CN111766081A - 故障注入装置、方法、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种故障注入装置、方法、设备和计算机可读存储介质。故障注入装置包括：测量标定模块，工况识别模块和故障注入模块，测量标定模块采集和/或修改车辆数据，工况识别模块根据测量标定模块采集的车辆数据识别车辆工况，故障注入模块在工况识别模块识别工况为测试工况时，通过测量标定模块修改车辆数据，进行故障注入。本发明的技术方案自动获取故障注入时机，自动进行故障注入，高效精准地完成故障注入测试，提升了测试效率和测试覆盖度，节约人力成本，降低了测试成本。

Description

故障注入装置、方法、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆测试的技术领域，具体而言，涉及故障注入装置、方法、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

当前整车功能正在向复杂化、模块化、智能化发展，在实车测试阶段进行故障注入测试，验证各类故障发生时的软件处理逻辑及整车表现，是其开发过程中必不可少的一环。现有的实车测试，依靠人工手动方式进行故障注入测试，增加人力成本。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题的至少之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种故障注入装置。

本发明的第二目的在于提供一种故障注入方法。

本发明的第三目的在于提供一种故障注入设备。

本发明的第四目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种车辆测试故障注入装置，包括：测量标定模块，工况识别模块和故障注入模块，测量标定模块用于采集和/或修改车辆数据，工况识别模块用于根据测量标定模块采集的车辆数据识别车辆工况，故障注入模块在工况识别模块识别工况为测试工况时，通过测量标定模块修改车辆数据，进行故障注入。

车辆测试故障注入装置中，测量标定模块自动采集车辆数据，工况识别模块自动识别车辆工况，当车辆工况为测试工况时，故障注入模块自动注入故障，通过自动获取故障注入时机，自动进行故障注入，不需要专人进行故障的手动注入，高效精准地完成故障注入测试，提升了测试效率和测试覆盖度，节约人力成本，降低了测试成本。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，车辆测试故障注入装置还包括：故障恢复模块，故障恢复模块在车辆符合故障恢复条件时，通过测量标定模块修改车辆数据，进行故障恢复。

故障恢复条件包括：注入故障测试结束；和/或车辆运行至第一工况；和/或检测到停止测试指令，第一工况包括：发动机危险工况和/或驱动电机危险工况，根据车辆信息，在车辆符合故障恢复条件时，自动进行故障恢复，通过自动判断车辆是否符合第一工况，进而实现预测车辆危险状态自动进行故障恢复，保证测试人员、测试车辆的安全。

上述任一技术方案中，测量标定模块包括：第一测量标定单元和第二测量标定单元，第二测量标定单元用于发送控制指令至第一测量标定单元，控制第一测量标定单元采集和/或修改车辆数据。

第一测量标定单元与测试车辆中的电控单元连接，第二测量标定单元与第一测量标定单元、测量标定模块、工况识别模块、故障注入模块、故障恢复模块和/或数据处理模块进行数据信息传输，进而实现数据的自动通信与自动采集，提高故障注入测试的测试效率，节约人力成本，降低了测试成本。

上述任一技术方案中，车辆测试故障注入装置还包括：数据处理模块，数据处理模块读取和/或保存和/或录制测量标定模块采集车辆数据中的关键数据。

数据处理模块自动和/或录制保存关键数据，便于对测试过程中产生的数据进行查找或处理。

为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种车辆测试故障注入方法，包括：获取车辆运行时的车辆数据；根据车辆数据，判断车辆工况是否为测试工况；当车辆运行状态为测试工况时，对车辆进行故障注入。

车辆测试故障注入方法中，自动采集车辆数据，自动识别车辆工况，当车辆工况为测试工况时，自动注入故障，通过自动获取故障注入时机，自动进行故障注入，不需要专人进行故障的手动注入，高效精准地完成故障注入测试，提升了测试效率和测试覆盖度，节约人力成本，降低了测试成本。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，车辆测试故障注入方法还包括：判断车辆是否符合故障恢复条件；当车辆符合故障恢复条件时，对车辆进行故障恢复。

