JP2000156685A - 車両制御システムの異常監視装置 - Google Patents

車両制御システムの異常監視装置

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JP2000156685A
JP2000156685A JP10328638A JP32863898A JP2000156685A JP 2000156685 A JP2000156685 A JP 2000156685A JP 10328638 A JP10328638 A JP 10328638A JP 32863898 A JP32863898 A JP 32863898A JP 2000156685 A JP2000156685 A JP 2000156685A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 異常監視のための特別なハードウエアや複雑
な処理を追加することなく、特定の制御ユニットの異常
を他の制御ユニットで正確に検出する。 【解決手段】 ＨＥＶ＿ＥＣＵからモータＡコントロー
ラ及びモータＢコントローラへ送信するデータフレーム
のデータフィールドを、５バイトの制御データと、この
制御データに続く１バイトの送信回数カウンタとによっ
て構成し、モータＡコントローラ及びモータＢコントロ
ーラへの送信毎に、データフィールド内の送信回数カウ
ンタをインクリメントする。この送信回数カウンタはＴ
／Ｍ＿ＥＣＵが常時監視するようにしており、送信回数
カウンタの値が連続して２回正常にインクリメントされ
なかったとき、ＨＥＶ＿ＥＣＵが異常であると判断し、
他のＥＣＵにＨＥＶ＿ＥＣＵが異常である旨の異常通達
を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、互いに制御対象が
異なる複数の制御ユニットを多重通信ラインを介して接
続してなる車両制御システムの異常監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車両においては、マイクロコ
ンピュータ等からなる複数の電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）を搭載してエンジン、トランスミッション、サスペ
ンション、エアコン等の様々な制御を各ＥＣＵで分担す
るものが多く、これら複数のＥＣＵを通信ラインによっ
て結合し、制御データのやり取りを行なうことでトータ
ルな制御性の向上を図るようにしている。
【０００３】このようなシステムでは、各ＥＣＵ自体で
の周辺系に対する自己診断に加え、システム全体として
異常監視を行うことが重要であり、従来では、ウォッチ
ドッグタイマによるＥＣＵ同士の相互監視や、通信デー
タのエコーバックによる相互監視を行うようになってい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、近年、
複数のＥＣＵ間のデータ伝送量の増大に伴うワイヤーハ
ーネスの肥大化やレイアウトの制約、重量増の問題に対
処するため、各ＥＣＵ間の通信を多重化する傾向にあ
り、ウォッチドッグタイマ線等の異常監視のためのハー
ドウエアを追加することは、このような対策に逆行する
ばかりでなく、システムコストの上昇を招く。
【０００５】また、データのエコーバック等による異常
監視では、処理時間を要する上に伝送路のトラフィック
が増大し、システム全体のスループットが低下するとい
った問題がある。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、異常監視のための特別なハードウエアや複雑な処理
を追加することなく、特定の制御ユニットの異常を他の
制御ユニットで正確に検出することのできる車両制御シ
ステムの異常監視装置を提供することを目的としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、互いに制御対象が異なる複
数の制御ユニットを多重通信ラインを介して接続してな
る車両制御システムの異常監視装置であって、上記車両
制御システム内の特定の制御ユニットに、制御データと
は関わらない送信回数のカウンタ値を通信データ内に挿
入して送信する手段を備え、上記車両制御システム内の
他の制御ユニットに、上記特定の制御ユニットから送信
される通信データ内の上記カウンタ値を監視し、上記カ
ウンタ値が連続的に更新されないとき、上記特定の制御
