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Die
vorliegende Anmeldung beansprucht Priorität zu der vorläufigen
US-Anmeldung mit der Seriennummer 60/877,989 vom 29. Dezember 2006,
deren Inhalt hier vollständig unter Bezugnahme eingeschlossen
ist.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein System und eine Vorrichtung zum
Steuern des Betriebs eines elektronisch gesteuerten Verbrennungsmotors.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine elektronische Steuereinheit
mit einem Speicher für einen Verbrennungsmotor, wobei die
elektronische Steuereinheit ein erstes Modul und ein zweites Modul
umfasst, die miteinander und mit dem Motor kommunizieren.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine Fehlercodespeicherverwaltungs-Architektur
für Hochleistungs-Dieselmotoren, die ein dediziertes Überwachungseinheitsmodul
und ein Fehlercodespeicherverwaltungs-Administratormodul umfasst.
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Das
US-Patent Nr. 6,975,936 (Akuzawa
et al.) gibt ein Fehlfunktions-Diagnosesystem an, das einem Techniker
oder Entwickler beim Analysieren eines Verbrennungsmotors hilft.
Das Diagnosesystem umfasst eine elektronische Steuereinheit, die operativ
mit einer Datenspeichereinrichtung und einem oder mehreren Motorsensoren
verbunden ist. Die elektronische Steuereinheit ist konfiguriert,
um Daten aus einem oder mehreren Motorsensoren zu sammeln, die gesammelten
Daten mit vorbestimmten Motorparameterwerten zu vergleichen und
die gesammelten und verglichenen Daten in der Datenspeichereinrichtung
in verschiedenen Formaten zu speichern. Ein Computer kann wahlweise
mit der Datenspeichereinrichtung verbunden werden. Ein Computerprogramm
ist konfiguriert, um spezifische Datensätze anzuzeigen
und fehlerhafte Motorparameterwerte hervorzuheben, die durch den
Vergleich der gesammelten Daten festgestellt wurden.
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Das
US-Patent Nr. 7,117,079 (Streichsbier
et al.) gibt eine Vorrichtung zum gleichzeitigen Durchführen
einer Datenüberwachung, Protokollierung und Steuerung des
Systemzustands an. Die Vorrichtung umfasst wenigstens einen Systemsensor,
der ein Sensordatensignal in Entsprechung zu einer durch den System
erfassten Systemeigenschaft ausgibt, einen Speicher, der Daten und
Programmbefehle speichert, und einen Mikroprozessor, der das Sensordatensignal
empfängt und die Programmbefehle ausführt, um
Daten in Entsprechung zu dem Datensignal aus dem Systemsensor zu überwachen
und zu protokollieren und um durch das System kontrollierte Daten
zu dem Ausgangsanschluss zu geben.
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Das
US-Patent Nr. 7,130,768 (Hofmeister
et al.) gibt Steuersysteme für einen Verbrennungsmotor an.
In derartigen Steuersystemen werden Fehlerdiagnosen ausgeführt,
um die funktionelle Zuverlässigkeit des Verbrennungsmotors
oder Kraftfahrzeugs auch beim Auftreten eines Fehlers sicherzustellen. Wenn
ein Fehlersymptom auftritt, wird die Ursache des Fehlers bestimmt
und wird eine Diagnoseverwaltungseinrichtung verwendet, um das defekte
Steuersystem vollständig zu deaktivieren oder eine Notbetriebsfunktion
einzuleiten. Es wird vorgeschlagen, dass alle Informationen, die
zu Fehlersymptomen führen, aufgelistet werden sollen, wobei
die tatsächliche Ursache durch einen Vergleich mit gespeicherten
Fehlerprofilen bestimmt wird und nur eine kleinstmögliche
Einschränkung der Funktionen der betroffenen Steuersysteme
eingeleitet werden sollte. Dies bietet den Vorteil, dass das Steuersystem
in der Regel seinen Betrieb fortsetzen kann, auch wenn der Funktionsumfang
etwas eingeschränkt ist.
