DE102012211901A1 - Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge - Google Patents

Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge Download PDF

Info

Publication number
DE102012211901A1
DE102012211901A1 DE201210211901 DE102012211901A DE102012211901A1 DE 102012211901 A1 DE102012211901 A1 DE 102012211901A1 DE 201210211901 DE201210211901 DE 201210211901 DE 102012211901 A DE102012211901 A DE 102012211901A DE 102012211901 A1 DE102012211901 A1 DE 102012211901A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
guidance
steering
vehicle
driver
predetermined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE201210211901
Other languages
English (en)
Inventor
Dirk De Bruin
Martin Rau
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE201210211901 priority Critical patent/DE102012211901A1/de
Publication of DE102012211901A1 publication Critical patent/DE102012211901A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17557Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for lane departure prevention
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10Path keeping
    • B60W30/12Lane keeping
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14Adaptive cruise control
    • B60W30/16Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/026Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402Back-up
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Spurhalteunterstützung von Kraftfahrzeugen während des Betriebs eines vollautomatischen, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems mittels einer Steuereinheit, die bei Betrieb dieses Fahrerassistenzsystems die Aktuatorik eines Lenksystems derart ansteuert, dass das Fahrzeug innerhalb der Fahrspur gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall des Lenksystems zur Aufrechterhaltung der Querführung zur Spurhalteunterstützung des Kraftfahrzeug mittels eines Bremssystems des Kraftfahrzeugs gezielte Bremseingriffe vorgenommen werden.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Spurhalteunterstützung von Kraftfahrzeugen während des Betriebs eines vollautomatischen, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Derzeit sind bereits bei vielen Fahrzeugherstellern vollautomatische, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildete Fahrerassistenzsysteme in der Entwicklung, die den Fahrer bei bestimmten Verkehrssituationen von der Fahraufgabe entlasten sollen, indem die Fahraufgabe vollständig automatisch übernommen wird. Als Beispiel ist ein sog. Stauassistent zu nennen, der bei Stausituationen auf Autobahnen zum Einsatz kommen kann. Dabei wird unterhalb einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit von z. B. 60 km/h sowohl die Längsführung (analog einer abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelung), als auch die Querführung zum Halten des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur automatisch vorgenommen. In einer besonderen Ausgestaltungsform von solchen Stauassistenten soll sogar zugelassen werden, dass der Fahrer zumindest für eine bestimmte Zeit seine Hände vom Lenkrad nehmen darf.
  • Derartige vollautomatische, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildete Fahrerassistenzsysteme erfordern hohe Sicherheitsanforderungen, da bei einem Fehlerfall hohe Risiken sowohl für den Fahrer, als auch für die anderen Verkehrsteilnehmer entstehen könnten.
  • Aus der DE 10 2010 021 591 A1 ist bereits ein Verfahren zum Betreiben eines derartige Fahrerassistenzsystems bekannt, wobei mittels eines Plausibilitätsüberwachungsmoduls kontinuierlich überprüft wird, ob ein Fehlerfall vorliegt. Als Fehlerfall sind verschiedene Situationen definiert, wie z. B. dass das Fahrzeug zu schnell oder rückwärts fährt, dass ein bestimmter Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird und/oder dass das Fahrzeug die Spur verlässt. Wird ein solcher Fehlerfall erkannt, wird wenigstens eine zur Überführung des Kraftfahrzeugs in einen sicheren Zustand dienender Fahreingriff ausgeführt. Nachteilig ist an einem derartigen System, dass ein Fehlerfall erst dann erkannt wird, bzw. ein gegensteuernder Eingriff erst dann vorgenommen wird, wenn bereits ein fehlerhafter bzw. kritischer Zustand des Fahrzeugs detektiert wurde.
  • Neben derartigen Fehlerfällen ist es bei solchen Fahrerassistenzsystemen aufgrund gesetzlicher Vorgaben erforderlich, die Aktuatorik auf einen Fehlerfall zu überprüfen, um ein bestimmtes Sicherheitsziel einzuhalten. So muss das Fahrzeug beispielsweise auch dann, wenn die die Querführung übernehmende Aktuatorik ausfällt, das Fahrzeug trotzdem in der Fahrspur gehalten werden. Hierzu sind bereits verschiedene Überlegungen bekannt.
