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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem mit Funktionen zum Erfassen eines Parkraums, in dem kein Fahrzeug vorhanden ist, unter Verwendung eines Entfernungsmesssensors, und zum Leiten des systemeigenen Fahrzeugs zu dem erfassten Parkraum mittels automatischer Lenkung.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Bisher sind vielfältige Verfahren hinsichtlich Verfahren zum Verwenden eines Entfernungsmesssensors, wie beispielsweise ein in einem Fahrzeug installierter Ultraschallsensor, vorgeschlagen worden, um einen Parkraum zu erfassen, in dem ein Fahrzeug nicht vorhanden ist.
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Beispielsweise ist ein Parkassistenzsystem vorgeschlagen worden, das wiederholt die Entfernung zu einem benachbarten Fahrzeug oder dergleichen erfasst, während bewirkt wird, dass ein Ultraschallsensor sich bewegt, um dadurch die Position und den Umriss des benachbarten Fahrzeugs zu erfassen, wobei mittels Betrachtung davon, ob oder nicht die Entfernung, die aus der Höhe der Änderung in der Bewegungsentfernung des Ultraschallsensors und der erfassten Entfernung erhalten ist, d. h. die Distanz zwischen Erfassungsergebnissen, innerhalb eines Kontinuitätsbeurteilungs-Bezugswertes fällt, der gemäß der Bewegungsentfernung des Ultraschallsensors festgelegt ist, das Parkassistenzsystem die Kontinuität der Erfassungsergebnisse beurteilt, und wenn eine vorbestimmte Bezugswert-Änderungsbedingung erfüllt wird, dann ändert das Parkassistenzsystem den Kontinuitätsbeurteilungs-Bezugswert, um dadurch die Position und den Umriss des benachbarten Fahrzeugs präzise zu erfassen, zu welchem jedes der Erfassungsergebnisse gehört (siehe beispielsweise
JP 2007-139665 A ).
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Jedoch erfasst das Parkassistenzsystem von
JP 2007-139665 A einen Parkraum, wenn das systemeigene Fahrzeug sich vorwärts zu einer Position bewegt, bei der das systemeigene Fahrzeug beginnt, sich rückwärts zu bewegen, so dass manchmal die folgenden Probleme beispielsweise in dem Fall eines Systems auftreten, das eine automatische Lenkung während der Rückwärtsbewegung durchführt und das systemeigene Fahrzeug zu einem Zielparkraum leitet.
- (1) Wenn die Position, bei der das Fahrzeug die Rückwärtsbewegung startet, eine große Entfernung weit weg von dem Zielparkraum ist, oder wenn der Fahrer abrupt das Lenkrad betätigt, während das Fahrzeug sich vorwärts zu der Position bewegt, bei der das Fahrzeug die Rückwärtsbewegung startet, tritt ein Fehler bei der Position des systemeigenen Fahrzeugs auf, die mit Verwendung der Radgeschwindigkeit und des Lenkwinkels berechnet worden ist, so dass es ein Potential gibt, dass die Drehposition, zu welcher das Lenkrad während der automatischen Lenkung während der Rückwärtsbewegung gedreht wird, unpassend wird, und dass die Endparkposition resultierender Weise schräg wird, oder dass das Fahrzeug in Kontakt mit einen benachbarten Fahrzeug kommt.
- (2) Die aus der automatischen Lenkung resultierende Leitung bzw. Führung wird nicht eingestellt, selbst wenn ein Hindernis in den Zielparkraum eintritt, nachdem das systemeigene Fahrzeug mit der Rückwärtsbewegung beginnt, und wenn dem Fahrer das Hindernis nicht bewusst ist, gibt es ein Potential, dass das systemeigene Fahrzeug mit dem Hindernis in Kontakt gelangt.
- (3) Wenn der Entfernungsmesssensor zum Erfassen eines Parkraums aus welchen Gründen auch immer eine fehlerhafte Entfernung ausgibt, und dem Fahrer diese Tatsache nicht bewusst ist, gibt es ein Potential, dass das systemeigene Fahrzeug mit einem benachbarten Fahrzeug in Kontakt kommt, wenn das systemeigene Fahrzeug rückwärts durch die aus der automatischen Lenkung resultierende Führung bewegt wird.
