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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines
Parkplatzes unter Verwendung eines Entfernungssensors und genauer
ein Verfahren zum Erfassen eines Parkplatzes unter Verwendung eines
Entfernungssensors, in welchem durch einen Entfernungssensor erhaltene
Abstandsdaten auf einem Koordinatensystem basierend auf einem Fahrzeug
mit dem Entfernungssensor abgebildet werden, die erhaltenen Abstandsdaten
in Daten eines kurzen Abstands und Daten eines langen Abstands klassifiziert
sind und bestimmt wird, ob eine verfügbare Parkfläche besteht,
um einem Fahrer geliefert zu werden.
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2. Beschreibung des Stands
der Technik
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Ein
halbautomatisches Parksystem ist ein Gerät, bei welchem eine für einen
Parkvorgang erforderte Lenkbetätigung
automatisiert ist, um die Annehmlichkeit für einen Fahrer zu verbessern.
Im Allgemeinen sind Fahrer an einem Parkhilfssystem sehr interessiert.
Daher haben Hauptfahrzeughersteller und Komponenten-Fahrzeugteilehersteller
verschiedene Arten an Parkhilfssystemen entwickelt.
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Solch
ein halbautomatisches Parksystem kann eine Erkennungseinheit und
Steuereinheit enthalten. Die Erkennungseinheit führt eine Funktion zum Erhalten
von Informationen bezüglich
einer verfügbaren
Parkfläche
durch eine Algorithmusoperation zum Er kennen einer Parkumgebung
bzw. Parkplatzumgebung mittels eines Sensors zum Erhalten von Umgebungsinformationen,
wie beispielsweise ein Sichtsensor oder Entfernungssensor (Ultraschallwelle,
Laser, etc.), durch. Die Steuereinheit führt eine Steueroperation derart
durch, dass eine aktive Lenkvorrichtung basierend auf einem Ergebnis
gesteuert wird, welches durch die Operation in der Erkennungseinheit
erhalten wird, um zuzulassen, dass ein Fahrzeug in einer erkannten
Parkfläche
geparkt wird.
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Um
eine parallele Parkfunktion des halbautomatischen Parksystems durchzuführen, ist
es erforderlich Informationen bezüglich eines verfügbaren Parkplatzes
durch Erhalten von Informationen bezüglich einer leeren Parkfläche zwischen
Fahrzeugen zu gewinnen, welche in einer Reihe an einer Straßenseite
geparkt sind. Insbesondere muss das halbautomatische Parksystem
relative Koordinaten zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem verfügbaren Parkplatz
gewinnen.
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Daher
wird erfordert eine Technik zum Erkennen eines verfügbaren Parkplatzes
zu entwickeln, welche ferner eine Zielparkposition nur durch eine
einfache Operation, welche durch den Fahrer durchgeführt wird,
akkurat und schnell bestimmen und erkennen kann.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Folglich
erfolgte die vorliegende Erfindung, um die oben erwähnten Probleme
zu lösen,
welche im Stand der Technik auftreten, und die vorliegende Erfindung
liefert ein Verfahren zum Erfassen einer Parkfläche unter Verwendung des Entfernungssensors,
in welchem durch einen Entfernungssensor erhaltene Abstandsdaten
auf einem Koordinatensystem basierend auf einem Fahrzeug mit dem Bereichssensor
abgebildet werden, die erhaltenen Flächendaten in Daten eines kurzen
Abstands und Daten eines langen Abstands klassifiziert sind, und
bestimmt wird, ob eine verfügbare
Parkfläche
besteht, um einem Fahrer geliefert zu werden.