根据车辆信息，在车辆符合故障恢复条件时，自动进行故障恢复，保证测试人员、测试车辆的安全。

上述任一技术方案中，故障恢复条件包括：注入故障测试结束；和/或车辆运行至第一工况；和/或检测到停止测试指令。

第一工况包括：发动机危险工况和/或驱动电机危险工况，通过自动判断车辆是否符合第一工况，进而实现预测车辆危险状态自动进行故障恢复，保证测试人员、测试车辆的安全。

上述任一技术方案中，车辆测试故障注入方法还包括：针对车辆数据中的关键数据进行读取和/或保存和/或录制。

针对车辆数据中的关键数据进行读取和/或保存和/或录制，便于对测试过程中产生的数据进行查找或处理。

为实现本发明的第三目的，本发明的实施例提供了一种故障注入设备，包括存储器，存储有计算机程序；处理器，执行计算机程序；其中，处理器在执行计算机程序时，实现如本发明任一实施例的车辆测试的故障注入方法的步骤。

本发明实施例提供的故障注入设备实现如本发明任一实施例的车辆测试的故障注入方法的步骤，因而其具有如本发明任一实施例的车辆测试的故障注入方法的全部有益效果，在此不再赘述。

为实现本发明的第四目的，本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述任一实施例的车辆测试的故障注入方法的步骤。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质实现如本发明任一实施例的网络用户行为分析方法的步骤，因而其具有如本发明任一实施例的网络用户行为分析方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的车辆测试故障注入装置的系统组成示意图；

图2为本发明一个实施例的测量标定模块的系统组成示意图；

图3为本发明一个实施例的车辆测试故障注入方法的第一步骤流程示意图；

图4为本发明一个实施例的车辆测试故障注入方法的第二步骤流程示意图；

图5为本发明一个实施例的车辆测试故障注入方法的第三步骤流程示意图；

图6为本发明一个实施例的故障注入设备的系统组成示意图；

图7为本发明一个实施例的车辆测试故障注入装置的系统组成示意图；

图8为本发明一个实施例的车辆测试故障注入方法流程图；

图9为本发明一个实施例的工程车辆测试故障注入装置的系统组成示意图；

图10为本发明一个具体实施例的工程车辆测试故障注入方法流程图。

其中，图1至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100：车辆测试故障注入装置，110：测量标定模块，112：第一测量标定单元，114：第二测量标定单元，120：工况识别模块，130：故障注入模块，140：故障恢复模块，150：数据处理模块，200：故障注入设备，210：存储器，220：处理器，310：电池管理系统，320：电机控制器，330：整车控制器，340：测量标定设备，350：计算机设备。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述本发明一些实施例的故障注入装置、故障注入方法、故障注入设备200和计算机可读存储介质。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供了一种车辆测试故障注入装置100，包括：测量标定模块110，工况识别模块120，故障注入模块130，测量标定模块110采集和/或修改车辆数据，工况识别模块120根据测量标定模块110采集的车辆数据识别车辆工况，故障注入模块130在工况识别模块120识别工况为预设测试工况时，通过测量标定模块110修改车辆数据，进行故障注入。

整车的各类电控单元作为车辆控制的核心部件，其可靠性决定了整车的安全性。在实车测试阶段进行故障注入测试，验证各类故障发生时的软件处理逻辑及整车表现，是其开发过程中必不可少的一环。现有的实车测试，依靠人工手动方式进行故障注入测试，能验证车辆稳态行驶工况的故障处理逻辑，但对换挡及模式切换等用时较短的动态工况的故障注入时机不好捕捉，对于偶发的实车问题复现难度大，测试难度大、效率低，实车测试中采用手动方式进行故障注入，需要两名测试人员协同完成测试任务，增加人力成本。

实车测试时，在车辆行驶过程中，测量标定模块110自动采集数据，工况识别模块120自动识别车辆工况，包括检测车辆的换挡状态和/或整车运行模式，预设测试工况为车辆持续时间较短的工况，包括动态换挡和/或模式切换，当车辆换挡状态和运行模式满足设定条件时，即判定车辆处于动态换挡或模式切换等持续时间较短的工况时，故障注入模块130自动注入故障。通过实车进行故障注入测试，有效地避免硬件在环测试和台架测试中车辆建模困难的问题，降低测试难度。

车辆测试故障注入装置100自动识别车辆的运行工况，并自动注入预设故障，解决了车辆动态工况下手动方式故障注入时机不好捕捉的问题，车辆测试故障注入装置100通过自动获取用时较短的动态工况故障注入时机，高效精准地完成故障注入测试，提升了测试效率和测试覆盖度，降低了测试成本。

利用车辆测试故障注入装置100进行故障注入实车测试时，自动化执行故障注入测试，只需驾驶员和电脑即可保证测试工作的有序完整进行，无需专人进行故障的手动注入，大大节约人力成本，进一步降低实车测试成本，提升了测试效率。

