JP2002050896A - 部品把持位置補正装置および補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】吸着ノズルの部品に対するずれによる吸着ミ
ス、すなわち取りこぼし事故の発生を防止する。 【解決手段】吸着ノズル２１によって吸着された部品７
２の中心位置と吸着ノズル２１の吸着位置との間のずれ
量を検出するとともに、このずれ量に感度係数を乗じた
値を次回の吸着ノズル２１による吸着の際に位置補正を
加えるようにし、これによって次に吸着ノズル２１が部
品７２を吸着する際にその中心部にほぼ対応する位置で
吸着ノズル２１が正しく部品７２を吸着するようにした
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は部品把持位置補正装
置および補正方法に係り、とくに把持手段によって部品
を把持して所定の位置へマウントする部品装着装置にお
ける部品把持位置補正装置および補正方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子回路は、予め配線パターンが形成さ
れている回路基板上の所定の位置に電子部品をマウント
し、これらの電子部品の電極を上記配線パターンと導通
させ、これによって所定の接続を達成している。

【０００３】このように電子回路を形成する場合には、
絶縁材料から成り、しかもその表面に所定の配線パター
ンが形成されている回路基板の上に順次部品をマウント
して行かなければならない。ここで部品のマウント位置
は、その電極が配線パターンの接続用ランドに正しく接
続される位置でなければならず、部品のマウント位置が
ずれた場合には所望の接続が達成されず、誤配線を生じ
たり、短絡事故を生じたりする可能性がある。

【０００４】回路部品を絶縁基板上の自動的にマウント
するためにマウントマシンが用いられており、このマウ
ントマシンのマウント精度を高めることによって上述の
ような問題点を回避している。

【０００５】自動マウント装置における部品の供給は、
パーツカセットの部品テープ供給リールから繰出される
テープ上の凹部に収納されており、部品取出し位置にあ
るテープの凹部の部品が吸着ノズルによって取出され、
自動マウントされるようになっている。

【０００６】なお特開平７−２１２０９５号公報には、
基板に部品を実装する工程における検査装置の検査単位
毎の検査計測結果のずれ量を検査単位毎に集計し、集計
された検査単位毎のずれ量から基板のずれ量を推定し、
推定された基板ずれによる検査単位毎のずれ量と上記の
検査単位毎のずれ量との差の値によって基板のずれ量を
推定するか検査単位毎に基板ずれ量を差引いたずれ量を
算出するようにした部品実装方法が開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来の上述のような自
動マウント装置において、このマウント装置が対象部品
を把持する場合に、この対象部品は常にテープの凹部の
所定の位置に予め位置しているものとして扱うようにし
てきた。ところが部品マウント装置における取扱い部品
の寸法がより小型化され、微細化されるのに伴って、吸
着ノズルが定位置から部品を吸着した場合に取りこぼし
や斜め把持、あるいは把持装置のはみ出し等のトラブル
が発生していた。

【０００８】図１２は部品１の中心に対して吸着ノズル
２の中心がずれた場合を示しており、このような状態で
テレビカメラによって画像認識を行なうと、ノズル２の
影を部品１の影と間違えて認識する問題があった。

【０００９】また図１３に示すように部品１が吸着ノズ
ル２の中心に対してオフセットした状態で吸着された場
合に、吸着力によって部品１が水平な状態から斜めの状
態に姿勢を変化させるいわゆる立ち吸着の問題があっ
た。このように斜めに部品１が吸着された場合には、回
路基板上に正しくマウントすることができず、あるいは
また吸着力の不足によって部品１が途中で吸着ノズル２
から脱落することになる。

【００１０】図１２あるいは図１３に示すような部品１
の吸着の失敗は、不良品の発生や生産性の低下に直接結
びつくものであって、このような事態を限りなくゼロに
近づけなければならない。このためには部品１の所定の
位置を吸着ノズル２が正しく把持する必要がある。

【００１１】なお特開平７−２１２０９５号公報に開示
されている基板のずれの分析および実装方法は、最初に
オフセットの設定を行なうための試行を行なうものの、
その後は上記の試行の結果をそのまま利用するものであ
って、途中でのオフセットの変更がない。従って順次部
品を実装する場合において、最初のオフセット量の設定
が正しく設定された場合であっても途中でオフセット量
が狂ってくると必ずしも正しい実装が行なわれない問題
がある。すなわちオフセット量の設定を正しく行なって
も、その後にオフセット量がずれた場合には、吸着誤差
を生じてマウントミスを発生する問題がある。