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Nach
einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Erfassen
eines Parkplatzes unter Verwendung eines Entfernungssensors geliefert,
welches die folgenden Schritte enthält: (a) Erheben von Abstandsdaten
durch eine Steuereinheit zur Erkennung einer Parkplatzumgebung in
einer vorbestimmten Zeitdauer unter Verwendung des Entfernungssensors
gemäß einer
Auswahl des Benutzers und Abbilden der erhobenen Abstandsdaten auf einem
Koordinatensystem basierend auf einem Parkplatzsuchfahrzeug; (b)
Klassifizieren der erhobenen Abstandsdaten in Daten eines kurzen
Abstands und Daten eines langen Abstands; (c) Berechnen von Abstandsdaten
eines verfügbaren
Parkplatzes, welche ein horizontaler Bewegungsabstand eines Intervalls sind,
in welchem die Daten eines langen Abstands von dem Zeitpunkt an
erhoben werden, zu welchem begonnen wird die Daten eines langen
Abstands zu erheben; (d) Überprüfen, ob
der Parkplatz besteht, basierend auf den berechneten Abstandsdaten
eines verfügbaren
Parkplatzes; (e) Anhalten des Parkplatzsuchfahrzeugs durch Steuern
einer aktiven Bremsvorrichtung oder Empfehlen einem Fahrer mittels
einer Stimme und Warntönen
das Parkplatzsuchfahrzeug anzuhalten, wenn im Schritt (d) überprüft wurde,
dass der Parkplatz besteht; und (f) Erzeugen der Abstandsdaten,
welche basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug im Schritt (a) abgebildet
und im Schritt (b) in Daten eines kurzen Abstands und Daten eines
langen Abstands klassifiziert wurden, als Parkplatzumgebungsabbildung.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die
oben erwähnten
und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden
aus der folgenden detaillierten Beschreibung offensichtlicher werden,
welche in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen genommen wurde,
in welchen:
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1 eine
Ansicht ist, welche die Bewegung eines Fahrzeugs veranschaulicht
während
ein Parkplatz durch einen Flächensensor
nach einer beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erfasst wird;
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2 ein
Ablaufplan ist, welcher einen Prozess zum Erfassen eines Parkplatzes
mittels eines Flächensensors
nach einer beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
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3 eine
schematische Ansicht ist, welche einen Bildschirm, in welchem ein
unter Verwendung eines Flächensensors
erfasster Parkplatz einem Fahrer angezeigt wird, nach einer beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
DER BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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1 ist
eine Ansicht, welche die Bewegung eines Fahrzeugs während dem
Erfassen eines Parkplatzes durch einen Flächensensor nach einer beispielhaften
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Ein
Parkplatzsuchfahrzeug 100 nach einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung enthält Flächensensoren 102,
welche auf beiden Seitenflächen
des Fahrzeugs montiert sind.
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Um
das Verstehen der vorliegenden Erfindung zu erleichtern, wird angenommen,
dass ein verfügbarer
Parkplatz, auf welchem das Parkplatzsuchfahrzeug 100 geparkt
werden kann, zwischen einem ersten geparkten Fahrzeug 110 und
einem zweiten geparkten Fahrzeug 120 besteht, welche auf
einem parallelen Platz geparkt sind.
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Das
Parkplatzsuchfahrzeug 100 erfasst einen Abstand mittels
eines Entfernungssensors 102, um einen Parkplatz zu suchen.
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Abstandsdaten,
welche durch den Entfernungssensor 102 erhoben werden,
werden in Daten 130 eines kurzen Abstands, welche aufgrund
eines Hindernisses (das erste parkende Fahrzeug 110 oder zweite
parkende Fahrzeug 120 in der vorliegenden Erfindung) erhalten
werden, und Daten 140 eines langen Abstands klassifiziert,
welche aufgrund eines Zwischenraums ohne ein Hindernis (ein Zwischenraum
zwischen dem ersten parkenden Fahrzeug 110 und dem zweiten
parkenden Fahrzeug 120 in der vorliegenden Erfindung) erhalten
werden.
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In
der vorliegenden Erfindung werden die Abstandsdaten, welche durch
den Entfernungssensor 102 erhoben werden, auf solch eine
Referenzweise in zwei Klassen klassifiziert, dass wenn die Breite des
Parkplatzsuchfahrzeugs 100 als kritischer Wert bestimmt
ist, die Abstandsdaten in einem Fall als Daten 140 eines
langen Abstands klassifiziert werden, in welchem ein Differenzwert
zwischen den erhobenen Ist-Abstandsdaten und den genau zuvor erhobenen
Abstandsdaten eine positive Zahl ist und die positive Zahl den kritischen
Wert überschreitet,
und die Abstandsdaten in einem Fall als Daten 130 eines
kurzen Abstands klassifiziert werden, in welchem ein Differenzwert
zwischen den erhobenen Ist- Abstandsdaten
und den genau zuvor erhobenen Abstandsdaten eine negative Zahl ist
und ein Absolutwert derselben den kritischen Wert überschreitet.
