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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem mit Funktionen
zum Erfassen eines Parkraums, in dem ein Fahrzeug nicht vorhanden
ist, mit Verwendung eines Entfernungsmesssensors, und zum Leiten
des systemeigenen Fahrzeugs zu dem erfassten Parkraum mittels automatischer
Lenkung.
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2. Beschreibung des Standes
der Technik
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Bisher
sind vielfältige Verfahren hinsichtlich Verfahren zum Verwenden
eines Entfernungsmesssensors, wie beispielsweise ein in einem Fahrzeug installierter
Ultraschallsensor, vorgeschlagen worden, um einen Parkraum zu erfassen,
in dem ein Fahrzeug nicht vorhanden ist.
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Beispielsweise
ist ein Parkassistenzsystem vorgeschlagen worden, das wiederholt
die Entfernung zu einem benachbarten Fahrzeug oder dergleichen erfasst,
während bewirkt wird, dass ein Ultraschallsensor sich bewegt,
um dadurch die Position und den Umriss des benachbarten Fahrzeugs
zu erfassen, wobei mittels Betrachtung davon, ob oder nicht die
Entfernung, die aus der Höhe der Änderung in der
Bewegungsentfernung des Ultraschallsensors und der erfassten Entfernung
erhalten ist, d. h. die Distanz zwischen Erfassungsergebnissen,
innerhalb eines Kontinuitätsbeurteilungs-Bezugswertes fällt, der
gemäß der Bewegungsentfernung des Ultraschallsensors
festgelegt ist, das Parkassistenzsystem die Kontinuität
der Erfassungsergebnisse beurteilt, und wenn eine vorbestimmte Bezugswert-Änderungsbedingung
erfüllt wird, dann ändert das Parkassistenzsystem
den Kontinuitätsbeurteilungs-Bezugswert, um dadurch die
Position und den Umriss des benachbarten Fahrzeugs präzise
zu erfassen, zu welchem jedes der Erfassungsergebnisse gehört (siehe
beispielsweise
JP-A-2007-139665 ).
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Jedoch
erfasst das Parkassistenzsystem von
JP-A-2007-139665 einen
Parkraum, wenn das systemeigene Fahrzeug sich vorwärts
zu einer Position bewegt, bei der das systemeigene Fahrzeug beginnt,
sich rückwärts zu bewegen, so dass manchmal die
folgenden Probleme beispielsweise in dem Fall eines Systems auftreten,
das eine automatische Lenkung während der Rückwärtsbewegung
durchführt und das systemeigene Fahrzeug zu einem Zielparkraum
leitet.
- (1) Wenn die Position, bei der das
Fahrzeug die Rückwärtsbewegung startet, eine große
Entfernung weit weg von dem Zielparkraum ist, oder wenn der Fahrer
abrupt das Lenkrad betätigt, während das Fahrzeug
sich vorwärts zu der Position bewegt, bei der das Fahrzeug
die Rückwärtsbewegung startet, tritt ein Fehler
bei der Position des systemeigenen Fahrzeugs auf, die mit Verwendung
der Radgeschwindigkeit und des Lenkwinkels berechnet worden ist,
so dass es ein Potential gibt, dass die Drehposition, zu welcher
das Lenkrad während der automatischen Lenkung während
der Rückwärtsbewegung gedreht wird, unpassend
wird, und dass die Endparkposition resultierender Weise schräg
wird, oder dass das Fahrzeug in Kontakt mit einen benachbarten Fahrzeug
kommt.
- (2) Die aus der automatischen Lenkung resultierende Leitung
bzw. Führung wird nicht eingestellt, selbst wenn ein Hindernis
in den Zielparkraum eintritt, nachdem das systemeigene Fahrzeug
mit der Rückwärtsbewegung beginnt, und wenn dem Fahrer
das Hindernis nicht bewusst ist, gibt es ein Potential, dass das
systemeigene Fahrzeug mit dem Hindernis in Kontakt gelangt.
- (3) Wenn der Entfernungsmesssensor zum Erfassen eines Parkraums
aus welchen Gründen auch immer eine fehlerhafte Entfernung
ausgibt, und dem Fahrer diese Tatsache nicht bewusst ist, gibt es
ein Potential, dass das systemeigene Fahrzeug mit einem benachbarten
Fahrzeug in Kontakt kommt, wenn das systemeigene Fahrzeug rückwärts
durch die aus der automatischen Lenkung resultierende Führung
bewegt wird.
- (4) Das Parkassistenzsystem arbeitet nicht mit einem Abstandssonarsystem
zusammen, so dass manchmal, selbst wenn das systemeigene Fahrzeug
nicht in Kontakt mit einem benachbarten Fahrzeug kommen wird, wenn
das systemeigene Fahrzeug rückwärts mittels aus
der automatischen Steuerung resultierender Führung bewegt wird,
eine den Fahrer von der Nähe zu einem benachbarten Fahrzeug
benachrichtigende Warnung ausgestellt wird, was den Fahrer belästigen wird.
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INHALTSANGABE DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung ist getätigt worden, um diese Probleme
zu adressieren, und es ist ihre Aufgabe, ein Parkassistenzsystem
zu realisieren, das eine präzise Parkraum-Erfassungsfunktion enthält
und für einen Fahrer bequem ist.