实施例2：

如图1所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

车辆测试故障注入装置100还包括：故障恢复模块140，故障恢复模块140在车辆符合故障恢复条件时，通过测量标定模块110修改车辆数据，进行故障恢复。

故障恢复条件包括：注入故障测试结束；和/或车辆运行至第一工况；和/或检测到停止测试指令。

第一工况包括：发动机危险工况和/或驱动电机危险工况，发动机危险工况包括超速和/或离合器过热和/或输出扭矩与前进方向反向，驱动电机危险工况包括超速和/或离合器过热和/或输出扭矩与前进方向反向。

根据车辆信息，在车辆符合故障恢复条件时，自动进行故障恢复，通过自动判断车辆是否符合第一工况，进而实现预测车辆危险状态自动进行故障恢复，保证测试人员、测试车辆的安全。

实施例3：

如图2所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

测量标定模块110包括：第一测量标定单元112和第二测量标定单元114，第二测量标定单元114发送控制指令至第一测量标定单元112，控制第一测量标定单元112采集和/或修改车辆数据。

第一测量标定单元112与测试车辆中的电控单元连接，第二测量标定单元114与第一测量标定单元112、测量标定模块110、工况识别模块120、故障注入模块130、故障恢复模块140和/或数据处理模块150进行数据信息传输，进而实现数据的自动通信与自动采集，提高故障注入测试的测试效率，节约人力成本，降低了测试成本。

实施例4：

如图1所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

车辆测试故障注入装置100还包括：数据处理模块150，数据处理模块150读取和/或保存和/或录制测量标定模块110采集车辆数据中的关键数据。

关键数据包括：换挡状态、换挡模式、当前档位、目标档位、整车运行模式、整车车速、选换挡电机位移、离合器电机位移、整车故障和/或测试数据。

数据处理模块150自动和/或录制保存关键数据，便于对测试过程中产生的数据进行查找或处理。

实施例5：

如图3所示，本实施例提供了一种车辆测试故障注入方法，包括以下步骤：

步骤S102，获取车辆运行时的车辆数据；

步骤S104，根据车辆数据，判断车辆工况是否为预设测试工况；

步骤S106，当车辆运行状态为预设测试工况时，对车辆进行故障注入。

实车测试时，在车辆行驶过程中，自动采集车辆数据，自动识别车辆工况，包括检测车辆的换挡状态和/或整车运行模式，预设测试工况为车辆持续时间较短的工况，包括动态换挡和/或模式切换，当车辆换挡状态和运行模式满足设定条件时，即判定车辆处于动态换挡或模式切换等持续时间较短的工况时，自动注入故障，通过实车进行故障注入测试，有效地避免硬件在环测试和台架测试中车辆建模困难的问题，降低测试难度。

车辆测试故障注入方法自动识别车辆的运行工况，并自动注入预设故障，解决了车辆动态工况下手动方式故障注入时机不好捕捉的问题，车辆测试故障注入方法通过自动获取用时较短的动态工况故障注入时机，高效精准地完成故障注入测试，提升了测试效率和测试覆盖度，降低了测试成本。

利用车辆测试故障注入方法进行故障注入实车测试时，自动化执行故障注入测试，只需驾驶员和电脑即可保证测试工作的有序完整进行，无需专人进行故障的手动注入，大大节约人力成本，进一步降低实车测试成本，提升了测试效率。

实施例6：

如图4所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

车辆测试故障注入方法，还包括以下步骤：

步骤S202，判断车辆是否符合故障恢复条件；

步骤S204，当车辆符合故障恢复条件时，对车辆进行故障恢复。

具体的，当车辆符合故障恢复条件时，对车辆进行故障恢复，当车辆不符合故障恢复条件时，继续进行下次判断。

根据车辆信息，在车辆符合故障恢复条件时，自动进行故障恢复，保证测试人员、测试车辆的安全。

实施例7：

如图1所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

故障恢复条件包括：注入故障测试结束，和/或车辆运行至第一工况，和/或检测到停止测试指令。

第一工况包括：发动机危险工况和/或驱动电机危险工况，发动机危险工况包括超速和/或离合器过热和/或输出扭矩与前进方向反向，驱动电机危险工况包括超速和/或离合器过热和/或输出扭矩与前进方向反向。

