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Erfindungsgebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung mit einer Weitwinkelkamera, die an einem hinteren Abschnitt eines Fahrzeugs angebracht ist, zum Aufnehmen eines Bildes eines Bereichs hinter dem Fahrzeug, einer Vielzahl von Abstandssensoren, die an dem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs angebracht sind, zum Erfassen des Abstands zu einem Hindernis, und eine Bildanzeigeeinheit zum Überlagern einer Markierung, die das Hindernis an einer Position anzeigt, die durch den Abstandssensor erfasst ist, auf dem durch die Weitwinkelkamera aufgenommenen Bild, um die Position des Hindernisses anzugeben.
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Hintergrund der Erfindung
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Eine Überwachung nach hinten, die eine Weitwinkelkamera (Hinderniserfassung) verwendet, kann die Erfassung der Höhe eines statischen Objekts und die Höhe eines Objekts nicht implementieren. Eine monokulare Kamera kann ferner keine Abstandsinformation erfassen. Ein Problem bei der Erfassung eines Hindernisses unter Verwendung eines Abstandssensors besteht darin, dass aufgrund der Tatsache, dass der Abstandssensor zum Erfassen eines großen Bereichs zu einem Zeitpunkt ausgebildet ist, die Lageauflösung des Abstandssensors gering ist.
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Die Patentreferenz 1 offenbart einen herkömmlichen Stand der Technik, wie z. B. eine Technik zum Erfassen eines Hindernisses.
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Patentreferenz
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- Patentreferenz 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2007-140852
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Zusammenfassung der Erfindung
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Gemäß dem in der Patentreferenz 1 beschriebenen Stand der Technik werden Ultraschallsensoren, die aus einem Sende- und Empfangs-Ultraschallsensor bestehen, und Sensoren exklusiv für einen Empfang verwendet, wobei eine Kamera in dem zentralen Bereich angeordnet ist, an dem die Ultraschallsensoren angeordnet sind, und die Position eines Hindernisses wird aus einer Vielzahl von Elementen von einer Abstandsinformation von einer Vielzahl von Ultraschallsensoren bestimmt, gemäß dem Prinzip, das einer Triangulationstechnik zugrunde liegt. Um einen Nachteil beim Erfassen eines virtuellen Bildes aufzuwiegen, wenn eine Vielzahl von Hindernissen existieren, weist der Stand der Technik ferner eine Funktion zum Erfassen eines optischen Flusses von einem Bild auf, das durch die Kamera aufgenommen ist, zum Bestimmen der Position von jedem Hindernis auf dem Bild, und wobei beide gemessenen Positionen einander überlagern, um die Position des Hindernisses zu bestimmen, während ein bestimmtes synthetisiertes Bild angezeigt wird (der Abstand zwischen einem aktualisierten Bild und dem Hindernis).
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Da jedoch die üben erwähnte arithmetische Verarbeitung zum Berechnen einer Abstandsinformation und die oben erwähnte Bildverarbeitung eine große arithmetische Last erfordern wird der Stand der Technik teurer, wenn die Geschwindigkeit der arithmetischen Verarbeitung und die Geschwindigkeit der Bildverarbeitung gemäß Nutzeranforderungen erhöht werden. Ein weiteres Problem besteht darin, dass aufgrund der Tatsache, dass eine Information über die Höhe eines Hindernisses nichts erfasst wird, es z. B. schwierig ist, tatsächlich festzustellen, ob ein Hindernis existiert oder nicht.
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Die vorliegende Erfindung dient zur Lösung der oben erwähnten Probleme, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher in der Bereitstellung einer Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung, die genau feststellt, ob ein Hindernis existiert oder nicht, wodurch der Grad der Positionsgenauigkeit einer Überlagerung einer Hindernismarkierung auf einem durch eine Kamera aufgenommenen Bild verbessert wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung bereitgestellt mit einer Vielzahl von Abstandssensoren jeweils zum Erfassen eines Abstands zu einem Hindernis, einer Hindernisbestimmungseinheit zum Bestimmen, ob oder ob nicht ein Hindernis existiert, gemäß empfangener Signale der Abstandssensoren, und einer Anzeigebildschirm-Umschalteinheit zum Ändern eines Anzeigebildes zwischen einem direkt aufgenommenen Bild und einem Vogelansichtsbild gemäß dem Abstand zu dem Hindernis, das durch die Hindernisbestimmungseinheit bestimmt wurde, wobei die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung umfasst: einen Schwellenwertpegel-Änderungseinheit zum Ändern eines Erfassungsschwellenwertpegels von jedem der Abstandssensoren, um einen horizontalen Erfassungsbereich, einen vertikalen Erfassungsbereich und eine Lageauflösung zu ändern; und eine Überlagerungseinheit zum Bestimmen einer Anzeigeposition einer Hindernismarkierung gemäß dem Abstand zu dem Hindernis, der durch die Hindernisbestimmungseinheit bestimmt wurde, und einer Amplitudeninformation über eine Amplitude einer reflektierten Welle von dem Hindernis, und zum Überlagern der Hindernismarkierung auf einem Bild, das durch eine Kamera aufgenommen wurde und von der Anzeigebildschirm-Umschalteinheit bereitgestellt wurde, derart, dass die Hindernismarkierung an der bestimmten Anzeigeposition positioniert ist.