ユニットが異常であると判断する手段を備えることを特
徴とする。
【０００８】請求項２記載の発明は、互いに制御対象が
異なる複数の制御ユニットを多重通信ラインを介して接
続してなる車両制御システムの異常監視装置であって、
上記車両制御システム内の第１の制御ユニットに、制御
データとは関わらない送信回数のカウンタ値を通信デー
タ内に挿入して上記車両制御システム内の第２の制御ユ
ニットに送信する手段を備え、上記車両制御システム内
の第３の制御ユニットに、上記第１の制御ユニットから
上記第２の制御ユニットに送信される通信データ内の上
記カウンタ値を監視し、上記カウンタ値が連続的に更新
されないとき、上記第１の制御ユニットが異常であると
判断する手段を備えることを特徴とする。
【０００９】すなわち、請求項１記載の発明では、車両
制御システム内の特定の制御ユニットからデータを送信
する際、制御データとは関わらない送信回数のカウンタ
値を挿入して送信し、このカウンタ値を他の制御ユニッ
トで監視する。そして、このカウンタ値が連続的に更新
されないとき、特定の制御ユニットが異常であると判断
する。
【００１０】請求項２記載の発明では、第１の制御ユニ
ットから第２の制御ユニットにデータを送信する際、制
御データとは関わらない送信回数のカウンタ値を挿入し
て送信し、このカウンタ値を第３の制御ユニットで監視
する。そして、第３の制御ユニットでは、このカウンタ
値が連続的に更新されないとき、第１の制御ユニットが
異常であると判断する。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１及び図２は本発明の実施の一
形態に係わり、図１はデータフレームのフォーマットを
示す説明図、図２は多重通信系で結合したハイブリッド
車の制御システムの構成図である。
【００１２】図２は、互いに制御対象が異なる複数の制
御ユニットを多重通信ラインを介して接続してなる車両
制御システムの一例として、エンジンとモータとを併用
するハイブリッド車の制御システムを示し、７つの電子
制御ユニット（ＥＣＵ）が多重通信系で結合されてハイ
ブリッド制御システムを構成している。
【００１３】ハイブリッド車として、本形態では、エン
ジン１と、エンジン１の起動及び発電・動力アシストを
担うモータＡと、エンジン１の出力軸１ａにモータＡを
介して連結されるプラネタリギヤユニット３と、このプ
ラネタリギヤユニット３の機能を制御し、発進・後進時
の駆動力源になるとともに減速エネルギーの回収を担う
モータＢと、変速及びトルク増幅を行なって走行時の動
力変換機能を担う動力変換機構４とを基本構成とする駆
動系を備えている。
【００１４】また、プラネタリギヤユニット３は、サン
ギヤ３ａ、このサンギヤ３ａに噛合するピニオンを回転
自在に支持するキャリア３ｂ、ピニオンと噛合するリン
グギヤ３ｃを有するシングルピニオン式のプラネタリギ
ヤであり、サンギヤ３ａとキャリア３ｂとを締結・解放
するロックアップクラッチ２が併設されている。
【００１５】さらに、動力変換機構４としては、歯車列
を組み合わせた変速機や流体トルクコンバータを用いた
変速機等を用いることが可能であるが、入力軸４ａに軸
支されるプライマリプーリ４ｂと出力軸４ｃに軸支され
るセカンダリプーリ４ｄとの間に駆動ベルト４ｅを巻装
してなるベルト式無段変速機（ＣＶＴ）を採用すること
が望ましく、以下、動力変換機構４をＣＶＴ４として説
明する。
【００１６】すなわち、本形態のハイブリッド車の駆動
系では、サンギヤ３ａとキャリア３ｂとの間にロックア
ップクラッチ２を介装したプラネタリギヤユニット３が
エンジン１の出力軸１ａとＣＶＴ４の入力軸４ａとの間
に配置されており、プラネタリギヤユニット３のサンギ
ヤ３ａがエンジン１の出力軸１ａに一方のモータＡを介
して結合されるとともにキャリア３ｂがＣＶＴ４の入力
軸４ａに結合され、リングギヤ３ｃに他方のモータＢが
連結されている。そして、ＣＶＴ４の出力軸４ｃに減速
歯車列５を介してデファレンシャル機構６が連設され、
このデファレンシャル機構６に駆動軸７を介して前輪或
いは後輪の駆動輪８が連設された構成となっている。
【００１７】この場合、前述したようにエンジン１及び
モータＡをプラネタリギヤユニット３のサンギヤ３ａへ
結合するとともにリングギヤ３ｃにモータＢを結合して
キャリア３ｂから出力を得るようにし、さらに、キャリ
ア３ｂからの出力をＣＶＴ４によって変速及びトルク増
幅して駆動輪８に伝達するようにしているため、２つの
モータＡ，Ｂは発電と駆動力供給との両方に使用するこ
