JP4882581B2 - 異常検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された駆動系の構成要素を制御するための制御装置に対し、制御目標トルクを指令する統合制御装置の異常を検出する異常検出装置に関する。

従来より、車両の走行状態を制御する走行制御システムとして、エンジン等の車両の駆動系の構成要素の制御に必要な制御目標トルクを設定する統合制御装置と、統合制御装置にて設定された制御目標トルクに、構成要素の駆動トルクを一致させるように構成要素を制御するエンジン制御装置等の構成要素制御装置と、から構成されたものが知られている。

このような走行制御システムにおいては、例えば、車両安定化制御、車間距離制御等の車両の走行状態を予め設定された特定の走行状態にするための制御を行う複数の各種制御装置（以下、走行状態制御装置ともいう）が設けられており、これらの走行状態制御装置にて算出された制御要求トルクが、統合制御装置に入力されるように構成されている。

そして、統合制御装置は、各走行状態制御装置から入力された制御要求トルクを受けて、これらの制御要求トルクの中から、車両のその時点の走行条件下において最も優先度の高いものを選択することにより制御目標トルクを設定し、構成要素制御装置としてのエンジン制御装置に指令するように構成されている。

ところで、このようなシステムにおいて、統合制御装置に異常が発生した場合には、正しい制御目標トルクが設定されず、エンジンで意図されない駆動トルクが発生されてしまうおそれがある。そこで、エンジン制御装置が、統合制御装置から指令された制御目標トルクの値が予め設定された範囲内の値であるか否かに基づいて、統合制御装置が正常に動作しているか否かを判断し、エンジンが異常な駆動トルクで制御されないように構成されたものが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
特開２００５−２１９５４１号公報

しかしながら、上記提案の走行制御システムにおいては、統合制御装置から予め設定された正常範囲内の制御目標トルクの値が指令されている間は、その値が走行状態制御装置にて算出された制御要求トルクに対応しておらず、最適な走行制御が行われていなくても、統合制御装置は正常に動作していると判断されてしまうおそれがあった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、走行状態制御装置にて算出された制御要求トルクに基づいて構成要素制御装置に制御目標トルクを指令するように構成された統合制御装置の異常を、より正確に検出できる異常検出装置を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１から１１に記載の異常検出装置は、構成要素制御装置と、走行状態制御装置と、統合制御装置と、から構成された走行制御システムにおいて、統合制御装置の動作の異常を検出するものである。

そして、本発明の異常検出装置においては、複数の走行状態制御装置のうち、所定の複数の走行状態制御装置の夫々に予め設定された仮想要求トルクからなる仮想データが記憶された記憶手段を備え、外部から指令が入力されると、仮想データ入力手段が、記憶手段に記憶された仮想データを、各走行状態制御装置からの制御要求トルクに代えて統合制御装置に入力し、統合制御装置が、仮想データに基づいて制御目標トルクを設定すると、異常判定手段が、統合制御装置にて設定された制御目標トルクに基づいて統合制御装置の異常を判定する。

従って、本発明の異常検出装置によれば、走行状態制御装置からの入力に代えて統合制御装置に仮想データを入力することで、統合制御装置が実際に走行状態制御装置からの入力に基づいて制御目標トルクを設定する動作を模擬できるので、仮想データに基づいて統合制御装置にて設定された制御目標トルクにより、統合制御装置が、入力された制御要求トルクに基づいて制御目標を設定しているか否かを判断でき、より正確に統合制御装置の異常を検出することができる。

また、請求項１に記載の発明は、仮想データ入力手段が、仮想データを複数回統合制御装置に入力し、異常判定手段が、仮想データに基づいて統合制御装置にて複数回設定された制御目標トルクが全て一致するか否かを判断し、一致しない場合に統合制御装置の異常を判定することを特徴とする。

従って、請求項１に記載の異常検出装置によれば、統合制御装置が、同じ走行条件下において同じ制御要求トルクの入力を受けた場合に、常時、同じ制御目標トルクを設定しているか否かにより統合制御装置の異常を判定しているので、統合制御装置における制御目標トルクの設定方法に関わらず統合制御装置の異常を判定することが可能となる。

一方、請求項２、８および９に記載の発明は、記憶手段には、仮想データに基づいて統合制御装置にて設定されると予測される制御目標トルクに関する予測データが記憶されており、異常判定手段が、記憶手段に記憶された予測データと、統合制御装置にて設定された制御目標トルクと、が一致するか否かを判断し、一致しない場合に統合制御装置の異常を判定することを特徴とする。

従って、請求項２、８および９に記載の異常検出装置によれば、予測データと、統合制御装置にて設定された制御目標トルクとが一致するか否かにより統合制御装置の異常を判定するので、統合制御装置の異常を確実に判定することができる。

ここで、予測データとしては、統合制御装置にて設定されると予測される制御目標トルクを記憶手段に記憶させておいてもよいが、例えば、統合制御装置が入力された制御要求トルクに対して補正等を行い、入力された値と異なる値の制御目標トルクを出力するように構成されていた場合には、予測データと一致しなくなる可能性がある。

そこで、請求項２に記載の発明は、走行状態制御装置を、乗員によるペダルの操作量のみに基づいて制御要求トルクを算出する第１走行状態制御装置と、ペダルの操作量と、ペダル操作以外の乗員による指令及び車両の走行状態と、に基づいて制御要求トルクを算出する第２走行状態制御装置と、から構成し、外部から指令が入力されると、仮想データ入力手段は、第１走行状態制御装置の仮想要求トルクを基準仮想トルクとして統合制御装置へ入力した後に、仮想データを統合制御装置へ入力し、異常判定手段は、統合制御装置にて基準仮想トルクに基づいて設定された基準制御目標トルクと、仮想データに基づいて設定された制御目標トルクとの関係が、予測データと一致するか否かを判断するようにしている。

つまり、第１走行状態制御装置は、乗員によるペダルの操作量のみに基づいて制御要求トルクを算出し、第２走行状態制御装置は、ペダルの操作量と、ペダル操作以外の乗員による指令及び車両の走行状態と、に基づいて、予め設定された走行状態に車両を制御するための制御要求トルクを算出するので、第２走行状態制御装置により算出される制御要求トルクと、第１走行状態制御装置により算出される制御要求トルクとの関係は、常時同じとなる。

従って、請求項２に記載の異常検出装置のように、仮想データに基づいて設定される制御目標トルクと、基準仮想トルクに基づいて設定される基準制御目標トルクとの関係（つまり、トルクの大小）が、予め設定された予測データと一致しない場合に異常を判定すると、例えば統合制御装置にて補正された値が制御目標トルクとして設定されたとしても、統合制御装置の異常を判定することができる。

つまり、例えば、第２走行状態制御装置の１つとしてのブレーキ制御装置は、スリップ防止を想定した制御を行うため、ブレーキ制御装置が統合制御装置に入力する制御要求トルクは、第１走行状態制御装置としてのペダル操作量変換装置にてペダルの操作量のみに基づいて算出された制御要求トルクの値よりも常に小さくなる。

そこで、ブレーキ制御装置の仮想要求トルクが制御目標トルクとして設定が予測される仮想データに対して、予測データとして、制御目標トルクは基準制御目標トルクより小さくなるといった情報を記憶させておくことで、統合制御装置から入力された制御目標トルクが、基準制御目標トルクより大きい場合は、予測データと一致しないと判断され、統合制御装置の異常を判定することができる。

次に、請求項３、５、７および９に記載の発明は、統合制御装置が動作し、且つ、構成要素制御装置が統合制御装置からの指令に基づく制御を停止しているときに、当該異常検出装置の起動を指令する起動指令手段を設けたことを特徴とする。

従って、請求項３、５、７、および９に記載の異常検出装置によれば、統合制御装置が動作し、且つ、構成要素制御装置が、統合制御装置からの指令に基づく制御を停止しているときに、異常検出装置が起動されるので、運転に影響を及ぼすことなく確実に統合制御装置の異常を判定することができる。