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Da die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung gemäß dieser Erfindung die horizontale Position eines Hindernisses bestimmen kann, kann die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung den Grad der Positionsgenauigkeit einer Überlagerung einer Hindernismarkierung auf dem Hindernis verbessern, das in einem dazu aufgenommenen Bild gezeigt ist.
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Kurze Beschreibung der Figuren
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1 ist ein Konturdiagramm zur Darstellung einer Struktur, bei der eine Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in einem Fahrzeug angebracht ist;
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2 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung der Struktur der Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
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3 ist eine Ansicht zur Darstellung der Erfassungsbereiche einer Vielzahl von Abstandssensoren;
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4 ist eine Ansicht zur Darstellung des horizontalen Erfassungsbereichs von jedem Abstandssensor, der sich gemäß einer Änderung eines Erfassungsschwellenwerts ändert;
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5 ist eine Ansicht für einen Fall, wenn die Erfassungsbereiche einer Vielzahl von Abstandssensoren nicht miteinander überlappen;
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6 ist eine Ansicht für einen Fall, wenn die Erfassungsbereiche einer Vielzahl von Abstandssensoren partiell miteinander überlappen;
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7 ist eine Ansicht zur Darstellung des vertikalen Erfassungsbereichs von jedem Abstandssensor, der sich gemäß einer Veränderung eines Erfassungsschwellenwerts ändert;
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8 ist ein Arbeitsablauf zur Bestimmung der Auflage und der Höhe eines Hindernisses unter Verwendung von Abstandssensoren;
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9 ist eine Ansicht zur Darstellung von Änderungen der horizontalen Erfassungsbereiche der Abstandssensoren zwischen einer Zeit, wenn ein Fahrzeug rückwärts in einer geraden Linie fährt, und einer Zeit, wenn das Fahrzeug rückwärts um einen Bogen fährt;
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10 ist eine erläuternde Zeichnung zum Erläutern einer Beziehung zwischen einem inneren Rad (ein linkes Rückrad) und einem äußeren Rad (ein rechtes Rückrad) des rückwärts fahrenden Fahrzeugs;
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11 ist ein Kennliniendiagramm, das eine Beziehung zwischen dem Abstand oder einer Zeit und dem Schwellenwert zeigt;
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12 ist ein Kennliniendiagramm zur Darstellung einer Beziehung zwischen dem Abstand oder einer Zeit und dem Schwellenwert;
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13 ist ein erläuterndes Diagramm eines Zeit-Gates;
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14 ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn Hindernisse in dem Bildaufnahmebereich einer Kamera und den Erfassungsbereichen der Abstandssensoren existieren;
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15 ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn Hindernismarkierungen auf einem Bildschirm angezeigt werden, während diese auf Hindernissen überlagert werden, die erfasst wurden und in 14 gezeigt sind;
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16 ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn Hindernisse in dem Bildaufnahmebereich einer Kamera, den Erfassungsbereichen der Abstandssensoren und dem Erfassungsbereich eines Lenkungssensors existieren;
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17 ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn Hindernismarkierungen auf einem Bildschirm angezeigt werden, während diese Hindernisse überlagert werden, die erfasst wurden und in 16 gezeigt sind;
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18 ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn Hindernisse in einigen der Erfassungsbereichen einer Vielzahl von Abstandssensoren lokalisiert sind;
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19(a) ist eine Ansicht zur Darstellung der Sende- und Empfangszustände der Vielzahl von Abstandssensoren in dem in 18 gezeigten Zustand, und 19(b) ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn die Hindernisse, die durch das Senden und Empfangen der Vielzahl von Abstandssensoren erfasst werden, zusammen mit den Erfassungsbereichen der Abstandssensoren auf einem Bildschirm angezeigt werden;
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20 ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn ein Hindernis über den Erfassungsbereichen zweier benachbarter der Vielzahl von Abstandssensoren existiert;
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21(a) ist eine Ansicht zur Darstellung eines Beispiels der Sende- und Empfangszustände der Vielzahl von Abstandssensoren in dem in 20 gezeigten Zustand, und 21(b) ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn das Hindernis, das durch Senden und Empfangen der Vielzahl von Abstandssensoren erfasst ist, das über den Erfassungsbereichen existiert, wobei als eine Differenz der Größe zwischen den Erfassungsbereichen gibt, zusammen mit den Erfassungsbereichen der Abstandssensoren auf einem Bildschirm angezeigt ist;
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22(a) ist eine Ansicht zur Darstellung eines anderen Beispiels der Sende- und Empfangszustände der Vielzahl von Abstandssensoren in dem in 20 gezeigten Zustand, und 22(b) ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn das durch Senden und Empfangen der Vielzahl von Abstandssensoren erfasste Hindernis, das über die Erfassungsbereiche existiert, wobei es keinen Unterschied der Größe zwischen den Erfassungsbereichen gibt, zusammen mit den Erfassungsbereichen der Abstandssensoren auf einem Bildschirm angezeigt ist;
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23 ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn ein Hindernis über alle Erfassungsbereiche der Vielzahl von Abstandssensoren lokalisiert ist; und
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24(a) ist eine Ansicht zur Darstellung der Sende- und Empfangszustände der Vielzahl von Abstandssensoren in dem in 23 gezeigten Zustand, und 23(b) ist eine Ansicht zur Darstellung eines Zustands, wenn das durch Senden und Empfangen der Vielzahl von Abstandssensoren erfasste Hindernis zusammen mit den Erfassungsbereichen der Abstandssensoren auf einem Bildschirm angezeigt ist.