- (4) Das Parkassistenzsystem arbeitet nicht mit einem Abstandssonarsystem zusammen, so dass manchmal, selbst wenn das systemeigene Fahrzeug nicht in Kontakt mit einem benachbarten Fahrzeug kommen wird, wenn das systemeigene Fahrzeug rückwärts mittels aus der automatischen Steuerung resultierender Führung bewegt wird, eine den Fahrer von der Nähe zu einem benachbarten Fahrzeug benachrichtigende Warnung ausgestellt wird, was den Fahrer belästigen wird.
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Aus
DE 10 2005 046 827 A1 ist ein Parkassistenzsystem bekannt, bei dem eine Parklücke mithilfe von Sensoren erfasst wird, um dann die Einparktrajektorie zu berechnen/anzupassen.
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Aus
DE 102 57 722 A1 ist eine Einparkhilfe bekannt, bei der eine Parklücke während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs erfasst wird und in einer Speichereinheit Eigenschaften der Parklücke abgelegt werden. Die Eigenschaften werden als Informationen zu den erfassten Parklücken angezeigt.
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INHALTSANGABE DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung ist getätigt worden, um diese Probleme zu adressieren, und es ist ihre Aufgabe, ein Parkassistenzsystem zu realisieren, das eine präzise Parkraum-Erfassungsfunktion enthält und für einen Fahrer bequem ist.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Parkassistenzsystem mit dem Merkmal des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Die vorhergehenden und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen besser ersichtlich werden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist ein Blockdiagramm, das die Ausgestaltung eines Parkassistenzsystems von Ausführungsform 1 zeigt.
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2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel zeigt, das Erfassungsbereiche erster Entfernungsmesssensoren und zweiten Entfernungsmesssensoren zeigt.
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3 ist ein Diagramm, in dem eine durch die ersten Entfernungsmesssensoren ausgegebenen Ausgabe-Entfernungsinformation auf Grundlage einer berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs gezeichnet ist.
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4 ist ein Diagramm, das Körperflächenformen benachbarter Fahrzeuge, die aus der gezeichneten Ausgabeentfernungsinformation von 3 geschätzt sind, und einen Freiraum zeigt, der auf der Grundlage der Körperflächenformen dieser benachbarten Fahrzeuge identifiziert ist.
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5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines während einer Vorwärtsbewegung erfassten Freiraums und von Körperflächenformen benachbarter Fahrzeuge zeigt, die während einer Rückwärtsbewegung geschätzt sind.
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6 ist eine vergrößerte Ansicht von 5.
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7 ist ein Konzeptdiagramm, das ein Verfahren zum Korrigieren des Freiraums zeigt.
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8 ist ein Blockdiagramm, das die Ausgestaltung eines Parkassistenzsystems von Ausführungsform 2 zeigt.
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9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anordnung eines während einer Vorwärtsbewegung erfassten Freiraums und einer während einer Rückwärtsbewegung geschätzten Körperflächenform eines benachbarten Fahrzeugs zeigt.
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10 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Anordnung eines während einer Vorwärtsbewegung erfassten Freiraums und einer während einer Rückwärtsbewegung geschätzten Körperflächenform eines benachbarten Fahrzeugs zeigt.
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11 ist ein Blockdiagramm, das die Ausgestaltung eines Parkassistenzsystems in Ausführungsform 3 zeigt.
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12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Situation zeigt, wenn eine Warnung nicht hinsichtlich der Nähe des systemeigenen Fahrzeugs zu einem benachbarten Fahrzeug ausgestellt werden sollte.