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Ein
zu der vorliegenden Erfindung zugehöriges Parkassistenzsystem
ist in einem Fahrzeug installiert und enthält: einen ersten
Entfernungsmesssensor, der in dem systemeigenen Fahrzeug installiert
ist und eine Entfernung zu einem Hindernis misst; eine Einrichtung
zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs, die eine Position
des systemeigenen Fahrzeugs berechnet; eine Parkraum-Erfassungseinrichtung,
die eine Region, in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist,
auf der Grundlage einer Entfernungsinformation, die die Ausgabe des
ersten Entfernungsmesssensors ist, und des Berechnungsergebnisses
der Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs
identifiziert, um die Form eines Freiraums, in dem ein benachbartes
Fahrzeug nicht vorhanden ist, und die relative Position und Orientierung
bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs zu berechnen; einen
zweiten Entfernungsmesssensor, der in dem systemeigenen Fahrzeug
installiert ist und eine Entfernung zu einem Hindernis misst; eine
Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung, die die Nähe
des systemeigenen Fahrzeugs zu einem Hindernis auf der Grundlage
einer von dem zweiten Entfernungsmesssensor ausgegebenen Entfernungsinformation
bestimmt; eine Warnungsausstellungseinrichtung, die eine Warnung
ausstellt, wenn durch die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung
bestimmt worden ist, dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe
zu einem Hindernis kommt; und eine Parkraum-Korrigiereinrichtung,
die die relative Position und Orientierung, bezüglich des
systemeigenen Fahrzeugs, des parkfähigen Raums korrigiert,
der durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung berechnet ist, wobei
die Parkraum-Korrigiereinrichtung die relative Position und Orientierung
des Freiraums bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs korrigiert,
so dass der durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung berechnete
Freiraum an die Region angrenzt, in der das benachbarte Fahrzeug
vorhanden ist, die auf der Grundlage der von dem zweiten Entfernungsmesssensor
ausgegebenen Entfernungsinformation und des Berechnungsergebnisses
der Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs
identifiziert ist.
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Ferner
ist ein Parkassistenzsystem, das sich auf einen zweiten Aspekt der
vorliegenden Erfindung erstreckt, in einem Fahrzeug installiert
und enthält: einen erste Entfernungsmesssensor, der in
dem systemeigenen Fahrzeug installiert ist und eine Entfernung zu
einem Hindernis misst; eine Einrichtung zum Berechnen der Position
des eigenen Fahrzeugs, die eine Position des systemeigenen Fahrzeugs
berechnet; eine Parkraum-Erfassungseinrichtung, die eine Region,
in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, auf der Grundlage
einer Entfernungsinformation, die die Ausgabe des ersten Entfernungsmesssensors
ist, und des Berechnungsergebnisses der Einrichtung zum Berechnen
der Position des eigenen Fahrzeugs identifiziert, um die Form, und
die relative Position und Orientierung bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, eines Freiraums zu berechnen, in dem ein benachbartes
Fahrzeug nicht vorhanden ist; einen zweiten Entfernungsmesssensor,
der in dem systemeigenen Fahrzeug installiert ist und eine Entfernung
zu einem Hindernis misst; eine Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung,
die die Nähe des systemeigenen Fahrzeugs zu einem Hindernis
auf der Grundlage einer von dem zweiten Entfernungsmesssensor ausgegebenen
Entfernungsinformation bestimmt; eine Warnungsausstellungseinrichtung,
die eine Warnung ausstellt, wenn durch die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung
bestimmt worden ist, dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe
zu einem Hindernis kommt; und eine Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung,
die eine Parkassistenzoperation stoppt oder einstellt, wenn eine
Eckposition, oder die relative Orientierung bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, des Freiraums, der durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung
erfasst ist, sich sehr von einer zugeordneten Eckposition, oder
einer relativen Orientierung bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs,
eines benachbarten Fahrzeugs unterscheidet, das auf der Grundlage
der von dem zweiten Entfernungsmesssensor ausgegebenen Entfernung und
des Berechnungsergebnisses der Einrichtung zum Berechnen der Position
des eigenen Fahrzeugs identifiziert ist.
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Darüber
hinaus ist ein Parkassistenzsystem, das sich auf einen dritten Aspekt
der vorliegenden Erfindung erstreckt, in einem Fahrzeug installiert
und enthält: einen ersten Entfernungsmesssensor, der in dem
systemeigenen Fahrzeug installiert ist und eine Entfernung zu einem
Hindernis misst; eine Einrichtung zum Berechnen der Position des
eigenen Fahrzeugs, die eine Position des systemeigenen Fahrzeug
berechnet; eine Parkraum-Erfassungseinrichtung, die eine Region,
in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, auf der Grundlage
einer Entfernungsinformation, die die Ausgabe des ersten Entfernungsmesssensors
ist, und des Berechnungsergebnisses der Einrichtung zum Berechnen
der Position des eigenen Fahrzeugs identifiziert, um die Form, und
die relative Position und Orientierung bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, eines Freiraums zu berechnen, in dem ein benachbartes
Fahrzeug nicht vorhanden ist; einen zweiten Entfernungsmesssensor,
der in dem systemeigenen Fahrzeug installiert ist und eine Entfernung
zu einem Hindernis misst; eine Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung,
die die Nähe des systemeigenen Fahrzeugs zu einem Hindernis
auf der Grundlage einer von dem zweiten Entfernungsmesssensor ausgegebenen
Entfernungsinformation bestimmt; eine Warnungsausstellungseinrichtung,
die eine Warnung ausstellt, wenn es durch die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung
bestimmt worden ist, dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe
zu einem Hindernis kommt; eine Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung,
die eine Verschiebungsposition des systemeigenen Fahrzeugs erfasst;
und eine Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung,
die das Bestimmungsergebnis der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung korrigiert,
wobei die Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung
das Bestimmungsergebnis der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung
korrigiert und eine Warnungsausstellung durch die Warnungsausstellungseinrichtung
steuert, wenn die Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung
bestimmt hat, dass das systemeigene Fahrzeug nicht in Kontakt mit
einem umliegenden Hindernis kommen wird, selbst wenn das systemeigene
Fahrzeug ein Vorrücken fortsetzt, auf der Grundlage der
durch die Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung erfassten
Verschiebungsposition des systemeigenen Fahrzeugs und der Form,
und der relativen Position und Orientierung bezüglich des
systemeigenen Fahrzeugs, des Freiraums, der durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung
berechnet ist.