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Ausführungsformen der Erfindung
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Im Folgenden werden zur detaillierten Erläuterung dieser Erfindung die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
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Ausführungsform 1
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1 ist ein Konturdiagramm zur Darstellung einer Struktur, bei der eine Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in einem Fahrzeug angebracht ist, und 2 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung der Struktur der Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung. Gemäß 1 wird das Fahrzeug 1 bereitgestellt mit einem Lenkungswinkelsensor 2, der an einem zentralen Abschnitt davon angeordnet ist (oder Radgeschwindigkeitssensoren, die in hinteren rechten und linken Abschnitten davon angeordnet sind), eine Kamera 3, die an dem zentralen oder einem hinteren Abschnitt davon angeordnet ist; Ultraschallsensoren 4 (4-1 bis 4-4), die an einer hinteren Endoberfläche davon als Abstandssensoren angeordnet sind, Ecksensoren 5-1 und 5-2, die an einer rechten bzw. linken Seite der hinteren Endoberfläche angeordnet sind, und eine Bildanzeigeeinheit 7, die im Zentrum eines vorderen Abschnitts davon angeordnet ist, an dem es einem Nutzer ermöglicht wird, eine Information visuell zu erkennen, die an der Bildanzeigeeinheit angezeigt ist. Die Kamera 3 weist einen Bildaufnahmebereich 3H auf, jeder der Ultraschallsensoren 4 weist einen Erfassungsbereich 4H auf, und die Ecksensoren 5-1 und 5-2 weisen Erfassungsbereiche 5-1H bzw. 5-2H auf.
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Bezug nehmend auf 2 wird eine Vorrichtungskörpereinheit 10 bereitgestellt mit einer Sende- und Empfangsverstärkungseinheit 11, einer Fahrweg-Vorhersageeinheit 12, einer Sende- und Empfangsverstärkungseinheit 13, einer Wellenwertpegel-Änderungseinheit 14, einer Hindernisbestimmungseinheit 15, einer Anzeigebildschirm-Umschalteinheit 16 und einer Überlappungseinheit 17.
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Die Kamera 3 und die Hindernisbestimmungseinheit 15 sind mit der Anzeigebildschirm-Umschalteinheit 16 verbunden, die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 sind mit der Sende- und Empfangsverstärkungseinheit 11 verbunden, der Lenkwinkelsensor 2 (oder die Radgeschwindigkeitssensoren, die in dem hinteren rechten und linken Abschnitt des Fahrzeugs angeordnet sind) ist mit der Fahrweg-Vorhersageeinheit 12 verbunden, und die Ecksensoren 5-1 und 5-2 sind mit der Sende- und Empfangs-Verstärkungseinheit 13 verbunden. Die Sende- und Empfangsverstärkungseinheit 11, die Fahrweg-Vorhersageeinheit 12 und eine Konfigurationsinformations-Eingabeeinheit 6 sind mit der Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 verbunden, die Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 ist mit der Hindernisbestimmungseinheit 15 verbunden, die Hindernisbestimmungseinheit 15 und die Anzeigebildschirm-Umschalteinheit 16 sind mit der Überlappungseinheit 17 verbunden, und eine Ausgabe dieser Überlappungseinheit 17 wird der Bildzeigeeinheit 7 bereitgestellt.
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Während jeder der Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 in eine radiale oder rechtwinklige Form ausgebildet werden kann, gemäß einem Erfassungsschwellenwertpegel, der von der Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 ausgegeben wird, kann die Breite oder die Länge von jedem der Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H gemäß einer Ausgabe der Fahrweg-Vorhersageeinheit 12 geändert werden, selbst dann, wenn jeder der Erfassungsbereiche der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren in einer rechteckigen Form ausgebildet ist.
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3 zeigt einen Fall, wenn die Erfassungsbereiche 4-10 bis 4-4H der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 eine radiale Form aufweisen. In dieser Figur werden Hindernisse 15-1 bis 15-4, die jeweils in den Erfassungsbereichen 4-1H bis 4-4H erfasst werden, angezeigt, während diese den Erfassungsbereichen überlagert werden.
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Als Verfahren zum Überlagern eines Hindernisses auf diese Art und Weise werden die folgenden Verfahren bereitgestellt.
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Eine Markierung, die jede der Hindernisse 15-1 bis 15-4 zeigt, wird an einer Position und in einer Richtung auf einem aufgenommenen Bild angezeigt, korrespondierend mit dem Abstand und der Lage dieses Hindernisses.
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Numerische Werte, die jeweils den Abstand und die Höhe zu bzw. von jedem der Hindernisse 15-1 bis 15-4 zeigen, werden angezeigt.
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Die Farbe einer Markierung, welche die Position von jedem der Hindernisse zeigt, wird gemäß dem Abstand zu und der Höhe von diesem Hindernis geändert und angezeigt.