とができ、比較的小出力のモータを使用することができ
る。
【００１８】また、走行条件に応じてロックアップクラ
ッチ２によりプラネタリギヤユニット３のサンギヤ３ａ
とキャリア３ｂとを結合することで、間に２つのモータ
Ａ，Ｂが配置された、エンジン１からＣＶＴ４に至るエ
ンジン直結の駆動軸を形成することができ、効率よくＣ
ＶＴ４に駆動力を伝達し、或いは駆動輪８側からの制動
力を利用することができる。
【００１９】尚、ロックアップクラッチ２の結合・解放
時のプラネタリギヤユニット３を介したエンジン１及び
モータＡ，Ｂのトルク伝達や発電による電気の流れにつ
いては、本出願人が先に提出した特願平１０−４０８０
号に詳述されている。
【００２０】以上のハイブリッド車を制御するハイブリ
ッド制御システムは、システム全体を統括するハイブリ
ッドＥＣＵ（ＨＥＶ＿ＥＣＵ）２０を中心とし、モータ
Ａを駆動制御するモータＡコントローラ２１、モータＢ
を駆動制御するモータＢコントローラ２２、エンジン１
を駆動制御するエンジンＥＣＵ（Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ）２
３、ロックアップクラッチ２及びＣＶＴ４の制御を行う
トランスミッションＥＣＵ（Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ）２４、バ
ッテリ１０の電力管理を行うバッテリマネージメントユ
ニット（ＢＡＴ＿ＭＵ）２５が第１の多重通信ライン３
０によってＨＥＶ＿ＥＣＵ２０に結合され、ブレーキ制
御を行うブレーキＥＣＵ（ＢＲＫ＿ＥＣＵ）２６が専用
の第２の多重通信ライン３１によってＨＥＶ＿ＥＣＵ２
０に結合されている。
【００２１】ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０は、ハイブリッド制御
システム全体の制御を行うものであり、ドライバの運転
操作状況を検出するセンサ・スイッチ類、例えば、図示
しないアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセル
ペダルセンサ（ＡＰＳ）１１、図示しないブレーキペダ
ルの踏み込みによってＯＮするブレーキスイッチ１２、
変速機のセレクト機構部１３の操作位置がＰレンジ又は
ＮレンジのときにＯＮし、Ｄレンジ，Ｒレンジ等の走行
レンジにセットされているときにＯＦＦするインヒビタ
スイッチ１４等が接続されている。
【００２２】そして、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０では、各セン
サ・スイッチ類からの信号や各ＥＣＵから送信されたデ
ータに基づいて必要な車両駆動トルクを演算して駆動系
のトルク配分を決定し、多重通信によって各ＥＣＵに制
御指令を送信する。
【００２３】尚、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０には、車速、エン
ジン回転数、バッテリ充電状態等の車両の運転状態を表
示する各種メータ類や、異常発生時に運転者に警告する
ためのウォーニングランプ等からなる表示器２７が接続
されている。この表示器２７は、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２４に
も接続されており、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０に異常が発生し
たとき、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０に代ってＴ／Ｍ＿ＥＣＵ２
４が異常時制御を行い、表示器２７に異常表示を行う。
【００２４】一方、モータＡコントローラ２１は、モー
タＡを駆動するためのインバータを備えるものであり、
基本的に、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０から多重通信によって送
信されるサーボＯＮ／ＯＦＦ指令や回転数指令によって
モータＡの定回転数制御を行う。また、モータＡコント
ローラ２１からは、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０に対し、モータ
Ａのトルク、回転数、及び電流値等をフィードバックし
て送信し、更に、トルク制限要求や電圧値等のデータを
送信する。
【００２５】モータＢコントローラ２２は、モータＢを
駆動するためのインバータを備えるものであり、基本的