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Selbst
wenn die Position, bei der das Fahrzeug die Rückwärtsbewegung
startet, eine große Entfernung weit weg von einem Zielparkraum
ist, oder wenn der Fahrer abrupt das Lenkrad während einer
Vorwärtsbewegung benutzt, kann mittels Konfigurieren des
Parkassistenzsystems wie oben beschrieben das Parkassistenzsystem
präzise die relative Position und Orientierung eines Freiraums
bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs berechnen und kann
den Fehler hinsichtlich der Endparkposition eines Systems steuern,
das eine Rückwärtsbewegungsleitung mittels automatischer
Steuerung durchführt, um einen Kontakt mit einem benachbarten Fahrzeug
zu vermeiden.
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Selbst
wenn ein Hindernis in einen Zielparkraum eintritt, nachdem das systemeigene
Fahrzeug mit der Rückwärtsbewegung beginnt, oder
wenn der Entfernungsmesssensor eine fehlerhafte Entfernung ausgibt,
wird ferner der Systembetrieb gestoppt oder eingestellt, so dass
es für das Parkassistenzsystem möglich wird, einen
Kontakt mit dem Hindernis zu vermeiden, das in den Raum eingetreten
ist.
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Darüber
hinaus kann das Parkassistenzsystem den Betrieb einer Warnungsausstellungsvorrichtung
sogar innerhalb des Abtastungsbereiches der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung
steuern, wenn es klar ist, dass es keine Gefahr gibt, so dass eine
unnötige Warnung gesteuert bzw. kontrolliert werden kann,
und es wird für das Parkassistenzsystem möglich,
eine Belästigung für den Fahrer zu reduzieren.
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Die
vorhergehenden und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile
der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten
Beschreibung der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit den begleitenden
Zeichnungen besser ersichtlich werden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
ein Blockdiagramm, das die Ausgestaltung eines Parkassistenzsystems
von Ausführungsform 1 zeigt.
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2 ist
ein Diagramm, das ein Beispiel zeigt, das Erfassungsbereiche erster
Entfernungsmesssensoren und zweiten Entfernungsmesssensoren zeigt.
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3 ist
ein Diagramm, in dem eine durch die ersten Entfernungsmesssensoren
ausgegebenen Ausgabe-Entfernungsinformation auf Grundlage einer
berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs gezeichnet ist.
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4 ist
ein Diagramm, das Körperflächenformen benachbarter
Fahrzeuge, die aus der gezeichneten Ausgabeentfernungsinformation
von 3 geschätzt sind, und einen Freiraum
zeigt, der auf der Grundlage der Körperflächenformen
dieser benachbarten Fahrzeuge identifiziert ist.
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5 ist
ein Diagramm, das ein Beispiel eines während einer Vorwärtsbewegung
erfassten Freiraums und von Körperflächenformen
benachbarter Fahrzeuge zeigt, die während einer Rückwärtsbewegung
geschätzt sind.
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6 ist
eine vergrößerte Ansicht von 5.
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7 ist
ein Konzeptdiagramm, das ein Verfahren zum Korrigieren des Freiraums
zeigt.
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8 ist
ein Blockdiagramm, das die Ausgestaltung eines Parkassistenzsystems
von Ausführungsform 2 zeigt.
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9 ist
ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anordnung eines während
einer Vorwärtsbewegung erfassten Freiraums und einer während
einer Rückwärtsbewegung geschätzten Körperflächenform
eines benachbarten Fahrzeugs zeigt.
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10 ist
ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Anordnung eines während
einer Vorwärtsbewegung erfassten Freiraums und einer während
einer Rückwärtsbewegung geschätzten Körperflächenform
eines benachbarten Fahrzeugs zeigt.
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11 ist
ein Blockdiagramm, das die Ausgestaltung eines Parkassistenzsystems
in Ausführungsform 3 zeigt.
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12 ist
ein Diagramm, das ein Beispiel einer Situation zeigt, wenn eine
Warnung nicht hinsichtlich der Nähe des systemeigenen Fahrzeugs
zu einem benachbarten Fahrzeug ausgestellt werden sollte.