【００１２】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、吸着ノズル等の把持手段による部品の
把持位置のずれに伴うトラブルを解消し、これによって
部品が正しくマウントされるようにした部品装着装置を
提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本願の一発明は、把持手
段によって部品を把持して所定の位置へマウントする部
品装着装置において、部品の基準位置に対する把持手段
による把持位置のずれを検出する検出手段と、該検出手
段によって検出されるずれに応じて前記把持手段が次の
部品を把持する把持位置を補正する制御手段と、を具備
する部品把持位置補正装置に関するものである。

【００１４】ここで前記制御手段は検出手段によって検
出されるずれに感度係数を乗じた値によって把持位置を
補正するようにしてよい。また前記部品の基準位置が前
記把持手段によって把持する面のほぼ中心部、または中
心部に対して所定の方向および長さずれた位置であって
よい。

【００１５】本願の別の発明は、吸着ノズルによってパ
ーツカセットの部品取出し位置から部品を把持し、回路
基板上の所定の位置に前記部品をマウントする部品装着
装置において、部品の基準位置に対する吸着ノズルによ
る把持位置のずれを検出する検出手段と、該検出手段に
よって検出されるずれに応じて前記吸着ノズルが次の部
品を把持する把持位置を補正する制御手段と、を具備す
る部品把持位置補正装置に関するものである。

【００１６】ここで前記検出手段が画像認識カメラであ
ってよい。また部品がテープの部品収納凹部に１つずつ
収納されており、該テープがパーツカセット上で順次送
られ、部品取出し位置にある部品が吸着ノズルによって
把持されてよい。

【００１７】部品把持位置補正方法に関する発明は、把
持手段によって部品を把持して所定の位置へマウントす
る部品装着装置において、部品の基準位置に対する把持
手段による把持位置のずれを検出手段によって検出し、
該検出手段によって検出されるずれに応じて前記把持手
段が次の部品を把持する把持位置を制御手段によって補
正するようにしたことを特徴とする部品把持位置補正方
法に関するものである。

【００１８】本願の好ましい態様は、マウントヘッドが
部品を順次１つずつ把持する毎に、部品の中心点に対す
る吸着位置のずれ量を通常の実装位置補正用カメラで認
識し、そのずれ量を次の部品を把持する際のマウントヘ
ッドの移動量にフィードバックするようにしたものであ
る。ここでフィードバックする際に、そのずれ量の１０
０％を用いることなく、感度係数を乗じた値をフィード
バックするようにしている。また部品の中心以外のとこ
ろを保持する場合には、この部品の中心に対する吸着位
置のオフセット量を予め勘案して上記のフィードバック
を行なうようにする。

【００１９】このようなフィードバックによる補正の動
作を順次繰返すようにすると、最初の部品を正しく把持
できれば、後は部品を把持する度に最適位置へ自動的に
吸着ヘッドが順次場所を変えていくことになる。装着位
置補正用カメラ、あるいは補正用センサを、把持位置の
認識用のカメラと共用することによって、把持位置の最
適化だけではなく認識位置の最適化も可能になる。すな
わちロボットの部品把持装置が常に安定化し、これによ
って把持位置が部品のほぼ中央になるために、部品認識
用カメラあるいはセンサの最も感度の良いところで認識
できる。

【００２０】このような態様によれば、マウント装置は
自動的に部品把持位置を最適な位置に保とうするため
に、従来多発していた部品の取りこぼし、すなわち部品
の未吸着の事故が激減した。また吸着把持手段が自動的
に把持位置を保つために、部品の角を誤って吸着した
り、横向きに吸着したりする吸着ミスが激減している。

【００２１】また把持手段による部品の把持位置が常に
安定するために、固定カメラでの認識位置も安定する。
これによってレンズの歪み等が少ないカメラ中心位置付
近での部品認識が常にできるようになり、装着精度の向
上に寄与する。また把持手段による部品の把持位置が安
定して部品のほぼ中央になるために、角度をつけて部品
を装着する場合に計算誤差が入り難くなる。また把持手
段による部品の把持位置が安定して部品のほぼ中央部に
なるために、把持手段を構成する吸着ノズルが部品から
はみ出し、画像認識の際に部品と誤認識されることが防
止される。