  • So offenbart die DE 199 52 227 B4 bereits ein Kraftfahrzeuglenksystem, das einen zweiten Stellantrieb für die Kraftfahrzeuglenkung vorsieht, das bei Ausfall des ersten Stellantriebs als Notlaufsystem eingesetzt werden kann. Ein derartiges System birgt nicht nur hohe Kosten in sich, sondern auch mehr Gewicht im Fahrzeug.
  • Schließlich offenbart die DE 10 2010 001 068 A1 ein Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug umfassend ein Torque-Vectoring-System, bei dem die Spurhalteunterstützung durch eine gezielte unsymmetrische Momentenverteilung mittels des Torque-Vectoring-Systems erfolgt. Dies ist wiederum nur bei Fahrzeugen möglich, die mit einem derartigen Torque-Vectoring-System ausgestattet sind.
  • Aufgabe der Erfindung ist nun, ein verbessertes und kostengünstiges Verfahren zur Spurhalteunterstützung von Kraftfahrzeugen anzugeben, welches bei Ausfall der Lenkaktuatorik trotzdem ein Halten des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur ermöglicht.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Prinzipiell wird bei der Erfindung von einem Verfahren zur Spurhalteunterstützung von Kraftfahrzeugen während des Betriebs eines vollautomatischen, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems ausgegangen. Derartige Fahrerassistenzsysteme sind derart ausgestaltet, dass sie bei Vorliegen vorgegebenen Rahmenbedingung – bspw. bei einer Geschwindigkeit, die unterhalb einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit liegt – mittels eines oder mehrerer Steuergeräte die Aktuatorik eines (elektrisch betriebenen) Lenksystems und/oder die Aktuatorik eines Antriebssystems und/oder Bremssystems derart angesteuert werden, dass das Fahrzeug innerhalb der gewählten Fahrspur und unter Berücksichtigung eines vorausfahrenden Fahrzeugs und ggf. weiterer Verkehrsteilnehmer geführt bzw. gehalten wird. Die Längsführung kann dabei in analoger Weise der Längsführung einer abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelung (ACC) erfolgen.
  • Grundgedanke der Erfindung ist nun, auch bei Ausfall des Lenksystems bzw. der Lenkaktuatorik weiterhin gewährleisten zu können, dass das Kraftfahrzeug zumindest für eine bestimmte Zeit trotzdem in der Fahrspur gehalten wird. Zur Sicherstellung dieser Anforderung zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren dadurch aus, dass bei Ausfall des Lenksystems, das insbesondere als elektrisch betätigbares Lenksystem ausgestaltet sein kann, zur Aufrechterhaltung der Querführung zur Spurhalteunterstützung mittels eines ohnehin vorhandenen Bremssystems des Kraftfahrzeugs gezielte Bremseingriffe, insbesondere radselektive Bremseingriff vorgenommen werden, d. h. die Querführung des Kraftfahrzeugs wird bei Ausfall des (elektrischen) Lenksystems durch das Bremssystem übernommen. Dies ist möglich, da durch die radselektiven Bremseingriffe, insbesondere in Richtung Übersteuern oder Untersteuern, eine indirekte Lenkung entsteht.
  • Da die Aufrechterhaltung der Querführung unmittelbar nach dem Ausfall des Lenksystems durch das Bremssystem übernommen wird, kann sichergestellt werden, dass auch nicht durch ein vorübergehendes Verlassen der Fahrspur aufgrund defekter Lenkung der Fahrer oder andere Verkehrsteilnehmer einem erhöhten Sicherheitsrisiko ausgesetzt sind.
  • Wird ein Ausfall des Lenksystems detektiert, können in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass das Kraftfahrzeug entlang einer auf Basis der vom vollautomatischen, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystem ermittelten oder angeforderten Querführungsanforderung bzw. Querführungs-Trajektorie bei funktionierendem Lenksystem innerhalb der Fahrspur geführt wird. Mit anderen Worten, soll unabhängig von der die Querführung beeinflussenden Aktuatorik die identische Querführung umgesetzt bzw. das Kraftfahrzeug auf der identischen Querführungstrajektorie geführt werden.