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Gemäß einem
Aspekt gibt die vorliegende Erfindung ein System zum Steuern des
Betriebs eines elektronisch gesteuerten Verbrennungsmotors mit einer
elektronischen Steuereinheit an. Die elektronische Steuereinheit
umfasst ein programmierbares Motorsteuermodul, in dessen Speicher
Motorbetriebsbefehle gespeichert sind. Das Motorsteuermodul kommuniziert
elektronisch mit verschiedenen Motorsystemen, um die Systeme in Übereinstimmung mit
Motorbetriebsbefehlen zu betätigen. Das Motorsteuermodul
kommuniziert weiterhin mit wenigstens einem Sensor, um Datensignale
zu Motorbetriebsfehlerbedingungen zu empfangen. Die elektronische Steuereinheit
umfasst weiterhin eine Antriebssteuereinrichtung, die elektronisch
mit dem Motorsteuermodul kommuniziert. Die Antriebssteuereinrichtung
umfasst ein Fehlercodemodul. Fehlercodes aus dem Motorsteuermodul
werden elektronisch an die Antriebssteuerung kommuniziert und in
dem Speicher des Fehlercodemoduls als ein statischer Satz von Motorsteuermodul-Fehlercodedaten
gespeichert. Der statische Datensatz sieht Daten für das
Aktualisieren von ausgetauschten Antriebssteuereinrichtungen oder
Motorsteuermodulen vor.
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Allgemein
kommuniziert das Motorsteuermodul mit der Antriebssteuereinrichtung über
ein CAN, ein ECAN, eine SAE-Datenverbindung J1587, eine SAE-Datenverbindung
J1939 oder ein einheitliches Diagnosesystem. Der Speicher des Fehlercodemoduls
ist elektronisch mit einem dedizierten Überwachungseinheitsmodul
verbunden und umfasst wenigstens ein Feld, das ausreicht, um das
Fehlerverhalten in wenigstens einer Überwachungseinheits-Fehlercodekennzeichnung
zu beschreiben, die intern zwischen dem Motorsteuermodul und der
Antriebssteuerung verwendet wird. Das Fehlercodemodul hält
einen Satz von statischen Motorsteuermodul-Fehlercodedaten in einem
XFLASH-Speicher aufrecht. Die Antriebssteuereinrichtung spiegelt
Fehler aus dem Motorsteuermodul über SAE-Datenverbindungen
J1587 und J1939.
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1 ist
eine schematische Wiedergabe eines Verbrennungsmotors, einer elektronischen
Steuerung und verschiedener Systeme.
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2 ist
eine schematische Wiedergabe einer elektronischen Steuereinrichtung
und zeigt einen Teil des internen Aufbaus derselben.
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3 ist
eine schematische Wiedergabe eines Fehlercodemoduls in einer in 2 gezeigten Antriebssteuereinrichtung.
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Im
Folgenden wird auf die Zeichnungen Bezug genommen, in denen gleiche
Bezugszeichen durchgehend entsprechende Komponenten angeben. 1.
ist eine schematische Ansicht eines Kompressionszündungs-Verbrennungsmotors 10 mit verschiedenen
Einrichtungen der vorliegenden Erfindung. Der Motor 12 kann
in verschiedenen Anwendungen wie etwa Lastkraftwagen, Baufahrzeugen, Schiffen,
stationären Generatoren, Pumpstationen und ähnlichem
implementiert werden. Der Motor 12 umfasst allgemein eine
Vielzahl von Zylindern 14, die unter einer entsprechenden
Abdeckung angeordnet sind.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform ist der Motor 12 ein
Mehrzylinder-Kompressionszündungs-Verbrennungsmotor wie
etwa ein Dieselmotor mit 3, 4, 6, 8, 12, 16 oder 24 Zylindern. Der
Motor 12 kann aber auch mit einer beliebigen anderen Anzahl von
Zylindern 14 implementiert werden, die ein entsprechendes
Verschiebungs- und Kompressionsverhältnis aufweisen, um
die Entwurfsanforderungen einer bestimmten Anwendung zu erfüllen.
Weiterhin ist die vorliegende Erfindung nicht auf einen bestimmten Typ
von Motor oder Kraftstoff beschränkt. Die vorliegende Erfindung
kann in Verbindung mit einem Otto-Motor, Rankin-Motor, Miller-Motor
usw. implementiert werden, der einen entsprechenden Kraftstoff verwendet,
um die Entwurfsanforderungen einer bestimmten Anwendung zu erfüllen.