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13 ist
ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Situation zeigt, wenn
eine Warnung nicht hinsichtlich der Nähe des systemeigenen
Fahrzeugs zu einem benachbarten Fahrzeug aufgestellt werden sollte.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Ausführungsform 1
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Unten
werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit
Verweis auf die Zeichnungen beschrieben werden. 1 ist
ein Blockdiagramm, das die Ausgestaltung eines Parkassistenzsystems von
Ausführungsform 1 zeigt. In 1 stellt 1 erste Entfernungsmesssensoren
dar, die in dem systemeigenen Fahrzeug installiert sind und eine
Entfernung zu einem Hindernis messen, stellt 2 eine Einrichtung zum
Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs dar, die die Position
des systemeigenen Fahrzeugs berechnet, stellt 3 eine Parkraum-Erfassungseinrichtung
dar, die eine Region, in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden
ist, auf der Grundlage einer Entfernungsinformation, die die Ausgabe
der ersten Entfernungsmesssensoren 1 ist, und des Berechnungsergebnisses
der Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 identifiziert,
um die Form, und die relative Position und Orientierung bezüglich
des systemeigenen Fahrzeugs, eines Freiraums zu berechnen, in dem
ein benachbartes Fahrzeug nicht vorhanden ist, und stellt 4 zweite
Entfernungsmesssensoren dar, die in dem systemeigenen Fahrzeug installiert
sind und eine Entfernung zu einem Hindernis messen.
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5 ist
eine Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung, die die Nähe
zu einem Hindernis auf der Grundlage einer von dem zweiten Entfernungsmesssensor 4 ausgegebenen
Entfernungsinformation bestimmt, 6 ist eine Warnungsausstellungseinrichtung, die
eine Warnung ausstellt, wenn es durch die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt worden
ist, dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu einem
Hindernis kommt, und 7 ist eine Parkraum-Korrigiereinrichtung,
die die relative Position und Orientierung, bezüglich des
systemeigenen Fahrzeugs, des parkfähigen Raums korrigiert,
der durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 berechnet
ist, auf der Grundlage der Region, in der ein benachbartes Fahrzeug
vorhanden ist, die auf der Grundlage der von dem zweiten Entfernungsmesssensor 4 ausgegebenen
Entfernungsinformation und des Berechnungsergebnisses der Einrichtung
zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 identifiziert
ist. Hier werden Ultraschallsensoren als die ersten Entfernungsmesssensoren 1 und
die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 verwendet, aber es ist
auch möglich, Laserradar oder dergleichen zu verwenden.
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2 ist
ein Diagramm, das ein Beispiel von Erfassungsbereichen der ersten
Entfernungsmesssensoren 1 und der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 zeigt. 11 stellt
das systemeigene Fahrzeug dar, 1a und 1b stellen
Erfassungsbereiche der ersten Entfernungsmesssensoren 1 dar,
und 4a und 4b stellen Erfassungsbereiche der zweiten
Entfernungsmesssensoren 4 dar. Es ist für die
Erfassungsbereiche der ersten Entfernungsmesssensoren 1 üblich,
länger als die Erfassungsbereiche der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 zu
sein, aber die Erfindung ist nicht auf dieses beschränkt.
Ferner ist ein Beispiel gezeigt, bei dem die ersten Entfernungsmesssensoren 1 in Richtung
der Front des Fahrzeugs installiert sind und die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 in
Hinterecken bzw. Rückecken des Fahrzeugs installiert sind, aber
die Erfindung ist nicht auf dieses beschränkt. Beispielsweise
können die ersten Entfernungsmesssensoren auch in den Vorderecken
des Fahrzeugs installiert sein, und können die zweiten
Entfernungsmesssensoren 4 auch in den Frontecken des Fahrzeugs
installiert sein.
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Als
Nächstes wird der Betrieb des in 1 gezeigten
Parkassistenzsystems mit Verweis auf 3 bis 6 beschrieben
werden. Zuerst, wie in 3 gezeigt, wenn das systemeigene
Fahrzeug sich vorwärts zu einer Position bewegt, bei der
das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung
startet, messen die ersten Entfernungsmesssensoren 1 einige
Male eine Entfernung zu einem Hindernis. Als Nächstes berechnet
die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 die
Position des systemeigenen Fahrzeugs mit Verwendung einer vorbestimmten
Position als Startposition. Es ist üblich, einen Radgeschwindigkeitssensor und
einen Lenkwinkelsensor als Sensoren zum Berechnen der Position des
systemeigenen Fahrzeugs zu verwenden, aber es kann auch nur ein
Radgeschwindigkeitssensor verwendet werden, oder ein Kreisel (Gyro)
oder dergleichen kann verwendet werden. Ferner wird in der vorliegenden
Ausführungsform ein Punkt, bei dem die Fahrzeuggeschwindigkeit
gleich oder geringer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit
wird (beispielsweise ein Punkt, bei dem die Fahrzeuggeschwindigkeit
gleich oder geringer als 30 km/h wird), als die Position festgelegt, bei
der die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 mit
der Berechnung der Position des systemeigenen Fahrzeugs startet.
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Als
Nächstes erfasst die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 einen
parkfähigen Raum, in dem ein benachbartes Fahrzeug nicht
vorhanden ist, auf der Grundlage einer Entfernungsinformation, die
die Ausgabe der ersten Entfernungsmesssensoren 1 ist, und
der durch die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen
Fahrzeugs 2 berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs.