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Die 4(a) bis 4(c) zeigen Zustände, in denen die rechteckig geformten horizontalen Erfassungsbereiche der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 (bis 4-4) gemäß den Schwellenwerten Hth1 bis Hth3 geändert werden.
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5 zeigt ein Beispiel, bei dem die Erfassungsschwellenwerte, die jeweils auf einem Abstand oder einer Propagationszeit basieren, gemäß der Propagationsabstands-Empfindlichkeitscharakteristik der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 eingestellt werden, wobei jeder der Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H in einer rechteckigen Form ausgebildet ist, und die eingestellten Erfassungsschwellenwerten oder die Abstände, bei denen die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 jeweils angeordnet sind, werden derart geändert, dass die Erfassungsbereiche der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 parallel zueinander angeordnet sind, während die Erfassungsbereiche zweier horizontaler benachbarter Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren nicht miteinander überlappen.
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6 zeigt ein Beispiel, bei dem die Erfassungsschwellenwerte, die jeweils auf einem Abstand oder einer Propagationszeit basieren, gemäß der Propagationsabstands-Empfindlichkeitscharakteristik der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 eingestellt werden, wobei jeder der Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H in einer rechteckigen Form ausgebildet ist, und die eingestellten Erfassungsschwellenwerte oder die Abstände, bei denen die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 jeweils angeordnet sind, werden derart geändert, dass die Erfassungsbereiche der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 angeordnet sind, während die Erfassungsbereiche zweier horizontal benachbarter Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren partiell miteinander überlappen. Durch Implementierung einer logischen AND-Operation an den Resultaten der Erfassungen eines Hindernisses bei gleichem Abstand in zwei benachbarten Erfassungsbereichen, die partiell miteinander überlappen, bestimmt die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die Lage des Hindernisses.
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Die 7(a) bis 7(c) zeigen eine Funktion des sequenziellen Umschaltens zwischen Erfassungsschwellenwerten Vth1 bis Vth3 für die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 (bis 4-4), um jeden der Erfassungsschwellenwerte in der Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 einzustellen, wodurch die rechteckig geformten vertikalen Erfassungsbereiche 4-1V bis 4-4V der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren geändert werden, und bestimmt wird, ob ein Hindernis in einem Erfassungsbereich existiert, der eine erfassbare maximale Höhe aufweist. Gemäß dieser Funktion bestimmt die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung z. B., dass ein Hindernis in dem Fall erfasst werden kann, wenn jeder der Schwellenwerte Vth1 und Vth2, die in den 7(a) und 7(b) gezeigt sind, eingestellt werden, während das Hindernis in dem Fall nicht erfasst werden kann, wenn der Schwellenwert Vth3, der in 7(c) gezeigt ist, eingestellt ist. Das heißt, dass die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung leicht zwischen einem tief liegenden Hindernis, wie z. B. einem Bordstein, und anderen Objekten unterscheiden kann.
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8 zeigt einen Arbeitsablauf zum Bestimmen der Lage und der Höhe eines Hindernisses unter Verwendung der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4. Wenn der Arbeitsablauf startet stellt die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung im Schritt ST1 den Schwellenwert Hth1 von der Konfigurationsinformations-Eingabeeinheit 6 in der Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 ein, und führt im Schritt ST2 ein Senden und Empfangen durch, unter Verwendung der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4. Die Hindernisbestimmungseinheit 15 führt dann im Schritt ST3 eine Bestimmung durch, ob die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 ein Hindernis erfasst haben, gemäß der Ausgabesignale, die über die Sende- und Empfangs-Verstärkungseinheit 11 und die Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 von den Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 dazu bereitgestellt werden. Wenn ein NEIN bestimmt wird, wiederholt die Hindernisbestimmungseinheit die Hinderniserfassungsbestimmung.
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Wenn das Bestimmungsresultat im Schritt ST3 ein JA ist, stellt die Hindernisbestimmungseinheit ST5 den Schwellenwert VTh1 aus der Konfigurationsinformations-Eingabeeinheit 6 in der Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 ein, nachdem im Schritt ST4 eine Bestimmung der horizontalen Lage des Objekts durchgeführt wird, und führt im Schritt ST6 ein Senden und Empfangen unter Verwendung der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 durch. Die Hindernisbestimmungseinheit bestimmt dann im Schritt ST7, ob die Höhe des Hindernisses gleich oder geringer als H11 ist, und wenn ein NEIN bestimmt wird, geht zum Schritt ST14, wohingegen dann, wenn ein JA bestimmt wird, die Hindernisbestimmungseinheit im Schritt ST8 den Schwellenwert Vth2 aus der Konfigurationsinformations-Eingabeeinheit 6 in der Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 einstellt, und im Schritt ST9 ein Ultraschallwellen-Senden und -Empfangen unter Verwendung der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 durchführt.
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Die Hindernisbestimmungseinheit bestimmt dann im Schritt ST10, ob die Höhe des Hindernisses gleich oder geringer als H12 ist, und geht zum Schritt ST14, wenn ein NEIN bestimmt wird, wohingegen dann, wenn ein JA bestimmt wird, die Hindernisbestimmungseinheit im Schritt ST11 den Schwellenwert Vth3 aus der Konfigurationsinformations-Eingabeeinheit 6 in der Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 einstellt, und im Schritt ST12 ein Ultraschallwellen-Senden und -Empfangen unter Verwendung der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 durchführt.