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Eine
Steuereinrichtung 16 umfasst vorzugsweise einen programmierbaren
Mikroprozessor 18, der mit verschiedenen computerlesbaren
Speichermedien 30 über wenigstens einen Daten-
und Steuerbus Daten- und Steuerbus 22 kommuniziert (mit denselben
gekoppelt ist). Die computerlesbaren Speichermedien 20 können
verschiedene Einrichtungen wie etwa einen ROM 24, einen
RAM 26 und einen nicht-flüchtigen RAM (NVRAM) 28 umfassen.
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Die
verschiedenen Typen von computerlesbaren Speichermedien 20 sehen
allgemein eine kurzfristige und eine langfristige Speicherung von Daten
(wie etwa wenigstens einer Nachschlagetabelle, wenigstens einer
Operationssteuerroutine und wenigstens einem mathematischen Modell
für die Abgasrezirkulationssteuerung usw.) vor, die durch die
Steuereinrichtung 16 verwendet werden, um den Motor 10 zu
steuern. Die computerlesbaren Speichermedien 20 können
durch verschiedene bekannte physikalische Einrichtungen implementiert
werden, die Daten zu Befehlen speichern, die durch den Mikroprozessor 18 ausgeführt
werden können. Derartige Einrichtungen können
ein PROM, ein EPROM, ein EEPROM, ein Flash-Speicher und ähnliches
sowie verschiedene magnetische, optische und kombinierte Medien
sein, die Daten kurzfristig und langfristig speichern können.
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Die
computerlesbaren Speichermedien 20 können Daten
für Programmbefehle (z. B. Software), Kalibrierungen, Routinen,
Schritte, Methoden, Blöcke, Operationen, Betriebsvariablen
und ähnliches umfassen, die in Verbindung mit einer assoziierten Hardware
verwendet werden, um die verschiedenen Systeme und Subsysteme des
Motors und des Fahrzeugs zu steuern. Die computerlesbaren Speichermedien 20 speichern
allgemein Befehle, die durch die Steuereinrichtung 16 ausgeführt
werden können, um den Verbrennungsmotor 10 zu
steuern. Die Programmbefehle können die Steuereinrichtung 16 anweisen,
die verschiedenen Systeme und Subsysteme des Fahrzeugs zu steuern,
in dem der Motor 12 implementiert ist, wobei die Befehle
durch den Mikroprozessor 20 oder optional durch verschiedene
Logikeinheiten 28 ausgeführt werden können.
Die Eingangsanschlüsse 30 können Signale
von verschiedenen Motor- und Fahrzeugsystemen wie etwa von Sensoren
und Schaltern 32 empfangen, und die Steuereinrichtung 16 kann
Signale (z. B. die Signale ACT und ADJ) an den Ausgangsanschlüssen 34 erzeugen.
Die Ausgabesignale werden allgemein an die verschiedenen Fahrzeugkomponenten
gegeben (gesendet).
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Eine
Daten-, Diagnose- und Programmierschnittstelle 36 kann
wahlweise mit der Steuereinrichtung über einen Bus und
einen Stecker 38 verbunden werden, um verschiedene Informationen auszutauschen.
Die Schnittstelle 36 kann verwendet werden, um Werte in
den computerlesbaren Speichermedien 20 wie etwa Konfigurationseinstellungen,
Kalibrierungsvariablen und ähnliches zu ändern.
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Gemäß der
vorliegenden Erfindung können (programmierbare, vorbestimmte,
modifizierbare usw.) Konstanten, Grenzwerte, Kalibrierungsbefehlssätze,
Kalibrierungswerte (für Schwellwerte, Pegel, Intervalle,
Werte, Mengen, Zeitdauern usw.) und/oder Wertebereiche durch verschiedene
Personen (z. B. Benutzer, Bediener, Besitzer, Fahrer usw.) über
eine Programmiereinrichtung wie etwa die Einrichtung 36, die über
einen Stecker 38 mit der Steuereinrichtung 16 verbunden
wird, gewählt werden.