【００２２】

【発明の実施の形態】図１および図２は本発明の一実施
の形態に係る部品把持位置補正装置を備える部品装着装
置の全体の構成を示すものである。この部品装着装置は
その底部側にベース１０を備え、ベース１０上には左右
一対のフレーム１１が立設されている。フレーム１１の
上面にはＹ軸レール１２がその長さ方向に形成されてい
る。そして両側のＹ軸レール１２を跨ぐようにキャリッ
ジ１３がＹ軸レール１２の長さ方向に移動自在に支持さ
れている。

【００２３】キャリッジ１３は前後に一対のステー１
７、１８を備え、これによって両側のＹ軸レール１２を
跨ぐ構体を形成している。またキャリッジ１３はＹ軸方
向に直角の方向に一対のＸ軸レール１９を備えるととも
に、Ｘ軸レール１９によってマウントヘッド２０をＸ軸
方向に移動可能に支持している。

【００２４】マウントヘッド２０には下向きに吸着ノズ
ル２１が設けられており、その先端部で後述する部品の
吸着を行なうようにしている。またマウントヘッド２０
の下面には基板認識カメラ２２が設けられており、この
基板認識カメラ２２によって、側方からキャリッジ１３
の下側に導入されて固定される回路基板２３の認識を行
なうようにしている。またＹ軸レール１２に沿って移動
するキャリッジ１３の移動方面に対してその下側に部品
認識カメラ２６が固定された状態で設けられており、吸
着ノズル２１によって吸着した部品の画像認識を行なう
ようにしている。

【００２５】図３はこのような部品装着装置の制御系を
ブロックで示したものであって、この制御装置はコンピ
ュータを含むコントローラ３０を備えている。そしてコ
ントローラ３０によって上記マウントヘッド２０をＸ軸
方向に移動させるＸ軸モータ３１、上記キャリッジ１３
をＹ軸方向に移動させるＹ軸モータ３２、吸着ノズル２
１をその高さ方向、すなわちＺ軸方向に移動させるＺ軸
モータ３３、吸着ノズル２１を軸線を中心として回転さ
せるＲ軸モータ３６をそれぞれ制御するようにしてい
る。なおこれらのモータ３１、３２、３３、３６のエン
コーダで取出される位置情報がコントローラ３０にフィ
ードバックされる。またコントローラ３０は吸着ノズル
２１の吸着および排気の制御を行なう電磁弁３４と、後
述するパーツカセットのフィードレバーの駆動を制御す
るエアシリンダへの空気の給排を制御する電磁弁３５と
を制御するようにしている。さらにコントローラ３０に
は上記基板認識カメラ２２と部品認識カメラ２６とが接
続されている。

【００２６】図１および図２に示す部品装着装置は、そ
の背面側に複数の、例えば１０個のパーツカセット３９
を備え、これらのパーツカセット３９によってテープに
入った状態で部品を供給するようにしており、供給され
た部品をマウントヘッド２０の吸着ノズル２１によって
１つずつ吸着して回路基板２３上にマウントするように
している。

【００２７】パーツカセット３９は図４に示すようにア
ルミダイキャストから成るベース４０を備えるととも
に、ベース４０の後端側の部分にアルミ板をプレス成形
したフレーム２１が固着されている。そしてこのフレー
ム２１の側面に水平方向に延びるように突設されたピン
４２によって部品テープ供給リール４３を取付けるよう
にしている。供給リール４３は押えアーム４４によって
押えられるようになっている。

【００２８】ベース４０の上面は案内面４８になってお
り、この案内面４８を通して供給リール４３から部品が
供給されるようになっている。そしてベース４０の側面
側には取付け板４９が固着されており、この取付け板４
９にピン５０を介してトップテープ巻取りリール５１が
取付けられている。またトップテープ巻取りリール５１
の側面側には第１フィードレバー５２が回動自在に取付
けられている。第１フィードレバー５２の回動は、ラチ
ェット爪５３を介してトップテープ巻取りリール５１の
回転運動に変換され、これによってトップテープの巻取
りを行なうようにしている。

【００２９】取付け板４９の側面側であってベース４０
の案内面４８の上方には補助板５６が取付けられてお
り、この補助板５６によってピン５７を介して補助レバ
ー５８が取付けられるようになっている。

【００３０】ベース４０の先端側の部分にはピン６２を
介してカバー６１が取付けられるとともに、このカバー
６１の後側にシャッタ６３が摺動可能に配されている。
そしてシャッタ６３の前方に部品取出し孔６４が形成さ
れ、この部品取出し孔６４によってテープ状の部品を取
出すようにしている。