次に、請求項４、５および９に記載の発明は、統合制御装置を、車両のイグニッションスイッチのオフ時にも動作するように構成し、一方、構成要素制御装置を、イグニッションスイッチのオン時に統合制御装置からの指令に基づく制御を行い、イグニッションスイッチのオフ時に、統合制御装置からの指令に基づく制御を停止するように構成し、さらに、起動指令手段が、イグニッションスイッチのオフ時に、当該異常検出装置の起動を指令するようにしている。

このように構成された請求項４、５および９に記載の異常検出装置によれば、イグニッションスイッチのオフ時には、統合制御装置は動作し、且つ、構成要素制御装置は、統合制御装置からの指令に基づく制御を停止するので、例えば、イグニッションスイッチがオフされた直後のメインリレー保持中、または、イグニッションオフ中に構成要素制御手段に電源が投入された際に統合制御装置の異常判定を行うことができる。

次に、請求項６、７および９に記載の発明は、統合制御装置を、走行状態制御装置からの入力がないときに、統合制御装置の異常検出要求を出力するように構成し、統合制御装置にて異常検出要求が出力されると、起動指令手段が、構成要素制御装置における統合制御装置からの指令に基づく制御を停止させ、当該異常検出装置の起動を指令するようにしている。

このように構成された請求項６、７および９に記載の異常検出装置によれば、統合制御装置に走行状態制御装置からの制御要求トルクが入力されておらず、構成要素の制御を行うための制御目標トルクの設定をする必要がないときに、構成要素制御装置における統合制御装置からの指令に基づく制御を停止させて、異常検出装置を起動させるので、運転に影響を及ぼすことなく確実に異常の判定を行うことができる。
次に、統合制御装置に入力する仮想データは、複数の仮想要求トルクを組み合わせた１種類の組合せ情報としてもよいが、請求項１０に記載のように、仮想データを、仮想要求トルクの組合せが異なる複数種類の組合せ情報により構成し、異常判定手段が、統合制御装置にて各組合せ情報毎に設定される複数の制御目標トルクに基づいて統合制御装置の異常を判定するようにしてもよい。
このように構成された請求項１０に記載の異常検出装置によれば、異常の判定に用いる制御目標トルクが複数となるので、より確実に異常の判定を行うことが可能となる。

次に、請求項１〜請求項１０の何れかに記載の異常検出装置においては、請求項１１に記載のように、当該異常検出装置を、構成要素制御装置に設けるようにしてもよい。そして、請求項１１に記載の発明によれば、別途異常検出装置を設ける必要が無く、従来の走行制御システムの装置構成のままで、統合制御装置の異常を検出することができる。

以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用された走行制御システムの全体の構成を示すブロック図、図２（ａ）は、目的別ＥＣＵの一覧を示す説明図である。

第１実施形態の走行制御システムは、車両の状態、運転者等の乗員からの指令を統合してエンジン６０、トランスミッション７０等を制御するためものであり、図１に示すように、マネージャ制御装置１０（以下、マネージャＥＣＵ１０ともいう）、エンジン制御装置２０（以下、エンジンＥＣＵ２０ともいう）と、ペダル操作量変換装置３０（以下、ペダルＥＣＵ３０ともいう）、トランスミッション制御装置３２（以下、ＡＴ・ＥＣＵ３２ともいう）、ブレーキ制御装置３４（以下、ブレーキＥＣＵ３４ともいう）、クルーズ制御装置３６（以下、クルーズＥＣＵ３６ともいう）等の複数のＥＣＵから構成されている。

ここで、上記各ＥＣＵは、マイクロコンピュータからなる演算処理部を中心に各々独立して構成された電子制御ユニットであり、各ＥＣＵには、データ通信用の通信線Ｌ１を介して互いに接続された通信部が内蔵されている。そして、各ＥＣＵは、各通信部及び通信線Ｌ１を介して、エンジン６０、トランスミッション７０等を制御するためのデータを互いに送受信できるように構成されている。

ペダルＥＣＵ３０、ＡＴ・ＥＣＵ３２、ブレーキＥＣＵ３４、クルーズＥＣＵ３６の各ＥＣＵ（以下、目的別ＥＣＵともいう）は、本発明の走行状態制御装置に相当し、車両の走行状態や乗員からの指令に基づいて、車両の走行状態を、予め設定された所定の走行状態に制御するために必要な制御量（例えば、エンジン６０の駆動トルク等）を算出する。

ペダルＥＣＵ３０は、図２に示すように、運転者のアクセルペダルの操作量をエンジン６０の制御に反映させるためのものであり、図示しないアクセル開度センサからの入力に基づいて操作量に対応した駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクを要求駆動トルク（以下、ＰＴＲＱともいう）としてマネージャＥＣＵ１０に送信する。

ＡＴ・ＥＣＵ３２は、図示しない車速センサ、油温センサ、運転者が操作するシフトレバーの操作位置（シフト位置）を検出するシフトポジションスイッチ等からの検出信号や他のＥＣＵから入力された要求変速段に基づいて目標変速段を決定し、目標変速段が現在の変速段と異なる場合に、目標変速段を実現するようにトランスミッション７０を制御する。

また、ＡＴ・ＥＣＵ３２は、ペダルＥＣＵ３０にて算出された駆動トルクと、センサ・スイッチ類からの検出信号とに基づき、変速段の切り換え時のショックを低減する、つまり、エンジン６０の吸気系に設けられたスロットルバルブの開度（以下、スロットル開度ともいう）を閉じる側の制御を行うための駆動トルクを算出し、要求駆動トルク（以下、ＴＴＲＱともいう）としてマネージャＥＣＵ１０に送信する。なお、ＡＴ・ＥＣＵ３２では、スロットル開度を閉じる側の制御を行うため、ＡＴ・ＥＣＵ３２の要求駆動トルクは、ペダルＥＣＵ３０の要求駆動トルクよりも常時小さい値となる。

ブレーキＥＣＵ３４は、図示しないブレーキペダルの操作量やヨーレートセンサ、操舵角センサ等からの検出信号、また、他のＥＣＵから入力された要求制動トルク等に基づいて、ブレーキアクチュエータを制御する。

また、ブレーキＥＣＵ３４は、ペダルＥＣＵ３０にて算出された要求駆動トルクと、センサ・スイッチ類からの検出信号とに基づき、車輪のスリップを防止する、つまり、スロットル開度を閉じる側の制御を行うための駆動トルクを算出し、要求駆動トルク（以下、ＢＴＲＱともいう）としてマネージャＥＣＵ１０に送信する。なお、ブレーキＥＣＵ３４では、スロットル開度を閉じる側の制御を行うため、ブレーキＥＣＵ３４の要求駆動トルクは、ペダルＥＣＵ３０の要求駆動トルクよりも常時小さい値となる。

クルーズＥＣＵ３６は、乗員からの指令を受けて、車両の走行速度や先行車両との車間距離を一定に保つための制御を行うためのものであり、ペダルＥＣＵ３０にて算出された要求トルクと、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ等からの検出信号とに基づき、車両を追従するための制御量（つまり、駆動制動トルク、変速段）を算出する。

そして、算出した制御量のうち、駆動トルクを要求駆動トルク（以下、ＣＴＲＱともいう）として、マネージャＥＣＵ１０に送信する。また、制動トルクを要求制動トルクとしてブレーキＥＣＵ３４に送信し、変速段を要求変速段としてＡＴ・ＥＣＵ３２に送信する。なお、クルーズＥＣＵ３６では、スロットル開度を開く側の制御を行うため、クルーズＥＣＵ３６の要求駆動トルクは、ペダルＥＣＵ３０の要求駆動トルクよりも常時大きい値となる。

なお、上記各ＥＣＵの演算処理部が、要求駆動トルクをマネージャＥＣＵ１０に出力する際には、各目的別ＥＣＵ毎に予め定められた識別情報を要求駆動トルクに付加して出力する。

