RU2340479C2 - Устройство обнаружения отказа системы управления транспортным средством - Google Patents

Устройство обнаружения отказа системы управления транспортным средством Download PDF

Info

Publication number
RU2340479C2
RU2340479C2 RU2006129914/11A RU2006129914A RU2340479C2 RU 2340479 C2 RU2340479 C2 RU 2340479C2 RU 2006129914/11 A RU2006129914/11 A RU 2006129914/11A RU 2006129914 A RU2006129914 A RU 2006129914A RU 2340479 C2 RU2340479 C2 RU 2340479C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
control unit
control
failure
processor
vehicle
Prior art date
Application number
RU2006129914/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2006129914A (ru
Inventor
Хироюки ХИРАНО (JP)
Хироюки ХИРАНО
Рио ИТО (JP)
Рио ИТО
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2006129914A publication Critical patent/RU2006129914A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2340479C2 publication Critical patent/RU2340479C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0006—Digital architecture hierarchy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

Изобретение относится к системам управления транспортными средствами, в которых множество компьютеров управления соединены через сеть. Блок управления генерирует сигнал управления на основе рабочего запроса для управления движением транспортного средства путем управления соответствующим приводом посредством сформированного сигнала управления. Процессор соединен с блоком управления посредством сети и формирует и обеспечивает блоку управления дополнительную информацию, используемую для модификации рабочего запроса или сформированного сигнала управления в блоке управления. Посредством этого обеспечивается управление передвижением транспортного средства или динамическим состоянием транспортного средства. Процессор выполняет заданные вычисления на основании вводимой информации мониторинга и передачи результата заданного вычисления. Устройство обнаружения отказа обеспечено в блоке управления и содержит узел вывода, предназначенный для вывода информации мониторинга на процессор, узел приема, предназначенный для приема в качестве ответного сигнала результата заданного вычисления, соответствующего информации мониторинга из процессора, и узел обнаружения отказа в процессоре на основе полученной информации мониторинга и ответного сигнала. Если входные данные и данные вычисленного результата не согласуются, это означает, что существует отказ в блоке управления движением транспортного средства и/или блоке поддержки управления. Изобретение позволяет определять отказы с высокой точностью без чрезмерной концентрации загрузки. 7 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к системе управления транспортным средством и, в частности, к устройству обнаружения отказов в системе управления, в которой множество компьютеров управления соединены через сеть.
Уровень техники
В последнее время разработаны высокопроизводительные микропроцессоры и вычислительный блок (блок электронного управления БЭУ), содержащий множество микропроцессоров, встроенных в транспортное средство, например автомобиль. Блоки ЭУ используются для обеспечения удобства управления транспортным средством, безопасности, комфорта, экономии ресурсов, экономии энергии и так далее и встраиваются в транспортное средство для управления системой силовой передачи, корпусной системой, системой безопасности, информационной системой и другими.
Блоки ЭУ соответственно управляют двигателем, тормозами, рулевым механизмом, подвеской и трансмиссией как системой управления движением транспортного средства (блок ЭУ может полностью управлять частью или всеми из них), блоки ЭУ соответственно управляют дверьми с электрическим приводом, сиденьем с электрическим приводом, воздушным кондиционером и освещением корпусной системы, блоки ЭУ соответственно управляют воздушной подушкой безопасности и датчиком предотвращения столкновения системы безопасности, и блоки ЭУ соответственно управляют навигационным устройством машины и звуковым устройством машины информационной системы. Внутренняя сеть машины используется для уменьшения количества кабелей при увеличении числа блоков ЭУ.
В системе управления транспортным средством, сформированной из блоков ЭУ, соединенных с внутренней сетью машины, предусмотрены работающие независимо друг от друга блок ЭУ системы управления движением транспортного средства, соответствующий операции «движение», которая является основной операцией транспортного средства, блок ЭУ тормозной системы, соответствующий операции «остановка», и блок ЭУ рулевой системы, соответствующий операции «поворот». В дополнение к этим основным управляющим блокам использован процессор, чтобы операции управления, обеспечивающие управление оборудованием транспортного средства, поддержку управления водителем и управление динамическим движением транспортного средства, автоматически могли осуществляться параллельно. Процессор и основные управляющие блоки могут быть конфигурированы с взаимоотношением уровней верхний-нижний или без образования иерархии уровней верхний-нижний.
В такой системе управления транспортным средством отказ, происходящий в одном из множества блоков ЭУ, должен быть точно определен, иначе могут быть спровоцированы различные проблемы. Поэтому в каждую часть транспортного средства введена программа обнаружения отказа для улучшения надежности. Она предназначена для автоматической проверки статуса работы компьютерной части, датчиков с помощью соответствующего цикла и для хранения кода диагностики, относящегося к отказу. Таким образом, техник считывает код диагностики, хранящийся в блоке электронного управления, с помощью подключения специального прибора и точно определяет местоположение отказа.
В выложенной заявке Японии JP № 2003-019931 (документ 1) раскрыта система диагностики отказов, которая позволяет обнаруживать проблему, вызванную совместной работой множества блоков электронного управления, соединенных через внутреннюю сеть машины, и сразу определять местоположение отказа. Система диагностики отказа содержит множество блоков электронного управления, соединенных через внутреннюю сеть, и содержит программу для обнаружения отказа транспортного средства при управлении заданным узлом и устройство управления транспортным средством, соединенное с блоками электронного управления через внутреннюю сеть, для управления отказами транспортного средства. Устройство управления транспортным средством содержит: средство обнаружения проблемы, предназначенное для обнаружения появления проблемы на основе данных блока электронного управления, проходящих по внутренней сети; средство получения программы, предназначенное для получения тестовой диагностической программы, подготовленной заранее в соответствии с проблемой, когда проблема обнаруживается средством обнаружения проблемы; средство определения местоположения отказа, предназначенное для выполнения тестовой диагностической программы, полученной с помощью средства получения программы, и обеспечивающее команду соответствующему блоку электронного управления выполнять процесс адресации и точно определять местоположение отказа на основании информации, переданной из блока электронного управления; и средство для вывода информации отказа на основе результата обработки данных средства определения местоположения отказа.