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Auch
werden die Abstandsdaten in einem Fall als Daten 130 eines
kurzen Abstands klassifiziert, in welchem ein Differenzwert zwischen
den erhobenen Ist-Abstandsdaten und den genau zuvor erhobenen Abstandsdaten
den kritischen Wert nicht überschreitet,
obwohl der Differenzwert eine positive Zahl ist, und die Abstandsdaten
in einem Fall als Daten 140 eines langen Abstands klassifiziert,
in welchem der Absolutwert eines Differenzwertes zwischen den erhobenen
Ist-Abstandsdaten und den genau zuvor erhobenen Abstandsdaten den
kritischen Wert nicht überschreitet,
obwohl der Differenzwert eines negative Zahl ist.
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Wenn
die Daten 140 eines langen Abstands erhoben werden während die
Abstandsdaten durch den Entfernungssensor 120 erhoben werden,
speichert eine Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung
des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 die Zeitdauer zwischen einem
Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines
langen Abstands beginnt, und einem Zeitpunkt genau vor dem Beginn der
Erhebung der Daten 130 eines kurzen Abstands bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit
des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 und berechnet dann die Abstandsdaten 150 eines
verfügbaren
Parkplatzes basierend auf der gespeicherten Zeitdauer und Bewegungsgeschwindigkeit
während
der Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands.
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Wenn
beispielsweise angenommen wird, dass die Zeitdauer zwischen einem
Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines
langen Abstands beginnt, und einem Zeitpunkt genau vor der Erhebung
der Daten 130 eines kurzen Abstands fünf Sekunden beträgt und ein
Durchschnittswert der Bewegungsgeschwindigkeit des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 während der
Zeitdauer zwischen dem Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines
langen Abstands beginnt, und dem Zeitpunkt genau vor der Erhebung
der Daten 130 eines kurzen Abstands 5 km/h beträgt, beträgt ein Abstand,
in welchem sich das Parkplatzsuchfahrzeug 100 für eine Sekunde
bewegt, 1,3 m während
der Zeitdauer zwischen dem Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines
langen Abstands beginnt, und dem Zeitpunkt genau vor der Erhebung
der Daten 130 eines kurzen Abstands, damit ein Abstand,
in welchem sich das Parkplatzsuchfahrzeug 100 während der
Erhebung der Daten 140 eines langen Abstands bewegt, 6,5
m beträgt
und dann dieser Abstand von 6,5 m die Abstandsdaten 150 eines
verfügbaren
Parkplatzes wird.
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Um
zuzulassen, dass das Parkplatzsuchfahrzeug 100 geparkt
wird, müssen
die in der Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung berechneten
Abstandsdaten 150 eines verfügbaren Parkplatzes zu einem
gewissen Grad einen Abstand länger
als die Länge
des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 sein. Daher ist ein kritischer
Wert der Abstandsdaten 150 eines verfügbaren Parkplatzes ein Wert, welcher
durch das Addieren einer vorbestimmten Länge zu der Länge des
Parkplatzsuchfahrzeugs 100 erhalten wird. D. h., der kritische
Wert kann gemäß der Länge des
Parkplatzsuchfahrzeugs 100 verändert werden.
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2 ist
ein Ablaufplan, welcher einen Prozess zum Erfassen eines Parkplatzes
mittels des Flächensensors
nach einer beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Um
das Parken zu erzielen, muss die Steuereinheit zur Erkennung der
Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 Abstandsdaten
erheben, um nach einer verfügbaren
Parkfläche
in einem parallelen Parkplatz mittels eines Entfernungssensors 102 zu
suchen. Daher beginnt die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung
des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 im Schritt S200 Abstandsdaten
unter Verwendung des Entfernungssensors 102 an einer Stelle
zu erheben, an welcher das Parken erzielt werden soll.
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Die
Zeitdauer zum Erheben der Abstandsdaten, welche vom Entfernungssensor 102 erfasst
und erhoben werden, kann gemäß der Auswahl
des Benutzers verändert
werden und es wird bevorzugt, dass die Abstandsdaten in einer vorbestimmten
Zeitdauer (z. B. eine Dauer von 0,1 Sekunden) erhoben werden.