に、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０から多重通信によって送信され
るサーボＯＮ／ＯＦＦ（正転、逆転を含む）指令やトル
ク指令（力行、回生）によってモータＢの定トルク制御
を行う。また、モータＢコントローラ２２からは、ＨＥ
Ｖ＿ＥＣＵ２０に対し、モータＢのトルク、回転数、及
び電流値等をフィードバックして送信し、更に、電圧値
等のデータを送信する。
【００２６】Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３は、基本的にエンジン
１のトルク制御を行うものであり、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０
から多重通信によって送信される正負のトルク指令、燃
料カット指令、エアコンＯＮ／ＯＦＦ許可指令等の制御
指令、及び、実トルクフィードバックデータ、車速、イ
ンヒビタスイッチ１４による変速セレクト位置（Ｐ，Ｎ
レンジ等）、ＡＰＳ１１の信号によるアクセル全開デー
タやアクセル全閉データ、ブレーキスイッチ１２のＯ
Ｎ，ＯＦＦ状態、ＡＢＳを含むブレーキ作動状態等に基
づいて、図示しないインジェクタからの燃料噴射量、Ｅ
ＴＣ（電動スロットル弁）によるスロットル開度、Ａ／
Ｃ（エアコン）等の補機類のパワー補正学習、燃料カッ
ト等を制御する。
【００２７】また、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３では、ＨＥＶ＿
ＥＣＵ２０に対し、エンジン１の制御トルク値、燃料カ
ットの実施、燃料噴射量に対する全開増量補正の実施、
エアコンのＯＮ，ＯＦＦ状態、図示しないアイドルスイ
ッチによるスロットル弁全閉データ等をＨＥＶ＿ＥＣＵ
２０にフィードバックして送信すると共に、エンジン１
の暖機要求等を送信する。
【００２８】Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２４は、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２
０から多重通信によって送信されるＣＶＴ４の目標プラ
イマリプーリ回転数、ＣＶＴ入力トルク指示、ロックア
ップ要求等の制御指令、及び、Ｅ／Ｇ回転数、アクセル
開度、インヒビタスイッチ１４による変速セレクト位
置、ブレーキスイッチ１２のＯＮ，ＯＦＦ状態、エアコ
ン切替許可、ＡＢＳを含むブレーキ作動状態、アイドル
スイッチによるエンジン１のスロットル弁全閉データ等
の情報に基づいて、ロックアップクラッチ２の締結・解
放を制御すると共にＣＶＴ４の変速比を制御する。
【００２９】また、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２４からは、ＨＥＶ
＿ＥＣＵ２０に対し、車速、入力制限トルク、ＣＶＴ４
のプライマリプーリ回転数及びセカンダリプーリ回転
数、ロックアップ完了、インヒビタスイッチ１４に対応
する変速状態等のデータをフィードバックして送信する
と共に、ＣＶＴ４の油量をアップさせるためのＥ／Ｇ回
転数アップ要求、低温始動要求等を送信する。
【００３０】ＢＡＴ＿ＭＵ２５は、いわゆる電力管理ユ
ニットであり、バッテリ１０を管理する上での各種制
御、すなわち、バッテリ１０の充放電制御、ファン制
御、外部充電制御等を行い、バッテリ１０の残存容量、
電圧、電流制限値等のデータや外部充電中を示すデータ
を多重通信によってＨＥＶ＿ＥＣＵ２０に送信する。ま
た、外部充電を行う場合には、コンタクタ９を切り換え
てバッテリ１０とモータＡコントローラ２１及びモータ
Ｂコントローラ２２とを切り離す。
【００３１】ＢＲＫ＿ＥＣＵ２６は、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２
０から多重通信によって送信される回生可能量、回生ト
ルクフィードバック等の情報に基づいて、必要な制動力
を演算し、ブレーキ系統の油圧を制御するものであり、
ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０に対し、回生量指令（トルク指
令）、車速、油圧、ＡＢＳを含むブレーキ作動状態等を
フィードバックして送信する。
【００３２】以上のハイブリッド制御システムにおいて
は、多重通信系を介して異常を監視するようにしてお
り、駆動系或いは制御系の異常発生時、走行不可のとき