Согласно указанной системе диагностики отказов, поскольку возникновение отказа обнаруживается на основе данных блока электронного управления, проходящих по сети, то может быть также определено возникновение проблемы среди блоков электронного управления, возникающей в результате совместной работы. Кроме того, поскольку используется тестовая программа для диагностики, подготовленная заранее, а местоположение отказа точно определяется с помощью соответствующего блока электронного управления для передачи внутренней переменной в специальный блок управления, очень возможно, что сразу точно определяется местоположение отказа.
С другой стороны, согласно описанию указанной заявки блок управления движением контролирует данные соответствующих блоков ЭУ по внутренней сети и определяет отказ. Другими словами, он определяет проблему, относящуюся к совместному управлению блоков ЭУ, из результата обнаружения отказа с помощью программы обнаружения отказа, выполняемой каждым блоком ЭУ, и обмена данными между блоками ЭУ через блок управления транспортным средством. Блок управления транспортным средством получает тестовую программу для диагностики, соответствующую проблеме, из клиентского сервера, выполняет принятую тестовую программу, посредством чего формирует сигнал соответствующему блоку ЭУ для выполнения процесса адресации, и точно определяет местоположение отказа посредством того, что побуждает соответствующий блок ЭУ передать внутреннюю переменную в особый блок управления. Поэтому блок управления транспортным средством должен выполнять функцию первоначального управления транспортным средством в дополнение к функции контроля многочисленных блоков ЭУ. Таким образом, вычислительная нагрузка блока управления транспортным средством возрастает, и блоку управления требуется компьютер, который имеет высокую надежность, обеспечивает высокую скорость вычислений и высокую производительность. Такой блок управления является дорогим и поэтому увеличивает стоимость транспортного средства. Более того, при централизации функций в блоке управления транспортным средством, если случится отказ блока управления (включая отказ из-за высокой загрузки, отказ аппаратного обеспечения и т.п.), то снизится эффективность управления транспортным средством, поскольку могут быть ослаблены функции блока ЭУ системы силовой передачи, соответствующие операции «движение», которое является основным для транспортного средства, блока ЭУ тормозной системы, соответствующие операции «остановка», и блока ЭУ рулевой системы, соответствующие операции «поворот», которые управляются с помощью блока управления транспортным средством.
Сущность изобретения
Технической задачей настоящего изобретения является решение проблем, описанных выше, т.е. создание устройства обнаружения отказов системы управления транспортным средством, посредством которого можно, когда обнаруживается отказ в блоке управления, подключенном к сети, точно обнаружить отказ без чрезмерной концентрации загрузки.
Устройство обнаружения отказа согласно настоящему изобретению обнаруживает отказ в системе управления транспортным средством, содержащей блок управления, предназначенный для формирования сигнала управления по рабочему запросу для управления движением транспортного средства путем управления соответствующим приводом, использующим сформированный сигнал управления, и процессор, соединенный с блоком управления через сеть, для создания и обеспечения дополнительной информации для блока управления, используемой для изменения рабочего запроса или сигнала управления, при необходимости, в блоке управления. Устройство обнаружения отказа, содержащее блок управления, содержит выводную часть, предназначенную для вывода информации на процессор, приемную часть, предназначенную для приема ответного сигнала, соответствующего информации из процессора, и часть для обнаружения отказа в процессоре на основе полученной информации и ответного сигнала.
Согласно настоящему изобретению в иерархически сформированной системе управления транспортным средством, в которой процессор размещен в верхнем иерархическом уровне, а блок управления размещен в нижнем иерархическом уровне, и/или в системе управления транспортным средством, в которой процессор и блок управления размещены не иерархически, а параллельно, отказ процессора может быть обнаружен из блоков управления. Система управления транспортным средством содержит процессор с дополнительными функциями для помощи водителю при управлении и для управления динамическим состоянием транспортного средства, блок управления системой силовой передачи, соответствующий операции «движение», которое является основным для транспортного средства, блок управления тормозной системой, соответствующий операции «остановка», и блок управления рулевой системой, осуществляющей «поворот». Эти блоки управления, которые распределяют функции так, чтобы соответствующие загрузки управления были небольшими, обнаруживают отказ в процессоре. Таким образом, интенсивность загрузки процессора с дополнительными функциями может быть снижена. Например, для системы управления, имеющей иерархию верхний-нижний, поскольку функция обнаружения отказа распределена между множеством управляющих блоков нижнего иерархического уровня, интенсивность загрузки процессора верхнего иерархического уровня может быть снижена. Кроме того, также возможно предотвратить централизацию функций в процессоре верхнего иерархического уровня, чтобы каждый блок управления осуществлял управление независимо от процессора, когда существует отказ в процессоре верхнего иерархического уровня. В результате предложенное устройство обнаружения отказа системы управления транспортным средством позволяет при обнаружении отказа в вычислительном блоке (процессоре), соединенном через сеть, точно обнаружить отказ без чрезмерной концентрации загрузки. В качестве примеров процессора можно указать систему обеспечения вождения, систему динамического управления транспортным средством и т.п.
Предпочтительно информация представляет собой входные данные для вычисления в процессоре, а приемная часть принимает в качестве ответного сигнала результат вычисления входных данных, подставленных в виде заданной формулы вычисления в процессоре.