通过自动判断车辆是否符合第一工况，进而实现预测车辆危险状态自动进行故障恢复，保证测试人员、测试车辆的安全。

实施例8：

如图5所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

车辆测试故障注入方法，还包括以下步骤：

步骤S302，针对车辆数据中的关键数据进行读取和/或保存和/或录制。

针对车辆数据中的关键数据进行读取和/或保存和/或录制，便于对测试过程中产生的数据进行查找或处理。

实施例9：

如图6所示，本实施例提供一种故障注入设备200，包括存储器210和处理器220。存储器210存储计算机程序。处理器220执行计算机程序。其中，处理器220在执行计算机程序时，实现上述任一实施例中车辆测试故障注入方法的步骤。

实施例10：

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述任一实施例中车辆测试故障注入方法的步骤。

实施例11：

如图7所示，本实施例提供了一种车辆测试故障注入装置100，针对实车测试，考虑动态换挡及模式切换等瞬态过程，进行故障注入测试，车辆设有整车控制器330，故障注入装置包括测量标定设备340和计算机设备350。测量标定软件包括第二测量标定单元114，测量标定设备340包括第一测量标定单元112。

整车控制器330通过整车线束(CAN)与测量标定设备340连接，测量标定设备340通过网线(COM)与计算机设备350连接。在测试过程中，计算机设备350运行用于数据采集及故障注入的测量标定软件以及自动化测试程序。

自动化测试程序包括初始化模块，工况识别模块120，故障注入模块130、故障恢复模块140和数据处理模块150。初始化模块对工况识别模块120，故障注入模块130、故障恢复模块140和数据处理模块150进行初始化，数据处理模块150通过调用标定测量软件的API接口实现关键数据(如换挡状态、换挡模式、当前档位、目标档位、整车运行模式、整车车速、选换挡电机位移、离合器电机位移、整车故障等)的高速读取和录制，工况识别模块120基于车辆的运行状态和预先定义的动态测试工况进行工况识别，故障注入模块130根据测试用例中的故障定义，调用标定测量软件的API接口修改软件中的标定，触发相应故障，实现故障注入；故障恢复模块140在测试执行完毕后，可自动或手动恢复软件中的标定，实现故障清除，保证测试人员的安全。当识别到发动机或驱动电机(如有)超速/离合器过热/输出扭矩与前进方向反向等危险工况或测试人员手动输入停止命令时，故障恢复模块140启动故障清除指令进行故障恢复。

实施例12：

如图8所示，本实施例提供了一种车辆测试的故障注入方法，包括步骤：

步骤S402，启动测试车辆，计算机设备上的自动化测试程序进行初始化；

步骤S404，驾驶员驾驶车辆按照测试计划执行车辆换挡或整车模式切换等动作，自动化测试程序识别到指定工况后发出控制命令执行故障注入；

步骤S406，自动化测试程序实时监控整车关键数据，当识别到危险工况或测试人员手动输入停止命令或测试完成时，启动故障清除指令进行故障恢复，并保存测试数据。

危险工况包括发动机或驱动电机(如有)超速/离合器过热/输出扭矩与前进方向反向等

实施例13：

如图9所示，本实施例提供了一种工程车辆测试故障注入装置100，针对实车测试，考虑动态换挡及模式切换等瞬态过程，进行故障注入测试，工程车辆为电动搅拌车，电动搅拌车底盘传动系统包含电池管理系统310(BMS)，电机控制器320(MCU)和整车控制器330(VCU)，故障注入装置包括：测量标定设备340、计算机设备350。

计算机设备350上运行自动化测试程序及测量标定软件，自动化测试程序包括工况识别模块120、故障注入模块130、故障恢复模块140和数据处理模块150。测量标定软件包括第二测量标定单元114，测量标定设备340包括第一测量标定单元112。

整车控制器330、电机控制器320和电池管理系统310通过整车线束(CAN)与测量标定设备340连接，测量标定设备340与计算机设备350通过网线(COM)进行连接，计算机设备中的自动化测试程序与测量标定软件同时运行。

驾驶员驾驶车辆执行测试用例中定义的动态工况，整车控制器330、电机控制器320和电池管理系统310向测量标定设备340发送整车控制器内定义的观测信息；自动化测试程序通过API接口实时接收测量观测软件转发的两个控制器的关键状态信息，并向测量观测软件发出故障注入/数据录制和保存/故障恢复等指令；测量标定软件通过测量标定设备340修改相应控制器的内部标定实现故障注入、故障恢复。