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13 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Situation zeigt, wenn eine Warnung nicht hinsichtlich der Nähe des systemeigenen Fahrzeugs zu einem benachbarten Fahrzeug aufgestellt werden sollte.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Ausführungsform 1
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Unten werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Verweis auf die Zeichnungen beschrieben werden. 1 ist ein Blockdiagramm, das die Ausgestaltung eines Parkassistenzsystems von Ausführungsform 1 zeigt. In 1 stellt 1 erste Entfernungsmesssensoren dar, die in dem systemeigenen Fahrzeug installiert sind und eine Entfernung zu einem Hindernis messen, stellt 2 eine Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs dar, die die Position des systemeigenen Fahrzeugs berechnet, stellt 3 eine Parkraum-Erfassungseinrichtung dar, die eine Region, in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, auf der Grundlage einer Entfernungsinformation, die die Ausgabe der ersten Entfernungsmesssensoren 1 ist, und des Berechnungsergebnisses der Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 identifiziert, um die Form, und die relative Position und Orientierung bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, eines Freiraums zu berechnen, in dem ein benachbartes Fahrzeug nicht vorhanden ist, und stellt 4 zweite Entfernungsmesssensoren dar, die in dem systemeigenen Fahrzeug installiert sind und eine Entfernung zu einem Hindernis messen.
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5 ist eine Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung, die die Nähe zu einem Hindernis auf der Grundlage einer von dem zweiten Entfernungsmesssensor 4 ausgegebenen Entfernungsinformation bestimmt, 6 ist eine Warnungsausstellungseinrichtung, die eine Warnung ausstellt, wenn es durch die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt worden ist, dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu einem Hindernis kommt, und 7 ist eine Parkraum-Korrigiereinrichtung, die die relative Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, des parkfähigen Raums korrigiert, der durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 berechnet ist, auf der Grundlage der Region, in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, die auf der Grundlage der von dem zweiten Entfernungsmesssensor 4 ausgegebenen Entfernungsinformation und des Berechnungsergebnisses der Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 identifiziert ist. Hier werden Ultraschallsensoren als die ersten Entfernungsmesssensoren 1 und die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 verwendet, aber es ist auch möglich, Laserradar oder dergleichen zu verwenden.
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2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Erfassungsbereichen der ersten Entfernungsmesssensoren 1 und der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 zeigt. 11 stellt das systemeigene Fahrzeug dar, 1a und 1b stellen Erfassungsbereiche der ersten Entfernungsmesssensoren 1 dar, und 4a und 4b stellen Erfassungsbereiche der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 dar. Es ist für die Erfassungsbereiche der ersten Entfernungsmesssensoren 1 üblich, länger als die Erfassungsbereiche der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 zu sein, aber die Erfindung ist nicht auf dieses beschränkt. Ferner ist ein Beispiel gezeigt, bei dem die ersten Entfernungsmesssensoren 1 in Richtung der Front des Fahrzeugs installiert sind und die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 in Hinterecken bzw. Rückecken des Fahrzeugs installiert sind, aber die Erfindung ist nicht auf dieses beschränkt. Beispielsweise können die ersten Entfernungsmesssensoren auch in den Vorderecken des Fahrzeugs installiert sein, und können die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 auch in den Frontecken des Fahrzeugs installiert sein.
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Als Nächstes wird der Betrieb des in 1 gezeigten Parkassistenzsystems mit Verweis auf 3 bis 6 beschrieben werden. Zuerst, wie in 3 gezeigt, wenn das systemeigene Fahrzeug sich vorwärts zu einer Position bewegt, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung startet, messen die ersten Entfernungsmesssensoren 1 einige Male eine Entfernung zu einem Hindernis. Als Nächstes berechnet die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 die Position des systemeigenen Fahrzeugs mit Verwendung einer vorbestimmten Position als Startposition. Es ist üblich, einen Radgeschwindigkeitssensor und einen Lenkwinkelsensor als Sensoren zum Berechnen der Position des systemeigenen Fahrzeugs zu verwenden, aber es kann auch nur ein Radgeschwindigkeitssensor verwendet werden, oder ein Kreisel (Gyro) oder dergleichen kann verwendet werden. Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform ein Punkt, bei dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder geringer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit wird (beispielsweise ein Punkt, bei dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder geringer als 30 km/h wird), als die Position festgelegt, bei der die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 mit der Berechnung der Position des systemeigenen Fahrzeugs startet.
