应地增加通道选择器和测试设备的通道数量。实车系统包括实车电子控制单元700，实车电子控制单元700与副本电子控制单元按照真值表切换执行故障注入测试和故障诊断测试。此时，实车电子控制单元700与副本电子控制单元按照真值表切换执行故障注入测试和故障诊断测试，可以提高测试的效率，避免在同一次测试中副本电子控制单元和实车电子控制单元700同时执行同一种测试。
在本发明的一些实施例中，当副本电子控制单元的数量大于1时，实车电子控制单元和副本电子控制单元一起进行分类，分为第一类电子控制单元、第二类电子控制单元、第三类电子控制单元。实车电子控制单元或者副本电子控制单元的状态标志为1，对应为进行故障注入测试，标志为2，对应为进行故障诊断测试，标志为3，对应为闲置状态。如表1设定切换规则，如在第一次测试中，第一类电子控制单元300标记为1，进行故障注入测试，第二类电子控制单元400标记为2，进行故障诊断测试，第三类电子控制单元标记为3，闲置；进行第二次测试时，第一类电子控制单元300标记为2，进行故障诊断测试，第二类电子控制单元400标记为3，闲置，第三类电子控制单元标记为2，进行故障注入测试；在进行第三次测试时，第一类电子控制单元300标记为3，闲置，第二类电子控制单元400标记为1，进行故障注入测试，第三类电子控制单元标记为2，进行故障诊断测试，如此类推。
在本发明的一些实施例中，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果，具体包括：
在完成故障注入测试或故障诊断测试的所有步骤之后设置缓冲时间，等待完成故障注入测试和故障诊断测试的时间一致后结束该次单次测试，并同时结束数据记录。通过设置缓冲时间，使得故障注入测试和故障诊断测试的结束时间一致后再进入下一次测试可以避免出现滞后延迟，使得每次测试都能够同时开始和同步结束。
在本发明的一些实施例中，总线数据包括实车电子控制单元700的指令信号和车辆驾驶状态信号。
在本发明的一些实施例中，还包括判断实车电子控制单元700的指令信号和车辆驾驶状态信号是否满足预设的车辆状态，若满足则执行单次测试，若不满足，则进行故障排除和/或故障清除。
在本发明的一些实施例中，故障注入测试包括以下步骤：
根据实车总线数据确认车辆状态；
设定判断条件，当车辆的状态与所设定的判断条件匹配时，在预设的故障注入程序段中选择具体程序；
执行所选择的具体程序，完成故障注入；
响应故障注入，判断故障类型；
根据对应的故障类型做出响应；
保持故障注入状态。
在本发明的一些实施例中，响应包括发出报警指令和/或发出降级操作指令。
在本发明的一些实施例中，故障诊断测试包括以下步骤：
副本电子控制单元获取总线数据，对副本电子控制单元进行初次故障诊断；
对初次诊断结果进行比对校验，判断初次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
将副本电子控制单元恢复正常；
对副本电子控制单元进行二次故障诊断；
对二次故障诊断结果进行比对校验，判断二次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
完成二次故障诊断之后，对所有故障进行清除，确保副本电子控制单元恢复至初始无任何故障的状态。
在本发明的一些实施例中，单次测试还包括从故障注入测试和故障诊断测试的开始阶段到结束阶段之间进行数据进行记录，并对单次测试进行编号。这样单次测试的数据记录都是分割的并对应进行编号，方便测试后查找数据以及追溯测试过程数据。
本发明在另一实施例中还公开了一种车载控制器故障并行注入测试电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：
执行上述的车载控制器故障并行注入测试方法。
本发明在另一实施例中还公开了一种车载控制器故障并行注入测试系统，包括测试装置、至少一个副本电子控制单元、至少一个通道选择器以及上述的车载控制器故障并行注入测试电子设备；
测试装置与通道选择器通信连接；
副本电子控制单元与通信选择器通信连接，副本电子控制单元通过通信选择器和测试装置与实车系统进行通信并读取实车数据；
车载控制器故障并行注入测试电子设备与通道选择器通信连接并控制通道选择器动作，车载控制器故障并行注入测试电子设备与测试装置通信连接。
实施例2：
本实施例公开一种车载控制器故障并行注入测试方法，包括以下步骤：
执行单次测试，单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行单次测试，直至达到预设完成次数，其中：
副本电子控制单元具有2个，包括第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400，通过第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400执行故障注入测试和故障诊断测试，实车系统与副本电子控制单元单向通信。