には車両を安全に停止させ、また、走行可能なときに
は、駆動系の出力制限を行って必要最低限の走行性を確
保する。
【００３３】多重通信系を介した異常監視は、主とし
て、各ＥＣＵの自己診断機能による診断結果をシステム
を統括するＨＥＶ＿ＥＣＵ２０で集中的に管理すること
で行われる。各ＥＣＵの自己診断機能としては、ウォッ
チドッグタイマによるＥＣＵ自体の診断に加え、センサ
の出力値そのものの監視による断線や短絡発生の診断、
制御データとセンサ出力値との整合性のチェック、アク
チュエータへの印加電圧や出力電流値によるアクチュエ
ータ系の断線や短絡発生の診断等がある。
【００３４】例えば、モータＡコントローラ２１，モー
タＢコントローラ２２の自己診断では、各々に備えたウ
ォッチドッグタイマによるモータＡ制御システム、モー
タＢ制御システム自体の異常検出に加え、モータＡ，Ｂ
の駆動電流の検出値等からモータＡ，Ｂやセンサ系の異
常を検出することが可能である。
【００３５】また、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３の自己診断で
は、自己のウォッチドッグタイマによるエンジン制御シ
ステム自体の異常検出に加え、例えば、電動スロットル
弁の制御値とセンサによって検出した実スロットル開度
との整合性、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０から受け取ったＡＰＳ
１１のアクセル開度データに基づくエンジン制御値と実
スロットル開度や実エンジン回転数との整合性等によ
り、センサ系やアクチュエータ系の異常を検出すること
が可能である。
【００３６】また、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２４の自己診断で
は、自己のウォッチドッグタイマによる変速制御システ
ム自体の異常検出に加え、例えば、プライマリプーリ４
ｂの回転数を検出するセンサの出力値とセカンダリプー
リ４ｄの回転数を検出するセンサの出力値とに基づき算
出される実変速比と、ＣＶＴ４の変速比制御値との整合
性等から、変速比制御弁等の異常や回転数を検出するセ
ンサの異常等を検出することが可能である。
【００３７】また、ＢＡＴ＿ＭＵ２５の自己診断では、
自己のウォッチドッグタイマによるバッテリ管理システ
ム自体の異常検出に加え、例えば、バッテリ１０の電圧
を検出するセンサの出力値やバッテリ１０からの出力電
流を検出するセンサからの出力値等に基づいて、バッテ
リ１０の異常やコンタクタ９の異常を検出することが可
能である。
【００３８】さらに、ＢＲＫ＿ＥＣＵ２６の自己診断で
は、自己のウォッチドッグタイマによるブレーキ制御シ
ステム自体の異常検出に加え、例えば、ブレーキ系統の
油圧を検出するセンサの出力値や車輪速を検出するセン
サの出力値等に基づいて、油圧制御弁や、その他のブレ
ーキアクチュエータの異常を検出することが可能であ
る。
【００３９】ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０では、各ＥＣＵでの自
己診断によって異常が検出され、多重通信によって異常
通達を受けたとき、或いは所定のＥＣＵからの定期的な
通信が実行されないとき、或いは多重通信によって各Ｅ
ＣＵに送信した制御指令と各ＥＣＵからフィードバック
された制御データとが整合しないとき等には、そのＥＣ
Ｕが異常であるとして他のＥＣＵに異常発生を通達し、
各ＥＣＵの動作を制限すると共に表示器２７に異常発生
を表示して運転者に故障発生を知らせる。
【００４０】各ＥＣＵを結合する多重通信系としては、
高速通信に対応可能な通信ネットワークを採用すること
が望ましく、本形態では、車両の通信ネットワークとし
てＩＳＯの標準プロトコルの一つであるＣＡＮ（Contro
ller Area Network）を採用している。
【００４１】周知のように、ＣＡＮのメッセージは、送
信データのデータフレーム、送信要求のリモートフレー
ム、エラー検出時のエラーフレーム、受信側が受信準備
未了時に出力するオーバーロードフレームの４種類であ
り、本形態では、リモートフレームを用いてシステム始
動時及び定期的なシステム診断時にＨＥＶ＿ＥＣＵ２０
から各ＥＣＵに自己診断結果を要求し、データフレーム
を用いてＨＥＶ＿ＥＣＵ２０から各ＥＣＵへの制御指令
や各ＥＣＵからＨＥＶ＿ＥＣＵ２０へのフィードバック
データ等の制御データを一定時間毎に通信すると共に、
各ＥＣＵでの自己診断やＨＥＶ＿ＥＣＵ２０によって異