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Die
wählbaren oder programmierbaren Konstanten und Grenzwerte
können nicht nur durch eine Software gesteuert, sondern
auch durch eine Hardwareschaltung mit verschiedenen Schaltern, Drehschaltern
usw. vorgegeben werden. Alternativ hierzu können die wählbaren
oder programmierbaren Werte und Wertbereiche auch unter Verwendung
einer Kombination aus Software und Hardware verändert werden,
ohne dass deshalb der Erfindungsumfang verlassen wird. Der wenigstens
eine wählbare Wert oder Wertbereich kann durch eine Vorrichtung
und ein entsprechendes Verfahren bestimmt und/oder modifiziert werden,
um die Entwurfsanforderungen einer bestimmten Anwendung zu erfüllen.
Es können geeignete Typen und Anzahlen von Sensoren, Anzeigen,
Stellgliedern usw. implementiert werden, um die Entwurfsanforderungen
einer bestimmten Anwendung zu erfüllen.
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In
wenigstens einem Betriebsmodus kann die Steuereinrichtung 16 Signale
von verschiedenen Sensoren und Schaltern im Fahrzeug empfangen und
eine in Hardware und Software eingebettete Steuerlogik ausführen,
um den Motor 12, verschiedene Motor- und Fahrzeugsysteme 32 und ähnliches
zu steuern. In einem Beispiel ist die Steuereinrichtung 16 als
wenigstens eine Implementierung einer DDEC-Steuereinrichtung von
der Detroit Diesel Corporation, Detroit, Michigan vorgesehen. Verschiedene
Merkmale der DDEC-Steuereinrichtung sind im Detail in verschiedenen
US-Patenten der Detroit Diesel Corporation beschrieben. Die vorliegende
Erfindung kann allgemein in Verbindung mit einer beliebigen Steuereinrichtung
implementiert werden, um die Entwurfsanforderungen einer bestimmten
Anwendung zu erfüllen.
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Die
Steuerlogik kann in Hardware, Firmware, Software oder Kombinationen
aus denselben implementiert werden. Weiterhin kann die Steuerlogik durch
die Steuereinrichtung 16 und zusätzlich durch verschiedene
Systeme und Subsysteme des Fahrzeugs oder einer anderen Installation
mit der Steuereinrichtung 16 ausgeführt werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Steuereinrichtung 16 den
Mikroprozessor 20, wobei eine Anzahl von bekannten Programmier-
und Verarbeitungstechniken, Algorithmen, Schritten, Blöcken,
Prozessen, Routinen, Strategien und ähnliches implementiert werden
können, um den Motor 12 und verschiedene Motor-
und Fahrzeugkomponenten 32 zu steuern. Weiterhin kann die
Motorsteuereinrichtung 16 Informationen auf verschiedene
Weise empfangen. Zum Beispiel können Systeminformationen
des Motors 12 über eine Datenverbindung, einen
digitalen Eingang oder eine Sensoreingabe der Motorsteuereinrichtung 16 empfangen
werden.
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2 ist
eine schematische Wiedergabe der Steuereinrichtung 16 der
vorliegenden Erfindung. Die Steuereinrichtung umfasst ein Motorsteuermodul 40 und
eine Antriebssteuereinrichtung 42. Die Antriebssteuereinrichtung
und das Motorsteuermodul enthalten jeweils einen Speicher zum Speichern
und Abrufen von Betriebssoftware und Fehlern. Das Motorsteuermodul
und die Antriebssteuereinrichtung können miteinander über
das Motorsteuernetzwerk ECAN 44 kommunizieren. Es ist jedoch
zu beachten, dass auch eine andere elektronische Kommunikation zwischen
dem Motorsteuermodul und der Antriebssteuereinrichtung verwendet
werden kann, um statische Fehler zu kommunizieren, sodass beide
Steuereinrichtungen über eine aktuelle Version der Fehler
in dem anderen Modul verfügen. Die Antriebssteuereinrichtung
kommuniziert mit Fahrzeugsystemen wie etwa Leuchten und Anzeigen 46,
Instrumenten 48 und Werkzeugen 50. Die Antriebssteuereinrichtung kommuniziert
mit den Instrumenten und Werkzeugen über SAE-Datenverbindungen J1939
und J1587 (52 und 54). Ausgaben 56 aus
der Antriebssteuereinrichtung werden zu den Leuchten und Anzeigen 46 kommuniziert,
und die Antriebssteuereinrichtung kommuniziert mit dem Diagnosewerkzeug 36 über
eine UDS-Verbindung 58. Die Antriebssteuereinrichtung dient
weiterhin als Vermittler für das Motorsteuermodul, sodass
diese über eine UDS-Verbindung 60 und ein Gateway 62 in
der Antriebssteuereinrichtung mit dem Diagnosewerkzeug 36 kommunizieren
kann. Das Motorsteuermodul kommuniziert über einen UDS-Tunnel 64 mit
dem Gateway, sodass eine Kommunikation mit dem Diagnosewerkzeug
möglich ist.