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Die Hindernisbestimmungseinheit bestimmt dann im Schritt ST13, ob die Höhe des Hindernisses gleich oder geringer als H13 ist, und geht zum Schritt ST14 wenn ein JA oder ein NEIN bestimmt wird. Die Hindernisbestimmungseinheit bestimmt im Schritt ST14 die Position des Hindernisses (die horizontale Lage und die Höhe), und überlagert im Schritt ST15 eine Information, die die Position des Hindernisses zeigt, auf dem durch die Kamera 3 aufgenommen Bild, wenn im Schritt ST14 bestimmt wird, dass das Hindernis signifikant ist.
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9(a) zeigt den Bildaufnahmebereich 3H der Kamera 3 und die Ultraschall-Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-nH der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug rückwärts in einer geraden Linie fährt. Wenn das Fahrzeug rückwärts in einer geraden Linie fährt, werden die Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-nH der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 eingestellt, sodass diese gemäß den Schwellenwerten Vth1 bis Vth3 eine uniforme Breite aufweist.
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9(a) zeigt den Bildaufnahmebereich 3H der Kamera 3 und die Ultraschall-Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-nH der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug rückwärts um eine Kurve fährt. Aus einem Lenkwinkelsignal des Lenkwinkelsensors 2 oder aus Radgeschwindigkeitssignalen von den Radgeschwindigkeitssensoren zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug rückwärts um eine Kurve fährt bestimmt die Fahrweg-Vorhersageeinheit 12 den Wenderadius eines inneren Rades M oder eines äußeren Rades N, die in 10 gezeigt sind.
- – Im Fall der Verwendung des Lenkwinkelsignals von dem Lenkwinkelsensor
der Wenderadius R des inneren Rades (oder äußeren Rades) = α·θ(D)
wobei α eine Transformationskonstante ist und θ(D) der Lenkwinkel ist.
- – Im Fall der Verwendung der Radgeschwindigkeitssignale von den Radgeschwindigkeitssensoren
der Wenderadius R des inneren Rades (oder äußeren Rades) = β·θ(L)
wobei θ(L) = tan–1(LL – LR)/W ist, LL ein akkumulierter Fahrabstand des linken Hinterrades ist, LR ein akkumulierter Fahrabstand des rechten hinteren Rades ist, W der Abstand zwischen den Rädern des Hinteren Radsatzes ist, und β eine Transformationskonstante ist.
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Wenn dann der Wenderadius empfangen wird, der durch die Fahrweg-Vorhersageeinheit 12 bestimmt wird, ändert die Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 den Schwellenwert der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4, wie in den 11(a) bis 11(d) gezeigt, um den Erfassungsschwellenwertpegel des Abstandssensors 4-1 an der Seite des inneren Rades M derart niedriger einzustellen, dass der horizontale Erfassungsbereich 4-1H des Abstandssensors 4-1 breiter wird als zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt, und stellt auch den Erfassungsschwellenwertpegel des Abstandssensors an der Seite des äußeren Rades n derart höher ein, dass der horizontale Erfassungsbereich des Abstandssensors enger wird, als zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt.
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Ferner zeigt 9(c) ein anderes Beispiel zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug rückwärts um eine Kurve fährt. Wenn in diesem Beispiel der Wenderadius empfangen wird, der durch die Fahrweg-Vorhersageeinheit 12 bestimmt wird, ändert die Schwellenwertpegel-Änderungseinheit 14 die Schwellenwerte der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4, wie in den 12(a) bis 12(d) gezeigt, um den Erfassungsschwellenwert des Abstandssensors 4-1 an der Seite des Inneren Rades m derart niedriger einzustellen, dass der horizontale Erfassungsbereich des Abstandssensors 4-1 breiter wird als zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt, und stellt auch den Erfassungsschwellenwertpegel des Abstandssensors 4-4 an der Seite des äußeren Rades n derart höher ein, dass der horizontale Erfassungsbereich des Abstandssensors enger wird, als zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt, während die Abdeckung des horizontalen Erfassungsbereichs des Abstandssensors an der Seite des inneren Rades m verkürzt wird, verglichen mit dem horizontalen Erfassungsbereich des Abstandssensors an der Seite des äußeren Rades n. Als ein Verfahren zum Einstellen der Abdeckungen auf diese Art und Weise gibt es ein Verfahren zum Einstellen eines Maximums Vthmax als Schwellenwertpegel oder ein Verfahren zum Einstellen von einem der Zeit-Gates T1 bis T4.
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Wie in 13 gezeigt werden diese Zeit-Gates zur Bestimmung eines Zeit-(Abstands)Bereichs verwendet, der zur Bestimmung geeignet ist, ob ein Hindernis vorhanden ist oder nicht. Wenn das Zeit-Gate T1 für einen Schwellenwert eingestellt ist, der eine zeitlich veränderliche Kennlinie aufweist, wie in 13(a) gezeigt, wird ein Bereich W definiert, wie in 13(b) gezeigt, als ein effektiver Bestimmungsbereich. Obwohl Signale, die jeweils Hindernisse 15a und 15b zeigen und in einem empfangenen Signal eines Sende- und Empfangs-Ultraschallsensors enthalten sind, wie in der 13(c) gezeigt, als Hinderniserfassungssignale a und b empfangen werden, wie in 13(d) gezeigt, wird nur das Hinderniserfassungssignal a ausgegeben, das in den effektiven Bestimmungsbereich W fällt, der gemäß dem Zeit-Gate t1 eingestellt ist.