Согласно настоящему изобретению, например, входные данные являются выходными сигналами блока управления нижнего иерархического уровня для процессора верхнего иерархического уровня. Результат вычисления входных данных, подставленных в виде заданной формулы вычисления в процессоре верхнего иерархического уровня, передается как ответный сигнал из процессора верхнего иерархического уровня в блок управления нижнего иерархического уровня. Когда принятый результат вычисления не является правильным, блок управления нижнего иерархического уровня может определить, что существует отказ в процессоре верхнего иерархического уровня.
Предпочтительно также, чтобы блок управления дополнительно содержал диагностическую часть для диагностирования отказа в самом себе.
Согласно настоящему изобретению, например, поскольку блок управления нижнего иерархического уровня обнаруживает отказ в самом себе, он может точно обнаружить отказ в процессоре верхнего иерархического уровня.
Предпочтительно также, чтобы блок управления содержал многоканальные вычислительные блоки.
Согласно настоящему изобретению, поскольку блок управления нижнего иерархического уровня сформирован из многоканальных вычислительных блоков, сам блок управления имеет меньшую вероятность иметь отказ, и он может точно обнаружить отказ в процессоре верхнего иерархического уровня.
Предпочтительно также, чтобы блок управления включал в себя часть, обнаруживающую прерывание сигнала управления, в котором отражается дополнительная информация из процессора, когда отказ процессора обнаруживается обнаруживающей частью.
Согласно настоящему изобретению, когда обнаружен отказ в процессоре верхнего иерархического уровня, блок управления нижнего иерархического уровня может быть переключен на местное управление, посредством чего основные функции транспортного средства могут быть сохранены.
Предпочтительно также, чтобы блок управления содержал множество блоков управления, управляющих работой транспортного средства, и блок управления дополнительно содержал часть, обнаруживающую отказ в процессоре на основе множества сигналов обнаружения из обнаруживающих частей, включенных во множество управляющих блоков.
Согласно настоящему изобретению блок управления системы силовой передачи, блок управления тормозной системы и блок управления рулевой системы нижнего иерархического уровня обнаруживают отказ в процессоре верхнего иерархического уровня с помощью соответствующего обнаруживающего средства. Т.е. когда по меньшей мере половина из множества блоков управления обнаруживает отказ в процессоре, то можно сказать, что существует отказ в процессоре. Таким образом, надежность определения отказа процессора может быть улучшена.
Предпочтительно также, чтобы приоритеты при обнаружении отказа назначались множеству блоков управления.
Согласно настоящему изобретению блок управления с меньшей загрузкой управления или с большей надежностью получает наивысший приоритет. Таким образом, когда средство обнаружения этого блока управления обнаруживает отказ в процессоре, это обнаружение отказа в процессоре наивысшего приоритетного уровня может быть подтверждено. Другими словами, блок управления с более высоким приоритетом получает право на конечное подтверждение обнаружения отказа.
Предпочтительно также, чтобы блоки управления с меньшими загрузками управления получали более высокий приоритет.
Согласно настоящему изобретению, поскольку блок управления с меньшей загрузкой управления может допускать большую интенсивность загрузки вычисления при обнаружении с помощью средства обнаружения, он может точно и незамедлительно обнаружить ошибку в процессоре.
Предпочтительно также, чтобы блоки системы управления транспортным средством размещались иерархически, а блок управления был иерархически ниже, чем процессор.
Согласно настоящему изобретению отказ процессора верхнего иерархического уровня может быть обнаружен блоком управления нижнего иерархического уровня.
Краткое описание чертежей
В дальнейшем изобретение поясняется описанием предпочтительных вариантов воплощения со ссылками на сопровождающие чертежи, на которых:
фиг. 1 изображает блок-схему системы управления транспортным средством согласно изобретению;
фиг. 2 - блок-схему последовательности операций управления программы обнаружения отказа процесса с помощью блока управления силовой передачи и блока управления поддержки управления блоков управления, показанных на фиг. 1, согласно изобретению;
фиг. 3 - блоки управления системы управления транспортным средством согласно другому варианту осуществления изобретения.
Подробное описание предпочтительных вариантов осуществления изобретения
На фиг. 1 представлена блок-схема системы управления транспортным средством, содержащая устройство обнаружения отказа согласно изобретению. Система управления транспортным средством содержит три основных блока управления: блок 100 управления силовой передачи, служащий в качестве блока управления системы силовой передачи; блок 110 управления руля, служащий в качестве блока управления рулевой системы, и блок 120 управления торможения, служащий в качестве блока управления тормозной системы, а также блок 200 управления движения транспортного средства и блок 300 управления поддержки управления, являющиеся процессорами.
Система управления имеет конфигурацию управления, которая имеет иерархическую структуру и в которой блок 300 управления поддержки управления размещен на верхнем иерархическом уровне, блок 200 управления движения транспортного средства размещен на среднем иерархическом уровне, а блок 100 управления силовой передачи, блок 110 управления руля и блок 120 управления торможения размещены на нижнем иерархическом уровне. Функция команды управления осуществляется из верхнего иерархического уровня в нижний иерархический уровень, а функция контроля отказа осуществляется из нижнего иерархического уровня в верхний иерархический уровень. Функция контроля отказа осуществляется блоком управления нижнего иерархического уровня, выполняющего обработку сигнала обнаружения наличия или отсутствия возникновения отказа в процессоре верхнего иерархического уровня в заданное время наблюдения.
В блоке 100 управления силовой передачи, который является блоком управления системы силовой передачи, сигнал управления системы управления, соответствующий работе педали акселератора, формируется с помощью основной модели управления движением, основанной на работе педали акселератора, и является запросом водителя, посредством чего управляется привод.
В блоке 110 управления, который является блоком управления системы руля, сигнал управления системы руля, соответствующий работе устройства руления, формируется с помощью основной модели руления, основанной на работе устройства руления, и является запросом водителя, посредством чего управляется привод.