マネージャＥＣＵ１０は、本発明の統合制御装置に相当し、図１に示すように、演算処理部１２、通信部１４、車両の状態を検出する各種センサからの検出信号を取り込むための信号入力部１６、を備えている。そして、上記各ＥＣＵから出力された要求駆動トルクの中から、現在の走行条件下で最適な要求駆動トルクを選択し、選択した要求駆動トルクに基づいて制御目標駆動トルク（以下、目標駆動トルクともいう）を設定し、エンジンＥＣＵ２０に指令する目標トルク出力処理を実行する。

つまり、マネージャＥＣＵ１０の演算処理部１２は、通信部１４を介して上記各ＥＣＵから出力された要求駆動トルクを取り込み、予め設定された車両の状態に対応した条件に従って、取り込んだ要求駆動トルクの中から１つを選択し、さらに、選択した要求駆動トルクに基づいて目標駆動トルクを設定して通信部１４を介してエンジンＥＣＵ２０に送信する。

エンジンＥＣＵ２０は、本発明の構成要素制御装置に相当し、演算処理部２２や通信部２４に加え、エンジン６０の状態を検出する各種センサからの検出信号を取り込むと共に、エンジン６０に設けられた各種アクチュエータに駆動信号を出力するための信号入出力部２６、を備えている。また、信号入出力部２６には、マネージャＥＣＵ１０の異常を運転者等の乗員に知らせるための報知部５０として、液晶モニタが接続されている。

エンジンＥＣＵ２０は、演算処理部２２にて、クランク角センサにて検出されるエンジン回転数とエアフロメータにて検出される吸入空気量とに基づき、燃料噴射量及び点火時期の基本制御量を算出し、その基本制御量を、吸気温センサにて検出された吸気温、空燃比センサにて検出された空燃比、ノックセンサにて検出されたノッキングの発生頻度、水温センサにて検出された冷却水温等に基づき補正することで、エンジンの制御量（燃料噴射量及び点火時期）を決定し、インジェクタからの燃料噴射量やイグナイタからの高電圧発生タイミング（換言すれば点火時期）を制御する。

また、エンジンＥＣＵ２０は、通信部２４を介してマネージャＥＣＵ１０から受信した目標駆動トルクから、スロットル開度を示す制御量（目標スロットル開度）を演算する。そして、スロットルバルブの開度を、この目標スロットル開度に制御するための制御信号を生成し、エンジン６０の備えるアクチュエータ類に出力することで、エンジン６０のスロットル開度を、受信した目標駆動トルクに基づいて制御する。

さらに、エンジンＥＣＵ２０は、マネージャＥＣＵ１０が、受信した要求駆動トルクに基づいて適切に目標駆動トルクを設定していない状態を検出するための異常検出処理を実行する。

ここで、異常検出処理は、本発明の異常検出装置としての機能を実現するためのものであり、演算処理部２２が、上記したエンジン６０のスロットル開度の制御を実行していない時に、マネージャＥＣＵ１０に仮想の要求駆動トルク（以下、仮想要求トルクともいう）の組合せからなる仮想データを入力し、入力した仮想要求トルクに基づいてマネージャＥＣＵ１０にて設定される目標駆動トルクによりマネージャＥＣＵ１０の異常を検出する。

なお、マネージャＥＣＵ１０及びエンジンＥＣＵ２０には、給電用のメインリレー５２が接続されており、エンジンＥＣＵ２０の信号入出力部２６には、メインリレー５２を制御するためのメインリレー駆動回路２６ａが設けられている。

イグニッションスイッチ５４がオンされると、メインリレー駆動回路２６ａはメインリレー５２をオンにし、マネージャＥＣＵ１０及びエンジンＥＣＵ２０の電源ラインにバッテリ５６からバッテリ電圧が供給される。そして、マネージャＥＣＵ１０及びエンジンＥＣＵ２０においては、その電源ラインに供給されるバッテリ電圧をもとにして、演算処理部、通信部等の各部が動作する。

また、メインリレー駆動回路２６ａは、エンジンＥＣＵ２０の演算処理部２２からの指令を受けた場合にも、メインリレー５２をオン／オフするように構成されている。そして、イグニッションスイッチ５４がオンされて、メインリレー駆動回路２６ａが、メインリレー５２をオンすると、演算処理部２２は電源供給を受けて動作を開始し、イグニッションスイッチ５４がオフされても動作を継続する。そしてその後、必要な処理を全て終了したならば、メインリレー駆動回路２６ａを介してメインリレー５２をオフさせて、動作を停止する。

さらに、メインリレー駆動回路２６ａは、計時を行うタイマを備えており、イグニッションスイッチ５４のオフ後にも、予め設定された所定時間毎にメインリレー５２をオン／オフするように構成されている。そして、マネージャＥＣＵ１０及びエンジンＥＣＵ２０は、所定時間毎にメインリレー５２を介してバッテリ電圧の供給を受け、マネージャＥＣＵ１０は、後述する目標トルク出力処理を実行し、エンジンＥＣＵ２０はマネージャＥＣＵ１０の異常検出処理を行う。

また、エンジンＥＣＵ２０の演算処理部２２には、書き換え可能な不揮発性のメモリ２２ａ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）が内蔵されており、異常検出処理に使用するための仮想データが記憶されている。また、このメモリ２２ａは、信号入出力部２６を介して接続された報知部５０に表示させて、マネージャＥＣＵ１０の異常を報知するための異常情報が記録できるようにされている。なお、報知部５０は、イグニッションスイッチ５４がオンされると電源供給を受けて表示を開始するものであり、演算処理部２２は、イグニッションスイッチ５４がオンされると、メモリ２２ａに記憶された異常情報を読み取り、信号入出力部２６を介して報知部５０に異常情報を表示させる。

以下、マネージャＥＣＵ１０及びエンジンＥＣＵ２０にて実行される処理の詳細について順に説明する。
まず、マネージャＥＣＵ１０の演算処理部１２にて実行される処理を、図３を用いて説明する。図３は、目標トルク出力処理を示すフローチャートである。

目標トルク出力処理は、電源が投入されると、予め設定されたタイミングで繰り返し実行される処理であり、処理が開始されると、まずＳ１１０にて、各目的別ＥＣＵから送信された要求駆動トルクを受信し、続くＳ１２０にて、車速、車輪速度等の車両の走行状態を検出し、Ｓ１３０に移行する。Ｓ１３０では、複数の要求駆動トルクの中の１つを選択するための処理として予め設定された複数の制御トルク選択処理のうちの１つを、Ｓ１２０にて検出した車両の走行状態に基づいて選択し、Ｓ１４０にて、選択した制御トルク選択処理を実行し、目標駆動トルクを設定する。

そして、Ｓ１４０の制御トルク選択処理が終了すると、続くＳ１５０では、Ｓ１４０で設定した目標駆動トルクを、エンジン６０の回転数や冷却水温、エアコン、灯火類の車両補機の作動状況等の車両の状態に基づいて、予め設定された制限範囲の値に補正して、Ｓ１６０に移行する。また、Ｓ１６０では、補正した目標駆動トルクをエンジンＥＣＵ２０に送信し、当該処理を終了する。

次に、目標トルク出力処理のＳ１４０にて実行される制御トルク選択処理のうちの１つの例を、図４を用いて説明する。図４は、制御トルク選択処理の一例を示すフローチャートであり、各目的別ＥＣＵが実行する制御の優先順位が図２（ａ）に示す優先順位である場合の処理である。

処理が開始されると、Ｓ２１０にて、受信した複数の要求駆動トルクの中に、ブレーキＥＣＵ３４から送信された要求駆動トルクＢＴＲＱがあるか否かを判断する。なお、各要求駆動トルクが何れのＥＣＵから送信されたものであるかは、各要求駆動トルクに付加された識別情報に基づいて判断する。

そして、Ｓ２１０にて、ＢＴＲＱがないと判断した場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２２０に移行して、受信した複数の要求駆動トルクの中に、ＡＴ・ＥＣＵ３２から送信された要求駆動トルクＴＴＲＱがあるか否かを判断し、ＴＴＲＱがない場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０に移行して、受信した複数の要求駆動トルクの中に、クルーズＥＣＵ３６から送信された要求駆動トルクＣＴＲＱがあるか否かを判断する。