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14 zeigt einen Zustand, wenn die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung Hindernisse 15-1 bis 15-3 unter Verwendung des Bildaufnahmebereichs 3H der Kamera 3 und der Ultraschall-Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-nH der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 zu einem Zeitpunkt empfängt, wenn das Fahrzeug rückwärts in einer geraden Linie fährt, wie in 9(a) gezeigt.
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15 ist eine Ansicht, in der Hindernismarkierungen 16-1 bis 16-3 auf dem durch die Kamera 3 aufgenommenen Bild überlagert sind, während diese an Positionen angeordnet sind, die mit den Positionen der Hindernisse zusammenhängen, die durch die oben erwähnten Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 erfasst wurden, um die Positionen der Hindernisse 15-1 bis 15-3 zu spezifizieren.
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16 zeigt einen Zustand, wenn die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung Hindernisse 15-1 bis 15-4 in einem Erfassungsbereich einschließlich den Erfassungsbereichen 5-1H und 5-2H der Ecksensoren 5-1 und 5-2 erfasst, die an beiden Seiten der hinteren Endoberfläche des Fahrzeugs 1 angebracht sind.
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17 ist eine Ansicht, in der Hindernismarkierungen 16-1 bis 16-3 auf dem durch die Kamera 3 aufgenommenen Bild überlagert sind, während diese an Positionen angeordnet sind, die mit den Positionen de Hindernisse zusammenhängen, die durch die oben erwähnten Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 und den oben erwähnten Ecksensoren 5-1 und 5-2 erfasst werden, um die Positionen der Hindernisse 15-1 bis 15-4 zu spezifizieren. Da in diesem Fall das Hindernis 15-4 außerhalb der Erfassungsbereiche der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 existiert, überlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung eine pfeilförmige Hindernismarkierung 16-4, um einen Unterschied zwischen dieser Markierung und den anderen Markierungen vorzunehmen.
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18 zeigt einen Zustand, bei dem die rechteckig geformten Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 parallel zueinander derart angeordnet sind, dass die rechteckig geformten Erfassungsbereiche 4-4H bis 4-4H nicht miteinander überlappen, wie in 5 gezeigt, und Hindernisse 15-1 und 15-2 werden in den benachbarten Erfassungsbereichen 4-1H bzw. 4-2H erfasst.
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19(a) zeigt die Sende- und Empfangszustände der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 in dem in 18 gezeigten Zustand. In diesem Zustand senden die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 Ultraschallwellen zu einem Zeitpunkt t0 aus, der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-2 empfängt eine reflektierte Welle von dem Hindernis 15-2 zu einem Zeitpunkt t1, und der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 empfängt eine reflektierte Welle von dem Hindernis 15-1 zu einem Zeitpunkt t2.
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Die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung erfasst die Hindernisse 15-1 und 15-2 aus diesen reflektierten Wellen und zeigt diese auf dem durch die Kamera 3 aufgenommenen Bild an, wie in 19(b) gezeigt, und überlagert auch eine Hindernismarkierung 16-2 auf dem Hindernis 15-2, da dieses Hindernis 15-2 näher an dem Fahrzeug 1 ist. Wenn zu diesem Zeitpunkt die Zeitdifferenz zwischen den Erfassungszeiten t1 und t2 der in 9(a) gezeigten Hindernisse gleich oder geringer als ein voreingestellter erlaubter Wert Tth ist, überlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung eine Hindernismarkierung 16-2 über beide Erfassungsbereiche (4-1H und 4-2H), wie in 19(c) gezeigt.
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20 zeigt einen Zustand, bei dem die rechteckig geformten Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 parallel zueinander derart angeordnet sind, dass die rechteckig geformten Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H nicht miteinander überlappen, wie in 5 gezeigt, und ein Hindernis 15-1 wird an der Grenze zwischen den benachbarten Erfassungsbereichen 4-1H und 4-2H erfasst.
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21(a) zeigt ein Beispiel der Sende- und Empfangszustände der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 in dem in 20 gezeigten Zustand. In diesem Zustand senden die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 zu einem Zeitpunkt t0 Ultraschallwellen aus, und die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 und 4-2 empfangen reflektierte Wellen von dem Hindernis 15-1 zu einem Zeitpunkt t1.
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In diesem Beispiel erfasst die Hindernis-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung das Hindernis 15-1 aus diesen reflektierten Wellen, und wenn die Position des Hindernisses 15-1 an der Position spezifiziert wird, die auf dem durch die Kamera 3 aufgenommenen Bild erfasst wird, wie in 21(b) gezeigt, ist die Amplitude Vs1 der durch den Sende- und Empfangs-Ultraschallsensor 4-1 erfassten reflektierten Welle größer als die Amplitude Vs2 der durch den Sende- und Empfangs-Ultraschallsensor 4-2 erfassten reflektierten Welle, und daher übersteigt |Vs1 – Vs2| einen voreingestellten erlaubten Wert Vth. Daher überlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung eine Hindernismarkierung 16-1 auf dem Erfassungsbereich dieses Sende- und Empfangs-Ultraschallsensors 4-1.