  • Alternativ kann das erfindungsgemäße Verfahren auch derart ausgestaltet sein, dass bei Ausfall des Lenksystems zur Aufrechterhaltung der Spurhalteunterstützung bzw. der automatischen Querführung derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass das Kraftfahrzeug entlang einer neu ermittelten Querführungs-Rückfalltrajektorie, die speziell für die Ausfall-Situation des Lenksystems ermittelt wird, geführt wird.
  • Vorteilhafterweise kann die Querführung bei Ausfall des Lenksystems auch durch eine Kombination der beiden dargestellten Alternativen erfolgen. So kann z. B. unmittelbar nach dem Ausfall des Lenksystems die Querführung anhand der (ursprünglich) angeforderten Querführung bei funktionierendem Lenksystem für eine bestimmte Zeit oder eine bestimmte Strecke erfolgen. Hat dann der Fahrer noch nicht in die Fahrzeugführung eingegriffen, wird die Querführung auf Basis einer ermittelten Querführungs-Rückfalltrajektorie fortgesetzt.
  • Vorteilhafterweise kann das erfindungsgemäße Verfahren auch derart weitergebildet sein, dass bei Ausfall des Lenksystems durch das Bremssystem nicht nur die Querführung übernommen wird, sondern auch ein spezieller Eingriff in die Längsführung des Fahrzeugs vorgenommen wird. Vorteilhafterweise können bspw. derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass das Kraftfahrzeug zusätzlich zur Querführung zum Halten des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur innerhalb eines vorgegebenen ersten Zeitintervalls oder einer vorgegebenen ersten Distanz in den Stillstand abgebremst wird, d. h. das Bremssystem übernimmt nicht nur die Querführung, sondern sorgt durch eine entsprechende Ansteuerung der Aktuatorik auch dafür, dass das Fahrzeug in den Stillstand abgebremst wird. Dabei müssen jedoch weiterhin die anderen Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein vorausfahrendes Fahrzeug berücksichtigt werden.
  • Alternativ kann die Längsführung auch derart beeinflusst werden bzw. gerade nicht beeinflusst werden, so dass bei Ausfall des Lenksystems derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass die von dem zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystem angeforderte Längsführung bei funktionierendem Lenksystem zumindest hinsichtlich der Verzögerungsanforderung auch bei Ausfall des Lenksystems nahezu unbeeinflusst bleibt. Entsprechend erfolgt auch die Umsetzung hinsichtlich einer auf Basis der vom Fahrerassistenzsystem angeforderten Beschleunigungsanforderung durch die entsprechende Aktuatorik, also die Antriebseinheit, analog dem fehlerfreien Fall, d. h. die Längsführung erfolgt somit identisch der ursprünglichen Anforderung des Fahrerassistenzsystems.
  • Insbesondere kann diese (auf Basis der Anforderung des Assistenzsystems bei funktionierendem Lenksystem gewünschte) Längsführung auch nur für ein vorgegebenes zweites Zeitintervall oder eine vorgegebene zweite Distanz und/oder bis zum Eintritt einer Beendigungsbedingung erfolgen, wobei eine Beendigungsbedingung dann vorliegen könnte, wenn starke Beschleunigung und/oder Verzögerungen angefordert werden. Ist dies der Fall, so werden in einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens mit Beendigung des zweiten Zeitintervalls und/oder nach der vorgegebenen zweiten Distanz und/oder mit Eintritt der Beendigungsbedingung derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass das Kraftfahrzeug zusätzlich zur erforderlichen Querführung zum Spurhalten innerhalb eines vorgegebenen dritten Zeitintervalls oder einer vorgegebenen dritten Distanz zum Stillstand kommt bzw. in den Stillstand abgebremst wird.
  • Da ein Ausfall des Lenksystems trotz der beschriebenen Rückfallebene immer mit Risiko für den Fahrer verbunden sein kann, sollte der Fahrer bei Ausfall des Lenksystems zumindest darüber informiert werden und ggf. zur eigenständigen (Quer-)Führung des Fahrzeugs aufgefordert werden. Um dies sicherzustellen, wird vorteilhafterweise entweder direkt bei Ausfall des elektrischen Lenksystems, oder mit Beendigung des zweiten Zeitintervalls und/oder nach der vorgegebenen zweiten Strecke und/oder mit Eintritt der Beendigungsbedingung eine Übernahmeaufforderung zur Übernahme der Fahrzeugführung an den Fahrer ausgegeben. Folgt der Fahrer dieser Übernahmeaufforderung innerhalb eines Zeitintervalls nicht, kann das Fahrzeug automatisch in einen sicheren Zustand (Stillstand am Straßenrand) überführt werden.