一方、Ｓ２１０にて、ＢＴＲＱがあると判断した場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２５０に移行して、ＢＴＲＱを目標駆動トルクとして設定し、当該処理を終了する。また、Ｓ２２０にて、ＴＴＲＱがあると判断した場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２６０に移行して、ＴＴＲＱを目標駆動トルクとして設定し、当該処理を終了する。

Ｓ２３０にて、ＣＴＲＱがないと判断した場合には（Ｓ２３０：ＮＯ）、受信した要求駆動トルクは、ペダルＥＣＵ３０から送信されたＰＴＲＱのみであると判断し、Ｓ２４０に移行して、ＰＴＲＱを目標駆動トルクとして設定し、当該処理を終了する。一方、Ｓ２３０にて、ＣＴＲＱがあると判断した場合には（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２７０に移行して、ＣＴＲＱを目標駆動トルクとして設定し、当該処理を終了する。

次に、エンジンＥＣＵ２０にて実行される異常検出処理を、図５を用いて説明する。図５は、異常検出処理を示すフローチャートである。
異常検出処理は、電源が投入されると繰り返し実行される処理であり、処理が開始されると、まずＳ３１０にて、判定実施フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、判定実施フラグとは、後述するトルク判定処理を実行した際にセットされるフラグであり、予め設定された時間毎、または、電源がオフされることにより、リセットされるフラグである。

そして、Ｓ３１０にて、判定実施フラグがセットされていないと判断した場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３２０に移行して、イグニッションスイッチ５４がオフか否かを判断し、Ｓ３２０にて、イグニッションスイッチ５４がオフと判断した場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、マネージャＥＣＵ１０から入力された目標駆動トルクに基づくエンジン６０のスロットル開度の制御を実行しておらず、後述するトルク判定処理が実行可能であると判断し、Ｓ３３０に移行する。次に、Ｓ３３０では、トルク判定処理を実行し、トルク判定処理を終了すると、続くＳ３４０にて判定実施フラグをセットして当該処理を終了する。

一方、Ｓ３１０にて、判定実施フラグがセットされていると判断した場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０にて、イグニッションスイッチ５４がオンされていると判断した場合（Ｓ３２０：ＮＯ）には、既にトルク判定処理を実行したか、または、トルク判定処理は実行不可能であるとして、当該処理を終了する。

次に、エンジンＥＣＵ２０の演算処理部２２にて実行されるトルク判定処理を、図６を用いて説明する。図６は、トルク判定処理を示すフローチャートである。
処理が開始されると、Ｓ４１０にて、メモリ２２ａに予め記憶された仮想データを読み取ってマネージャＥＣＵ１０に送信する。

ここで、仮想データは、図２（ｂ）に示すように、ペダルＥＣＵ３０から出力されるＰＴＲＱ、ＡＴ・ＥＣＵ３２から出力されるＴＴＲＱ、ブレーキＥＣＵ３４から出力されるＢＴＲＱ、クルーズＥＣＵ３６から出力されるＣＴＲＱの４種類の要求駆動トルクを仮想した４種類の仮想要求トルクのうちの２つまたは３つの組合せからなる３種類のパターン（本発明の組合せ情報）から構成されている。そして、パターン１は、ＰＴＲＱ、ＢＴＲＱ、ＴＴＲＱの仮想要求トルクの組合せ、パターン２は、ＰＴＲＱ、ＴＴＲＱ、ＣＴＲＱの仮想要求トルクの組合せ、パターン３はＰＴＲＱ、ＣＴＲＱの仮想要求トルクの組合せとしている。なお、各仮想要求トルクには、各目的別ＥＣＵから送信される駆動要求トルクと同様に、仮想した目的別ＥＣＵの識別情報が付加される。

そして、続くＳ４２０では、マネージャＥＣＵ１０から送信された目標駆動トルクを受信したか否かを判断し、目標駆動トルクを受信したと判断すると（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０に移行して、受信した目標駆動トルクを、第１トルクとしてメモリ２２ａに格納し、Ｓ４４０に移行する。

次に、Ｓ４４０では、Ｓ４１０にて送信した仮想データと同じ仮想データを、再度マネージャＥＣＵ１０に送信し、続くＳ４５０にて、マネージャＥＣＵ１０から送信された目標駆動トルクを受信したか否かを判断し、目標駆動トルクを受信したと判断すると（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、Ｓ４６０に移行して、受信した目標駆動トルクと、メモリ２２ａに記憶された第１トルクとを比較する。

そして、Ｓ４７０にて、受信した目標駆動トルクと、第１トルクとが一致するか否かを判断し、目標駆動トルクと第１トルクとが一致した場合には（Ｓ４７０：ＹＥＳ）、Ｓ５００に移行して、全パターン（パターン１〜３）に対する判断を実行したか否かを判断する。ここで、全パターンに対する判断が終了していないと判断した場合には（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ４１０に移行して、他のパターンに対する処理を実行し、全パターンに対する処理が終了したと判断した場合には（Ｓ５００：ＹＥＳ）、マネージャＥＣＵ１０は正常に動作していると判定し、当該処理を終了する。

一方、Ｓ４２０またはＳ４５０にて、マネージャＥＣＵ１０から目標駆動トルクを受信していないと判断した場合には（Ｓ４２０、Ｓ４５０：ＮＯ）、Ｓ４８０に移行して、目標駆動トルクを受信しなかった旨を示す異常情報をメモリ２２ａに記録し、Ｓ５００に移行する。また、Ｓ４７０にて、マネージャＥＣＵ１０から受信した第１トルク（最初に受信した目標駆動トルク）と、２回目に受信した目標駆動トルクと、が一致しないと判断した場合には（Ｓ４７０：ＮＯ）、Ｓ４９０に移行して、目標駆動トルクが一致しなかった旨を示す異常情報をメモリ２２ａに記録し、Ｓ５００に移行する。

以上説明したように、本発明が適用された第１実施形態の走行制御システムにおいては、エンジンＥＣＵ２０の演算処理部２２に仮想データが記憶されたメモリ２２ａが設けられており、車両のイグニッションスイッチ５４がオフであると判断すると、演算処理部２２は、メモリ２２ａに記憶された仮想データを、各目的別ＥＣＵからの要求駆動トルクに代えてマネージャＥＣＵ１０に２回送信する。そして、マネージャＥＣＵ１０が、夫々の仮想データに基づいて目標駆動トルクを設定すると、設定された２つの目標駆動トルクが一致するか否かを判断し、一致しない場合にマネージャＥＣＵ１０の異常を判定する。

従って、第１実施形態の走行制御システムによれば、車両のイグニッションスイッチ５４がオフであり、目的別ＥＣＵからのマネージャＥＣＵ１０への要求駆動トルクの入力がないときに、マネージャＥＣＵ１０に仮想データを送信することで、マネージャＥＣＵ１０が実際に目的別ＥＣＵからの入力に基づいて目標駆動トルクを設定する動作を模擬できるので、仮想データに基づいてマネージャＥＣＵ１０にて設定された２つの目標駆動トルクが一致するか否かに基づいて、確実にマネージャＥＣＵ１０の異常を検出することができる。

また、同じ仮想データを２回マネージャＥＣＵ１０に送信し、２つの目標駆動トルクが一致しない場合にマネージャＥＣＵ１０の異常を判定しているので、マネージャＥＣＵ１０にて実行される目標トルク選択処理の内容に関わらず、マネージャＥＣＵ１０の異常を検出することができる。つまり、目標トルク選択処理は、各目的別ＥＣＵが実行する制御の優先順位の設定により、適宜、選択される要求駆動トルクが変更する可能性があるが、そのような場合にも、マネージャＥＣＵ１０の異常を検出することができる。