В блоке 120 управления, который является блоком управления тормозной системы, сигнал управления тормозной системы, соответствующий работе педали тормоза, формируется с помощью основной модели торможения, основанной на работе педали торможения, и является запросом водителя, посредством чего управляется привод.
В качестве примеров процессоров следует указать управляющий блок 300 поддержки управления, блок 200 управления движения транспортного средства и т.д.
Управляющий блок 300 поддержки управления генерирует информацию, которая должна быть использована в каждом управляющем блоке на основании информации об окружающей среде поблизости от транспортного средства или информации, относящейся к водителю, и выдает управляющие команды каждому управляющему блоку.
В частности, управляющий блок 300 поддержки управления генерирует информацию, соответствующую степени риска, в соответствии со свойством работы транспортного средства, основанным на сопротивлении трению (значение μ) дороги, по которой движется транспортное средство, внешней температуре и т.п. в качестве информации об окружающей среде поблизости от транспортного средства и/или генерирует информацию, представляющую степень риска в соответствии с тем, как водитель ведет машину, основанную на степени утомляемости водителя, снимая изображение водителя. Информация, представляющая степень риска, является выходной для каждого управляющего блока. Управляющий блок 300 поддержки управления также генерирует информацию для осуществления функции автоматического следования для автоматического управления транспортным средством. Информация для осуществления функции автоматического следования является выходной для каждого блока управления. Такая информация обрабатывается для обобщения в управляющем блоке поддержки управления, чтобы информация могла быть использована в любых блоках управления.
Блок 200 управления движением транспортного средства генерирует информацию, которая должна быть использована в каждом управляющем блоке, чтобы транспортное средство могло реализовать заранее заданный режим работы, и выдает команду управления каждому управляющему блоку.
В частности, блок 200 управления движением транспортного средства генерирует и обеспечивает каждый из управляющих блоков информацией, которая должна быть использована в соответствующем блоке управления на основании текущего динамического состояния транспортного средства.
В каждом блоке управления определяется, отражается ли или нет информация, поступающая из процессоров (информация, отличающаяся от запроса водителя), на управлении движением транспортного средства, и до какой степени, если она отражается. Затем цель управления корректируется и/или информация распространяется среди соответствующих управляющих блоков. Поскольку каждый из блоков управления работает автономно, привод силовой передачи, привод тормозного устройства и привод рулевого устройства управляются в конечном итоге соответствующими блоками управления на основании конечной цели управления, торможения и управления рулем, вычисленных посредством воспринятой информации работы водителя, информации, поступающей из процессоров, и информации, передаваемой среди соответствующих блоков управления.
В обратном направлении по отношению к описанной выше функции управляющей команды, направленной из верхнего иерархического уровня управления в нижний иерархический уровень управления, осуществляется функция контроля отказа, направленная из нижнего иерархического уровня в верхний иерархический уровень. В этой функции контроля отказа блок 100 управления силовой передачи, блок 110 управления руля и блок 120 управления торможения нижнего иерархического уровня воспринимают или не воспринимают возникновение отказа в управляющем блоке 300 поддержки управления и/или управляющем блоке 200 движения транспортного средства верхнего иерархического уровня. Эта функция контроля отказа будет описана ниже со ссылкой на блок-схему на фиг. 2. Ниже описан случай, когда блок 200 управления силовой передачи контролирует отказ управляющего блока 300 поддержки управления. Настоящее изобретение не ограничивается этим случаем, и оно может быть использовано для любого случая, когда блок нижнего иерархического уровня контролирует блок верхнего иерархического уровня.
На шаге S100 блок 100 управления силовой передачи определяет, двигается или нет транспортное средство. Если транспортное средство двигается (ДА на S100), то процесс переходит к S110. В противном случае (Нет на S100) процесс заканчивается.
На шаге S110 блок 100 управления силовой передачи определяет, является или нет момент текущего времени временем контроля отказа. Если момент текущего времени является временем контроля отказа (Да на S110), то процесс переходит к S120. В противном случае (Нет на S110) процесс заканчивается.
На шаге S120 блок 100 управления силовой передачи передает входные данные к управляющему блоку 300 поддержки управления для вычисления контроля отказа.
На шаге S130 блок 100 управления силовой передачи определяет, приняты или нет данные результата вычисления из управляющего блока 300 поддержки управления. Если данные результата вычисления приняты из управляющего блока 300 поддержки управления (Да на S130), то процесс переходит к S150. В противном случае (Нет на S130) процесс переходит к S140.
На шаге S140 блок 100 управления силовой передачи определяет, прошел или нет заранее заданный период времени для передачи выходных данных управляющему блоку 300 поддержки управления для вычисления контроля отказа. Если заранее заданный период времени прошел (Да на S140), то процесс переходит к S170. В противном случае (Нет на S140) процесс переходит обратно на S130, и ожидаются данные результата вычисления из управляющего блока 300 поддержки управления.
На шаге S150 блок 100 управления силовой передачи определяет, является нормальным или нет принятый результат вычисления из управляющего блока 300 поддержки управления. Если принятый результат вычисления из управляющего блока 300 поддержки управления является нормальным (Да на S150), то процесс заканчивается. В противном случае (Нет на S150) процесс переходит к S160.
На шаге S160 блок 100 управления силовой передачи определяет, что существует отказ в управляющем блоке 300 поддержки управления (определение отказа) и управляет прерыванием управляющей команды. Другими словами, управляющая команда, переданная из управляющего блока 300 поддержки управления управляющему блоку 100 силовой передачи, не будет отражаться в управлении силовой передачей. Другими словами, блок 100 управления силовой передачи управляет транспортным средством независимо от управляющего блока 300 поддержки управления. После этого процесс заканчивается.