  • Die Erfindung wird anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Fig. ein vereinfachtes Ablaufdiagramm zur Darstellung einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dieses Verfahren kann innerhalb eines Steuergeräts, oder über mehrere dafür vorgesehene Steuergeräte verteilt, implementiert sein.
  • Das Ablaufdiagramm zur Darstellung einer Ausgestaltungsmöglichkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens beginnt in Schritt 10, sobald das als Stauassistent StA ausgebildete vollautomatische, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgestaltete Fahrerassistenzsystem in Betrieb ist. Ist dies der Fall, wird (im Schritt 20) kontinuierlich zur Querführung des Kraftfahrzeugs eine Lenkaktuatorik L, die als elektrisch betriebenes Lenksystem ausgestaltet sein kann, gemäß den Anforderungen des Stauassistenten StA-A zum Spurhalten angesteuert, d. h. es findet eine Regelung der Querführung q statt. Gleichzeitig werden zur Längsführung des Kraftfahrzeugs das Bremssystem Br und Antriebssystem A gemäß den Anforderungen des Stauassistenten StA-A angesteuert. Die Längsführung kann identisch einer Längsführung eines abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystems erfolgen.
  • Weiter wird im Schritt 30 kontinuierlich überprüft, ob ein Ausfall des Lenksystems L vorliegt. Wird ein Ausfall des Lenksystems L detektiert (j), wird im folgenden Schritt 40 eine Übernahmeaufforderung ÜA zur Übernahme der Fahrzeugführung an den Fahrer in Form einer akustischen, haptischen und/oder optischen Meldung ausgegeben. Weiter wird analog zu oben die Längsregelung des Kraftfahrzeugs identisch durch eine entsprechende Ansteuerung des Bremssystems Br und des Antriebssystems A durchgeführt. Da nun das Lenksystem L nicht mehr für die Querführung des Fahrzeugs zur Verfügung steht, wird die Querführung nun durch eine entsprechende Ansteuerung des Bremssystems Br auf Basis der Querführungs-Anforderung StA-A des Stauassistenten StA bei funktionierender Lenkung, d. h. die Querführung-Anforderung StA-A bzw. die Querführungstrajektorie bleibt unverändert. Schließlich wird im Schritt 40 auch noch ein Timer T zur Überwachung eines Zeitintervalls gestartet.
  • Nachdem die Maßnahmen in Schritt 40 eingeleitet wurden, wird im nächsten Schritt 50 überprüft, ob der Fahrer die Führung Ü des Fahrzeugs übernommen hat. Wenn das der Fall ist (j-Zweig), wird der Stauassistent StA in Schritt 60 deaktiviert und das Verfahren ist somit beendet.
  • Hat der Fahrer die Führung des Fahrzeugs nicht übernommen (n-Zweig), wird im nächsten Schritt 70 überprüft, ob der Timer T abgelaufen ist. Solange der Timer T noch nicht abgelaufen ist, also das Zeitintervall noch nicht verstrichen ist (n-Zweig), wird wieder zum Schritt 50 zurückgesprungen und in analoger Weise die Überprüfung der Fahrzeugübernahme Ü und des Timerablaufs T vorgenommen.
  • Sobald in Schritt 70 erkannt wird, dass der Timer T abgelaufen ist (j-Zweig), wird die Querführung des Fahrzeugs derart geändert, dass die Querführung nicht mehr anhand der Stauassistent-Anforderung StA-A bei funktionierendem Lenksystem L, sondern auf Basis von extra für diesen Fehlerfall ermittelten bzw. vorgegebenen Stauassistent-Anforderungen StA-AR durch das Bremssystem Br vorgenommen wird. Diese Querführungs-Anforderung des Stauassistenten StA-AR bei defektem Lenksystem L kann bspw. derart ausgestaltet sein, dass das Fahrzeug an den rechten Rand der Fahrspur oder an den rechten Fahrbahnrand geführt wird. Analog zu der geänderten Querführung kann auch die Längsführung derart geändert werden, dass die Längsführung nicht mehr anhand der Stauassistent-Anforderung StA-A bei funktionierendem Lenksystem L, sondern auf Basis von extra für diesen Fehlerfall ermittelten bzw. vorgegebenen Stauassistent-Anforderungen StA-AR durch das Bremssystem Br und ggf. das Antriebssystem vorgenommen wird. Diese Längsführung bzw. die für die Längsführung relevante Stauassistent-Anforderung StA-AR für den Fehlerfall kann derart ausgestaltet sein, dass das Fahrzeug innerhalb einer definierten Strecke zum Stillstand kommt.