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In einem in 18(a) gezeigten Beispiel, bei dem die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 zu einem Zeitpunkt t0 Ultraschallwellen aussenden, und die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 und 4-2 reflektierte Wellen von einem Hindernis 15-2 zu einem Zeitpunkt t1 empfangen, und die Amplituden Vs1 und Vs2 der durch diese Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 und 4-2 empfangenen reflektierten Wellen im Wesentlichen gleich zueinander sind, d. h., |Vs1 – Vs2| gleich oder kleiner als der voreingestellte erlaubte Wert Vth ist, überlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung im Gegensatz dazu eine Hindernismarkierung 16-2 auf den Erfassungsbereichen der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 und 4-2, wie in 22(b) gezeigt.
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23 zeigt einen Zustand, bei dem die rechteckig geformten Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 parallel zueinander derart angeordnet sind, dass die rechteckig geformten Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H nicht miteinander überlappen, wie in 5 gezeigt, und ein Hindernis 15-L erfasst wird, das eine Länge aufweist, die gleich oder länger als die Breite des Fahrzeugs ist, wie z. B. eine ebene Wand.
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24(a) zeigt die Sende- und Empfangszustände der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 in dem in 23 gezeigten Zustand. In diesem Zustand senden die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 zu einem Zeitpunkt t0 Ultraschallwellen aus, und die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 empfangen reflektierte Wellen von dem Hindernis 15-L zu einem Zeitpunkt t1.
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Wenn die Position des Hindernisses 15-L auf dem durch die Kamera 3 aufgenommenen Bild aus diesen reflektierten Wellen spezifiziert wird, wie in 24(b) gezeigt, überlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung eine Hindernismarkierung 16-L über alle Erfassungsbereiche 4-1H bis 4-4H der Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4, da die Amplituden der durch die Sende- und Empfangs-Ultraschallsensoren 4-1 bis 4-4 erfassten reflektierten Wellen im Wesentlichen gleich zueinander sind.
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Da, wie oben erläutert, die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform die horizontale Position eines Hindernisses bestimmen kann, kann die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung den Grad einer Positionsgenauigkeit einer Überlagerung einer Hindernismarkierung auf dem Hindernis verbessern, das dabei in einem aufgenommenen Bild gezeigt ist.
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Da ferner die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform den Erfassungsschwellenwertpegel von jedem Abstandssensor ändert, um den Erfassungsbereich dieses Abstandssensors in eine rechteckige oder radiale Form auszubilden, und die Erfassungsbereiche zweier horizontal benachbarter Abstandssensoren derart anordnet, dass die Erfassungsbereiche partiell miteinander überlappen oder die Erfassungsbereiche nicht miteinander überlappen, und dann, wenn die Erfassungsbereiche zweier horizontal benachbarter Abstandssensoren derart angeordnet werden, dass die Erfassungsbereiche partiell miteinander überlappen, eine logische AN-Operation an den Resultaten der Erfassungen bei dem gleichen Abstand durch zwei benachbarte Abstandssensoren implementiert, um die Lage des Hindernisses zu bestimmen, verbessert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die horizontale Positionsauflösung.
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Gemäß der Winkelinformation von dem Lenkwinkelsensor stellt die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung den Erfassungsschwellenwertpegel des Abstandssensors an der Seite des inneren Rades auf einen geringeren Pegel ein, derart, dass der Abstandssensor einen breiteren horizontalen Erfassungsbereich als zu einem Zeitpunkt aufweist, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt, und stellt auch den Erfassungsschwellenwertpegel des Abstandssensors, der an der Seite des äußeren Rades angeordnet ist, auf einen höheren Pegel derart ein, dass der Abstandssensor einen engeren horizontalen Erfassungsbereich als einen Zeitpunkt aufweist, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt. Da daher die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung nur ein Hindernis erfassen kann, das in einem Bereich existiert, durch den das Fahrzeug fährt, gibt die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung keine unnötige Information an den Fahrer aus, wodurch die Belastung des Fahrers reduziert wird.
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Da die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung sequenziell den Erfassungsschwellenwert ändert, um den vertikalen Erfassungsbereich zu ändern, um die Höhe des Hindernisses in einem Erfassungsbereich zu bestimmen, der eine erfassbare maximale Höhe aufweist, kann die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung eine Information über das Hindernis in einer Höhenrichtung des Hindernisses erfassen und leicht zwischen einem tief liegenden Hindernis, wie z. B. einen Bordstein, und anderen Objekten unterscheiden.
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Da die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung den Lenkwinkel erfasst, während der Erfassungsschwellenwertpegel sequenziell geändert wird, um den vertikalen Erfassungsbereich von jedem Abstandssensor zu ändern, und eine Unterscheidung zwischen einem inneren Bereich trifft, dessen Breite gleich zu der des fahrenden Fahrzeugs ist, und einem Bereich außerhalb des inneren Bereiches, der die gleiche Breite wie das Fahrzeug aufweist, um einen erfassbaren Bereich zu bestimmen, während die Erfassungsbereiche an der rechten und linken Seite des Fahrzeugs gemäß dem Lenkwinkel geändert werden, an die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung eine unnötige Erfassungsinformation löschen.