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Wenn
die Abstandsdaten vom Entfernungssensor 102 in einer vorbestimmten
Zeitdauer erhoben werden, bildet die Steuereinheit zur Erkennung der
Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 die erhobenen
Abstandsdaten auf einem Koordinatensystem basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 im
Schritt S202 ab.
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Die
Abstandsdaten, welche erhoben werden während sich das Parkplatzsuchfahrzeug 100 bewegt,
geben nicht den Ort des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 wieder,
welcher jedes Mal wenn die Daten gemessen werden gemäß der Bewegungsgeschwindigkeit
oder Lenkbetätigung
verändert
wird. Daher ist es nicht möglich
den relativen Ort in Bezug auf das Parkplatzsuchfahrzeug 100 zu
erfassen.
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In
einem Fall, in welchem das Parkplatzsuchfahrzeug 100 Abstandsdaten
von einem Ort A unter Verwendung des Entfernungssensors 102 erhebt, geben
die erhobenen Abstandsdaten beispielsweise nicht den Ort des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 wieder,
wenn sich das Parkplatzsuchfahrzeug 100 aufgrund der Lenkbetätigung des
Fahrers weit vom ersten parkenden Fahrzeug 110 zu einem
geringeren Grad entfernt oder sich dem ersten parkenden Fahrzeug 110 zu
einem geringeren Grad nähert.
Daher führt
das Parkplatzsuchfahrzeug 100 regelmäßig eine Posenschätzung (pose
estimation) des eigenen Fahrzeugs (das Parkplatzsuchfahrzeug 100 in
der vorliegenden Erfindung) durch, um die Koordinaten der erhaltenen
Abstandsdaten zu berechnen. Zu dieser Zeit empfängt das Parkplatzsuchfahrzeug 100 Daten
in Bezug auf die Bewegung des eigenen Fahrzeugs, wie beispielsweise
ein Lenkwinkel, die Geschwindigkeit der Räder, ein Gieren, ein LG-Sensor, etc.,
und berechnet den Ort des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 durch
regelmäßiges Aktualisieren
der oben erwähnten,
empfangenen Daten. Im Schritt S202 in der vorliegenden Erfindung
wandelt die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung die Bewegungsdaten
des Parkplatzsuchfahrzeugs 100, welche durch das Durchführen der
Posenschätzung berechnet
wurden, und die Abstandsdaten, welche synchronisiert und empfangen
wurden, in ein Koordinatensystem des eigenen Fahrzeugs derart um,
dass die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung die Abstandsdaten
basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 in jeder Zeitdauer
auf ein Koordinatensystem abbildet.
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Eine
Technik zum Schätzen
des Ortes eines Fahrzeugs, in welchem die Technik durchgeführt wird,
ist Fachmännern
bekannt. Daher wird die Beschreibung der Technik hierin ausgelassen
werden.
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Die
Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung klassifiziert
im Schritt S204 die Abstandsdaten, welche auf dem Koordinatensystem
basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 im Schritt
S202 abgebildet wurden, in Daten 130 eines kurzen Abstands
und Daten 140 eines langen Abstands.
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In
der vorliegenden Erfindung werden die unter Verwendung des Entfernungssensors 102 erhobenen
Abstandsdaten in zwei Klassen klassifiziert, d. h., Daten 130 eines
kurzen Abstands, welche Daten in Bezug auf einen Abstand von einem
Hindernis (das erste parkende Fahrzeug 110 oder zweite
parkende Fahrzeug 120 in der vorliegenden Erfindung) zum
Parkplatzsuchfahrzeug 100 sind, und Daten 140 eines
langen Abstands, welche Daten in Bezug auf einen Abstand von einem
Zwischenraum ohne ein Hindernis (Zwischenraum zwischen dem ersten
parkenden Fahrzeug 110 und zweiten parkenden Fahrzeug 120 in
der vorliegenden Erfindung) zum Parkplatzsuchfahrzeug 100 sind.