  • Durch dieses Verfahren kann somit auf einfache und kostengünstige Weise sichergestellt werden, dass das Fahrzeug bei Betrieb eines vollautomatischen, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems trotz eines Ausfalls des Lenksystems innerhalb der Fahrspur gehalten werden kann, indem die gesetzlich vorgeschriebene Verfügbarkeitsanforderung auf das Lenksystem und ein Bremssystem des Fahrzeugs aufgeteilt wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102010021591 A1 [0004]
    • DE 19952227 B4 [0006]
    • DE 102010001068 A1 [0007]

Claims (8)

  1. Verfahren zur Spurhalteunterstützung von Kraftfahrzeugen während des Betriebs eines vollautomatischen, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems (StA) mittels einer Steuereinheit, die bei Betrieb dieses Fahrerassistenzsystems die Aktuatorik eines Lenksystems (L) derart ansteuert, dass das Fahrzeug innerhalb der Fahrspur gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall des Lenksystems (L) zur Aufrechterhaltung der Querführung zur Spurhalteunterstützung des Kraftfahrzeug mittels eines Bremssystems (Br) des Kraftfahrzeugs gezielte Bremseingriffe vorgenommen werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Aufrechterhaltung der Querführung derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass das Kraftfahrzeug entlang einer auf Basis der vom vollautomatischen, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystem ermittelten oder angeforderten Querführungsanforderung bzw. Querführungs-Trajektorie bei funktionierendem Lenksystem (StA-A) innerhalb der Fahrspur geführt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, zur Aufrechterhaltung der Querführung derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass das Fahrzeug entlang einer neu ermittelten Querführungs-Rückfalltrajektorie (StA-AR), die speziell für die Ausfall-Situation des Lenksystems ermittelt wird, geführt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dass bei Ausfall des Lenksystems (L) derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass das Kraftfahrzeug zusätzlich zur Querführung innerhalb eines vorgegebenen ersten Zeitintervalls oder einer vorgegebenen ersten Distanz in den Stillstand abgebremst wird.
  5. Verfahren nach einem der vorrangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall des Lenksystems derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass die von dem zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystem angeforderte Längsführung (StA-A) bei funktionierendem Lenksystem des Fahrzeugs umgesetzt wird,
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsführung auf Basis der von dem zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystem angeforderte Längsführung (StA-A) bei funktionierendem Lenksystem für ein vorgegebenes zweites Zeitintervall (T) und/oder eine vorgegebenen zweite Distanz und/oder bis zum Eintritt einer Beendigungsbedingung nahezu unbeeinflusst bleibt.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mit Beendigung des zweiten Zeitintervalls (T) und/oder nach der vorgegebenen zweiten Distanz und/oder mit Eintritt der Beendigungsbedingung derartige Bremseingriffe vorgenommen werden, dass das Kraftfahrzeug zusätzlich zur Querführung innerhalb eines vorgegebenen dritten Zeitintervalls oder einer vorgegebenen dritten Distanz in den Stillstand abgebremst wird.
  8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall des Lenksystems oder mit Beendigung des zweiten Zeitintervalls und/oder nach der vorgegebenen zweiten Strecke und/oder mit Eintritt der Beendigungsbedingung eine Übernahmeaufforderung (ÜA) zur Übernahme (Ü) der Fahrzeugführung an den Fahrer ausgegeben wird.