На шаге S170 блок 100 управления силовой передачи определяет, что существует отказ при передаче, и выполняет процесс передачи отказа. В этом случае, как для процесса в состоянии ожидания для приема управляющей команды из управляющего блока 300 поддержки управления в управляющей программе управляющего блока 100 силовой передачи, состояние ожидания для приема управляющей команды отменяется, и блок 100 управления силовой передачи управляет транспортным средством независимо от управляющего блока 300 поддержки управления.
На шаге S200 управляющий блок 300 поддержки управления определяет, принимаются или нет входные данные из управляющего блока 100 силовой передачи. Если входные данные принимаются из управляющего блока 100 силовой передачи (Да на S200), то процесс переходит к S210. В противном случае (Нет на S200) процесс возвращается к S200.
На шаге S210 управляющий блок 300 поддержки управления вычисляет данные результата вычисления, подставляя входные данные в формулу вычисления контроля отказа, сохраненную заранее, с помощью внутреннего блока вычисления.
На шаге S220 управляющий блок 300 поддержки управления передает данные результата вычисления управляющему блоку 100 силовой передачи.
Ниже описана работа обнаруживающего отказы устройство системы управления транспортным средством согласно варианту осуществления настоящего изобретения на основании вышеупомянутой структуры и блок-схемы алгоритма.
Пока транспортное средство движется (Да на S100), в каждое время контроля отказа (Да на S110) входные данные для вычисления контроля отказа передаются из управляющего блока 100 силовой передачи в блок управления 300 поддержки управления (S120). Например, время контроля отказа устанавливается в интервале от нескольких десятков до нескольких сотен миллисекунд.
Управляющий блок 300 поддержки управления принимает входные данные и вычисляет данные результата вычисления, подставляя входные данные в формулу вычисления контроля отказа, сохраненную заранее, с помощью внутреннего блока (S210) вычисления. Данные результата вычисления передаются из управляющего блока 300 поддержки управления в блок 100 управления силовой передачи (S220).
До того, как прошел заранее заданный временной период для передачи выходных данных для вычисления контроля отказа управляющему блоку 300 поддержки управления, блок 100 управления силовой передачи принимает результат вычисления из управляющего блока 300 поддержки управления (Да на S130, Нет на S140). Если результат вычисления не является нормальным (Нет на S150), то блок 100 управления силовой передачи определяет, что существует отказ в управляющем блоке 300 поддержки управления. Управление выполняется так, чтобы прервать команду управления, переданную из управляющего блока 300 поддержки управления управляющему блоку 100 силовой передачи, с этого момента времени.
Если блок 100 управления силовой передачи не принял результат вычисления из управляющего блока 300 поддержки управления до того, как прошел заранее заданный временной период для передачи входных данных для вычисления контроля отказа управляющему блоку 300 поддержки управления (Нет на S130, Да на S140), это означает, что существует отказ в соединении между управляющим блоком 100 силовой передачи и управляющим блоком 300 поддержки управления, и выполняется процесс отказа соединения.
Как указано выше, согласно системе управления транспортным средством отказ в управляющем блоке поддержки управления и/или управляющем блоке движением транспортного средства верхнего иерархического уровня может быть обнаружен блоком управления силовой передачи, блоком управления руля и блоком управления торможения управляющего блока нижнего иерархического уровня. Поэтому блок верхнего иерархического уровня не является необходимым для контроля множества блоков управления нижнего иерархического уровня централизованным способом, посредством чего реализуется уменьшение загрузки блоков верхнего иерархического уровня. В результате, когда обнаруживается отказ в блоке верхнего иерархического уровня, соединенном через сеть, этот отказ может быть точно обнаружен с помощью блока нижнего иерархического уровня и без ненужной концентрации загрузки.
Если существует отказ в самом блоке управления нижнего иерархического уровня, который обнаружил отказ в блоке верхнего иерархического уровня, то отказ не может быть точно обнаружен. Более того, поскольку блоки управления нижнего иерархического уровня соответствуют управляющему блоку системы управления, соответствующему операции «движение», которая является основной операцией транспортного средства, блоку управления тормозной системы, соответствующему операции «остановка», и блоку управления рулевой системы, соответствующему операции «поворот», то они должны быть очень надежными. Поэтому, обеспечивая блок управления нижнего иерархического уровня функцией диагностики отказа себя самого, точность обнаружения отказа в блоке высшего иерархического уровня улучшается.
Вместо обеспечения функции диагностики отказа себя самого вычислительная система блока может быть мультиплексированной.
Приоритеты определения обнаружения отказа могут быть назначены для блоков управления нижнего иерархического уровня, которые являются блоком управления системы силовой передачи, соответствующим операции «движение», которая является основной операцией транспортного средства, блоком управления системы торможения, соответствующим операции «остановка», и блоком управления системы руля, соответствующим операции «поворот», чтобы блок с наименьшей интенсивностью загрузки или с высокой надежностью имел более высокий приоритет. Таким образом, когда в блоке управления высокого приоритета обнаруживается отказ, то это отображение определения результата отказа в блоке высокого иерархического уровня может быть подтверждено, поскольку обнаружение отказа имеет наивысшую надежность.
Когда результат определения отказа для блока верхнего иерархического уровня изменяется среди множества управляющих блоков, отображение определения отказа в блоке верхнего иерархического уровня может быть подтверждено, если по меньшей мере половина блоков управления определяет, что отказ существует.
Другая модификация
На фиг. 3 представлена блок-схема системы управления транспортным средством. Эта система управления транспортным средством отличается от системы, показанной на фиг. 1, и она содержит три основных управляющих блока в управляющем блоке 100 силовой передачи, т.е. управляющий блок системы силовой передачи, управляющий блок 110 рулевой системы, управляющий блок 120 тормозной системы и управляющий блок 200 движения транспортного средства и управляющий блок 300 поддержки управления в качестве процессоров, но она не имеет управляющей иерархии.
С такой системой управления также может быть использована программа, как и в вышеуказанном варианте осуществления, и может быть достигнут тот же самый эффект.
Хотя настоящее изобретение подробно описано и проиллюстрировано, понятно, что это только пример, и он не ограничивает сущность и объем настоящего изобретения, который заявлен в формуле изобретения.