Das Verfahren, durch welches die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 einen
Freiraum erfasst, wird später im Detail beschrieben werden.
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Als
Nächstes messen die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ähnlich
eine Entfernung zu einem Hindernis. Die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt,
ob oder nicht das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu
einem umliegenden Hindernis kommt, auf der Grundlage der Entfernungsinformation,
die die Ausgabe der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ist.
Wenn die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt,
ob oder nicht das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu
einem Hindernis kommt, ist es für die Entfernung zu dem
Hindernis üblich, einige zehn Zentimeter bis 1 Meter zu sein.
Die Warnungsausstellungseinrichtung 6 stellt eine Warnung
aus, wenn auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt
worden ist, dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe
zu einem umliegenden Hindernis kommt. Schließlich korrigiert
die Parkraum-Korrigiereinrichtung 7 auf der Grundlage der
durch die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 berechneten
Position des systemeigenen Fahrzeugs und der von den zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ausgegebenen
Entfernungsinformation die relative Position und Orientierung, bezüglich
des systemeigenen Fahrzeugs, des durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 berechneten
Freiraums. Das Verfahren zur Korrektur durch die Parkraum-Korrigiereinrichtung 7 wird
später im Detail beschrieben werden.
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Als
Nächstes wird die durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung
3 verwirklichte
Operation zum Erfassen eines Freiraums im Detail beschrieben werden.
Als Erstes ist
3 ein Diagramm, das ein Beispiel
zeigt, bei dem durch die ersten Entfernungsmesssensoren
1 gemessene
Entfernungen mit Verwendung der durch die Einrichtung zum Berechnen
der Position des eigenen Fahrzeugs
2 berechneten Position
des systemeigenen Fahrzeugs als Bezug gezeichnet worden sind.
21a und
21b stellen
benachbarte Fahrzeuge dar,
22 stellt Positionen der ersten
Entfernungsmesssensoren
1 unter Verwendung der Positionen
des systemeigenen Fahrzeugs zu unterschiedlichen Zeiten als Bezüge dar,
und
23a und
23b stellen Punkte dar, bei denen eine
Entfernungsinformation, die die Ausgabe der ersten Entfernungsmesssensoren
1 ist,
unter Verwendung der Positionen
22 zu unterschiedlichen
Zeiten der ersten Entfernungsmesssensoren
1 als Bezug gezeichnet
sind.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel zeigt, bei
dem auf der Grundlage der gezeichneten Punkte
23a und
23b der
Entfernungsinformation die Formen der Körperseitenflächen
der benachbarten Fahrzeuge
21a und
21b geschätzt werden,
Regionen identifiziert werden, bei denen benachbarte Fahrzeuge vorhanden
sind, und ein Freiraum, bei dem ein benachbartes Fahrzeug nicht
vorhanden ist, erfasst wird. In
4 stellen
31a und
31b geschätzte
Körperflächenformen der benachbarten Fahrzeuge
21a und
21b dar,
und stellt
32 einen erfassten Freiraum dar. Für
das Verfahren zum Schätzen der Körperflächenformen
31a und
31b der
benachbarten Fahrzeuge von
4 aus den
gezeichneten Punkten
23a und
23b der Aufgabeentfernung von
3 reicht
es aus, wenn solch ein wie in
JP-A-2007-139665 offengelegtes Verfahren,
das früher zitiert worden ist, verwendet wird.
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Übrigens
ist ein Verfahren zum Erfassen eines Freiraums, in welchem ein benachbartes
Fahrzeug nicht vorhanden ist, während das systemeigene Fahrzeug
sich vorwärts bewegt, beschrieben worden, aber wenn die
Position, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung
beginnt, eine große Entfernung weit weg von einem Freiraum ist,
oder wenn der Fahrer abrupt das Lenkrad während einer Vorwärtsbewegung
verwendet, tritt ein Fehler in der durch die Einrichtung zum Berechnen der
Position des eigenen Fahrzeugs 2 berechneten Position des
systemeigenen Fahrzeugs auf, und ein Fehler tritt in der Position
und Orientierung des Freiraums bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs auf. Wenn solch ein Fehler in dem Fall eines Systems auftritt,
das ein Fahrzeug zu einem Parkraum mittels automatischer Lenkung
während Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs
leitet, gibt es ein Potential dafür, dass die Drehposition,
zu welcher das Lenkrad gedreht wird, oder der Lenkbetrag unpassend
werden, und dass die Endparkposition resultierender Weise schräg
wird, oder dass das Fahrzeug in Kontakt mit einem benachbarten Fahrzeug
kommt. Um solche Fehler hinsichtlich der Position und Orientierung
des Freiraums zu reduzieren oder zu eliminieren, nutzt die vorliegende
Ausführungsform, während das systemeigene Fahrzeug
in einer Rückwärtsbewegung ist, die Entfernungsinformation,
die die Ausgabe der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ist,
um die Position und Orientierung des Freiraums bezüglich
des systemeigenen Fahrzeugs zu korrigieren. Das Verfahren zum Korrigieren
der Position und Orientierung eines Freiraums wird unten beschrieben
werden.