DE201210211901 2012-07-09 2012-07-09 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge Pending DE102012211901A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210211901 DE102012211901A1 (de) 2012-07-09 2012-07-09 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210211901 DE102012211901A1 (de) 2012-07-09 2012-07-09 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge
CN201380036377.6A CN104470775B (zh) 2012-07-09 2013-07-03 用于辅助保持机动车车道的方法
PCT/EP2013/064078 WO2014009229A1 (de) 2012-07-09 2013-07-03 Verfahren zur spurhalteunterstützung für kraftfahrzeuge
US14/592,478 US9610947B2 (en) 2012-07-09 2015-01-08 Method for lane-keeping support for automobiles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102012211901A1 true DE102012211901A1 (de) 2014-01-09

Family

ID=48741183

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201210211901 Pending DE102012211901A1 (de) 2012-07-09 2012-07-09 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9610947B2 (de)
CN (1) CN104470775B (de)
DE (1) DE102012211901A1 (de)
WO (1) WO2014009229A1 (de)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015197251A1 (de) * 2014-06-27 2015-12-30 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
WO2017021401A1 (de) * 2015-08-04 2017-02-09 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und vorrichtung zum autonomen lenken eines fahrzeugs
DE102016207114A1 (de) * 2016-04-27 2017-11-02 Zf Friedrichshafen Ag Sicherheitssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines ein Sicherheitssystem aufweisenden Fahrzeuges
DE102016209647A1 (de) * 2016-06-02 2017-12-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Überwachung automatischer Bremsfunktionen
EP3266666A1 (de) * 2016-07-05 2018-01-10 Lucas Automotive GmbH Steuerungs-system und verfahren zum unterstützen oder erhalten eines sicheren lenkbetriebs eines zumindest teilautonom fahrfähigen kraftfahrzeuges
EP3293064A1 (de) * 2016-09-12 2018-03-14 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Lenksteuerungssystem und verfahren zur steuerung der lenkung
WO2018050785A1 (de) * 2016-09-16 2018-03-22 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und vorrichtung zum steuern einer bewegung eines fahrzeugs und fahrzeugbewegungssteuersystem
WO2018082953A1 (de) * 2016-11-03 2018-05-11 Audi Ag Verfahren zum teil- oder vollautonomen führen eines kraftfahrzeugs durch eine steuervorrichtung sowie steuervorrichtung und kraftfahrzeug
EP3363698A1 (de) * 2017-02-15 2018-08-22 Volvo Car Corporation Sicherheitsstoppvorrichtung und autonomes strassenfahrzeug damit
WO2020089270A1 (de) * 2018-10-31 2020-05-07 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Konzept zum durchführen eines nothaltemanövers
EP3500448A4 (de) * 2016-08-17 2020-08-12 Omnitracs, LLC Nothalt für autonome nutzfahrzeuge
DE102019129032A1 (de) * 2019-10-28 2021-04-29 Thyssenkrupp Ag Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges im Notlenkbetrieb mittels Vorderradbremsen-basierten Torque-Vectoring
US11186278B2 (en) 2019-02-22 2021-11-30 Suzuki Motor Corporation Driving control apparatus for vehicle

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012212065A1 (de) * 2012-07-11 2014-01-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug und Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102015211736A1 (de) * 2015-06-24 2016-12-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Engstellenassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
DE102015220355A1 (de) 2015-10-20 2017-04-20 Robert Bosch Gmbh Substitution von Sensormessdaten
EP3232286B1 (de) * 2016-04-15 2018-12-26 Volvo Car Corporation Vorrichtung und verfahren für einen sicherheitsstopp eines autonomen strassenfahrzeugs
JP6544348B2 (ja) * 2016-12-22 2019-07-17 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
US20190168805A1 (en) * 2017-12-04 2019-06-06 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle emergency steering profile during failed communication modes
JP6950546B2 (ja) * 2018-01-24 2021-10-13 スズキ株式会社 車両の走行制御装置
CN108583584B (zh) * 2018-04-12 2020-05-19 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种车道偏离报警方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19952227B4 (de) 1999-01-22 2008-12-11 Thyssenkrupp Presta Steertec Gmbh Hydraulische fehlertolerante Kraftfahrzeuglenkung mit autonomem Lenkeingriff