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Im
Schritt S204 werden nur Abstandsdaten verwendet, welche ungeachtet
eines Prozesses zum Abbilden der im Schritt S202 erhobenen Abstandsdaten
auf das Koordinatensystem basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 erhoben
werden. Daher ist es möglich
den Schritt S204 und Schritt S202 gleichzeitig durchzuführen.
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Die
Parkplatzumgebungssteuereinheit berechnet Abstandsdaten 150 eines
verfügbaren
Parkplatzes, welche ein horizontaler Bewegungsabstand eines Intervalls
sind, in welchem die Daten 140 eines langen Abstands erhoben
werden, anhand des Zeitpunktes, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines
langen Abstands der im Schritt S204 klassifizierten Abstandsdaten
beginnt.
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Wenn
die Daten 140 eines langen Abstands erhoben werden während die
Abstandsdaten unter Verwendung des Entfernungssensors 102 erhoben werden,
speichert die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung
des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 eine Zeitdauer von einem
Zeitpunkt, zu welchem die Erhebung der Daten 140 eines
langen Abstands beginnt, zu einem Zeitpunkt genau vor dem Beginn der
Erhebung der nächsten
Daten 130 eines kurzen Abstands bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit
des Parkplatzsuchfahrzeugs 100. Dann berechnet die Steuereinheit
zur Erkennung der Parkplatzumgebung die Abstandsdaten 150 eines
verfügbaren Parkplatzes
während
die Daten 140 eines langen Abstands basierend auf der gespeicherten
Zeitdauer und Bewegungsgeschwindigkeit erhoben werden.
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Basierend
auf den Abstandsdaten 150 eines verfügbaren Parkplatzes wird im
Schritt S208 überprüft, ob ein
verfügbarer
Parkplatz besteht, welcher ausreicht, um zuzulassen, dass das Parkplatzsuchfahrzeug 100 geparkt
wird.
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In
einem Fall, in welchem im Schritt S208 überprüft wurde, dass ein verfügbarer Parkplatz
besteht, welcher ausreicht, um zuzulassen, dass das Parkplatzsuchfahrzeug 100 geparkt
wird, hält
die Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung im Schritt
S210 das Parkplatzsuchfahrzeug 100 durch Steuern einer
aktiven Bremsvorrichtung an oder empfiehlt einem Fahrer mittels
einer Stimme, Warntönen,
einer Kontrollleuchte, etc., das Parkplatzsuchfahrzeug 100 anzuhalten.
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Die
Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung bildet die erhobenen
Abstandsdaten basierend auf dem Parkplatzsuchfahrzeug 100 im Schritt
S202 ab und erzeugt im Schritt S212 die Abstandsdaten, welche im
Schritt S204 in Daten 130 eines kurzen Abstands und Daten 140 eines
langen Abstands klassifiziert wurden, als Parkplatzumgebungsabbildung.
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Nach
dem Schritt S212 wird das Parkplatzsuchfahrzeug 100 durch
eine Lenkbetätigung
eines Fahrers, automatisches Parken oder halbautomatisches Parken
geparkt. Hierin sind die Techniken zum automatischen oder halbautomatischen
Parken Fachmännern
bekannt und daher werden die Beschreibungen derselben ausgelassen
werden.
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Der
Schritt S212 wird zusammen mit 3 erläutert.
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3 ist
eine schematische Ansicht, welche einen Bildschirm veranschaulicht,
in welchem eine durch einen Flächensensor
erfasste Parkfläche
einem Fahrer nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung angezeigt wird.
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Die
Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung des Parkplatzsuchfahrzeugs 100 berechnet
Durchschnittswerte einer X-Koordinate
und einer Y-Koordinate der Daten 130 eines kurzen Abstands
nach vorne und hinten eines verfügbaren Parkplatzes 350 und
erfasst eine vordere Parkseitenbegrenzungslinie 320 und
hintere Parkseitenbegrenzungslinie 322 als Linien, welche
zwischen den berechneten Durchschnittswerten der X-Koordinate und
Y-Koordinate der
Daten 130 eines kurzen Abstands in Verbindung stehen. Die
Steuereinheit zur Erkennung der Parkplatzumgebung definiert auch
Linien senkrecht zur vorderen Parkseitenbegrenzungslinie 320 und
hinteren Parkseitenbegrenzungslinie 322 als vordere Begrenzungslinie 340 des
Parkplatzes bzw. hintere Begrenzungslinie 342 des Parkplatzes,
während
sie einen Erkennungsfehler und Steuerrandbereich an jedem Begrenzungspunkt 330 zwischen
den Daten 130 eines kurzen Abstands und den Daten 140 eines
langen Abstands berücksichtigt.