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Wenn
das systemeigene Fahrzeug in einer Rückwärtsbewegung
ist, schätzt das Parkassistenzsystem zuerst die Körperflächenformen
benachbarter Fahrzeuge auf der Grundlage der Entfernungsinformation,
die die Ausgabe der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ist,
und der durch die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen
Fahrzeugs 2 berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs.
Weil das Verfahren zum Schätzen der Formen von Körperflächen
dasselbe wie das Verfahren zum Schätzen mittels der ersten
Entfernungsmesssensoren 1 während einer Vorwärtsbewegung
ist, das zuvor erwähnt worden ist, wird die Beschreibung
hier weggelassen. 5 ist ein Diagramm, das einen
Zustand zeigt, bei dem die Körperflächenform des
benachbarten Fahrzeugs 21 auf der Grundlage der Berechnungsergebnisse
der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 und der Einrichtung
zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 während
einer Rückwärtsbewegung geschätzt worden
ist. 31aa stellt die während einer Rückwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs geschätzte Körperflächenform
des benachbarten Fahrzeugs 21a dar, und 32 stellt
einen während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen
Fahrzeugs erfassten Freiraum dar. 6 ist eine
vergrößerte Ansicht von 5.
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Wie
aus 6 ersichtlich ist, sollte der während
einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs 11 erfasste parkfähige
Raum 32 und die während einer Rückwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs 11 geschätzte Körperflächenform 31aa des
benachbarten Fahrzeugs 21a derart existieren, dass sie
aneinander angrenzen, aber wie oben erwähnt tritt ein Fehler
bei der Position des systemeigenen Fahrzeugs 11 auf, so
dass ein Fehler bei der relativen Position und Orientierung des
Freiraums 32 bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs 11 auftritt.
In solch einem Fall korrigiert das Parkassistenzsystem den Freiraum 32 (führt
genauer genommen eine parallele Bewegung und Drehung durch), so
dass der Freiraum 32 an die während einer Rückwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs 11 geschätzte Körperfläche 31aa des
benachbarten Fahrzeugs 21a angrenzt. 7 ist
ein Diagramm, das einen Zustand zeigt, wo das Parkassistenzsystem
den Freiraum korrigiert hat. In 7 ist 32a der Freiraum
nach der Korrektur. Auf diese Weise werden die relative Position
und Orientierung des Freiraums bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs zweckgemäß korrigiert. Es wird beachtet
werden, dass das Parkassistenzsystem die Parkassistenz einstellt,
wenn der Fehler groß ist.
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In
der vorliegenden Ausführungsform verwendet das Parkassistenzsystem
die ersten Entfernungsmesssensoren 1, um einen Freiraum
zu erfassen, wenn das systemeigene Fahrzeug sich vorwärts zu
einer Position bewegt, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer
Rückwärtsbewegung beginnt, verwendet die zweiten
Entfernungsmesssensoren 4 während einer Rückwärtsbewegung,
und korrigiert die relative Position und Orientierung des Freiraums bezüglich
des systemeigenen Fahrzeugs, aber das Parkassistenzsystem kann außerdem
ausgestaltet sein, die Korrektur zu verwirklichen, während
das systemeigene Fahrzeug sich vorwärts zu der Position
bewegt, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung
startet.
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Selbst
wenn die Position, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung startet,
eine große Entfernung weit weg von einem Zielparkraum ist,
oder wenn der Fahrer abrupt das Lenkrad während einer Vorwärtsbewegung
benutzt, kann mittels Ausgestaltung des Parkassistenzsystems wie
oben beschrieben das Parkassistenzsystem die relative Position und
Orientierung eines Freiraums bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs präzise berechnen und kann es den Fehler bei
der Endparkposition eines Systems steuern bzw. kontrollieren, das
eine Rückwärtsbewegungsführung mittels automatischer
Lenkung durchführt, um einen Kontakt mit einem benachbarten
Fahrzeug zu vermeiden.
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Ausführungsform 2
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In
der vorhergehenden Ausführungsform 1 verwendete das Parkassistenzsystem
die relative Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, der Körperfläche eines benachbarten
Fahrzeugs, die unter Nutzung der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 erfasst
ist, um die relative Position und Orientierung, bezüglich
des systemeigenen Fahrzeugs, eines Freiraums zu korrigieren, der
unter Nutzung der ersten Entfernungsmesssensoren 1 erfasst
ist, aber in Ausführungsform 2, wenn beispielsweise die
relative Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, eines Freiraums, der während einer Vorwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs erfasst ist, eine große Entfernung
weit weg von einem Zustand ist, wo er an die während einer
Rückwärtsbewegung erfasste Körperfläche
eines benachbarten Fahrzeugs angrenzt, urteilt das Parkassistenzsystem,
dass ein Hindernis in den Freiraum eingetreten ist, oder dass eine
fehlerhafte Entfernung von den ersten Entfernungsmesssensoren 1 oder
den zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ausgegeben worden
ist, und stoppt den Systembetrieb oder stellt diesen ein. Unten
werden die Ausgestaltung und der Betrieb des Parkassistenzsystems
in diesem Fall mit Verweis auf 8 bis 10 beschrieben
werden.