常を検出した場合、データフレームを用いてランダム周
期の異常通達を行う。
【００４２】図１は、データフレームのフォーマットを
示し、通信開始のスタートオブフレームに続くアービト
レーションフレームに、メッセージの優先順位を決定す
ると共にメッセージの宛先・内容を識別するためのアイ
デンティファイアが格納され、さらに、制御用のコント
ロールフィールドに続くデータフィールドに、制御指令
や制御データ、或いは異常・警告を通達するためのデー
タが格納される。データフィールドの後は、送信エラー
チェック用のＣＲＣフィールド、メッセージの終わりを
示すエンドオブフレーム等が続き、エンドオブフレーム
とスタートオブフレームとの間がメッセージとメッセー
ジとの間を示すインターフレームスペースとなる。
【００４３】尚、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０とＢＲＫ＿ＥＣＵ
２６とを結合する専用の第２の多重通信ラインによる通
信では、アイデンティファイアを省略して処理の簡素化
・高速化を図っている。
【００４４】データフィールドは、ｎバイトの可変長フ
ィールド（ｎ＝０〜８：ｎ＝０でリモートフレーム）で
あり、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０と各ＥＣＵとの間の制御デー
タに関する通信では、ｎ＝１〜８のデータフィールドに
おいて、１バイト或いは２バイト毎に電圧、エンジン回
転数、スロットル開度等の各制御項目が割り当てられ、
また、１バイトの各ビット毎にスイッチのＯＮ，ＯＦＦ
状態、変速レンジ位置、サーボＯＮ，ＯＦＦ指令等が割
り当てられている。
【００４５】また、異常・警告を通達するためのデータ
は、１バイトのデータフィールドに格納され、１バイト
のビット０〜６がエラー内容を示すエラー番号に割り当
てられ、ビット７がエラー発生を示すエラーフラグに割
り当てられる。エラーフラグは異常発生時に１となり、
正常時あるいは警告時には“０”となる。また、エラー
番号は、正常時に“００００００”である。
【００４６】この場合、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０からシステ
ム制御のための一定時間毎に送信されるデータフレーム
では、８バイト分のデータフィルードの空き領域に制御
データとは関わらない送信回数のカウンタを挿入し、こ
の送信回数カウンタの値をＨＥＶ＿ＥＣＵ２０以外の他
のＥＣＵで監視することにより、他のＥＣＵでＨＥＶ＿
ＥＣＵ２０の異常を検出することができるようになって
いる。
【００４７】本形態においては、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０か
らモータＡコントローラ２１及びモータＢコントローラ
２２へ送信するデータフレーム（アイデンティファイア
は共通）のデータフィールドを、５バイトの制御データ
と、この制御データに続く１バイトの送信回数カウンタ
とによって構成する。
【００４８】すなわち、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０からモータ
Ａコントローラ２１及びモータＢコントローラ２２へ送
信するデータフレームでは、図１に例示するように、Ｄ
ＡＴＡ１〜ＤＡＴＡ６の６バイトのデータフィールドを
有し、ＤＡＴＡ１がモータＡ回転数指令の上位１バイ
ト、ＤＡＴＡ２が同モータＡ回転数指令の下位１バイ
ト、ＤＡＴＡ３がモータＢトルク指令の上位１バイト、
ＤＡＴＡ４が同モータＢトルク指令の下位１バイト、Ｄ
ＡＴＡ５が各１ビットのモータＡサーボＯＮ指令、モー
タＡトルク０指令、モータＢサーボＯＮ指令となってお
り、最後のＤＡＴＡ６が送信回数カウンタとなってい
る。
【００４９】ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０では、モータＡコント
ローラ２１及びモータＢコントローラ２２への送信毎
に、データフィールド内の送信回数カウンタを初期値
（例えば０）からインクリメント（或いはデクリメン
ト）するようになっており、この送信回数カウンタは、
受信側のモータＡコントローラ２１或いはモータＢコン
トローラ２２、更には、他のＥＣＵで監視することがで
きる。
【００５０】本形態のハイブリッド制御システムでは、
ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０に異常が発生した場合、ＨＥＶ＿Ｅ