さらに、仮想データは、仮想要求トルクの組合せが異なる３種類のパターンにより構成されているので、異常の判定に用いる目標駆動トルクが３種類となり、より確実に異常の判定を行うことが可能である。

また、イグニッションスイッチ５４のオフ時にもマネージャＥＣＵ１０が動作するように構成されており、エンジンＥＣＵ２０は、イグニッションスイッチ５４のオフ時には、マネージャＥＣＵ１０から送信される目標駆動トルクに基づく制御を停止するように構成されているので、例えば、イグニッションスイッチ５４がオフされた直後のメインリレー保持中にマネージャＥＣＵ１０の異常判定を行うことができる。また、イグニッションオフ中に電源が投入されて、エンジンＥＣＵ２０が起動された際に、マネージャＥＣＵ１０の異常判定を行うことができる。

そして、エンジン６０を制御するためのエンジンＥＣＵ２０にて、マネージャＥＣＵ１０の異常を判定しているので、従来の走行制御システムから装置構成を変更することなく、マネージャＥＣＵ１０の異常を検出できる。

なお、第１実施形態において、エンジン６０は本発明の駆動系の一構成要素に相当し、要求駆動トルクは本発明の制御要求トルクに相当し、目標駆動トルクは本発明の制御目標トルクに相当し、メモリ２２ａは本発明の記憶手段に相当し、Ｓ３２０の処理は本発明の起動指令手段に相当し、Ｓ４１０、Ｓ４４０の処理は本発明の仮想データ入力手段に相当し、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０〜Ｓ４７０の処理は本発明の異常判定手段に相当する。
［第２実施形態］
次に、本発明が適用された第２実施形態の走行制御システムについて説明する。

第２実施形態の走行制御システムは、第１実施形態の走行制御システムとほぼ同様に構成されており、エンジンＥＣＵ２０の演算処理部２２にて実行されるトルク判定処理及びメモリ２２ａに記憶された情報のみが第１実施形態と異なる。

以下、第２実施形態のトルク判定処理について図７を用いて説明する。図７は、第２実施形態のトルク判定処理を示すフローチャートである。なお、第２実施形態のメモリ２２ａには、第１実施形態の仮想データに加え、後述する基準仮想トルク及び予測データが、予め記憶されている。

処理が開始されると、Ｓ６１０にて、メモリ２２ａに予め記憶された基準仮想トルクを読み取ってマネージャＥＣＵ１０に送信する。ここで、基準仮想トルクとは、図８（ａ）に示すように、ペダルＥＣＵ３０から出力されるＰＴＲＱを仮想したトルクである。次に、Ｓ６２０では、マネージャＥＣＵ１０から送信された目標駆動トルクを受信したか否かを判断し、目標駆動トルクを受信したと判断すると（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、Ｓ６３０に移行して、受信した目標駆動トルク、つまり、基準仮想トルクＰＴＲＱに基づいて設定された目標駆動トルクＰＴＲＱ’を、基準目標駆動トルクとしてメモリ２２ａに格納し、Ｓ６４０に移行する。

次に、Ｓ６４０では、メモリ２２ａに記憶された仮想データを、マネージャＥＣＵ１０に送信し、続くＳ６５０にて、マネージャＥＣＵ１０から送信された目標駆動トルクＴｔａｒを受信したか否かを判断し、目標駆動トルクを受信したと判断すると（Ｓ６５０：ＹＥＳ）、Ｓ６６０に移行して、受信した目標駆動トルクＴｔａｒと、メモリ２２ａに格納した基準目標駆動トルクＰＴＲＱ’との関係を、予めメモリ２２ａに記憶された予測データと比較する。

ここで、予測データとは、図８（ｂ）に示すように、仮想データに基づいてマネージャＥＣＵ１０にて設定される目標駆動トルクＴｔａｒと、基準仮想トルクＰＴＲＱに基づいて設定される基準目標駆動トルクＰＴＲＱ’との関係（トルクの大小）を示す情報であり、各パターン毎に設定されている。

これは、上述したように、ペダルＥＣＵ３０の要求駆動トルクと、他の目的別ＥＣＵ（ＡＴ・ＥＣＵ３２、ブレーキＥＣＵ３４、クルーズＥＣＵ３６）の要求駆動トルクとの関係が常時同じであることから、マネージャＥＣＵ１０にて設定される目標駆動トルクＴｔａｒと、基準目標駆動トルクＰＴＲＱ’との関係も常時同じであることに基づくものである。

例えば、図８（ｂ）に示すパターン１では、ＰＴＲＱ、ＢＴＲＱ、ＴＴＲＱからなる仮想データをマネージャＥＣＵ１０に送信した場合には、本実施形態のマネージャＥＣＵ１０においては、制御トルク選択処理にて、目標駆動トルクＴｔａｒとしてＢＴＲＱが選択され、ＢＴＲＱが車両の状態に基づいて補正されたトルクがエンジンＥＣＵ２０に送信される。ここで、ＢＴＲＱは、ＰＴＲＱよりも常時小さいトルクであることから、予測データとして、目標駆動トルクＴｔａｒは、基準目標駆動トルクＰＴＲＱ’よりも小さいトルクとなることが記憶されている。

次に、Ｓ６７０にて、受信した目標駆動トルクＴｔａｒと、メモリ２２ａに格納した基準目標駆動トルクＰＴＲＱ’との関係が、予めメモリ２２ａに記憶された予測データと一致したか否かを判断し、一致した場合には（Ｓ６７０：ＹＥＳ）、Ｓ７００に移行して、全パターン（パターン１〜３）に対する判断を実行したか否かを判断する。ここで、全パターンに対する判断が終了していないと判断した場合には（Ｓ７００：ＮＯ）、Ｓ６１０に移行して、他のパターンに対する処理を実行し、全パターンに対する処理が終了したと判断した場合には（Ｓ７００：ＹＥＳ）、マネージャＥＣＵ１０は正常に動作していると判定し、当該処理を終了する。

一方、Ｓ６２０またはＳ６５０にて、マネージャＥＣＵ１０から目標駆動トルクを受信していないと判断した場合には（Ｓ６２０、Ｓ６５０：ＮＯ）、Ｓ６８０に移行して、目標駆動トルクを受信しなかった旨を示す異常情報をメモリ２２ａに記録し、Ｓ７００に移行する。また、Ｓ６７０にて、受信した目標駆動トルクＴｔａｒと、基準目標駆動トルクＰＴＲＱ’との関係が、予測データと一致しないと判断した場合には（Ｓ６７０：ＮＯ）、Ｓ６９０に移行して、目標駆動トルクＴｔａｒと、基準目標駆動トルクＰＴＲＱ’との関係が、予測データと一致しない旨を示す異常情報をメモリ２２ａに記録し、Ｓ７００に移行する。

なお、図８（ａ）は、エンジンＥＣＵ２０が、１回目にマネージャＥＣＵ１０との間で送受信するデータの一例、図８（ｂ）は、エンジンＥＣＵ２０が、２回目にマネージャＥＣＵ１０との間で送受信するデータの一例を示している。

以上説明したように、本発明が適用された第２実施形態の走行制御システムにおいては、エンジンＥＣＵ２０の演算処理部２２に基準仮想トルク、仮想データ、及び、予測データが記憶されたメモリ２２ａが設けられており、車両のイグニッションスイッチ５４がオフであると判断すると、ペダル操作量変換装置３０の仮想要求トルクを基準仮想トルクとしてマネージャＥＣＵ１０へ送信した後に、仮想データをマネージャＥＣＵ１０へ送信する。そして、マネージャＥＣＵ１０にて基準仮想トルクに基づいて設定された基準目標駆動トルクと、仮想データに基づいて設定された目標駆動トルクとの関係が、予め設定された予測データと一致するか否かを判断し、一致しない場合にマネージャＥＣＵ１０の異常を検出する。