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Als Nächstes erfasst die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 einen parkfähigen Raum, in dem ein benachbartes Fahrzeug nicht vorhanden ist, auf der Grundlage einer Entfernungsinformation, die die Ausgabe der ersten Entfernungsmesssensoren 1 ist, und der durch die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs. Das Verfahren, durch welches die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 einen Freiraum erfasst, wird später im Detail beschrieben werden.
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Als Nächstes messen die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ähnlich eine Entfernung zu einem Hindernis. Die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt, ob oder nicht das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu einem umliegenden Hindernis kommt, auf der Grundlage der Entfernungsinformation, die die Ausgabe der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ist. Wenn die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt, ob oder nicht das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu einem Hindernis kommt, ist es für die Entfernung zu dem Hindernis üblich, einige zehn Zentimeter bis 1 Meter zu sein. Die Warnungsausstellungseinrichtung 6 stellt eine Warnung aus, wenn auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt worden ist, dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu einem umliegenden Hindernis kommt. Schließlich korrigiert die Parkraum-Korrigiereinrichtung 7 auf der Grundlage der durch die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs und der von den zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ausgegebenen Entfernungsinformation die relative Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, des durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 berechneten Freiraums. Das Verfahren zur Korrektur durch die Parkraum-Korrigiereinrichtung 7 wird später im Detail beschrieben werden.
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Als Nächstes wird die durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung
3 verwirklichte Operation zum Erfassen eines Freiraums im Detail beschrieben werden. Als Erstes ist
3 ein Diagramm, das ein Beispiel zeigt, bei dem durch die ersten Entfernungsmesssensoren
1 gemessene Entfernungen mit Verwendung der durch die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs
2 berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs als Bezug gezeichnet worden sind.
21a und
21b stellen benachbarte Fahrzeuge dar,
22 stellt Positionen der ersten Entfernungsmesssensoren
1 unter Verwendung der Positionen des systemeigenen Fahrzeugs zu unterschiedlichen Zeiten als Bezüge dar, und
23a und
23b stellen Punkte dar, bei denen eine Entfernungsinformation, die die Ausgabe der ersten Entfernungsmesssensoren
1 ist, unter Verwendung der Positionen
22 zu unterschiedlichen Zeiten der ersten Entfernungsmesssensoren
1 als Bezug gezeichnet sind.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel zeigt, bei dem auf der Grundlage der gezeichneten Punkte
23a und
23b der Entfernungsinformation die Formen der Körperseitenflächen der benachbarten Fahrzeuge
21a und
21b geschätzt werden, Regionen identifiziert werden, bei denen benachbarte Fahrzeuge vorhanden sind, und ein Freiraum, bei dem ein benachbartes Fahrzeug nicht vorhanden ist, erfasst wird. In
4 stellen
31a und
31b geschätzte Körperflächenformen der benachbarten Fahrzeuge
21a und
21b dar, und stellt
32 einen erfassten Freiraum dar. Für das Verfahren zum Schätzen der Körperflächenformen
31a und
31b der benachbarten Fahrzeuge von
4 aus den gezeichneten Punkten
23a und
23b der Aufgabeentfernung von
3 reicht es aus, wenn solch ein wie in
JP-A-2007-139665 offengelegtes Verfahren, das früher zitiert worden ist, verwendet wird.