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Eine
Linie wird als Intervall, in welchem die Daten 140 eines
langen Abstands zwischen der vorderen Parkseitenbegrenzungslinie 320 und
der hinteren Parkseitenbegrenzungslinie 322 erhoben werden und
in welchem die erhobenen Durchschnittswerte der X- Koordinate und Y-Koordinate
der Daten 140 eines langen Abstands berechnet werden und
dann die berechneten Durchschnittswerte der X-Koordinate und Y-Koordinate
der Daten 140 eines langen Abstands miteinander verbunden
werden, auf der Parkplatzumgebungsabbildung markiert.
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Ein
Platz mit einem Plan einer quadratischen Form, welche auf solch
eine Weise gebildet wird, dass eine Linie, welche zwischen jedem
Begrenzungspunkt 330 der Daten 130 eines kurzen
Abstands und der Daten 140 eines langen Abstands in Verbindung
steht, eine Linie, welche zwischen den berechneten Durchschnittswerten
der X-Koordinate und Y-Koordinate der Daten 140 eines langen
Abstands in Verbindung steht, die vordere Begrenzungslinie 340 des
Parkplatzes und die hintere Begrenzungslinie 342 des Parkplatzes
einander treffen, wird zu einem verfügbaren Parkplatz. Um zuzulassen,
dass das Parkplatzsuchfahrzeug 100 auf dem quadratischen
Platz geparkt wird, wird die verfügbare Parkfläche 350 auf
einem Monitor 360 angezeigt, welcher im Parkplatzsuchfahrzeug 100 enthalten
ist.
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Wenn
die verfügbare
Parkfläche
auf dem Monitor 360 angezeigt wird, wird bevorzugt, dass
ein durch ein Bildverfahren umgewandeltes Sichtbild angezeigt wird
oder die Parkplatzumgebungsabbildung auf einem Bild wiedergegeben
wird, welches durch eine rückseitige
Kamera 310 eingegeben wird, welche im Parkplatzsuchfahrzeug 100 enthalten
ist, um angezeigt zu werden.
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Nach
der vorliegenden Erfindung, welche oben beschrieben wurde, werden
durch einen Entfernungssensor erhaltene Abstandsdaten auf einem Koordinatensystem
basierend auf dem eigenen Fahrzeug abgebildet, die erhaltenen Abstandsdaten in
Daten eines kurzen Abstands und Daten eines langen Abstands klassifiziert
und be stimmt, ob eine verfügbare
Parkfläche
besteht, um einem Fahrer geliefert zu werden. Daher wird eine verfügbare Parkfläche ferner
schnell und genau erfasst, um zuzulassen, dass der Fahrer das Fahrzeug
desselben auf bequeme Weise parkt.
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Zwar
wurde eine beispielhafte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben,
aber Fachmänner werden
einsehen, dass verschiedene Modifikationen, Ergänzungen und Ersetzungen möglich sind
ohne vom Bereich und Wesen der Erfindung abzuweichen, die in den
beiliegenden Ansprüchen
offenbart ist. Zwar wurde die vorliegende Erfindung in Bezug auf bestimmte
beispielhafte Ausführungsformen
derselben beschrieben, aber für
Fachmänner
wird klar sein, dass verschiedene Veränderungen in Form und Detail
daran vorgenommen werden können
ohne vom Wesen und Bereich der Erfindung abzuweichen, die durch
die beiliegenden Ansprüche
definiert ist. Daher wurde eine beispielhafte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung nicht zu beschränkenden Zwecken beschrieben,
so dass der Bereich und das Wesen der Erfindung durch die beispielhafte
Ausführungsform derselben
nicht beschränkt
sein kann. Folglich ist der Bereich der Erfindung nicht durch die
obigen Ausführungsformen,
sondern durch die Ansprüche
und Äquivalente
derselben beschränkt.