従って、第２実施形態の走行制御システムによれば、車両のイグニッションスイッチ５４がオフであり、目的別ＥＣＵからのマネージャＥＣＵ１０への要求駆動トルクの入力がないときに、基準仮想トルクと仮想データとを、マネージャＥＣＵ１０に送信することで、マネージャＥＣＵ１０が実際に目的別ＥＣＵからの入力に基づいて目標駆動トルクを設定する動作を模擬できるので、基準目標駆動トルクと、目標駆動トルクとの関係が、予測データと一致するか否かを判断することで、確実にマネージャＥＣＵ１０の異常を検出することができる。

なお、第２実施形態において、基準目標駆動トルクは本発明の基準制御目標トルクに相当し、ペダルＥＣＵ３０は本発明の第１走行状態制御装置に相当し、ＡＴ・ＥＣＵ３２、ブレーキＥＣＵ３４、クルーズＥＣＵ３６は本発明の第２走行状態制御装置に相当し、Ｓ７１０、Ｓ７４０の処理は本発明の仮想データ入力手段に相当し、Ｓ７２０、Ｓ７３０、Ｓ７５０〜Ｓ７７０の処理は本発明の異常判定手段に相当する。
［第３実施形態］
次に、本発明が適用された第３実施形態の走行制御システムについて説明する。

第３実施形態の走行制御システムは、第１実施形態及び第２実施形態の走行制御システムとほぼ同様に構成されているが、イグニッションスイッチ５４がオフの場合以外に、マネージャＥＣＵ１０から指令を受けた場合にも、マネージャＥＣＵ１０の動作の異常の検出を行うように構成されており、マネージャＥＣＵ１０にて実行される目標トルク出力処理及びエンジンＥＣＵ２０にて実行される目標トルク出力処理が、第１または第２実施形態の走行制御システムと異なる。

まず、目標トルク出力処理について図９を用いて説明する。図９は、第３実施形態のマネージャＥＣＵ１０にて実行される目標トルク出力処理を示すフローチャートである。
目標トルク選択処理は、電源が投入されると、予め設定されたタイミングで繰り返し実行される処理であり、処理が開始されると、まずＳ８００にて、各目的別ＥＣＵからの要求駆動トルクを受信したか否かを判断し、要求駆動トルクを受信したと判断すると（Ｓ８００：ＹＥＳ）、Ｓ８１０に移行する。ここで、Ｓ８１０からＳ８６０の処理は、第１実施形態の目標トルク出力処理のＳ１１０からＳ１６０の処理と同じであるので省略する。

一方、Ｓ８００にて、要求駆動トルクを受信していないと判断した場合には（Ｓ８００：ＮＯ）、Ｓ８７０に移行して、最後に要求駆動トルクを受信してから予め設定された時間が経過したか否かを判断する。そして、予め設定された時間が経過したと判断すると（Ｓ８７０：ＹＥＳ）、Ｓ８８０に移行して、エンジンＥＣＵ２０に、異常検出要求を送信し、当該処理を終了する。また、Ｓ８７０にて、予め設定された時間が経過していないと判断した場合には（Ｓ８７０：ＮＯ）、そのまま当該処理を終了する。

次に、異常検出処理について図１０を用いて説明する。図１０は、第３実施形態のエンジンＥＣＵ２０にて実行される異常検出処理を示すフローチャートである。
異常検出処理は、電源が投入されると繰り返し実行される処理であり、処理が開始されると、まずＳ９１０にて、判定実施フラグがセットされているか否かを判断し、判定実施フラグがセットされていないと判断した場合には（Ｓ９１０：ＮＯ）、Ｓ９２０に移行して、マネージャＥＣＵ１０から送信された異常検出要求を受信したか否かを判断する。

そして、Ｓ９２０にて異常検出要求を受信したと判断した場合には（Ｓ９２０：ＹＥＳ）、Ｓ９３０に移行して、マネージャＥＣＵ１０から受信した目標駆動トルクに基づくエンジン６０のスロットル開度の制御を停止させ、続くＳ９４０にて、停止フラグをセットし、Ｓ９６０に移行する。ここで、停止フラグとは、マネージャＥＣＵ１０から受信した目標駆動トルクに基づいてエンジン６０のスロットル開度の制御を停止した場合にセットされ、通常の制御が実施されているときには、リセットされているフラグである。

一方、Ｓ９２０にて、異常検出要求を受信していないと判断した場合には（Ｓ９２０：ＮＯ）、Ｓ９５０に移行して、イグニッションスイッチ５４がオフか否かを判断し、Ｓ９５０にて、イグニッションスイッチ５４がオフと判断した場合には（Ｓ９５０：ＹＥＳ）、Ｓ９６０に移行する。

そして、Ｓ９６０にて、トルク判定処理を実行し、トルク判定処理を終了すると、Ｓ９７０に移行して、停止フラグがセットされているか否かを判断し、停止フラグがリセットされていると判断した場合には（Ｓ９７０：ＮＯ）、Ｓ９８０に移行して判定実施フラグをセットし、当該処理を終了する。

一方、Ｓ９７０にて、停止フラグがセットされていると判断した場合には（Ｓ９７０：ＹＥＳ）、Ｓ９９０に移行して、マネージャＥＣＵ１０から受信した目標駆動トルクに基づくエンジン６０のスロットル開度の制御を復帰させ、Ｓ９９５に移行する。そして、Ｓ９９５では、停止フラグをリセットして、Ｓ９８０に移行する。

また、Ｓ９１０にて、判定実施フラグがセットされていると判断した場合（Ｓ９１０：ＹＥＳ）、Ｓ９５０にて、イグニッションスイッチ５４がオンであると判断した場合には（Ｓ９５０：ＮＯ）、当該処理を終了する。

以上説明したように、第３実施形態の走行制御システムにおいては、マネージャＥＣＵ１０が、目的別ＥＣＵからの駆動要求トルクを受信していないと判断した場合に、異常検出要求をエンジンＥＣＵ２０に送信するように構成されており、エンジンＥＣＵ２０は、イグニッションスイッチ５４がオフの場合に加え、異常検出要求を受信した場合にも異常検出処理を実行する。そして、異常検出要求を受信した場合には、マネージャＥＣＵ１０からの指令に基づくスロットル開度の制御を停止させた後に、トルク判定処理を実行し、マネージャＥＣＵ１０の異常を判定する。

従って、第３実施形態の走行制御システムによれば、マネージャＥＣＵ１０にエンジンＥＣＵ２０からの要求駆動トルクが入力されておらず、エンジン６０のスロットル開度の制御を行うための目標駆動トルクの設定をする必要がないときに、エンジンＥＣＵ２０におけるマネージャＥＣＵ１０からの指令に基づくスロットル開度の制御を停止させて、トルク判定処理を実行するので、運転に影響を及ぼすことなく確実にマネージャＥＣＵ１０の異常の判定を行うことができる。

なお、第３実施形態において、Ｓ９２０〜Ｓ９５０の処理は本発明の起動指令手段に相当する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

上記実施形態においては、マネージャＥＣＵ１０は、各目的別ＥＣＵから出力された要求駆動トルクから１つを選択し、選択した要求駆動トルクを目標駆動トルクとして設定してエンジンＥＣＵ２０に送信する処理を行うように構成したが、エンジンＥＣＵ２０に目標駆動トルクを送信するだけでなく、さらに、各目的別ＥＣＵから受信した信号に基づいて、目標変速段や目標制動トルクを設定し、ＡＴ・ＥＣＵ３２やブレーキＥＣＵ３４に対して指令するように構成されていてもよい。

また、上記実施形態においては、マネージャＥＣＵ１０は、設定した目標駆動トルクを補正して、エンジンＥＣＵ２０に送信するように構成したが、設定した目標駆動トルクを補正することなくそのままエンジンＥＣＵ２０に入力するように構成してもよい。そして、この場合には、エンジンＥＣＵ２０の演算処理部２２（メモリ２２ａ）には、マネージャＥＣＵ１０にて設定が予測される目標駆動トルクを予測データとして各パターン毎に設定しておき、演算処理部２２は、マネージャＥＣＵ１０から受信した目標駆動トルクと、メモリ２２ａに記憶された目標駆動トルクが一致するか否かを判断するようにすればよい。