Claims (8)

1. Устройство обнаружения отказа системы управления транспортным средством, содержащее блок управления для генерирования сигнала управления на основе рабочего запроса для управления движением транспортного средства путем управления соответствующим приводом посредством сформированного сигнала управления, и процессор, соединенный с блоком управления посредством сети, для формирования и обеспечения блоку управления дополнительной информации, используемой для модификации рабочего запроса или сформированного сигнала управления в блоке управления, посредством чего обеспечения управления передвижением транспортного средства или динамическим состоянием транспортного средства, при этом процессор предназначен для выполнения заданных вычислений на основании вводимой информации мониторинга и передачи результата заданного вычисления, устройство обнаружения отказа обеспечено в блоке управления и содержит узел вывода, предназначенный для вывода информации мониторинга на процессор, узел приема, предназначенный для приема в качестве ответного сигнала результата заданного вычисления, соответствующего информации мониторинга из процессора, и узел обнаружения отказа в процессоре на основе полученной информации мониторинга и ответного сигнала.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок управления дополнительно содержит узел диагностики, предназначенный для определения отказа в этом блоке управления.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок управления сформирован с использованием мультиплексированных (многоканальных) вычислительных блоков.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок управления дополнительно содержит узел обнаружения прерывания управления, в котором отражается дополнительная информация из процессора, когда отказ процессора обнаруживается узлом обнаружения.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок управления сформирован из множества блоков управления, управляющих работой транспортного средства, при этом блок управления дополнительно содержит узел обнаружения отказа в процессоре на основе множества сигналов результатов обнаружения из узлов обнаружения, включенных в множество блоков управления, управляющих работой транспортного средства.
6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что приоритеты при обнаружении отказа назначаются множеству блоков управления, управляющих работой транспортного средства, в порядке убывания их надежности, при этом указанный узел обнаружения отказа предназначен для обнаружения отказа в процессоре на основе результата обнаружения из узла обнаружения отказа, включенного в блок управления, который имеет высший приоритет.
7. Устройство по п.6, отличающееся тем, что приоритеты назначаются таким образом, что блоки управления, управляющие работой транспортного средства с наименьшими загрузками, имеют наивысшие приоритеты и высшую надежность.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что блоки в системе управления транспортным средством расположены иерархически, при этом блок управления размещен иерархически ниже, чем процессор.
RU2006129914/11A 2004-01-19 2005-01-04 Устройство обнаружения отказа системы управления транспортным средством RU2340479C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004-010383 2004-01-19
JP2004010383A JP4155198B2 (ja) 2004-01-19 2004-01-19 車両の制御システムの異常検知装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006129914A RU2006129914A (ru) 2008-02-27
RU2340479C2 true RU2340479C2 (ru) 2008-12-10