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Übrigens ist ein Verfahren zum Erfassen eines Freiraums, in welchem ein benachbartes Fahrzeug nicht vorhanden ist, während das systemeigene Fahrzeug sich vorwärts bewegt, beschrieben worden, aber wenn die Position, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung beginnt, eine große Entfernung weit weg von einem Freiraum ist, oder wenn der Fahrer abrupt das Lenkrad während einer Vorwärtsbewegung verwendet, tritt ein Fehler in der durch die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs auf, und ein Fehler tritt in der Position und Orientierung des Freiraums bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs auf. Wenn solch ein Fehler in dem Fall eines Systems auftritt, das ein Fahrzeug zu einem Parkraum mittels automatischer Lenkung während Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs leitet, gibt es ein Potential dafür, dass die Drehposition, zu welcher das Lenkrad gedreht wird, oder der Lenkbetrag unpassend werden, und dass die Endparkposition resultierender Weise schräg wird, oder dass das Fahrzeug in Kontakt mit einem benachbarten Fahrzeug kommt. Um solche Fehler hinsichtlich der Position und Orientierung des Freiraums zu reduzieren oder zu eliminieren, nutzt die vorliegende Ausführungsform, während das systemeigene Fahrzeug in einer Rückwärtsbewegung ist, die Entfernungsinformation, die die Ausgabe der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ist, um die Position und Orientierung des Freiraums bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs zu korrigieren. Das Verfahren zum Korrigieren der Position und Orientierung eines Freiraums wird unten beschrieben werden.
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Wenn das systemeigene Fahrzeug in einer Rückwärtsbewegung ist, schätzt das Parkassistenzsystem zuerst die Körperflächenformen benachbarter Fahrzeuge auf der Grundlage der Entfernungsinformation, die die Ausgabe der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ist, und der durch die Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 berechneten Position des systemeigenen Fahrzeugs. Weil das Verfahren zum Schätzen der Formen von Körperflächen dasselbe wie das Verfahren zum Schätzen mittels der ersten Entfernungsmesssensoren 1 während einer Vorwärtsbewegung ist, das zuvor erwähnt worden ist, wird die Beschreibung hier weggelassen. 5 ist ein Diagramm, das einen Zustand zeigt, bei dem die Körperflächenform des benachbarten Fahrzeugs 21 auf der Grundlage der Berechnungsergebnisse der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 und der Einrichtung zum Berechnen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 während einer Rückwärtsbewegung geschätzt worden ist. 31aa stellt die während einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs geschätzte Körperflächenform des benachbarten Fahrzeugs 21a dar, und 32 stellt einen während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs erfassten Freiraum dar. 6 ist eine vergrößerte Ansicht von 5.
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Wie aus 6 ersichtlich ist, sollte der während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs 11 erfasste parkfähige Raum 32 und die während einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs 11 geschätzte Körperflächenform 31aa des benachbarten Fahrzeugs 21a derart existieren, dass sie aneinander angrenzen, aber wie oben erwähnt tritt ein Fehler bei der Position des systemeigenen Fahrzeugs 11 auf, so dass ein Fehler bei der relativen Position und Orientierung des Freiraums 32 bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs 11 auftritt. In solch einem Fall korrigiert das Parkassistenzsystem den Freiraum 32 (führt genauer genommen eine parallele Bewegung und Drehung durch), so dass der Freiraum 32 an die während einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs 11 geschätzte Körperfläche 31aa des benachbarten Fahrzeugs 21a angrenzt. 7 ist ein Diagramm, das einen Zustand zeigt, wo das Parkassistenzsystem den Freiraum korrigiert hat. In 7 ist 32a der Freiraum nach der Korrektur. Auf diese Weise werden die relative Position und Orientierung des Freiraums bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs zweckgemäß korrigiert. Es wird beachtet werden, dass das Parkassistenzsystem die Parkassistenz einstellt, wenn der Fehler groß ist.
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In der vorliegenden Ausführungsform verwendet das Parkassistenzsystem die ersten Entfernungsmesssensoren 1, um einen Freiraum zu erfassen, wenn das systemeigene Fahrzeug sich vorwärts zu einer Position bewegt, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung beginnt, verwendet die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 während einer Rückwärtsbewegung, und korrigiert die relative Position und Orientierung des Freiraums bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, aber das Parkassistenzsystem kann außerdem ausgestaltet sein, die Korrektur zu verwirklichen, während das systemeigene Fahrzeug sich vorwärts zu der Position bewegt, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung startet.