【００３１】ベース４０の前端側の側部には第２フィー
ドレバー６５が回動自在に取付けられており、このフィ
ードレバー６５が連結リンク６６を介して上記第１フィ
ードレバー５２と連結されている。

【００３２】このようなパーツカセット３９によって供
給される部品は図５および図６に示すように、テープ７
０に形成されている凹部７１内に収納されるようになっ
ている。部品７２はそれぞれの凹部７１内に１つずつ収
納された状態でトップテープで覆われ、しかもテープ供
給リール４３によって巻装された状態で供給される。

【００３３】次にこのようにテープ７０によって供給さ
れる部品７２を回路基板２３にマウントする動作の概略
を説明する。図３に示すコントローラ３０の指示によっ
て電磁弁３５が切換えられると、これによって電磁弁３
５と連結されているアクチュエータが作動し、図４に示
すパーツカセット３９の第１フィードレバー５２または
第２フィードレバー６５が作動される。なおここで一対
のフィードレバー５２、６５は互いにリンク６６で連結
されているために、一方のフィードレバーを回動するこ
とによって、他方のフィードレバーも同時に回動され
る。

【００３４】このようなフィードレバー５２、６５の回
動によって、カバー６１の下側におけるテープ７０の間
欠送り機構が作動する。従ってトップテープが剥離され
てトップテープ巻取りリール５１によって巻取られたテ
ープ７０がベース４０の部品取出し孔６４の位置に至る
と、その位置にある凹部７１の部品７２が部品取出し孔
７４に臨むようになる。

【００３５】図３のコントローラ３０はＹ軸モータ３２
を作動させ、キャリッジ１３をＹ軸レール１２に沿って
後方へ移動させるとともに、Ｘ軸モータ３１によってＸ
軸レール１９に沿ってＸ軸方向に移動させ、マウントヘ
ッド２０の吸着ノズル２１を所望のパーツカセット３９
の部品取出し位置６４の上方へ移動させる。

【００３６】吸着ノズル２１が対応するパーツカセット
３９の部品取出し孔６４の上に位置した状態で、コント
ローラ３０はＺ軸モータ３３を作動させ、これによって
吸着ノズル２１を下降させてテープ７０の凹部７１内の
部品７２を吸着する。なおこのときに電磁弁３４の切換
えによって吸着ノズル２１で真空吸着を行なう。そして
この状態で再びＺ軸モータ３３を逆方向に作動させ、吸
着ノズル２１をＺ軸方向上方へ移動させる。

【００３７】この後にコントローラ３０はＹ軸モータ３
２によってキャリッジ１３をＹ軸レール１２に沿って前
方へ移動させる。さらにＸ軸モータ３１によってマウン
トヘッド２０をＸ軸方向に移動させる。またＲ軸モータ
３６によって吸着ノズル２１を回転させて部品７２を正
しい向きにする。そして吸着ノズル２１を部品認識カメ
ラ２６の上方に位置させ、吸着ノズル２１で吸着した部
品７２の画像認識を行なう。

【００３８】吸着ノズル２１に吸着されている部品７２
の画像認識を終ったならば、コントローラ３０がＹ軸モ
ータ３２を作動させてキャリッジ１３を再びＹ軸方向前
方側へ移動させる。またＸ軸モータ３１を作動させ、こ
れによってマウントヘッド２０をＸ軸方向に移動させ
る。そして予め基板認識カメラ２２によって画像認識さ
れている回路基板２３の所定のマウント位置の上方に位
置するように吸着ノズル２１を移動させる。またＲ軸モ
ータ３６によって吸着ノズル２１を回転させて部品７２
の角度の調整を行なう。この状態でＺ軸モータ３３を作
動させ、吸着ノズル２１を下降させて吸着ノズル２１に
よって回路基板２３上の所定の位置に吸着された部品７
２のマウントを行なう。

【００３９】このような動作を順次繰返すことによっ
て、複数のパーツカセット３９にそれぞれ収納されてい
る各種の部品が回路基板２３上のそれぞれのマウント位
置に正しくマウントされる。なお回路基板２３はフレー
ム１１の側方から一対のフレーム１１間に収納されて固
定されており、所定の部品のマウントを終了したなら
ば、再びフレーム１１間から取出される。