Family

ID=34792300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006129914/11A RU2340479C2 (ru) 2004-01-19 2005-01-04 Устройство обнаружения отказа системы управления транспортным средством

Country Status (11)

Country Link
US (1) US7630800B2 (ru)
EP (1) EP1706292B1 (ru)
JP (1) JP4155198B2 (ru)
KR (1) KR100767074B1 (ru)
CN (1) CN100431876C (ru)
BR (1) BRPI0506944A (ru)
CA (1) CA2544289C (ru)
DE (1) DE602005005631T2 (ru)
ES (1) ES2302179T3 (ru)
RU (1) RU2340479C2 (ru)
WO (1) WO2005068262A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2587430C2 (ru) * 2011-03-29 2016-06-20 Вольво Ластвагнар Аб Защищенный пакет данных ремонта
RU2765067C2 (ru) * 2018-08-30 2022-01-25 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Устройство обработки информации

Families Citing this family (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7689337B2 (en) 2003-09-30 2010-03-30 Honda Motor Co., Ltd. Cooperative vehicle control system
JP4478037B2 (ja) * 2004-01-30 2010-06-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
EP1616746B1 (en) 2004-07-15 2010-02-24 Hitachi, Ltd. Vehicle control system
ATE510741T1 (de) * 2005-10-24 2011-06-15 Honda Motor Co Ltd Zusammenarbeitendes steuersystem eines fahrzeuges
FR2894548B1 (fr) * 2005-12-13 2008-02-01 Renault Sas Procede de controle du fonctionnement d'un vehicule base sur une strategie de diagnostic embarque definissant differents types de pannes
KR100748837B1 (ko) * 2006-05-09 2007-08-13 주식회사 만도 차량용 전자 제어 시스템 및 그 제어 방법
JP4882581B2 (ja) * 2006-08-02 2012-02-22 株式会社デンソー 異常検出装置
JP5045159B2 (ja) 2007-03-12 2012-10-10 三菱電機株式会社 制御用サブユニットおよび制御用メインユニット
JP4427761B2 (ja) * 2007-08-29 2010-03-10 株式会社デンソー 車載電子機器制御システム
KR100974705B1 (ko) * 2007-12-13 2010-08-06 현대자동차주식회사 차량용 고장 처리 시스템 및 방법
JP4569623B2 (ja) * 2007-12-20 2010-10-27 株式会社デンソー 車両監査装置およびそれを用いた車両制御システム
EP2230502B1 (en) * 2008-01-15 2013-04-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
JP4633134B2 (ja) * 2008-03-27 2011-02-16 ルネサスエレクトロニクス株式会社 マイクロコントローラ、制御システム及びマイクロコントローラの設計方法
DE102008025489A1 (de) * 2008-05-28 2009-12-24 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Überwachen eines sicherheitsbezogenen Systems
DE102009046832A1 (de) * 2009-11-18 2011-05-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Elektrofahrzeugs
JP5310590B2 (ja) * 2010-02-05 2013-10-09 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
US8478507B2 (en) 2010-04-21 2013-07-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control device for internal combustion engine
CN101941439B (zh) * 2010-09-25 2013-01-30 重庆长安汽车股份有限公司 一种用于混合动力汽车的避免并发性故障的控制系统故障诊断方法
DE102011115854A1 (de) * 2011-10-13 2013-04-18 Audi Ag Fahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs
CN103906658B (zh) * 2011-10-19 2016-01-20 丰田自动车株式会社 车辆用控制装置
US8447438B1 (en) 2011-11-29 2013-05-21 Scaleo Chip Real-time flexible vehicle control apparatus
US9056617B2 (en) * 2011-12-02 2015-06-16 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for detecting accelerator pedal failure
DE102011122420B4 (de) * 2011-12-24 2016-07-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Feststellung der Spannungsfreiheit in einem elektrischen Hochvolt-System und ein elektrisches Hochvolt-System
CN104080672B (zh) * 2012-01-25 2016-08-17 日产自动车株式会社 车辆的控制装置和车辆的控制方法
US8452465B1 (en) 2012-03-30 2013-05-28 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for ECU task reconfiguration
DE102012211901A1 (de) 2012-07-09 2014-01-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Spurhalteunterstützung für Kraftfahrzeuge
CN102890501B (zh) * 2012-09-25 2016-08-10 北京智行鸿远汽车技术有限公司 一种纯电动轿车整车控制器测试系统
EP2972180A4 (en) * 2013-03-14 2017-09-06 AutoConnect Holdings LLC Duplicated processing in vehicles
CN103226065B (zh) * 2013-04-10 2015-04-15 苏州市职业大学 一种基于车载自动诊断系统的汽车性能监控智能系统
JP2015105041A (ja) * 2013-11-29 2015-06-08 トヨタ自動車株式会社 車両の車体振動制御装置
CA2876605C (en) 2014-01-03 2022-01-04 Shem, Llc Diagnostic system for a vehicle
CN103970125B (zh) * 2014-05-06 2017-01-04 北京宇航系统工程研究所 一种监测运载火箭控制系统中惯组器件状态的方法
JP5898746B1 (ja) * 2014-09-29 2016-04-06 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
DE102015201032B4 (de) * 2015-01-22 2018-12-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Lenksystem für ein automatisiertes Fahren eines Kraftfahrzeuges
CN105486951A (zh) * 2015-12-10 2016-04-13 安徽锐能科技有限公司 一种便携式电池管理系统诊断仪及其工作方法
JP6345199B2 (ja) * 2016-03-03 2018-06-20 三菱電機株式会社 自動運転制御装置
US10037016B2 (en) * 2016-03-23 2018-07-31 GM Global Technology Operations LLC Hybrid dual-duplex fail-operational pattern and generalization to arbitrary number of failures
JP6677132B2 (ja) * 2016-09-06 2020-04-08 住友電気工業株式会社 車載通信機、管理装置、管理方法および監視プログラム
US10173661B2 (en) * 2016-11-23 2019-01-08 GM Global Technology Operations LLC Brake fade management system for a brake-by-wire system
CN110325423B (zh) * 2017-02-23 2023-05-02 本田技研工业株式会社 车辆用控制系统及控制方法
JP6817410B2 (ja) 2017-02-23 2021-01-20 本田技研工業株式会社 車両用制御システムおよび制御方法
JP6843665B2 (ja) * 2017-03-24 2021-03-17 日立Astemo株式会社 自動運転制御装置
DE112017007616T5 (de) * 2017-06-08 2020-05-07 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeug-Steuerungseinrichtung
US10501092B2 (en) * 2017-10-05 2019-12-10 Gm Global Technololgy Operations Llc Proactive health-based transition to redundant subsystems
DE102017220481A1 (de) * 2017-11-16 2019-05-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Steuern von Funktionen für ein Fahrzeug, Fahrzeugsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Rücksetzen elektrischer Schaltungen einer Vorrichtung zum Steuern von Funktionen für ein Fahrzeug
GB201720266D0 (en) * 2017-12-05 2018-01-17 Trw Ltd Controlling the operation of a vehicle
SE1751567A1 (sv) * 2017-12-18 2019-06-19 Komatsu Forest Ab Arbetsmaskin samt metod för att övervaka ett styrsystem vid en arbetsmaskin
WO2019140277A2 (en) * 2018-01-11 2019-07-18 TuSimple Monitoring system for autonomous vehicle operation
KR102111295B1 (ko) * 2018-02-05 2020-05-15 주식회사 만도 리던던트 구조 기반의 차량 제어 장치 및 방법
CN109017810B (zh) * 2018-07-19 2020-06-30 驭势科技（浙江）有限公司 一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质
JP7087836B2 (ja) * 2018-08-29 2022-06-21 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム、制御装置、マネージャ、方法、プログラム、アクチュエータシステム、および車両
CN109358592B (zh) 2018-08-30 2020-09-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质
JP7172625B2 (ja) * 2019-01-16 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置
JP7250601B2 (ja) 2019-04-17 2023-04-03 日立Astemo株式会社 車両制御システム
CN110194180B (zh) * 2019-06-20 2021-01-26 北京智行者科技有限公司 自动停车的方法及系统
CN110254439A (zh) * 2019-07-06 2019-09-20 深圳数翔科技有限公司 自动驾驶车辆的异常管理系统及异常处理方法
JP6732143B1 (ja) * 2019-07-31 2020-07-29 三菱電機株式会社 車両制御装置
EP4139183B1 (en) * 2020-04-20 2024-06-05 thyssenkrupp Presta AG Degradation concept for a steer-by-wire steering system
CN111874001B (zh) * 2020-06-09 2022-03-25 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶汽车的安全控制方法、电子设备及存储介质
JP2021195029A (ja) * 2020-06-15 2021-12-27 株式会社日立製作所 車両制御システム
CN112731907B (zh) * 2020-12-30 2022-04-26 东风汽车有限公司 一种车载控制器故障并行注入测试方法、电子设备及系统
CN112810626B (zh) * 2021-01-06 2022-08-05 潍柴动力股份有限公司 车辆的控制方法、装置及设备
CN113325828A (zh) * 2021-06-09 2021-08-31 中国第一汽车股份有限公司 驻车锁止控制器测试方法、装置、系统及存储介质
CN113562065B (zh) * 2021-07-15 2022-06-03 东风汽车集团股份有限公司 防止电动助力转向机控制器数据异常的控制方法及装置
US20230061577A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-02 Micron Technology, Inc. Vehicle-based safety processor
CN114124987B (zh) * 2021-09-07 2023-06-20 湖北三江航天万峰科技发展有限公司 一种分布式的车辆控制系统