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8 ist
ein Diagramm, das die Ausgestaltung des Parkassistenzsystems gemäß Ausführungsform
2 zeigt. Die Ausgestaltung ist im Wesentlichen dieselbe wie die
des Parkassistenzsystems in der vorhergehenden Ausführungsform 1,
aber sie unterscheidet sich darin, dass anstelle der Parkraum-Korrigiereinrichtung 7 das
Parkassistenzsystem mit einer Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 versehen
ist, die bestimmt, ob oder nicht eine Fortsetzung der Parkassistenz
möglich ist. Die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 prüft
genauer genommen die relative Position, bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, eines benachbarten Fahrzeugs, die durch die ersten Entfernungsmesssensoren 1 erfasst
ist, und die relative Position, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs,
eines benachbarten Fahrzeugs, die durch die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 erfasst
ist, und stellt die Parkassistenz ein, wenn die Abweichung zwischen
den Positionen groß ist.
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Als
Nächstes wird der Betrieb der Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 beschrieben
werden. Der Betrieb ist hier derselbe wie der der Parkraum-Korrigiereinrichtung 7 der
Ausführungsform 1 bis dahin, wenn das Parkassistenzsystem
die Körperflächenform eines benachbarten Fahrzeugs
auf der Grundlage der Entfernungsinformation, die die Ausgabe der
zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ist, und der Information
der Position des systemeigenen Fahrzeugs, die durch die Einrichtung zum
Bestimmen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 berechnet
ist, schätzt, während einer Rückwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs. Als Nächstes führt
die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 einen
Vergleich zwischen der geschätzten Eckposition des benachbarten
Fahrzeugs und der zugeordneten Eckposition des Freiraums durch,
der während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen
Fahrzeugs erfasst ist, oder führt einen Vergleich zwischen
der Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs,
der geschätzten Körperfläche des benachbarten
Fahrzeugs und der Orientierung, bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, des Freiraums durch, der während einer Vorwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs erfasst ist.
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9 und 10 zeigen
ein Beispiel der während einer Rückwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs geschätzten Körperfläche
eines benachbarten Fahrzeugs und eines während einer Vorwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs erfassten Freiraums. In den Zeichnungen
stellen die Bezugszeichen, die dieselben wie die von Ausführungsform
1 sind, dieselben oder entsprechende Teilstücke dar. 4a stellt
den Erfassungsbereich der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 dar, 31aa stellt
die während einer Rückwärtsbewegung des
systemeigenen Fahrzeugs geschätzte Körperflächenform
eines benachbarten Fahrzeugs dar, und 32 stellt einen Freiraum
dar. Wenn die Körperflächenform 31aa des benachbarten
Fahrzeugs und der Freiraum 32 wie in 9 angeordnet
sind, dann ist das Potential hoch, dass 31aa ein Hindernis
ist, das in den Freiraum eingetreten ist. Wenn dem Fahrer die Anwesenheit
dieses Hindernisses nicht bewusst ist, gibt es ein Potential dafür,
dass das Hindernis in Kontakt mit dem systemeigenen Fahrzeug kommt,
und wenn die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 den Systembetrieb
nicht stoppt oder einstellt, dann kann dieses zu einer extrem gefährlichen
Situation führen.
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Wenn
die Körperflächenform 31aa des benachbarten
Fahrzeugs und der Freiraum 32 wie in 10 angeordnet
sind, dann ist ferner das Potential dafür hoch, dass die
ersten Entfernungsmesssensoren 1 oder die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 eine
fehlerhafte Entfernung ausgeben. Wenn die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 nicht
den Systembetrieb stoppt oder einstellt, wird folglich auch in diesem
Fall die Endparkposition dann sehr schräg in dem Fall eines
Systems werden, das das Fahrzeug mittels automatischer Lenkung führt bzw.
leitet.
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Auf
diese Weise bestimmt die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 das
Stoppen oder Einstellen des Betriebs des automatischen Lenksystems,
wenn die während einer Rückwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs geschätzte Eckposition des
benachbarten Fahrzeugs und die zugeordnete Eckposition des Freiraums,
der während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen
Fahrzeugs erfasst ist, sich sehr unterscheiden, oder wenn die Orientierung,
bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, die während
einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs
geschätzt ist, und die Orientierung, bezüglich
des systemeigenen Fahrzeugs, des Freiraums, der während
einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs erfasst
ist, sich sehr unterscheiden.
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Mittels
Ausgestalten des Parkassistenzsystems wie oben beschrieben wird
der Systembetrieb gestoppt oder eingestellt, selbst wenn ein Hindernis in
den Zielparkraum eingetreten ist, nachdem das systemeigene Fahrzeug
mit einer Rückwärtsbewegung startet, oder wenn
aus welchem Grund auch immer die Entfernungsmesssensoren zum Erfassen
eines Parkraums eine fehlerhafte Entfernung ausgeben, so dass es
für das Parkassistenzsystem möglich wird, zu verhindern,
dass das systemeigene Fahrzeug mit einem Hindernis in Kontakt kommt,
das in den Raum eingetreten ist, oder im Voraus zu verhindern, dass
das systemeigene Fahrzeug mit einem benachbarten Fahrzeug in Kontakt
kommt oder sich zu einer unpassenden Endparkposition bewegt.