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3 ist
eine schematische Wiedergabe der Fehlercodespeicher-Verwaltungseinrichtung
in der Antriebssteuereinrichtung. Eine ähnliche Fehlercodespeicher-Verwaltungseinrichtung
kann in dem Motorsteuermodul vorgesehen sein. Die Fehlercodespeicher-Verwaltungseinrichtung
verfolgt und speichert Fehler, die durch die Mikroprozessoreinheit 18 (siehe 1)
und ein durch die Mikroprozessoreinheit überwachtes System
empfangen werden, in einem Speicher. In 1 ist nur
eine Mikroprozessoreinheit gezeigt, wobei dem Fachmann deutlich
sein sollte, dass auch mehrere Mikroprozessoreinheiten vorhanden
sein können, wobei jede Mikroprozessoreinheit ein anderes
System des Fahrzeugs oder Motors wie etwa die Abgasrezirkulation,
die Motorgeschwindigkeit, das Motordrehmoment, die Motorkühltemperatur,
den Motorladedruck, die Fahrzeuggeschwindigkeit sowie andere Motorbetriebssysteme und
Parameter überwachen kann.
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Das
Fehlercodeverwaltungs-Administratormodul 65 ist über
eine Schnittelle 68 mit den einzelnen Einrichtungen 66 verbunden,
um Bedingungen auszuwerten und den Status jeder einzelnen Fehlerbedingung
periodisch zu erfassen. Die Fehlerbedingungen werden durch Fehlerbedingungs-Statusflags angegeben
und dann in der internen Logik des Fehlercodemoduls 70 auf
der Basis eines konfigurierbaren Satzes oder anderer Regeln verarbeitet
und entprellt. Sobald die Fehler protokolliert wurden, werden sie
in dem Speicher in einer Fehlertabelle erhalten, die dann auf allen
Kommunikationsverbindungen über die Kommunikationsverbindung 72, 76 zu
den Modulen wie etwa der Antriebssteuereinrichtung und/oder dem
Motorsteuermodul gesendet werden kann. Diese Kommunikation erfolgt über J1587/J1939-SAE-Datenverbindungen,
das ECAN oder eine UDS-Verbindung. Über zusätzliche
Schnittstellen zurück zu den Einrichtungen und dem EGR-Modul
kann das Verhalten des Motorsystems in Abhängigkeit von
den aktiven Fehlern geändert werden. Die Fehlercodeverwaltungs-Systemkomponente
kann eine beliebige Anzahl von Überwachungseinheiten umfassen,
wobei das Fehlersteuermodul der Antriebssteuereinrichtung vorzugsweise
200 definierte Überwachungseinheiten enthält und
das Motorsteuermodul vorzugsweise 500 Überwachungseinheiten
umfasst. Die Fehler werden entprellt, bevor sie gesendet werden,
um sicherzustellen, dass jeder Fehler aktuelle Betriebsbedingungen
wiedergibt und nicht auf eine fehlerhafte Erfassung oder eine Anomalie
zurückzuführen ist. Die entprellten Fehler werden
ein Mal pro Sekunde über das ECAN aktualisiert, und die Überwachungseinheiten
der Antriebssteuereinrichtung werden intern zehn Mal pro Sekunde
ausgewertet.