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Da die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung es ermöglicht, den Eintritt eines beweglichen Hindernisses in den inneren Bereich zu erfassen, der die gleiche Breite wie das Fahrzeug aufweist, in dem der zeitlich veränderliche Zustand der Erfassung des Hindernisses gemäß der geometrischen Bewegungspositionsinformation des Fahrzeugs erfasst wird, kann die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die Wahrscheinlichkeit vorhersagen, dass das Fahrzeug mit dem bewegenden Objekt kollidiert, das sich horizontal bewegt, indem dieses sich bewegende Objekt verfolgt wird.
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Wenn daher ein Hindernis, dessen Abstand zwischen einem führenden Kantenabschnitt davon, einschließlich einer Richtung der Höhe des Hindernisses, spezifiziert durch die Abstandssensoren, und dem Fahrzeug am Kürzesten ist und mit dem Fahrzeug kollidieren kann, verlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die Hindernismarkierung auf dem Kamerabild, während die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung keine Hindernismarkierung auf einem tief liegenden Hindernis anzeigt, mit dem das Fahrzeug nicht kollidieren kann. Die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung kann daher die Genauigkeit verbessern, mit der eine Fehlereinheit bestimmt, ob oder ob nicht das Fahrzeug mit dem Objekt kollidieren kann.
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Wenn ein Ecksensor, der an einem Eckabschnitt des Fahrzeugs angebracht ist, ein Hindernis erfasst, das in dem Bereich außerhalb des inneren Bereichs existiert, der die gleiche Breite wie das Fahrzeug aufweist, oder wenn erfasst wird, dass ein Hindernis in dem Bereich außerhalb des inneren Bereiches existiert, über einen Erkennungsprozess, der an dem Kamerabild durchgeführt wird, überlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die Hindernismarkierung auf einem Kamerabild von einem Bereich außerhalb der Erfassungsbereiche der Abstandssensoren, wodurch die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung es dem Fahrer ermöglicht, die Existenz eines Hindernisses vorab zu erkennen, bevor eine Kollision mit diesem Objekt auftritt.
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Wenn die Abstände, die durch eine Vielzahl von benachbarten Abstandssensoren erfasst wird, in den erlaubten Bereich Tth fällt, überlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die Hindernismarkierung über die Erfassungsbereiche der Abstandssensoren, wohingegen dann, wenn die Abstände den erlaubten Bereich Tth übersteigen, die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die Hindernismarkierung an einer Hindernisposition überlagert, die an einem kürzeren Abstand positioniert ist, erfasst die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung ein Hindernis, das eine Länge aufweist, die gleich oder länger als die Breite des Fahrzeugs ist, wie z. B. eine ebene Wand, über einen breiteren Bereich, der die Gesamtbreite des Fahrzeugs oder mehr bei dem gleichen Abstand aufweist, verglichen mit einem Fall, wenn die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung ein Hindernis erfasst, das eine geringere Breite aufweist, wie z. B. ein Strommast, wodurch die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung effektiv für einen Fall ist, wenn ein Hindernis in einem Bereich existiert, in dem die Erfassungsbereiche der Sensoren miteinander überlappen.
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Wenn die Abstände, die durch eine Vielzahl von benachbarten Abstandssensoren erfasst werden, in den erlaubten Bereich Tth fallen, und der Pegelunterschied zwischen den reflektierten Wellen, die von den Ultraschallwellen benachbarter Ultraschallsensoren ausgehen, und von dem Hindernis reflektiert werden, gleich oder kleiner als der vorbestimmte erlaubte Wert Vth ist, überlagert die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die Hindernismarkierung über die Erfassungsbereiche der oben erläuterten Ultraschallsensoren, wohingegen dann, wenn die oben erläuterte Pegeldifferenz zwischen den reflektierten Wellen den erlaubten Wert Vth übersteigt, die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung die Hindernismarkierung auf dem Erfassungsbereich des Abstandssensors überlagert, der einen höheren Pegel einer reflektierten Welle bereitstellt, wodurch die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung in einem Fall effektiv ist, wenn ein Hindernis in einem Bereich existiert, in dem die Erfassungsbereiche von Sensoren miteinander überlappen. Wenn das Hindernis eine ebene Wand ist, die eine Länge aufweist, die gleich oder länger als die Breite des Fahrzeugs ist, bestimmt Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung, dass das Hindernis in allen der Erfassungsbereichen existiert, und überlagert die Hindernismarkierung über alle Erfassungsbereiche.
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Obwohl zur Erläuterung aller dargestellten Ausführungsformen das Beispiel gezeigt ist, bei dem Ultraschallsensoren als Abstandssensoren verwendet werden, können alternativ Lasersensoren als Abstandssensoren verwendet werden. Auch in diesem Fall können die gleichen Betriebseffekte und die gleichen Vorteile bereitgestellt werden.
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Industrielle Anwendbarkeit
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Da, wie oben erläutert, die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ein Hindernis erfassen kann, das hinter einem Fahrzeug existiert, ist die Fahrzeug-Rückansicht-Überwachungsvorrichtung zur Verwendung in einem Fahrzeug geeignet.