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Selbst wenn die Position, bei der das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung startet, eine große Entfernung weit weg von einem Zielparkraum ist, oder wenn der Fahrer abrupt das Lenkrad während einer Vorwärtsbewegung benutzt, kann mittels Ausgestaltung des Parkassistenzsystems wie oben beschrieben das Parkassistenzsystem die relative Position und Orientierung eines Freiraums bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs präzise berechnen und kann es den Fehler bei der Endparkposition eines Systems steuern bzw. kontrollieren, das eine Rückwärtsbewegungsführung mittels automatischer Lenkung durchführt, um einen Kontakt mit einem benachbarten Fahrzeug zu vermeiden.
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Ausführungsform 2
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In der vorhergehenden Ausführungsform 1 verwendete das Parkassistenzsystem die relative Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, der Körperfläche eines benachbarten Fahrzeugs, die unter Nutzung der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 erfasst ist, um die relative Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, eines Freiraums zu korrigieren, der unter Nutzung der ersten Entfernungsmesssensoren 1 erfasst ist, aber in Ausführungsform 2, wenn beispielsweise die relative Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, eines Freiraums, der während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs erfasst ist, eine große Entfernung weit weg von einem Zustand ist, wo er an die während einer Rückwärtsbewegung erfasste Körperfläche eines benachbarten Fahrzeugs angrenzt, urteilt das Parkassistenzsystem, dass ein Hindernis in den Freiraum eingetreten ist, oder dass eine fehlerhafte Entfernung von den ersten Entfernungsmesssensoren 1 oder den zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ausgegeben worden ist, und stoppt den Systembetrieb oder stellt diesen ein. Unten werden die Ausgestaltung und der Betrieb des Parkassistenzsystems in diesem Fall mit Verweis auf 8 bis 10 beschrieben werden.
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8 ist ein Diagramm, das die Ausgestaltung des Parkassistenzsystems gemäß Ausführungsform 2 zeigt. Die Ausgestaltung ist im Wesentlichen dieselbe wie die des Parkassistenzsystems in der vorhergehenden Ausführungsform 1, aber sie unterscheidet sich darin, dass anstelle der Parkraum-Korrigiereinrichtung 7 das Parkassistenzsystem mit einer Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 versehen ist, die bestimmt, ob oder nicht eine Fortsetzung der Parkassistenz möglich ist. Die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 prüft genauer genommen die relative Position, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, eines benachbarten Fahrzeugs, die durch die ersten Entfernungsmesssensoren 1 erfasst ist, und die relative Position, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, eines benachbarten Fahrzeugs, die durch die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 erfasst ist, und stellt die Parkassistenz ein, wenn die Abweichung zwischen den Positionen groß ist.
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Als Nächstes wird der Betrieb der Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 beschrieben werden. Der Betrieb ist hier derselbe wie der der Parkraum-Korrigiereinrichtung 7 der Ausführungsform 1 bis dahin, wenn das Parkassistenzsystem die Körperflächenform eines benachbarten Fahrzeugs auf der Grundlage der Entfernungsinformation, die die Ausgabe der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ist, und der Information der Position des systemeigenen Fahrzeugs, die durch die Einrichtung zum Bestimmen der Position des eigenen Fahrzeugs 2 berechnet ist, schätzt, während einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs. Als Nächstes führt die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 einen Vergleich zwischen der geschätzten Eckposition des benachbarten Fahrzeugs und der zugeordneten Eckposition des Freiraums durch, der während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs erfasst ist, oder führt einen Vergleich zwischen der Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, der geschätzten Körperfläche des benachbarten Fahrzeugs und der Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, des Freiraums durch, der während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs erfasst ist.