【００４０】図１および図２に示すマウントマシンから
成る部品装着装置は、チップ部品の実装機を構成してお
り、図５および図６に示すテープ７０の凹部７１に収納
された状態で供給される部品７２をマウントヘッド２０
の吸着ノズル２１によって吸着し、部品認識カメラ２６
で画像認識し、正確な位置および姿勢で対象とする回路
基板２３上に装着するようにしている。なおここで部品
７２は通常テープ型部品と呼ばれるものであって、図５
および図６に示すように１つ１つの部品７２がキャビテ
ィから成る凹部７１にそれぞれ収納された状態で連なっ
て供給される。

【００４１】テープ７０には上述の如く凹部７１が形成
されており、図４に示すパーツカセット３９の第１フィ
ードレバー５２または第２フィードレバー６５が回動さ
れるとテープ７０の凹部７１を一定間隔で送ることによ
って、常に凹部７１が所定の位置にくるようにしてい
る。ところがテープ７０の凹部７１の側部に設けられて
おり、フィードレバー５２または６５の回動によってこ
のテープ７０を送る送り穴７３とパーツカセット３９の
テープ送り機構のピンとの間には微小な隙間が存在す
る。またテープ７０の凹部７１と部品７２との間にも所
定のクリアランスが設けられている。

【００４２】また図１および図２に示すマウントマシン
においては、部品の交換の作業性を向上するために、パ
ーツカセット３９の結合体から成る部品供給装置自体が
この実装機から着脱できる形式を採用している。従って
パーツカセット３９の着脱によってこのマウントマシン
との間で取付け誤差を生じ、この取付け誤差が吸着誤差
につながる可能性がある。またパーツカセット３９を別
のパーツカセット３９と交換した場合にも製造精度の誤
差が生じている。

【００４３】このようなクリアランスや誤差あるいは公
差等によって、吸着ノズル２１の部品７２に対する吸着
位置に誤差を生ずる。そこでこの装着装置においては、
誤差に基く吸着ノズル２１の部品７２に対する吸着位置
の補正を行なうようにし、これによって部品７２のほぼ
中央部が常に吸着ノズル２１によって吸着把持されるよ
うにし、トラブルの解消を図るようにしている。

【００４４】この動作を図８に示すフローチャートによ
って説明する。予め所定の誤差をもった上で設計値、あ
るいは簡単な教示によって吸着位置を設定する。そして
吸着ノズル２１によって最初の部品７２を吸着把持す
る。吸着把持された部品７２は回路基板２３上に正確に
装着されるために、図１および図２に示す固定カメラか
ら成る部品認識カメラ２６によって画像認識される。こ
のときの吸着ノズル２１の把持位置を図７に示すカメラ
視野のどの位置へ持っていくかは分っているので、装着
のためのデータは、吸着ノズル２１に対する吸着部品７
２のオフセット量である。このデータを回路基板２３に
対する装着位置補正に使用するだけでなく、吸着ノズル
による吸着位置補正にも用いる。

【００４５】その原理は、吸着ノズル２１による部品７
２の吸着位置に、吸着ノズル２１の吸着部品７２に対す
るオフセット量を加算することである。ここでオフセッ
ト量をそのまま、すなわち１００％吸着位置に加算して
次のオフセット量を補正すると、部品７２毎に生ずるラ
ンダムな誤差に対して敏感になり過ぎる可能性がある。
従ってここでは、１よりも小さな値の感度係数ａを乗じ
たオフセット量を吸着位置に加えるようにしている。こ
れを数式で示すと次のようになる。

【００４６】

【数１】 ここで（Ｘｐ，Ｙｐ）が部品吸着位置を示し、（Ｘｏ，
Ｙｏ）が吸着ノズル２１の中心に対する部品７２の中心
のオフセット量を示す。またａは０＜ａ≦１の感度係数
である。

【００４７】なおこのときに装着対象部品７２をすでに
装着角度に回転して部品認識カメラ２６によって画像認
識したとすると、上記の計算をする以前にその角度分認
識誤差を逆に回転して戻す必要がある。これは図１およ
び図２に示す機械が、吸着ノズル２１によって部品７２
を吸着した後回転して装着する場合に、回転してから部
品認識カメラ２６で部品７２の認識を行なっているから
である。よって吸着ノズル２１を回転した場合には認識
結果を元の角度に戻してやる必要がある。従って部品７
２の認識以前に吸着ノズル２１にθ度回転を与えていた
場合には上記の式は次の式になる。