其中，实车系统包括实车电子控制单元和实车通信网络，实车电子控制单元和实车通信网络之间双向通信。
具体地，在本实施例中，单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，计数后进行故障注入测试和故障诊断测试；
完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果直至计数达到预设完成次数，其中：
计数结果对应测试序列中的项目编号；
当计数为奇数时，第一类副本电子控制单元300执行故障注入测试，同时第二类副本电子控制单元400执行故障诊断测试；
当计数为偶数时，第二类副本电子控制单元400执行故障注入测试，同时第一类副本电子控制单元300执行故障诊断测试。
其中，所获取的实车总线数据包括实车电子控制单元700的指令信号以及车辆的驾驶状态信号，第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400与实车电子控制单元700相同，因此通过获取实车总线数据并再由第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400进行执行测试，能够很好地还原实车状态，保证测试的准确。同时由于进行测试的不是实车电子控制单元700，因此在整个测试过程中不会影响实车状态和测试工况，且还能够减少测试工况的复现次数。第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400同步进行故障注入测试和故障诊断测试，这样能够提高测试效率。
在本实施例中，通过设置奇数次和偶数次作为切换条件，这样可以保证在每一次的测试中第一类副本电子控制单元300和第二类副本电子控制单元400可以分别负责故障注入测试和故障诊断测试，避免在同一次测试中两个电子控制单元同时执行同一种测试。
在本实施例中，在进行测试之前需要进行前置诊断，前置诊断过程包括判断实车电子控制单元700的指令信号和车辆的驾驶状态信号是否能够满足预设的车辆状态，若满足，则执行单次测试，若不满足，则先进行故障排除和/或故障清除。其中，本实施例中的前置诊断为对车辆进行全面诊断，这样可以为了更好地去识别车辆是否本身存在问题，避免对后续的测试造成混淆。
另外，在每完成一次单次测试后，对该次测试进行编号，并依序地进行下次测试，直至所有的测试结束，避免测试过程中出现混乱。
在本实施例中，故障注入测试包括以下步骤：
进行通道选择，根据计数结果进行对该次测试为奇数次还是偶数次作出判断，并对应选择第一类副本电子控制单元300或第二类副本电子控制单元400执行故障注入测试；
开始进行数据记录；
根据所输入的实车总线数据确认车辆状态，保证车辆达到故障注入的条件；如某一个被测系统功能必须激活、车辆行驶速度必须达到规定的车速，同时被测功能关联的系统没有任何故障，处于正常可响应故障请求的状态。
设定判断条件，当车辆的状态与所设定判断条件相匹配时，在预设的故障注入程序段中选择具体的程序；
执行所选择的具体程序，完成故障注入；
响应故障注入，通过电子控制单元的内部故障诊断功能判断当前发生了哪种类型的故障；
电子控制单元根据对应的故障类型做出响应，如根据对应类型的故障发出报警指令或降级操作指令；
保持故障注入的状态；
结束数据记录，并对测试进行编号。这样单次测试的数据记录都是分割的并对应进行编号，方便测试后查找数据以及追溯测试过程数据。
在本实施例中，故障诊断测试具体包括以下步骤：进行通道选择，根据计数结果进行对该次测试为奇数次还是偶数次进行判断，并对应选择第一类副本电子控制单元300或第二类副本电子控制单元400执行故障诊断测试；
开始进行数据记录；
副本电子控制单元获取总线数据，副本电子控制单元对总线数据进行响应，此时对副本电子控制单元进行初次故障诊断，以诊断此时副本电子控制单元响应了哪种类型的故障，并将初次诊断结果记录下来发送至总线中；对初次诊断结果进行比对校验，判断初次诊断结果是否符合设计规范；即判断当前的故障是否被副本电子控制单元正确诊断出来，并且确认副本电子控制单元是否向其他关联系统发出正确的响应以及是否发送正确的故障代码或者代表故障代码的原始报文数据；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；以便于进行测试过程的状态追溯；
将副本电子控制单元恢复至正常工作状态；以便让副本电子控制单元重新开始正常工作；
对副本电子控制单元进行二次故障诊断，并将二次诊断数据发送至总线；从而诊断副本电子控制单元是否被正常恢复；
根据二次诊断结果进行比对校验，判断二次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
完成二次故障诊断之后，对所有故障进行清除，确保副本电子控制单元恢复至初始无任何故障的状态。以保证下一次测试中车辆状态都是初始状态，避免影响后续测试；