上記実施形態においては、全ての目的別ＥＣＵに対して仮想要求トルクを設定し、これらの仮想要求トルクからなる仮想データを記憶しておくようにしたが、必ずしも全ての目的別ＥＣＵに対して仮想要求トルクを設定する必要はない。例えば、目的別ＥＣＵが多数ある場合には、そのうちの複数種類（例えば、４、５種類等）を適宜選択するようにしてもよい。ただし、全ての目的別ＥＣＵに対して仮想要求トルクを設定すれば、より正確にマネージャＥＣＵ１０の異常を検出できることは言うまでもない。

また、上記実施形態においては、各目的別ＥＣＵが実行する制御の優先順位が図２（ａ）に示す優先順位である場合に実行される目標トルク選択処理について説明したが、マネージャＥＣＵ１０が、目標駆動トルクを設定する処理としては様々な処理が考えられ、上記に限るものではない。

上記実施形態においては、仮想要求トルクの組合せからなる仮想データが予めメモリ２２ａに記憶させておくようにしたが、例えば、メモリ２２ａには、複数の仮想要求トルクだけを記憶させておいてもよい。そして、このような場合には、仮想データを送信するときに、演算処理部２２が、メモリ２２ａに記憶された仮想要求トルクを、予め設定された条件に基づいて、または、ランダムに組み合わせて仮想データを生成し、マネージャＥＣＵ１０に送信するようにしてもよい。また、このとき、同時に生成した仮想データに対する予測データを生成し、メモリ２２ａに格納しておくようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、本発明の車両の駆動系の一構成要素をエンジン６０とし、構成要素制御装置をエンジンＥＣＵ２０とし、一方、ブレーキＥＣＵ３４及びＡＴ・ＥＣＵ３２は、本発明の走行状態制御装置を構成したが、ブレーキＥＣＵ３４及びＡＴ・ＥＣＵ３２を、本発明の構成要素制御装置としてもよい。

そして、上記実施形態においては、異常検出装置を、構成要素制御装置であるエンジンＥＣＵ２０の１つの機能として構成したが、異常検出装置は、エンジンＥＣＵ２０とは別に設けてもよく、また、例えばマネージャＥＣＵ１０に演算処理部１２とは別に演算処理部を設け、この演算処理部を異常検出装置としてもよい。

上記実施形態においては、本発明の走行状態制御装置を、ＡＴ・ＥＣＵ３２、ブレーキＥＣＵ３４、クルーズＥＣＵ３６により構成したが、車両の走行状態を特定の走行状態に制御するための駆動トルクを算出するＥＣＵであれば何でもよく、上記に限定されるものではない。

走行制御システムの概略構成を示すブロック図である。 目的別ＥＣＵの一覧及び仮想データを示す説明図である。 第１実施形態の目標トルク出力処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の制御トルク選択処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の異常検出処理を示すフローチャートである。 第１実施形態のトルク判定処理を示すフローチャートである。 第２実施形態のトルク判定処理を示すフローチャートである。 第２実施形態の仮想データ及び予測データを示す説明図である。 第３実施形態の目標トルク出力処理を示すフローチャートである。 第３実施形態の異常検出処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０…マネージャ制御装置（マネージャＥＣＵ）、１２…演算処理部、１４…通信部、１６…信号入力部、２０…エンジン制御装置（エンジンＥＣＵ）、２２…演算処理部、２２ａ…メモリ、２４…通信部、２６…信号入出力部、２６ａ…メインリレー駆動回路、３０…ペダル操作量変換装置（ペダルＥＣＵ）、３２…トランスミッション制御装置（ＡＴ・ＥＣＵ）、３４…ブレーキ制御装置（ブレーキＥＣＵ）、３６…クルーズ制御装置（クルーズＥＣＵ）、５０…報知部、５２…メインリレー、５４…イグニッションスイッチ、５６…バッテリ、６０…エンジン、７０…トランスミッション

Claims (11)