【００４８】

【数２】 この式において右辺の第２項のｓｉｎθとｃｏｓθを含
む係数が回転量を元の値に戻す係数になる。

【００４９】図８に示すような補正の制御動作を導入す
ることによって、吸着ノズル２１は常に自動的に部品把
持位置を最適に保とうとする動作を繰返すために、吸着
ノズル２１と部品７２の中心とのずれに伴う吸着トラブ
ル、すなわち取りこぼしや未吸着が減少することにな
る。しかもここでは感度係数ａをオフセット量に乗じた
値を加えるようにしているために、ある特定の部品７２
が極端な位置にオフセットした場合においても、次の部
品がそれに敏感に反応するように補正をかけることがな
く、適正なずれ量の補正を加えることによって部品７２
の安定的な繰返しのマウント動作を可能にしている。

【００５０】次に別の実施の形態を図９〜図１１によっ
て説明する。図９に示すように部品７２の吸着面を構成
する上面のほぼ中央にへこみ７４が存在する場合には、
このようなへこみ７４によって吸着ノズル２１によって
部品７２の中央部を吸着することができなくなる。従っ
てこの場合には図１０に示すように部品７２のへこみ７
４を避けた周辺部を吸着ノズル２１によって吸着するこ
とになる。従ってこの場合には部品７２の中心に対する
吸着位置のオフセット量を予め勘案した補正を加えれば
よい。すなわち次式による補正が行なわれる。

【００５１】

【数３】 なおここで（Ｘｎ，Ｙｎ）は、部品７２の中心に対する
吸着ノズル２１の正しい吸着位置を示している。このよ
うな補正を加えることによって、吸着ノズル２１が部品
７２の中心に対して予め所定の方向に所定の量だけずれ
た位置を吸着する場合の補正が可能になる。

【００５２】以上本発明を図示の一実施の形態によって
説明したが、本発明は上記実施の形態によって限定され
ることなく、本願に含まれる発明の技術的思想の範囲内
で各種の変更が可能である。

【００５３】例えば上記実施の形態のマウント装置は部
品認識カメラ２６としてＣＣＤカメラを用いた構造を示
しているが、部品認識カメラ２６としてＬＥＤを用いた
ラインセンサでも同じ機能を実現することができる。ま
た部品認識はこの他には非接触式のセンサやＸ線等の方
式によって実現することが可能である。またここでは部
品供給装置としてパーツカセット３９を用いたマウント
マシンを示しているが、バルクフィーダカセットや、ス
ティック型部品供給カセット、あるいはトレー状の部品
供給装置を用いた部品装着装置にも広く適用可能であ
る。

【００５４】

【発明の効果】本願の一発明は、吸着ノズルによってパ
ーツカセットの部品取出し位置から部品を把持し、回路
基板上の所定の位置に部品をマウントする部品装着装置
において、部品の基準位置に対する吸着ノズルによる把
持位置のずれを検出する検出手段と、該検出手段によっ
て検出されるずれに応じて吸着ノズルが次の部品を把持
する把持位置を補正する制御手段と、を具備するように
したものである。

【００５５】従ってこのような部品把持位置補正装置に
よれば、前回の吸着ノズルによる把持位置のずれ量を利
用して次の部品を把持する把持位置に補正を加え、これ
によって把持手段が次の部品を正しく把持することが可
能になり、このような動作が順次繰返されるために、常
に正しく回路基板上の所定の位置に部品をマウントする
ことが可能になり、高精度でしかも安定的かつ信頼性の
高い部品装着装置が提供される。

【００５６】方法に関する発明は、把持手段によって部
品を把持して所定の位置へマウントする部品装着装置に
おいて、部品の基準位置に対する把持手段による把持位
置のずれを検出手段によって検出し、該検出手段によっ
て検出されるずれに応じて把持手段が次の部品を把持す
る把持位置を制御手段によって補正するようにしたもの
である。

【００５７】従ってこのような部品把持位置補正方法に
よれば、検出手段によって検出される部品の把持位置の
ずれ量を有効に利用し、このようなずれ量を用いて次の
部品を把持する際に補正をかけることによって、次の部
品が把持手段によって正しく把持される。しかもこの動
作が無限に繰返されるために、安定的かつ信頼性の高い
部品の装着が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】部品装着装置の全体の構造を示す外観斜視図で
ある。