设置缓存时间，使得故障注入测试和故障诊断测试完成时间一致，并同时结束数据记录，进入下一个测试循环。
如图2所示，在进行第一次测试的时候，此时第一类副本电子控制单元300执行故障注入测试，同时第二类副本电子控制单元400执行故障诊断测试，两项测试同步结束，在结束后将该次测试进行编号，并将测试过程数据进行记录保存。完成第一次测试后，将故障记录清除并进入至第二次测试，此时第一类副本电子控制单元300执行故障诊断测试，第二类副本电子控制单元400执行故障注入测试，完成测试后进行编号并依次进行下一次测试直至所有测试完成。
实施例3：
本实施例公开一种车载控制器故障并行注入测试方法，包括以下步骤：
执行单次测试，单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行单次测试，直至达到预设完成次数，其中：
其中，实车系统包括实车电子控制单元和实车通信网络，实车电子控制单元和实车通信网络之间双向通信。
副本电子控制单元的数量为1，通过副本电子控制单元执行故障注入测试和故障诊断测试，实车系统与副本电子控制单元单向通信。
在本实施例中，总线数据包括实车电子控制单元的指令信号和车辆驾驶状态信号。
在本实施例中，还包括判断实车电子控制单元的指令信号和车辆驾驶状态信号是否满足预设的车辆状态，若满足则执行单次测试，若不满足，则进行故障排除和/或故障清除。
在本实施例中，故障注入测试包括以下步骤：
根据实车总线数据确认车辆状态；
设定判断条件，当车辆的状态与所设定的判断条件匹配时，在预设的故障注入程序段中选择具体程序；
执行所选择的具体程序，完成故障注入；
响应故障注入，判断故障类型；
根据对应的故障类型做出响应；
保持故障注入状态。
在本实施例中，响应包括发出报警指令和/或发出降级操作指令。
在本实施例中，故障诊断测试包括以下步骤：
副本电子控制单元获取总线数据，对副本电子控制单元进行初次故障诊断；
对初次诊断结果进行比对校验，判断初次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
将副本电子控制单元恢复正常；
对副本电子控制单元进行二次故障诊断；
对二次故障诊断结果进行比对校验，判断二次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
完成二次故障诊断之后，对所有故障进行清除，确保副本电子控制单元恢复至初始无任何故障的状态。
在本实施例中，单次测试还包括从故障注入测试和故障诊断测试的开始阶段到结束阶段之间进行数据进行记录，并对单次测试进行编号。这样单次测试的数据记录都是分割的并对应进行编号，方便测试后查找数据以及追溯测试过程数据。
本实施例还公开一种车载控制器故障并行注入测试电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：
执行本实施例的车载控制器故障并行注入测试方法。
如图3所示，本实施例还公开一种车载控制器故障并行注入测试系统，具体地，其包括通道选择器、测试装置、上述的电子设备和副本电子控制单元；
其中，在本实施例中，实车系统包括实车电子控制单元和实车通信网络，副本电子控制单元与通道选择器进行双向通信，实车通信网络与测试装置进行单向通信。副本电子控制单元通过通道选择器与测试装置通信，电子设备与测试装置双向通信，与通道选择器单向通信，通过电子设备控制通道选择器进行控制通道选择器动作，以使得副本电子控制单元对应进行故障注入测试后故障诊断测试。
特别地，在本实施例中，由于实车电子控制单元700与实车通信网络的直接通信必须通过测试装置进行中转，因此本系统可以防止总线保温冲突和漏转发，同时本系统通过副本电子控制单元进行执行测试，副本电子控制单元与实车系统单向通信，同样可以实现将实车系统和测试系统环境进行隔离，能够保证测试的真实性同时保证了整个测试过程的安全性。整个测试过程不影响实车状态和测试工况。
实施例4：
本实施例公开一种车载控制器故障并行注入测试方法，包括以下步骤：
执行单次测试，单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行单次测试，直至达到预设完成次数，其中：
其中，实车系统包括实车电子控制单元和实车通信网络，实车电子控制单元和实车通信网络之间双向通信。
副本电子控制单元的数量为1，副本电子控制单元与实车系统双向通信，通过副本电子控制单元和实车电子控制单元切换执行故障注入测试和故障诊断测试。
具体地，在本实施例中，单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，计数后进行故障注入测试和故障诊断测试；
完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果直至计数达到预设完成次数，其中：
计数结果对应测试序列中的项目编号；
当计数为奇数时，副本电子控制单元执行故障注入测试，同时实车电子控制单元执行故障诊断测试；