实施例14：

如图10所示，本具体实施例提供了一种工程车辆测试的故障注入方法，应用于电动搅拌车换挡和模式切换等动态控制过程中，包括以下步骤：

步骤S502，整车上电，自动化测试程序启动，测量标定软件启动，进行数据录制；

步骤S504，动态工况中，自动化测试程序通过测量标定软件获取各个控制器的实时数据，进行工况识别；

具体的，驾驶员驾驶车辆执行测试用例中指定的动态工况，例如换挡过程，自动化测试程序通过测量标定软件获取各个控制器的实时数据，实时判定当前工况；

步骤S506，判断当前整车工况是否满足预设工况；

具体的，自动化测试程序识别工况，判断当前整车工况是否满足预设工况，当前整车工况满足预设工况，进入步骤S508，当前整车工况不满足预设工况，继续进行判断；

步骤S508，修改对应的控制器标定，实行故障注入；

通过测量标定软件修改对应控制器内部软件标定，实行故障注入；

步骤S510，判断当前车辆是否需要恢复故障；

具体的，自动化测试程序判断当前车辆是否需要恢复故障，根据整车状态判定行车安全，当行车安全处于危险状况时需要恢复故障，当检测到测试人员手动输入停止测试命令时，需要清除故障，当测试完毕后，需要清除故障，进入步骤S512；

步骤S512，恢复相应控制器的内部标定，故障恢复。

实施例15：

车辆中加入程控的断线盒，通过对断线盒的控制，实现硬线故障的自动注入，硬线故障包括断路、短地、短电源和/或PIN脚间相互短路等。

综上，本发明实施例的有益效果为：

1.在车辆行驶过程中，检测车辆的换挡状态和整车运行模式，在换挡状态和运行模式满足设定条件时，也就是判定车辆处于动态换挡或模式切换等持续时间较短的工况时，进行故障注入，通过实车进行故障注入测试，有效地避免硬件在环测试和台架测试中工程车辆建模困难的问题。

2.通过自动识别工程车辆的运行工况，并自动注入预设故障，根据整车表现自动化实现故障恢复，自动录制和保存测试数据，解决了车辆动态工况下手动方式故障注入时机不好捕捉的问题，提升了测试效率和测试覆盖度，降低了试验测试成本。通过预测整车危险状态自动实现故障恢复，保障了测试人员以及车辆的安全。

3.实车测试时，只需驾驶员和电脑即可保证测试工作的有序完整进行，无需专人进行故障的手动注入，进一步降低实车测试成本，提升了测试效率。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆测试故障注入装置(100)，其特征在于，包括：

测量标定模块(110)；

工况识别模块(120)；

故障注入模块(130)；

其中，所述测量标定模块(110)用于采集和/或修改车辆数据，所述工况识别模块(120)用于根据所述测量标定模块(110)采集的车辆数据识别车辆工况，所述故障注入模块(130)用于在所述工况识别模块(120)识别工况为测试工况时，通过所述测量标定模块(110)修改车辆数据，进行故障注入。

2.根据权利要求1所述的车辆测试故障注入装置(100)，其特征在于，还包括：

故障恢复模块(140)；

其中，所述故障恢复模块(140)在车辆符合故障恢复条件时，通过所述测量标定模块(110)修改车辆数据，进行故障恢复。

3.根据权利要求2所述的车辆测试故障注入装置(100)，其特征在于，所述测量标定模块(110)包括：

第一测量标定单元(112)；

第二测量标定单元(114)；

其中，所述第二测量标定单元(114)用于发送控制指令至所述第一测量标定单元(112)，控制所述第一测量标定单元(112)采集和/或修改车辆数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆测试故障注入装置(100)，其特征在于，还包括：

数据处理模块(150)；

其中，所述数据处理模块(150)用于读取和/或保存和/或录制所述测量标定模块(110)采集车辆数据中的关键数据。

5.一种车辆测试故障注入方法，其特征在于，包括：

获取车辆运行时的车辆数据；

根据所述车辆数据，判断所述车辆工况是否为测试工况；

当所述车辆运行状态为所述测试工况时，对车辆进行故障注入。

6.根据权利要求5所述的车辆测试故障注入方法，其特征在于，还包括：

判断所述车辆是否符合故障恢复条件；

当所述车辆符合故障恢复条件时，对车辆进行故障恢复。

7.根据权利要求6所述的车辆测试故障注入方法，其特征在于，所述故障恢复条件包括：

注入故障测试结束；和/或

车辆运行至第一工况；和/或

检测到停止测试指令。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的车辆测试故障注入方法，其特征在于，还包括：

针对所述车辆数据中的关键数据进行读取和/或保存和/或录制。

9.一种故障注入设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如权利要求5至8中任一项所述的车辆测试故障注入方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求5至8中任一项所述的车辆测试故障注入方法的步骤。

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