DE102009050399A1 (de) * 2009-10-22 2011-05-05 Audi Ag Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102010001068A1 (de) 2010-01-21 2011-07-28 ZF Friedrichshafen AG, 88046 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug
DE102010021591A1 (de) 2010-05-26 2011-12-01 Audi Ag Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19632251B4 (de) 1996-08-09 2004-08-26 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges
DE10036276A1 (de) * 2000-07-26 2002-02-07 Daimler Chrysler Ag Automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug
DE10236734A1 (de) * 2002-08-09 2004-02-12 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Führen eines mehrspurigen Fahrzeugs auf einer Kurvenbahn
DE10357922A1 (de) * 2002-12-23 2004-07-01 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Ansteuern von Stellern in Fahrzeugen
JP4155198B2 (ja) 2004-01-19 2008-09-24 トヨタ自動車株式会社 車両の制御システムの異常検知装置
DE102004048010A1 (de) * 2004-10-01 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
US7673950B2 (en) * 2004-11-04 2010-03-09 Fulks Gary C Vehicle autonomous brake-apply system and method
DE102006039583A1 (de) * 2006-08-23 2008-03-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem
DE102007050221A1 (de) * 2007-10-20 2009-04-30 Wabco Gmbh Fahrerassistenzsystem für einen Kraftwagen
US7912665B2 (en) * 2008-11-21 2011-03-22 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for driver hands off detection for vehicles with active front steering system
US8094001B2 (en) * 2008-12-15 2012-01-10 Delphi Technologies, Inc. Vehicle lane departure warning system and method
DE102009033097A1 (de) * 2009-07-15 2011-02-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung zumindest einer Fahrzeugkomponente eines Fahrzeugs
US8676444B2 (en) * 2010-11-29 2014-03-18 Washington State University Alertness monitoring systems and associated methods
US8670903B2 (en) * 2011-05-05 2014-03-11 GM Global Technology Operations LLC Lane centering fail-safe control using differential braking
US8935071B2 (en) * 2011-05-05 2015-01-13 GM Global Technology Operations LLC Optimal fusion of electric park brake and hydraulic brake sub-system functions to control vehicle direction
US9242647B2 (en) * 2013-02-06 2016-01-26 GM Global Technology Operations LLC Display systems and methods for autonomous vehicles

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19952227B4 (de) 1999-01-22 2008-12-11 Thyssenkrupp Presta Steertec Gmbh Hydraulische fehlertolerante Kraftfahrzeuglenkung mit autonomem Lenkeingriff
DE102009050399A1 (de) * 2009-10-22 2011-05-05 Audi Ag Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102010001068A1 (de) 2010-01-21 2011-07-28 ZF Friedrichshafen AG, 88046 Verfahren zur Spurhalteunterstützung für ein Kraftfahrzeug
DE102010021591A1 (de) 2010-05-26 2011-12-01 Audi Ag Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015197251A1 (de) * 2014-06-27 2015-12-30 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
US10481603B2 (en) 2014-06-27 2019-11-19 Robert Bosch Gmbh Device and method for operating a vehicle
CN106573625A (zh) * 2014-06-27 2017-04-19 罗伯特·博世有限公司 用于运行车辆的装置和方法
DE102015112755A1 (de) * 2015-08-04 2017-02-09 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Lenken eines Fahrzeugs
WO2017021401A1 (de) * 2015-08-04 2017-02-09 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und vorrichtung zum autonomen lenken eines fahrzeugs
DE102016207114A1 (de) * 2016-04-27 2017-11-02 Zf Friedrichshafen Ag Sicherheitssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines ein Sicherheitssystem aufweisenden Fahrzeuges
DE102016209647A1 (de) * 2016-06-02 2017-12-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Überwachung automatischer Bremsfunktionen
EP3266666A1 (de) * 2016-07-05 2018-01-10 Lucas Automotive GmbH Steuerungs-system und verfahren zum unterstützen oder erhalten eines sicheren lenkbetriebs eines zumindest teilautonom fahrfähigen kraftfahrzeuges
CN107571861A (zh) * 2016-07-05 2018-01-12 卢卡斯汽车股份有限公司 辅助或获得机动车辆的可靠转向操作的控制系统和方法
EP3500448A4 (de) * 2016-08-17 2020-08-12 Omnitracs, LLC Nothalt für autonome nutzfahrzeuge
WO2018046638A1 (en) * 2016-09-12 2018-03-15 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Steering control system and a method for controlling steering
EP3293064A1 (de) * 2016-09-12 2018-03-14 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Lenksteuerungssystem und verfahren zur steuerung der lenkung
US11161545B2 (en) 2016-09-12 2021-11-02 Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh Steering control system and a method for controlling steering