当计数为偶数时，实车电子控制单元执行故障注入测试，同时副本电子控制单元执行故障诊断测试。
其中，通过设置奇数次和偶数次作为切换条件，这样可以保证在每一次的测试中副本电子控制单元和实车电子控制单元可以分别负责故障注入测试和故障诊断测试，避免在同一次测试中两个电子控制单元同时执行同一种测试。
另外，在每完成一次单次测试后，对该次测试进行编号，并依序地进行下次测试，直至所有的测试结束，避免测试过程中出现混乱。
在本实施例中，总线数据包括实车电子控制单元的指令信号和车辆驾驶状态信号。
在本实施例中，还包括判断实车电子控制单元的指令信号和车辆驾驶状态信号是否满足预设的车辆状态，若满足则执行单次测试，若不满足，则进行故障排除和/或故障清除。
在本实施例中，故障注入测试包括以下步骤：
根据实车总线数据确认车辆状态；
设定判断条件，当车辆的状态与所设定的判断条件匹配时，在预设的故障注入程序段中选择具体程序；
执行所选择的具体程序，完成故障注入；
响应故障注入，判断故障类型；
根据对应的故障类型做出响应；
保持故障注入状态。
在本实施例中，响应包括发出报警指令和/或发出降级操作指令。
在本实施例中，故障诊断测试包括以下步骤：
电子控制单元获取总线数据，对电子控制单元进行初次故障诊断；
对初次诊断结果进行比对校验，判断初次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
将电子控制单元恢复正常；
对电子控制单元进行二次故障诊断；
对二次故障诊断结果进行比对校验，判断二次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
完成二次故障诊断之后，对所有故障进行清除，确保电子控制单元恢复至初始无任何故障的状态。
其中，上述的电子控制单元包括副本电子控制单元和实车电子控制单元。
在本实施例中，单次测试还包括从故障注入测试和故障诊断测试的开始阶段到结束阶段之间进行数据进行记录，并对单次测试进行编号。这样单次测试的数据记录都是分割的并对应进行编号，方便测试后查找数据以及追溯测试过程数据。
本实施例还公开一种车载控制器故障并行注入测试电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：
执行本实施例的车载控制器故障并行注入测试方法。
如图4所示，本实施例还公开一种车载控制器故障并行注入测试系统，具体地，其包括通道选择器、测试装置、上述的电子设备和副本电子控制单元；
其中，在本实施例中，实车系统包括实车电子控制单元和实车通信网络，实车电子控制单元与通道选择器进行双向通信，实车通信网络与测试装置进行双向通信。副本电子控制单元通过通道选择器与测试装置通信，电子设备与测试装置双向通信，与通道选择器单向通信，通过电子设备控制通道选择器进行控制通道选择器动作，以使得副本电子控制单元和实车电子控制单元能够对应执行故障注入测试后故障诊断测试。
在本实施例中，由于实车电子控制单元与实车通信网络的直接通信必须通过测试装置进行中转，因此本系统可以防止总线保温冲突和漏转发。
以上所述的仅是本申请的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本申请原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本申请的保护范围。
Claims (11)
1.一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于，包括：
执行单次测试，所述单次测试包括：获取实车系统中的总线数据，进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行所述单次测试，直至达到预设完成次数，其中：
通过至少一个副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，所述实车系统与所述副本电子控制单元单向通信。
2.根据权利要求1所述的一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于，所述副本电子控制单元的数量为偶数个，所述实车系统与所述副本电子控制单元单向通信，多个所述副本电子控制单元分为：第一类副本电子控制单元和第二类副本电子控制单元：
所述单次测试包括：获取实车系统的总线数据，计数后进行故障注入测试和故障诊断测试，完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果；
重复执行所述单次测试，直至计数达到预设完成次数，其中：
当计数为奇数时，第一类副本电子控制单元执行故障注入测试，同时第二类副本电子控制单元执行故障诊断测试；
当计数为偶数时，第二类副本电子控制单元执行故障注入测试，同时第一类副本电子控制单元执行故障诊断测试。