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9 und 10 zeigen ein Beispiel der während einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs geschätzten Körperfläche eines benachbarten Fahrzeugs und eines während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs erfassten Freiraums. In den Zeichnungen stellen die Bezugszeichen, die dieselben wie die von Ausführungsform 1 sind, dieselben oder entsprechende Teilstücke dar. 4a stellt den Erfassungsbereich der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 dar, 31aa stellt die während einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs geschätzte Körperflächenform eines benachbarten Fahrzeugs dar, und 32 stellt einen Freiraum dar. Wenn die Körperflächenform 31aa des benachbarten Fahrzeugs und der Freiraum 32 wie in 9 angeordnet sind, dann ist das Potential hoch, dass 31aa ein Hindernis ist, das in den Freiraum eingetreten ist. Wenn dem Fahrer die Anwesenheit dieses Hindernisses nicht bewusst ist, gibt es ein Potential dafür, dass das Hindernis in Kontakt mit dem systemeigenen Fahrzeug kommt, und wenn die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 den Systembetrieb nicht stoppt oder einstellt, dann kann dieses zu einer extrem gefährlichen Situation führen.
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Wenn die Körperflächenform 31aa des benachbarten Fahrzeugs und der Freiraum 32 wie in 10 angeordnet sind, dann ist ferner das Potential dafür hoch, dass die ersten Entfernungsmesssensoren 1 oder die zweiten Entfernungsmesssensoren 4 eine fehlerhafte Entfernung ausgeben. Wenn die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 nicht den Systembetrieb stoppt oder einstellt, wird folglich auch in diesem Fall die Endparkposition dann sehr schräg in dem Fall eines Systems werden, das das Fahrzeug mittels automatischer Lenkung führt bzw. leitet.
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Auf diese Weise bestimmt die Parkassistenzfortsetzungs-Bestimmungseinrichtung 41 das Stoppen oder Einstellen des Betriebs des automatischen Lenksystems, wenn die während einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs geschätzte Eckposition des benachbarten Fahrzeugs und die zugeordnete Eckposition des Freiraums, der während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs erfasst ist, sich sehr unterscheiden, oder wenn die Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, die während einer Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs geschätzt ist, und die Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, des Freiraums, der während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs erfasst ist, sich sehr unterscheiden.
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Mittels Ausgestalten des Parkassistenzsystems wie oben beschrieben wird der Systembetrieb gestoppt oder eingestellt, selbst wenn ein Hindernis in den Zielparkraum eingetreten ist, nachdem das systemeigene Fahrzeug mit einer Rückwärtsbewegung startet, oder wenn aus welchem Grund auch immer die Entfernungsmesssensoren zum Erfassen eines Parkraums eine fehlerhafte Entfernung ausgeben, so dass es für das Parkassistenzsystem möglich wird, zu verhindern, dass das systemeigene Fahrzeug mit einem Hindernis in Kontakt kommt, das in den Raum eingetreten ist, oder im Voraus zu verhindern, dass das systemeigene Fahrzeug mit einem benachbarten Fahrzeug in Kontakt kommt oder sich zu einer unpassenden Endparkposition bewegt.
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Ausführungsform 3
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In Ausführungsform 1 der Erfindung und Ausführungsform 2 der Erfindung nutzt das Parkassistenzsystem, um die Nähe zu einem Hindernis zu bestimmen und eine Warnung auszustellen, die Information der zweiten Entfernungsmesssensoren 4, um die Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, eines Freiraums zu korrigieren, der auf der Grundlage der Entfernungsinformation erfasst ist, die die Ausgabe der ersten Entfernungsmesssensoren 1 ist, während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs zum Beispiel, oder um zu bestimmen, ob oder nicht eine Fortsetzung der Parkassistenz möglich ist, aber in Ausführungsform 3 nutzt das Parkassistenzsystem eine Information eines benachbarten Fahrzeugs, während einer Vorwärtsbewegung erfasst, um eine unnötige Warnung bezüglich der Nähe zu einem Hindernis zu steuern bzw. zu kontrollieren, so dass eine Warnung, die den Fahrer belästigt, nicht ausgestellt wird.