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Ausführungsform 3
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In
Ausführungsform 1 der Erfindung und Ausführungsform
2 der Erfindung nutzt das Parkassistenzsystem, um die Nähe
zu einem Hindernis zu bestimmen und eine Warnung auszustellen, die
Information der zweiten Entfernungsmesssensoren 4, um die
Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, eines Freiraums zu korrigieren, der auf der Grundlage
der Entfernungsinformation erfasst ist, die die Ausgabe der ersten
Entfernungsmesssensoren 1 ist, während einer Vorwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs zum Beispiel, oder um zu bestimmen,
ob oder nicht eine Fortsetzung der Parkassistenz möglich
ist, aber in Ausführungsform 3 nutzt das Parkassistenzsystem
eine Information eines benachbarten Fahrzeugs, während einer Vorwärtsbewegung
erfasst, um eine unnötige Warnung bezüglich der
Nähe zu einem Hindernis zu steuern bzw. zu kontrollieren,
so dass eine Warnung, die den Fahrer belästigt, nicht ausgestellt
wird.
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11 ist
ein Diagramm, das die Ausgestaltung des Parkassistenzsystems gemäß Ausführungsform
3 zeigt. In der Zeichnung stellen Teilstücke, denen Bezugszeichen
hinzugefügt worden sind, die dieselben wie die des Parkassistenzsystems
in Ausführungsform 1 oder 2 sind, dieselben oder entsprechende
Teilstücke dar, so dass die Beschreibung hier weggelassen
wird, um eine Redundanz zu vermeiden. 71 ist eine Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung,
die eine Verschiebungsposition des systemeigenen Fahrzeugs erfasst,
und 72 ist eine Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung,
die das Bestimmungsergebnis der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 auf
der Grundlage des Erfassungsergebnisses der Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 und
der durch die Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung 71 erfassten
Verschiebungsposition korrigiert.
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Die
Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung 71 erfasst
nur die aktuelle Verschiebungsposition des systemeigenen Fahrzeugs,
so dass hier die Operation der Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung 72 beschrieben
wird. Die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt,
dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu einem Hindernis
kommt, wenn die von den zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ausgegebene
Entfernungsinformation gleich oder geringer als ein vorbestimmter Wert
ist, aber die Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung 72 berücksichtigt
die durch die Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung 71 erfasste
Verschiebungsposition und die relative Position und Orientierung,
bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, der Region, in der
ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, die durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 identifiziert
worden ist, um zu bestimmen, ob oder nicht das systemeigene Fahrzeug
in Kontakt mit dem benachbarten Fahrzeug kommen wird, wenn das systemeigene
Fahrzeug das Vorrücken fortsetzt, und bestimmt, ob oder
nicht eine Warnungsausstellung tatsächlich notwendig ist. Wenn
die Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung 72 bestimmt,
dass eine Warnungsausstellung unnötig ist, dann steuert
bzw. kontrolliert sie eine Warnungsausstellung mittels der Warnungsausstellungseinrichtung 6.
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Wie
die Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung 72 eine
Warnungsausstellung steuert bzw. kontrolliert, wenn die Region,
in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, die durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 identifiziert
worden ist, in einer Anordnung bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs
ist, wird mit Verwendung von 12 und 13 beschrieben
werden. Ähnlich zu Ausführungsform 1 der Erfindung
und Ausführungsform 2 der Erfindung stellt 4a den
Erfassungsbereich der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 dar,
stellt 11 das systemeigene Fahrzeug dar, stellen 21a und 21b benachbarte
Fahrzeuge dar, und stellen 31a und 31b die Körperflächenformen
der benachbarten Fahrzeuge 21a und 21b dar, die
während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen
Fahrzeugs identifiziert sind. Beides sind Fälle, wenn das
systemeigene Fahrzeug sich rückwärts bewegt, aber
wenn das Parkassistenzsystem einfach eine Warnung in Ansprechen
auf die Ausgabeentfernung der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ausstellt,
resultiert dieses darin, dass die Warnung sowohl in 12 als
auch in 13 ausgestellt wird.
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Solange
wie die relative Position, bezüglich des systemeigenen
Fahrzeugs, der Region, in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden
ist, und die Vorwärtsbewegung und die Rückwärtsbewegung
des systemeigenen Fahrzeugs wie in der vorliegenden Ausführungsform
verstanden werden können, wird es jedoch für das
Parkassistenzsystem möglich, zu bestimmen, dass es keine
Kontaktgefahr für die hintere linke Ecke in dem Fall von 12 und
für die vordere linke Ecke in dem Fall von 13 gibt,
und das Parkassistenzsystem kann eine Warnung steuern bzw. kontrollieren,
die für den Fahrer unnötig ist.
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Mittels
Ausgestalten des Parkassistenzsystems wie oben beschrieben kann
das Parkassistenzsystem den Betrieb einer Warnungsausstellungsvorrichtung
steuern bzw. kontrollieren, wenn es klar ist, dass es sogar innerhalb
des Abtastbereiches der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 keine
Gefahr gibt, so dass eine unnötige Warnung gesteuert bzw.
kontrolliert wird, und es wird für das Parkassistenzsystem
möglich, eine Störung bezüglich des Fahrers
zu reduzieren.
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Vielfältige
Modifizierungen und Abänderungen dieser Erfindung werden
dem Fachmann ersichtlich werden, ohne von dem Schutzbereich dieser
Erfindung abzuweichen, und es sollte verstanden werden, dass diese
nicht auf die hier bekannt gemachten veranschaulichenden Ausführungsformen
beschränkt ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 2007-139665
A [0003, 0004, 0032]