【図２】同部品装着装置の要部平面図である。

【図３】同部品装着装置の制御系のブロック図である。

【図４】パーツカセットの外観斜視図である。

【図５】部品を供給するテープの外観斜視図である。

【図６】同テープの平面図である。

【図７】吸着部品の画像認識を示す平面図である。

【図８】吸着位置の補正動作を示すフローチャートであ
る。

【図９】上部にへこみがある部品の斜視図である。

【図１０】同部品の平面図である。

【図１１】同部品の画像認識の状態を示す平面図であ
る。

【図１２】従来の部品装着装置における吸着ノズルによ
る部品の吸着の動作を示す平面図である。

【図１３】吸着ノズルによって吸着された部品の側面図
である。

【符号の説明】

１０‥‥ベース、１１‥‥フレーム、１２‥‥Ｙ軸レー
ル、１３‥‥キャリッジ、１７、１８‥‥ステー、１９
‥‥Ｘ軸レール、２０‥‥マウントヘッド、２１‥‥吸
着ノズル、２２‥‥基板認識カメラ、２３‥‥回路基
板、２６‥‥部品認識カメラ、３０‥‥コントローラ、
３１‥‥Ｘ軸モータ、３２‥‥Ｙ軸モータ、３３‥‥Ｚ
軸モータ、３４、３５‥‥電磁弁、３９‥‥パーツカセ
ット、４０‥‥ベース、４１‥‥フレーム、４２‥‥ピ
ン、４３‥‥部品テープ供給リール、４４‥‥押えアー
ム、４８‥‥案内面、４９‥‥取付け板、５０‥‥ピ
ン、５１‥‥トップテープ巻取りリール、５２‥‥第１
フィードレバー、５３‥‥ラチェット爪、５６‥‥補助
板、５７‥‥ピン、５８‥‥補助カバー、６１‥‥カバ
ー、６２‥‥ピン、６３‥‥シャッタ、６４‥‥部品取
出し孔、６５‥‥第２フィードレバー、６６‥‥連結リ
ンク、７０‥‥テープ、７１‥‥凹部、７２‥‥部品、
７３‥‥送り穴、７４‥‥へこみ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】把持手段によって部品を把持して所定の位
   置へマウントする部品装着装置において、 部品の基準位置に対する把持手段による把持位置のずれ
   を検出する検出手段と、 該検出手段によって検出されるずれに応じて前記把持手
   段が次の部品を把持する把持位置を補正する制御手段
   と、 を具備する部品把持位置補正装置。
2. 【請求項２】前記制御手段は検出手段によって検出され
   るずれに感度係数を乗じた値によって把持位置を補正す
   ることを特徴とする請求項１に記載の部品把持位置補正
   装置。
3. 【請求項３】前記部品の基準位置が前記把持手段によっ
   て把持する面のほぼ中心部であることを特徴とする請求
   項１に記載の部品把持位置補正装置。
4. 【請求項４】前記部品の基準位置が前記把持手段によっ
   て把持する面の中心部に対して所定の方向および長さず
   れた位置であることを特徴とする請求項１に記載の部品
   把持位置補正装置。
5. 【請求項５】吸着ノズルによってパーツカセットの部品
   取出し位置から部品を把持し、回路基板上の所定の位置
   に前記部品をマウントする部品装着装置において、 部品の基準位置に対する吸着ノズルによる把持位置のず
   れを検出する検出手段と、 該検出手段によって検出されるずれに応じて前記吸着ノ
   ズルが次の部品を把持する把持位置を補正する制御手段
   と、 を具備する部品把持位置補正装置。
6. 【請求項６】前記検出手段が画像認識カメラであること
   を特徴とする請求項５に記載の部品把持位置補正装置。
7. 【請求項７】部品がテープの部品収納凹部に１つずつ収
   納されており、該テープがパーツカセット上で順次送ら
   れ、部品取出し位置にある部品が吸着ノズルによって把
   持されることを特徴とする請求項５に記載の部品把持位
   置補正装置。
8. 【請求項８】把持手段によって部品を把持して所定の位
   置へマウントする部品装着装置において、 部品の基準位置に対する把持手段による把持位置のずれ
   を検出手段によって検出し、 該検出手段によって検出されるずれに応じて前記把持手
   段が次の部品を把持する把持位置を制御手段によって補
   正するようにしたことを特徴とする部品把持位置補正方
   法。