1. 車両の駆動系の一構成要素の駆動トルクを、外部から指令された制御目標トルクとするように、前記構成要素を制御する構成要素制御装置と、
   外部から入力された複数の制御要求トルクの中から、現在の走行条件下で最適な制御要求トルクを予め設定された条件に基づいて選択し、選択した制御要求トルクに基づいて設定した制御目標トルクを前記構成要素制御装置に指令する統合制御装置と、
   車両の走行状態や乗員からの指令に基づき、車両を所定の走行状態に制御するのに必要な駆動トルクを、制御要求トルクとして算出し、前記統合制御装置に入力する複数の走行状態制御装置と、
   を備え、前記複数の走行状態制御装置が、各走行状態制御装置毎に夫々設定された走行状態に車両を制御するのに必要な駆動トルクを算出するように構成された走行制御システムにおいて、
   前記統合制御装置の動作の異常を検出する異常検出装置であって、
   前記複数の走行状態制御装置のうち、所定の複数の走行状態制御装置の夫々に予め設定された仮想要求トルクからなる仮想データが記憶された記憶手段と、
   外部から指令が入力されると、前記記憶手段に記憶された仮想データを、前記各走行状態制御装置からの制御要求トルクに代えて複数回前記統合制御装置に入力する仮想データ入力手段と、
   前記仮想データに基づいて前記統合制御装置にて複数回設定された制御目標トルクが全て一致するか否かを判断し、一致しない場合に前記統合制御装置の異常を判定する異常判定手段と、
   を備えたことを特徴とする統合制御装置の異常検出装置。
2. 車両の駆動系の一構成要素の駆動トルクを、外部から指令された制御目標トルクとするように、前記構成要素を制御する構成要素制御装置と、
   外部から入力された複数の制御要求トルクの中から、現在の走行条件下で最適な制御要求トルクを予め設定された条件に基づいて選択し、選択した制御要求トルクに基づいて設定した制御目標トルクを前記構成要素制御装置に指令する統合制御装置と、
   車両の走行状態や乗員からの指令に基づき、車両を所定の走行状態に制御するのに必要な駆動トルクを、制御要求トルクとして算出し、前記統合制御装置に入力する複数の走行状態制御装置と、
   を備え、前記複数の走行状態制御装置は、各走行状態制御装置毎に夫々設定された走行状態に車両を制御するのに必要な駆動トルクを算出するように構成されており、前記乗員によるペダルの操作量のみに基づいて前記制御要求トルクを算出する第１走行状態制御装置と、前記ペダルの操作量と、前記ペダル操作以外の乗員による指令及び車両の走行状態と、に基づいて前記制御要求トルクを算出する第２走行状態制御装置と、からなる走行制御システムにおいて、
   前記統合制御装置の動作の異常を検出する異常検出装置であって、
   前記複数の走行状態制御装置のうち所定の複数の走行状態制御装置の夫々に予め設定された仮想要求トルクからなる仮想データ、ならびに前記仮想データに基づいて前記統合制御装置にて設定されると予測される制御目標トルクに関する予測データが記憶された記憶手段と、
   外部から指令が入力されると、前記第１走行状態制御装置の仮想要求トルクを基準仮想トルクとして前記統合制御装置へ入力した後に、前記仮想データを前記各走行状態制御装置からの制御要求トルクに代えて前記統合制御装置に入力する仮想データ入力手段と、
   前記統合制御装置にて前記基準仮想トルクに基づいて設定された基準制御目標トルクと、前記仮想データに基づいて設定された制御目標トルクとの関係が、前記予測データと一致するか否かを判断し、一致しない場合に前記統合制御装置の異常を判定する異常判定手段と、
   を備えたことを特徴とする統合制御装置の異常検出装置。
3. 前記統合制御装置が動作し、且つ、前記構成要素制御装置が前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止しているときに、当該異常検出装置の起動を指令する起動指令手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の異常検出装置。
4. 前記統合制御装置は、前記車両のイグニッションスイッチのオフ時にも動作するように構成され、
   前記構成要素制御装置は、前記イグニッションスイッチのオン時に、前記統合制御装置からの指令に基づく制御を行い、前記イグニッションスイッチのオフ時に、前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止するように構成されており、
   前記起動指令手段は、前記イグニッションスイッチのオフ時に、当該異常検出装置の起動を指令することを特徴とする請求項３に記載の異常検出装置。
5. 車両の駆動系の一構成要素の駆動トルクを、外部から指令された制御目標トルクとするように、前記構成要素を制御する構成要素制御装置と、
   外部から入力された複数の制御要求トルクの中から、現在の走行条件下で最適な制御要求トルクを予め設定された条件に基づいて選択し、選択した制御要求トルクに基づいて設定した制御目標トルクを前記構成要素制御装置に指令する統合制御装置と、
   車両の走行状態や乗員からの指令に基づき、車両を所定の走行状態に制御するのに必要な駆動トルクを、制御要求トルクとして算出し、前記統合制御装置に入力する複数の走行状態制御装置と、
   を備え、前記複数の走行状態制御装置は、各走行状態制御装置毎に夫々設定された走行状態に車両を制御するのに必要な駆動トルクを算出するように構成されており、前記統合制御装置は、前記車両のイグニッションスイッチのオフ時にも動作するように構成されており、前記構成要素制御装置は、前記イグニッションスイッチのオン時に、前記統合制御装置からの指令に基づく制御を行い、前記イグニッションスイッチのオフ時に、前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止するように構成されている走行制御システムにおいて、
   前記統合制御装置の動作の異常を検出する異常検出装置であって、
   前記複数の走行状態制御装置のうち、所定の複数の走行状態制御装置の夫々に予め設定された仮想要求トルクからなる仮想データが記憶された記憶手段と、
   外部から指令が入力されると、前記記憶手段に記憶された仮想データを、前記各走行状態制御装置からの制御要求トルクに代えて前記統合制御装置に入力する仮想データ入力手段と、
   前記統合制御装置が、前記仮想データに基づいて制御目標トルクを設定すると、該設定された制御目標トルクに基づいて前記統合制御装置の異常を判定する異常判定手段と、
   前記統合制御装置が動作し、且つ、前記構成要素制御装置が前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止する前記イグニッションスイッチのオフ時に、当該異常検出装置の起動を指令する起動指令手段と、
   を備えたことを特徴とする統合制御装置の異常検出装置。
6. 前記統合制御装置は、前記走行状態制御装置からの入力がないときに、該統合制御装置の異常検出要求を出力するように構成されており、
   前記起動指令手段は、前記統合制御装置にて異常検出要求が出力されると、前記構成要素制御装置における前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止させ、当該異常検出装置の起動を指令することを特徴とする請求項３〜請求項５の何れかに記載の異常検出装置。
7. 車両の駆動系の一構成要素の駆動トルクを、外部から指令された制御目標トルクとするように、前記構成要素を制御する構成要素制御装置と、
   外部から入力された複数の制御要求トルクの中から、現在の走行条件下で最適な制御要求トルクを予め設定された条件に基づいて選択し、選択した制御要求トルクに基づいて設定した制御目標トルクを前記構成要素制御装置に指令する統合制御装置と、
   車両の走行状態や乗員からの指令に基づき、車両を所定の走行状態に制御するのに必要な駆動トルクを、制御要求トルクとして算出し、前記統合制御装置に入力する複数の走行状態制御装置と、を備え、前記複数の走行状態制御装置は、各走行状態制御装置毎に夫々設定された走行状態に車両を制御するのに必要な駆動トルクを算出するように構成されており、前記統合制御装置は、前記走行状態制御装置からの入力がないときに、該統合制御装置の異常検出要求を出力するように構成されている走行制御システムにおいて、
   前記統合制御装置の動作の異常を検出する異常検出装置であって、
   前記複数の走行状態制御装置のうち、所定の複数の走行状態制御装置の夫々に予め設定された仮想要求トルクからなる仮想データが記憶された記憶手段と、
   外部から指令が入力されると、前記記憶手段に記憶された仮想データを、前記各走行状態制御装置からの制御要求トルクに代えて前記統合制御装置に入力する仮想データ入力手段と、
   前記統合制御装置が、前記仮想データに基づいて制御目標トルクを設定すると、該設定された制御目標トルクに基づいて前記統合制御装置の異常を判定する異常判定手段と、
   前記統合制御装置にて異常検出要求が出力されると、前記構成要素制御装置における前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止させることにより、前記統合制御装置が動作し、且つ、前記構成要素制御装置が前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止しているときに、当該異常検出装置の起動を指令する起動指令手段と、
   を備えたことを特徴とする統合制御装置の異常検出装置。
8. 前記記憶手段には、前記仮想データに基づいて前記統合制御装置にて設定されると予測される制御目標トルクに関する予測データが記憶されており、
   前記異常判定手段は、前記記憶手段に記憶された予測データと、前記統合制御装置にて設定された制御目標トルクと、が一致するか否かを判断し、一致しない場合に前記統合制御装置の異常を判定することを特徴とする請求項５または請求項７に記載の異常検出装置。
9. 車両の駆動系の一構成要素の駆動トルクを、外部から指令された制御目標トルクとするように、前記構成要素を制御する構成要素制御装置と、
   外部から入力された複数の制御要求トルクの中から、現在の走行条件下で最適な制御要求トルクを予め設定された条件に基づいて選択し、選択した制御要求トルクに基づいて設定した制御目標トルクを前記構成要素制御装置に指令する統合制御装置と、
   車両の走行状態や乗員からの指令に基づき、車両を所定の走行状態に制御するのに必要な駆動トルクを、制御要求トルクとして算出し、前記統合制御装置に入力する複数の走行状態制御装置と、を備え、前記複数の走行状態制御装置は、各走行状態制御装置毎に夫々設定された走行状態に車両を制御するのに必要な駆動トルクを算出するように構成されており、前記統合制御装置は、前記車両のイグニッションスイッチのオフ時にも動作し、前記走行状態制御装置からの入力がないときに、該統合制御装置の異常検出要求を出力するように構成されており、前記構成要素制御装置は、前記イグニッションスイッチのオン時に、前記統合制御装置からの指令に基づく制御を行い、前記イグニッションスイッチのオフ時に、前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止するように構成されている走行制御システムにおいて、
   前記統合制御装置の動作の異常を検出する異常検出装置であって、
   前記複数の走行状態制御装置のうち、所定の複数の走行状態制御装置の夫々に予め設定された仮想要求トルクからなる仮想データ、ならびに前記仮想データに基づいて前記統合制御装置にて設定されると予測される制御目標トルクに関する予測データが記憶された記憶手段と、
   外部から指令が入力されると、前記記憶手段に記憶された仮想データを、前記各走行状態制御装置からの制御要求トルクに代えて前記統合制御装置に入力する仮想データ入力手段と、
   前記記憶手段に記憶された予測データと、前記統合制御装置にて設定された制御目標トルクと、が一致するか否かを判断し、一致しない場合に前記統合制御装置の異常を判定する異常判定手段と、
   前記イグニッションスイッチのオフ時に、前記統合制御装置にて異常検出要求が出力されると、前記構成要素制御装置における前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止させることにより、前記統合制御装置が動作し、且つ、前記構成要素制御装置が前記統合制御装置からの指令に基づく制御を停止しているときに、当該異常検出装置の起動を指令する起動指令手段と、
   を備えたことを特徴とする統合制御装置の異常検出装置。
10. 前記仮想データは、前記仮想要求トルクの組合せが異なる複数種類の組合せ情報からなり、
    前記異常判定手段は、前記統合制御装置にて前記各組合せ情報毎に設定される複数の制御目標トルクに基づいて前記統合制御装置の異常を判定することを特徴とする請求項１〜請求項９の何れかに記載の異常検出装置。
11. 当該異常検出装置は、前記構成要素制御装置に設けられていることを特徴とする請求項１〜請求項１０の何れかに記載の異常検出装置。

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