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DD130125B1 (de) 1977-03-09 1979-11-28 Reiner Wildenhain Einrrchtung zur fortdauernden anzeige des ausfalles eines bremskreises bei hydraulischen zweikreis-bremsanlagen von fahrzeugen,insbesondere kraftfahrzeugen
JP2786718B2 (ja) * 1990-06-07 1998-08-13 株式会社日立製作所 車両用制御装置
JP3343143B2 (ja) 1992-12-02 2002-11-11 日本電気株式会社 故障診断方法
JP3550728B2 (ja) * 1994-06-09 2004-08-04 マツダ株式会社 車両の総合制御装置
JP3358412B2 (ja) * 1995-12-04 2002-12-16 トヨタ自動車株式会社 車両用電子制御装置
KR970065096A (ko) * 1996-03-29 1997-10-13 김영귀 차속센서 고장 감지장치 및 그 판단방법
US5957985A (en) * 1996-12-16 1999-09-28 Microsoft Corporation Fault-resilient automobile control system
US6434459B2 (en) * 1996-12-16 2002-08-13 Microsoft Corporation Automobile information system
KR19990049096A (ko) * 1997-12-11 1999-07-05 정몽규 자동차의 음성 진단 시스템
JP2000156685A (ja) 1998-11-18 2000-06-06 Fuji Heavy Ind Ltd 車両制御システムの異常監視装置
JP2000166016A (ja) * 1998-11-20 2000-06-16 Fuji Heavy Ind Ltd ハイブリッド車の制御装置
JP4727896B2 (ja) * 2001-06-27 2011-07-20 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング システムの機能性の監視方法，その監視装置，メモリ素子，コンピュータプログラム
JP4942261B2 (ja) * 2001-07-31 2012-05-30 株式会社デンソー 車両用中継装置、及び、車内通信システム
JP4622177B2 (ja) * 2001-07-06 2011-02-02 株式会社デンソー 故障診断システム、車両管理装置、サーバ装置、及び検査診断プログラム
US6694235B2 (en) * 2001-07-06 2004-02-17 Denso Corporation Vehicular relay device, in-vehicle communication system, failure diagnostic system, vehicle management device, server device and detection and diagnostic program
JP2003137047A (ja) 2001-10-30 2003-05-14 Sumitomo Electric Ind Ltd 車載機器通信システム及び車内通信制御装置
JP3956693B2 (ja) 2001-12-27 2007-08-08 トヨタ自動車株式会社 統合型車両運動制御装置
DE10200242B4 (de) * 2002-01-05 2006-01-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Funktionsüberwachung eines Steuergeräts
SE524543C2 (sv) * 2002-01-17 2004-08-24 Jne Ab Mätlinjal, avsedd för symmetrimätningar på fordon

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2587430C2 (ru) * 2011-03-29 2016-06-20 Вольво Ластвагнар Аб Защищенный пакет данных ремонта
RU2765067C2 (ru) * 2018-08-30 2022-01-25 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Устройство обработки информации

Also Published As

Publication number Publication date
CN100431876C (zh) 2008-11-12
BRPI0506944A (pt) 2007-06-12
DE602005005631T2 (de) 2009-04-16
US7630800B2 (en) 2009-12-08
JP2005199951A (ja) 2005-07-28
RU2006129914A (ru) 2008-02-27
CN1906061A (zh) 2007-01-31
KR20060114369A (ko) 2006-11-06
DE602005005631D1 (de) 2008-05-08
KR100767074B1 (ko) 2007-10-15
US20070156310A1 (en) 2007-07-05
CA2544289A1 (en) 2005-07-28
CA2544289C (en) 2010-10-26
ES2302179T3 (es) 2008-07-01
JP4155198B2 (ja) 2008-09-24
EP1706292B1 (en) 2008-03-26
EP1706292A1 (en) 2006-10-04
WO2005068262A1 (en) 2005-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2340479C2 (ru) Устройство обнаружения отказа системы управления транспортным средством
RU2765067C2 (ru) Устройство обработки информации
US20030107548A1 (en) System and method for executing diagnosis of vehicle performance
KR101558383B1 (ko) 차량의 스마트 센서 또는 액추에이터의 고장 진단 방법
WO2021006262A1 (ja) 外界認識センサのセンシング性能評価診断システム、および、センシング性能評価診断方法
CN112918459A (zh) 一种避免非期望转向的系统及控制方法
US11526378B2 (en) Information processing device and information processing method
CN113044052B (zh) 车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法
JP2003015741A (ja) 車両の自動運転システム
US7502973B2 (en) Method and device for monitoring a distributed system
US20230234584A1 (en) Control system and control method for vehicle
JP2013109731A (ja) 車両用制御装置
JP5223512B2 (ja) 車両用異常解析システム、車両用異常解析方法、及び車両用故障解析装置
US9014926B2 (en) Method and system for diagnosing the operating status of an assisted start-up mode for a motor vehicle
JP2002099321A (ja) 車両用電子制御システムの故障検出装置
CN114407910B (zh) 智能驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质
JP2020093707A (ja) 電子制御装置
KR102534450B1 (ko) 임베디드 시스템 내에서 신호 무결성의 사용
US20230045745A1 (en) Obstacle detection system and method for vehicle
US20230415782A1 (en) Method of controlling braking in response to sensor failure in autonomous vehicles
KR20220000027A (ko) 차량의 엔진 토크 제어 시스템 및 그 방법
CN117707119A (zh) 基于自动驾驶域控制器的故障监测系统及方法
CN118270021A (zh) 一种车辆故障处理方法及车用芯片
KR20230155812A (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법
KR20220062168A (ko) Adas 및 자율주행 차량을 위한 제어 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20140105