ＣＵ２０に代ってＴ／Ｍ＿ＥＣＵ２４が異常時の処理を
行うため、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０からモータＡコントロー
ラ２１及びモータＢコントローラ２２へ送信するデータ
フレーム内の送信回数カウンタはＴ／Ｍ＿ＥＣＵ２４が
常時監視するようにしており、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２４で
は、送信回数カウンタの値が連続して２回正常にインク
リメント（或いはデクリメント）されなかったとき、Ｈ
ＥＶ＿ＥＣＵ２０が異常であると判断して他のＥＣＵに
ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０が異常である旨の異常通達を行う。
【００５１】すなわち、ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０自身の自己
診断やウォッチドッグタイマの監視では検出されない異
常を他のＥＣＵで検出することが可能であり、しかも、
ＨＥＶ＿ＥＣＵ２０から定期的に送信されるデータフレ
ームに送信回数カウンタを挿入するため、伝送路のトラ
フィックを増大させることなく簡単な処理で正確に異常
を検出することができる。
【００５２】また、各ＥＣＵから送信されるデータフレ
ームに送信回数カウンタを挿入することにより、ウォッ
チドッグタイマ線の増設等のように異常監視のための特
別なハードウエアを追加することなく、安価な構成の相
互監視を実現することが可能となる。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両制御システム内の制御ユニットからデータを送信する
際、制御データとは関わらない送信回数のカウンタ値を
挿入して送信し、このカウンタ値を他の制御ユニットで
監視してカウンタ値が連続的に更新されないとき、デー
タを送信した制御ユニットが異常であると判断するた
め、異常監視のための特別なハードウエアや複雑な処理
を追加することなく、特定の制御ユニットの異常を他の
制御ユニットで正確に検出することができる等優れた効
果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】データフレームのフォーマットを示す説明図
【図２】多重通信系で結合したハイブリッド車の制御シ
ステムの構成図
【符号の説明】
２０…ＨＥＶ＿ＥＣＵ ２１…モータＡコントローラ ２２…モータＢコントローラ ２４…Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ ３０…多重通信ライン ＤＡＴＡ６…送信回数カウンタ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 互いに制御対象が異なる複数の制御ユニ
    ットを多重通信ラインを介して接続してなる車両制御シ
    ステムの異常監視装置であって、 上記車両制御システム内の特定の制御ユニットに、制御
    データとは関わらない送信回数のカウンタ値を通信デー
    タ内に挿入して送信する手段を備え、 上記車両制御システム内の他の制御ユニットに、上記特
    定の制御ユニットから送信される通信データ内の上記カ
    ウンタ値を監視し、上記カウンタ値が連続的に更新され
    ないとき、上記特定の制御ユニットが異常であると判断
    する手段を備えることを特徴とする車両制御システムの
    異常監視装置。
  2. 【請求項２】 互いに制御対象が異なる複数の制御ユニ
    ットを多重通信ラインを介して接続してなる車両制御シ
    ステムの異常監視装置であって、 上記車両制御システム内の第１の制御ユニットに、制御
    データとは関わらない送信回数のカウンタ値を通信デー
    タ内に挿入して上記車両制御システム内の第２の制御ユ
    ニットに送信する手段を備え、 上記車両制御システム内の第３の制御ユニットに、上記
    第１の制御ユニットから上記第２の制御ユニットに送信
    される通信データ内の上記カウンタ値を監視し、上記カ
    ウンタ値が連続的に更新されないとき、上記第１の制御
    ユニットが異常であると判断する手段を備えることを特
    徴とする車両制御システムの異常監視装置。
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