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Das
System verfügt über verschiedene Fähigkeiten
zum Protokollieren und Handhaben von Fehlern und umfasst insbesondere
wenigstens eine Fehleridentifikation wie etwa eine Überwachungseinheitskennzeichnung
mit einer eindeutigen Fehlerkennzeichnung, einen KWP-Pfad/Typ, eine UDS-Identifikation,
eine SPN (J1939 ID)/FMI, einen Flash-Code (Leuchtenblinkcode) und
eine Fehlernamenbeschreibung über ein UDS-Werkzeug, Umgebungsbedingungen
für spezifizierte Einrichtungen, Ausnahmebedingungen, verschiedene
Typen von Fehlerentprellungstimern wie etwa keinen, Rampe/Ruhe oder
integrierend, Entprellungstimer für die Entprellungszeit
(Fehleraktivierung), Wiederherstellungszeit (Fehlerdeaktivierung)
und Aufhebungszeit (inaktive Fehlerselbsttilgung), eine Leuchtensteuerung
für jede Überwachungseinheit wie etwa einen Summer,
eine SEL-, CEL-, MIL- und Motorsteuerung wie etwa eine Drehmomentreduktion
und einen Motorschutz.
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Fehler
mit niedriger Priorität werden nicht über die
Kommunikationsverbindungen an die Leuchten gesendet. Normalerweise
werden diese Fehler mit niedriger Priorität in der internen
Logik verwendet, sollten aber nicht unbedingt für den Bediener des
Fahrzeugs angezeigt werden. Vorzugsweise wird eine Leuchtensteuerung
auf dem Armaturenbrett separat gehandhabt und individuell pro Fehler/pro
Lampe definiert. Vorzugsweise verwendet das System das folgende
Schema für die Anzeige: Aktive Fehler GESENDET, inaktive
Fehler GESENDET resultiert in einer vollständigen Sichtbarkeit
für eine Vielzahl von Fehlern. Aktive Fehler NICHT GESENDET,
inaktive Fehler GESENDET resultiert in einem Fehler, der die Leuchten nicht
leuchten lässt. Aktive Fehler GESENDET, inaktive Fehler
NICHT GESENDET resultiert in einem momentan nicht definierten Fehler.
Aktive Fehler NICHT GESENDET, inaktive Fehler NICHT GESENDET resultiert
in einer vollständigen Unsichtbarkeit von Fehlern, wodurch
angegeben wird, dass momentan keine Fehler vorliegen.
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Die
Architektur der vorliegenden Erfindung sieht einen Schnappschuss
eines Datensatzes vor, der etwa einen Zähler für
die aktiven Sekunden, einen Zähler für die inaktiven
Sekunden, einen Datum/Zeit-Stempel für das erste Auftraten
(1 Sekunde), einen Motorstundenstempel für das erste Auftreten
(1 Sekunde), einen Datum/Zeit-Stempel für das letzte Auftreten,
einen Motorstundenstempel für das letzte Auftreten, Motor-
und Fahrzeugdaten einschließlich der Motordrehzahl, des
Motordrehmoments, der Motorkühltemperatur, des Motorladedrucks,
der Motorlast, der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Anzahl von SEO-Ereignissen
umfasst. Die vorliegende Erfindung gibt weiterhin Kommunikationsverbindungsfehler,
Fehler in der Verbindung zwischen dem Fehlercodespeicher und dem
Motorsteuermodul, Fehler des nicht-flüchtigen Speichers
wie etwa Prüfsummenfehler, Motordatenfehler auf der Basis
von Warnungspegelinformationen aus dem Motorsteuermodul in Bezug
auf den Ölpegel, den Öldruck oder die Kühlmitteltemperatur,
Eingangs-/Ausgangsfehler wie etwa an den analogen Eingängen
für eine Kurzschluss- oder Unterbrechungserfassung (Erde
und Batterie), an den digitalen Ausgängen für einen
unterbrochenen Stromkreis, einen Batteriekurzschluss, einen Erdungskurzschluss,
und logische Fehler wie etwa in dem Partikelfilterschalter und dem
Leistungsunterbrechungsschalter an.
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Es
wurde ein Aspekt der Erfindung beschrieben, wobei die Beschreibung
beispielhaft und nicht einschränkend aufzufassen ist. Es
können viele Variationen und Modifikationen vorgenommen
werden, ohne dass deshalb der durch die beigefügten Ansprüche
definierte Erfindungsumfang verlassen wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- - US 6975936 [0005]
- - US 7117079 [0006]
- - US 7130768 [0007]