3.根据权利要求1所述的一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于，所述副本电子控制单元的数量大于1且为奇数个，所述实车系统与所述副本电子控制单元单向通信，通过多个的副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，多个所述副本电子控制单元根据预设的切换真值表所设定的切换规则进行切换执行所述故障注入测试、所述故障诊断测试或闲置，所述切换真值表中限定每次执行单次测试时，每一所述副本电子控制单元执行故障注入测试或故障诊断测试或闲置。
4.根据权利要求1所述的一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于，所述副本电子控制单元的数量为偶数个，所述实车系统与所述副本电子控制单元单向通信，通过多个的副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，多个所述副本电子控制单元根据预设的切换真值表所设定的切换规则进行切换交替执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试，所述切换真值表中限定每次执行单次测试时，每一所述副本电子控制单元执行故障注入测试或故障诊断测试。
5.根据权利要求1所述的一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于，所述副本电子控制单元的数量为1时：
所述副本电子控制单元与所述实车系统双向通信，所述实车系统包括实车电子控制单元，所述实车电子控制单元与所述副本电子控制单元切换执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试；
或
所述副本电子控制单元与所述实车系统单向通信，所述副本电子控制单元执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试。
6.根据权利要求1所述的一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于，所述副本电子控制单元的数量大于1时：
所述副本电子控制单元与所述实车系统双向通信，所述实车系统包括实车电子控制单元，所述实车电子控制单元与所述副本电子控制单元按照真值表切换执行所述故障注入测试和所述故障诊断测试。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于，所述完成故障注入测试和故障诊断测试后输出测试结果，具体包括：
在完成故障注入测试或故障诊断测试的所有步骤之后，等待完成故障注入测试和故障诊断测试的时间一致后结束该次单次测试，并同时结束数据记录。
8.根据权利要求1所述的一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于，所述故障注入测试包括以下步骤：
根据实车总线数据确认车辆状态；
设定判断条件，当车辆的状态与所设定的判断条件匹配时，在预设的故障注入程序段中选择具体程序；
执行所选择的具体程序，完成故障注入；
响应故障注入，判断故障类型；
根据对应的故障类型做出响应；
保持故障注入状态。
9.根据权利要求1所述的一种车载控制器故障并行注入测试方法，其特征在于：所述故障诊断测试包括以下步骤：
所述副本电子控制单元获取所述总线数据，对所述副本电子控制单元进行初次故障诊断；
对初次诊断结果进行比对校验，判断初次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
将副本电子控制单元恢复正常；
对副本电子控制单元进行二次故障诊断；
对二次故障诊断结果进行比对校验，判断二次诊断结果是否符合设计规范；
根据校验结果输出结论，并进行记录存储；
完成所述二次故障诊断之后，对所有故障进行清除，确保副本电子控制单元恢复至初始无任何故障的状态。
10.一种车载控制器故障并行注入测试电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
执行如权利要求1至9任一项所述的车载控制器故障并行注入测试方法。
11.一种车载控制器故障并行注入测试系统，其特征在于，包括测试装置(100)、至少一个副本电子控制单元、至少一个通道选择器以及如权利要求10所述的车载控制器故障并行注入测试电子设备(200)；
所述测试装置(100)与所述通道选择器通信连接；
所述副本电子控制单元与所述通道 选择器通信连接，所述副本电子控制单元通过所述通道 选择器和所述测试装置(100)与所述实车系统进行通信并读取实车数据；
所述车载控制器故障并行注入测试电子设备(200)与所述通道选择器通信连接并控制所述通道选择器动作，所述车载控制器故障并行注入测试电子设备(200)与所述测试装置(100)通信连接。
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