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11 ist ein Diagramm, das die Ausgestaltung des Parkassistenzsystems gemäß Ausführungsform 3 zeigt. In der Zeichnung stellen Teilstücke, denen Bezugszeichen hinzugefügt worden sind, die dieselben wie die des Parkassistenzsystems in Ausführungsform 1 oder 2 sind, dieselben oder entsprechende Teilstücke dar, so dass die Beschreibung hier weggelassen wird, um eine Redundanz zu vermeiden. 71 ist eine Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung, die eine Verschiebungsposition des systemeigenen Fahrzeugs erfasst, und 72 ist eine Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung, die das Bestimmungsergebnis der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses der Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 und der durch die Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung 71 erfassten Verschiebungsposition korrigiert.
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Die Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung 71 erfasst nur die aktuelle Verschiebungsposition des systemeigenen Fahrzeugs, so dass hier die Operation der Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung 72 beschrieben wird. Die Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmt, dass das systemeigene Fahrzeug in die Nähe zu einem Hindernis kommt, wenn die von den zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ausgegebene Entfernungsinformation gleich oder geringer als ein vorbestimmter Wert ist, aber die Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung 72 berücksichtigt die durch die Verschiebungspositions-Erfassungseinrichtung 71 erfasste Verschiebungsposition und die relative Position und Orientierung, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, der Region, in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, die durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 identifiziert worden ist, um zu bestimmen, ob oder nicht das systemeigene Fahrzeug in Kontakt mit dem benachbarten Fahrzeug kommen wird, wenn das systemeigene Fahrzeug das Vorrücken fortsetzt, und bestimmt, ob oder nicht eine Warnungsausstellung tatsächlich notwendig ist. Wenn die Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung 72 bestimmt, dass eine Warnungsausstellung unnötig ist, dann steuert bzw. kontrolliert sie eine Warnungsausstellung mittels der Warnungsausstellungseinrichtung 6.
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Wie die Hindernisnähe-Bestimmungskorrigiereinrichtung 72 eine Warnungsausstellung steuert bzw. kontrolliert, wenn die Region, in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, die durch die Parkraum-Erfassungseinrichtung 3 identifiziert worden ist, in einer Anordnung bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs ist, wird mit Verwendung von 12 und 13 beschrieben werden. Ähnlich zu Ausführungsform 1 der Erfindung und Ausführungsform 2 der Erfindung stellt 4a den Erfassungsbereich der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 dar, stellt 11 das systemeigene Fahrzeug dar, stellen 21a und 21b benachbarte Fahrzeuge dar, und stellen 31a und 31b die Körperflächenformen der benachbarten Fahrzeuge 21a und 21b dar, die während einer Vorwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs identifiziert sind. Beides sind Fälle, wenn das systemeigene Fahrzeug sich rückwärts bewegt, aber wenn das Parkassistenzsystem einfach eine Warnung in Ansprechen auf die Ausgabeentfernung der zweiten Entfernungsmesssensoren 4 ausstellt, resultiert dieses darin, dass die Warnung sowohl in 12 als auch in 13 ausgestellt wird.
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Solange wie die relative Position, bezüglich des systemeigenen Fahrzeugs, der Region, in der ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, und die Vorwärtsbewegung und die Rückwärtsbewegung des systemeigenen Fahrzeugs wie in der vorliegenden Ausführungsform verstanden werden können, wird es jedoch für das Parkassistenzsystem möglich, zu bestimmen, dass es keine Kontaktgefahr für die hintere linke Ecke in dem Fall von 12 und für die vordere linke Ecke in dem Fall von 13 gibt, und das Parkassistenzsystem kann eine Warnung steuern bzw. kontrollieren, die für den Fahrer unnötig ist.
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Mittels Ausgestalten des Parkassistenzsystems wie oben beschrieben kann das Parkassistenzsystem den Betrieb einer Warnungsausstellungsvorrichtung steuern bzw. kontrollieren, wenn es klar ist, dass es sogar innerhalb des Abtastbereiches der Hindernisnähe-Bestimmungseinrichtung 5 keine Gefahr gibt, so dass eine unnötige Warnung gesteuert bzw. kontrolliert wird, und es wird für das Parkassistenzsystem möglich, eine Störung bezüglich des Fahrers zu reduzieren.