US11059462B2 (en) 2016-09-16 2021-07-13 Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh Method and device for controlling a movement of a vehicle, and vehicle movement control system
WO2018050785A1 (de) * 2016-09-16 2018-03-22 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und vorrichtung zum steuern einer bewegung eines fahrzeugs und fahrzeugbewegungssteuersystem
WO2018082953A1 (de) * 2016-11-03 2018-05-11 Audi Ag Verfahren zum teil- oder vollautonomen führen eines kraftfahrzeugs durch eine steuervorrichtung sowie steuervorrichtung und kraftfahrzeug
US10850742B2 (en) 2017-02-15 2020-12-01 Volvo Car Corporation Safety stoppage device and autonomous road vehicle equipped therewith
EP3363698A1 (de) * 2017-02-15 2018-08-22 Volvo Car Corporation Sicherheitsstoppvorrichtung und autonomes strassenfahrzeug damit
WO2020089270A1 (de) * 2018-10-31 2020-05-07 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Konzept zum durchführen eines nothaltemanövers
US11186278B2 (en) 2019-02-22 2021-11-30 Suzuki Motor Corporation Driving control apparatus for vehicle
DE102019129032A1 (de) * 2019-10-28 2021-04-29 Thyssenkrupp Ag Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges im Notlenkbetrieb mittels Vorderradbremsen-basierten Torque-Vectoring

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014009229A1 (de) 2014-01-16
CN104470775B (zh) 2018-04-24
US20150120144A1 (en) 2015-04-30
CN104470775A (zh) 2015-03-25
US9610947B2 (en) 2017-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012211901A1 (de) Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge
DE102014201107B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Beschränkung eines unterstützenden Lenkmoments in einem Lenksystem mit elektronischer Lenkunterstützung
DE102015001971A1 (de) Verfahren und Überwachungsvorrichtung zur Überwachung von Fahrerassistenzsystemen
DE102011121041B4 (de) Anti-Auffahr-System und Anti-Auffahr-Verfahren
DE102013102087A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
DE102011085167A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Stauassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs
WO2016062568A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs
EP2509832A1 (de) Fahrerassistenzsystem für ein fahrzeug, insbesondere nutzfahrzeug, sowie verfahren zum steuern eines bremssystems
DE102012214208A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs während einer vollautomatischen Fahrzeugführung
DE102010015425A1 (de) Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinheit eines Kraftfahrzeugs
WO2005100134A1 (de) Einparkassistenzsystem und verfahren zum einparken
DE102015222605A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum assistierten, teilautomatisierten, hochautomatisierten, vollautomatisierten oder fahrerlosen Fahren eines Kraftfahrzeuges
DE102012214206A1 (de) Verfahren zur Krümmungserkennung eines Fahrspurverlaufs während einer vollautomatischen Fahrzeugführung
DE102017204132A1 (de) Sollmomentenüberwachung im Fahrzeug
DE102014013173A1 (de) Verfahren zum zumindest teilautonomen Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
DE102015224553A1 (de) Verfahren, Computerprogramm, Speichermedium und Elektronische Steuereinheit zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102017209570A1 (de) Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs
DE102014221007A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102010015314B4 (de) Verfahren zum Betreiben von Antriebssteuergeräten in einem Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug
DE102017217856A1 (de) Bremssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems
DE102017117297A1 (de) Kontrollsystem für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug, Verfahren zur Kontrolle eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt und computerlesbares Medium
EP3653457A1 (de) Bremssystem für ein kraftfahrzeug, kraftfahrzeug mit einem derartigen bremssystem sowie verfahren zum betreiben eines derartigen bremssystems
DE102014223004A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Feststellen, ob in einem Kraftfahrzeug ein Fehlerzustand vorliegt oder nicht
DE102014010085A1 (de) Verfahren zum Durchführen eines automatischen Einpark- und/oder Ausparkmanövers eines Fahrzeugs
DE102010021352A1 (de) Antriebsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed