DE102017122558B4 - Lenkungskompensation mit grifferfassung - Google Patents

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Abstract

System (10) zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads (14), wobei das System (10) umfasst:ein Modul (102) zur Bestimmung eines Lenkradnettodrehmoments (116), das ein Lenkradnettodrehmoment (116) zwischen einem linken Griff (15A) und einem rechten Griff (15B) auf einem Lenkrad (14) bestimmt;ein Filterübergangskompensationsmodul (104), das ein Filter anwendet, um Übergänge bei dem Lenkradnettodrehmoment (116) als eine Versatzkompensation (118) zu glätten; undein Lenkraddrehmomentkompensationsmodul (108), das ein griffkompensiertes Lenkraddrehmoment (120) auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem erfassten Lenkraddrehmoment (110) und der Versatzkompensation (118) bestimmt.

Description

  • Die Anmeldung betrifft ein System und ein Verfahren zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Lenkungssysteme werden typischerweise von Ingenieuren abgestimmt, die ein Steuerrad (auch als Lenkrad bezeichnet) mit zwei Händen in einem symmetrischen Griffmuster halten (z.B. Handpositionen bei 9/3 Uhr oder 10/2 Uhr). Im Betrieb jedoch wenden Fahrer aus Bequemlichkeit oft Griffmuster an, die zu asymmetrischen Griffmustern führen können. Ein derartiges asymmetrisches Griffmuster führt oft zu einem Versatzdrehmoment an dem Lenkrad, weil das Gewicht des Arms des Fahrers auf den Rand des Lenkrads mit nicht ausgeglichenen Hebelarmen einwirkt. Dieses Versatzdrehmoment ähnelt dem Ziehen der Lenkung aufgrund von Ungleichgewichten des Fahrwerks/der Reifen sehr stark. Das Ungleichgewicht muss durch die Armmuskeln des Fahrers kompensiert werden und kann über längere Zeitspannen/Distanzen hinweg zur Ermüdung des Fahrers führen.
  • Eine andere Situation tritt ein, wenn ein Fahrer von einem zweihändigen Fahren zu einem einhändigen Fahren wechselt. Dies kann entweder aufgrund einer Armermüdung stattfinden, oder weil der Fahrer gerade eine andere Aufgabe mit der freien Hand ausführt, z.B. das Halten eines Getränkebechers, das Betätigen eines Infotainmentsystems usw. Ein auf das zweihändige Fahren abgestimmtes Lenkungssystem kann beim Fahren mit einer Hand deutlich ermüdender sein, da die Kraft, die in der einen Hand benötigt wird, verdoppelt werden muss, um das gleiche Eingabewellendrehmoment zu erzeugen.
  • Die DE 10 2012 012 307 A1 offenbart ein Verfahren zur Unterdrückung von Störgrößen in einem Lenksystem eines Kraftfahrzeugs. Durch eine Erfassung der Änderung des Lenkwinkels und der vertikalen Beschleunigung des Fahrzeugs kann ein in einer Kurve durch eine Bodenwelle entstehendes Überlenken und ein entsprechendes Korrekturlenken erkannt und unterdrückt werden, wobei das Überlenken durch Störmomente verursacht wird, welche aufgrund eines asymmetrischen Ergreifens des Lenkrads in Verbindung mit vertikalen Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs entstehen. Dementsprechend kann eine kurzfristige unerwünschte Lenkbetätigung beim Durchfahren einer Kurve unterdrückt werden. Die DE 11 2009 005 099 T5 beschreibt ein Lenksteuersystem, das eine Lenkwinkeländerung und gleichzeitig einen Fahrzustand, der beispielsweise auf der Beschleunigung oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs beruht, erfasst und eine unwillkürliche Lenkbetätigung des Fahrers verhindert. Dementsprechend wird eine kurzfristige unerwünschte Lenkung durch den Fahrer unter Berücksichtigung eines Haltezustands des Lenkrads unterdrückt oder gedämpft.
  • Eine der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist das Bereitstellen eines Systems und eines Verfahrens, welches das Ergreifen eines Lenkrads kompensiert.
  • Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Ein System zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads umfasst ein Modul zur Bestimmung eines Lenkradnettodrehmoments, welches ein Lenkradnettodrehmoment zwischen einem linken Griff und einem rechten Griff auf einem Lenkrad bestimmt. Das System enthält außerdem ein Filterübergangskompensationsmodul, das ein Filter anwendet, um Übergänge bei dem Lenkradnettodrehmoment als eine Versatzkompensation zu glätten. Das System enthält ferner ein Lenkraddrehmomentkompensationsmodul, das ein griffkompensiertes Lenkraddrehmoment auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem erfassten Lenkraddrehmoment und der Versatzkompensation bestimmt. Eine Greifkraft oder ein Greifdruck kann mit Bezug auf einen Griffbereich an dem Lenkrad bestimmt werden.
  • Ein Lenkungssystem enthält einen Lenkraddrehmomentsensor, der betrieben werden kann, um ein erfasstes Lenkraddrehmoment zu erzeugen, einen Lenkungsaktormotor und ein Steuerungsmodul. Das Steuerungsmodul kann betrieben werden, um ein Lenkradnettodrehmoment zwischen einem linken Griff und einem rechten Griff auf einem Lenkrad zu bestimmen, um ein Filter zum Glätten von Übergängen in dem Lenkradnettodrehmoment als eine Versatzkompensation anzuwenden, um ein griffkompensiertes Lenkraddrehmoment auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem erfassen Lenkraddrehmoment und der Versatzkompensation zu bestimmen, und um den Lenkungsaktormotor auf der Grundlage des griffkompensierten Lenkraddrehmoments zu steuern.
  • Ein Verfahren zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads umfasst, dass von einem Steuerungsmodul eines Lenkungssystems ein Lenkradnettodrehmoment zwischen einem linken Griff und einem rechten Griff auf einem Lenkrad bestimmt wird. Es wird ein Filter angewendet, um Übergänge in dem Lenkradnettodrehmoment als eine Versatzkompensation zu glätten. Ein griffkompensiertes Lenkraddrehmoment wird auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem erfassen Lenkraddrehmoment und der Versatzkompensation ermittelt.
  • Diese und weitere Vorteile und Eigenschaften werden aus der folgenden Beschreibung besser offensichtlich werden, wenn sie in Verbindung mit den Zeichnungen gelesen wird.
  • Figurenliste
  • Der Gegenstand, der als die Erfindung betrachtet wird, wird speziell dargelegt und in den Ansprüchen am Ende der Beschreibung separat beansprucht. Die vorstehenden und weitere Eigenschaften und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden genauen Beschreibung, wenn sie in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen gelesen wird, in denen:
    • 1 ein Funktionsblockdiagramm veranschaulicht, das ein Fahrzeug darstellt, welches ein Lenkungssystem in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen enthält;
    • 2 ein System zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen veranschaulicht;
    • 3 ein Modul zur Bestimmung eines Lenkradnettodrehmoments in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen veranschaulicht;
    • 4 ein Lenkraddrehmomentkompensationsmodul in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen veranschaulicht; und
    • 5 einen Prozess zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen veranschaulicht.
  • GENAUE BESCHREIBUNG
  • Mit Bezug nun auf die Figuren, bei denen die Erfindung mit Bezug auf spezielle Ausführungsformen beschrieben wird, ohne sie einzuschränken, ist eine beispielhafte Ausführungsform eines Fahrzeugs 10 veranschaulicht, das ein Lenkungssystem 12 enthält. In verschiedenen Ausführungsformen enthält das Lenkungssystem 12 ein Lenkrad 14, das mit einer Lenkwelle 16 gekoppelt ist. In der gezeigten beispielhaften Ausführungsform ist das Lenkungssystem 12 ein elektrisches Servolenkungssystem (EPS-System), das ferner eine Lenkungsunterstützungseinheit 18 enthält, die mit der Lenkwelle 16 des Lenkungssystems 12 und mit einer linken Spurstange 20 und einer rechten Spurstange 22 des Fahrzeugs 10 gekoppelt ist. Die Lenkungsunterstützungseinheit 18 enthält beispielsweise einen (nicht gezeigten) Lenkungsmechanismus mit einer Zahnstange und einem Ritzel, der durch die Lenkwelle 16 mit einem Lenkungsaktormotor 19 und einem Getriebe gekoppelt sein kann. Im Betrieb stellt der Lenkungsaktormotor 19, wenn das Lenkrad 14 von einem Fahrzeugbediener gedreht wird, die Unterstützung zum Bewegen der linken Spurstange 20 und der rechten Spurstange 22 bereit, wodurch wiederum linke bzw. rechte Lenkungsachsschenkel 24, 26 bewegt werden. Der linke Lenkungsachsschenkel 24 ist mit einem linken Straßenrad 28 des Fahrzeugs 10 gekoppelt, und der rechte Achsschenkel 26 ist mit einem rechten Straßenrad 30 des Fahrzeugs 10 gekoppelt.
  • Wie in 1 gezeigt ist, enthält das Fahrzeug 10 ferner verschiedene Sensoren 31 - 35, welche Signale des Lenkungssystems 12 und/oder des Fahrzeugs 10 detektieren und messen. Die Sensoren 31 - 35 erzeugen Sensorsignale auf der Grundlage der gemessenen Signale. In einer Ausführungsform wird ein Lenkraddrehmomentsensor 31 bereitgestellt, um ein Drehmoment zu erfassen, das auf das Lenkrad 14 aufgebracht wird. In der gezeigten beispielhaften Ausführungsform ist der Lenkraddrehmomentsensor 31 am Lenkrad 14 platziert, jedoch versteht es sich, dass der Lenkraddrehmomentsensor 31 möglicherweise nicht immer an oder in der Nähe des Lenkrads 14 positioniert ist. In einer Ausführungsform erfasst ein Motorpositions/Geschwindigkeitssensor 32 eine Motorposition und/oder Motorgeschwindigkeit, und ein Lenkradpositions/Geschwindigkeitssensor 33 erfasst eine Lenkradposition und/oder Lenkradgeschwindigkeit. Zudem kann das Fahrzeug 10 einen Radgeschwindigkeitssensor 34 enthalten, um das Messen der Fahrzeuggeschwindigkeit zu unterstützen. In einigen Ausführungsformen misst einer oder messen mehrere Griffsensoren 35 an verschiedenen Stellen eine Greifkraft oder einen Greifdruck auf dem Lenkrad 14, etwa einen linken Griff 15A und einen rechten Griff 15B, die mit Bezug auf eine Geradeausposition des Lenkrads 14 definiert sind. In alternativen Ausführungsformen sind die Griffsensoren 35 weggelassen und Werte für eine Griffstärke und/oder eine Winkelposition werden unter Verwendung anderer Parameter des Lenkungssystems 12 berechnet.
  • Ein Steuerungsmodul 40 steuert den Betrieb des Lenkungssystems 12 auf der Grundlage eines oder mehrerer der Sensorsignale und ferner auf der Grundlage der Systeme und Verfahren zur Lenkungssteuerung der vorliegenden Offenbarung. Das Steuerungsmodul 40 erzeugt ein Befehlssignal zum Steuern des Lenkungsaktormotors 19 des Lenkungssystems 12 auf der Grundlage einer oder mehrerer der Eingaben und ferner auf der Grundlage der Systeme und Verfahren zur Lenkungssteuerung der vorliegenden Offenbarung. Die Systeme und Verfahren zur Lenkungssteuerung der vorliegenden Offenbarung adaptieren sich und kompensieren ein Moment, das durch den Griffstil eines Fahrers, der das Lenkrad 14 bedient, erzeugt wird.
  • 2 veranschaulicht ein System 100 zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform. Das System 100 enthält das Steuerungsmodul 40 und es kann einen oder mehrere der Sensoren 31 - 35 von 1 enthalten. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Steuerungsmodul 40 ein oder mehrere Teilmodule und Datenspeicher enthalten, etwa ein Modul 102 zur Bestimmung eines Lenkradnettodrehmoments, ein Filterübergangskompensationsmodul 104, ein Skalierungsmodul 106 für eine Hand und ein Lenkraddrehmomentkompensationsmodul 108. Die Begriffe Modul und Teilmodul bezeichnen, so wie sie hier verwendet werden, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert, oder Gruppe) mit Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme ausführt, eine kombinatorische Logikschaltung oder andere geeignete Komponenten, welche die beschriebene Funktionalität bereitstellen. Wie festzustellen ist, kann das in 2 gezeigte Steuerungsmodul 40 weiter unterteilt werden und es kann zusätzliche Steuerungselemente enthalten, die auf dem Gebiet der Lenkungssteuerungssysteme bekannt sind.
  • Eingaben in das Steuerungsmodul 40 können von den Sensoren 31 - 35 (1) des Fahrzeugs 10 (1) sowie von anderen (nicht dargestellten) Sensoren erzeugt werden. Zudem können die Eingaben von anderen (nicht gezeigten) Steuerungsmodulen innerhalb des Fahrzeugs 10 (1) empfangen werden, und sie können modelliert oder vordefiniert sein. Zum Beispiel kann ein durch den Lenkraddrehmomentsensor 31 (1) erfasstes Lenkraddrehmoment 110 bei dem Steuerungsmodul 40 empfangen werden. Eine Stärke 112 des linken Griffs vom dem linken Griff 15A (1) kann von einem Griffsensor 35 (1) empfangen werden oder aus anderen Werten abgeleitet werden. Eine Stärke 114 des rechten Griffs von dem rechten Griff 15B (1) kann von einem Griffsensor 35 (1) empfangen werden oder aus anderen Werten abgeleitet werden. Alternativ können Signale der Motorposition/Geschwindigkeit von dem Motorpositions/Geschwindigkeitssensor 32 (1), Signale der Lenkradposition/Geschwindigkeit von dem Lenkradpositions/Geschwindigkeitssensor 33 (1) und/oder das erfasste Lenkraddrehmoment 110 verwendet werden, um die Stärke 112 des linken Griffs und die Stärke 114 des rechten Griffs in Kombination mit Systemkonfigurationsinformationen zu schätzen, beispielsweise unter Verwendung eines Systemmodells von Massen/Trägheitskomponenten in dem Lenkungssystem 12 (1). Sensorlesewerte der Kraft oder des Drucks können verwendet werden, um die Stärke 112 des linken Griffs und die Stärke 114 des rechten Griffs auf der Grundlage einer Kontaktoberfläche des Lenkrads 14 (1) zu schätzen.
  • Als weiteres Beispiel können die Hände eines Fahrers so betrachtet werden, dass sie sich auf dem Lenkrad 14 (1) befinden, wenn das erfasste Lenkraddrehmoment 110 für eine abstimmbare Zeitspanne über einem abstimmbaren Schwellenwert bleibt. Verschiedene Griffniveaus des Fahrers können auf der Grundlage des Niveaus des erfassten Lenkraddrehmoments 110 über eine Zeitspanne hinweg geschätzt werden. Hohe Werte eines erfassten Lenkraddrehmoments 110 für eine kurze Zeitdauer (mit Bezug auf Schwellenwerte des Drehmomentniveaus und der Zeit) können als hohes Griffniveau betrachtet werden, während niedrigere Werte des erfassten Lenkraddrehmoments 110 für eine längere Zeitspanne einen schwachen Griff anzeigen können. Verschiedene derartige abstimmbare Griffniveaus können durch Analyse und Tests bei der Entwicklung für spezielle Systemkonfigurationen erhalten werden.
  • Wie in dem Beispiel von 2 dargestellt ist und mit fortgesetzter Bezugnahme auf 1, kann das Modul 102 zur Bestimmung eines Lenkradnettodrehmoments ein Lenkradnettodrehmoment 116 zwischen dem linken Griff 15A und dem rechten Griff 15B auf dem Lenkrad 14 auf der Grundlage der Stärke 112 des linken Griffs und der Stärke 114 des rechten Griffs bestimmen. Das Filterübergangskompensationsmodul 104 kann ein Filter anwenden, um Übergänge bei dem Lenkradnettodrehmoment 116 als eine Versatzkompensation 118 auf der Grundlage der Stärke 112 des linken Griffs und der Stärke 114 des rechten Griffs zu glätten. Das Lenkraddrehmomentkompensationsmodul 108 kann ein griffkompensiertes Lenkraddrehmoment 120 (4) auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem erfassten Lenkraddrehmoment 110 und der Versatzkompensation 118 bestimmen.
  • Das Skalierungsmodul 106 für eine Hand kann eine Verstärkungskompensation 122 bestimmen, um eine Skalierung des griffkompensierten Lenkraddrehmoments 120 zwischen einem Lenkradlenkungsmodus mit einhändigem Griff und mit zweihändigem Griff zu justieren. Auf der Grundlage dessen, dass die Stärke 112 des linken Griffs oder die Stärke 114 des rechten Griffs unter einen Griffstärkenschwellenwert fällt, kann das Skalierungsmodul 106 für eine Hand bestimmen, dass der Lenkradlenkungsmodus mit einhändigem Griff aktiv ist. In einigen Ausführungsformen führt eine detektierte Veränderung zwischen dem Lenkradlenkungsmodus mit einhändigem Griff und mit zweihändigem Griff zu einer Verstärkungsänderung durch das Skalierungsmodul 106 für eine Hand. Die Verstärkungskompensation 122 kann eine Funktion des niedrigeren der Werte der Stärke 112 des linken Griffs und der Stärke 114 des rechten Griffs sein. Die Verstärkungskompensation 122 kann beispielsweise durch das Skalierungsmodul 106 für eine Hand gefiltert werden, um Übergänge bei der Skalierung des griffkompensierten Lenkraddrehmoments 120 zwischen einem einhändigen Betrieb und einem zweihändigen Betrieb zu glätten. Das Lenkraddrehmomentkompensationsmodul 108 kann die Verstärkungskompensation 122 mit dem griffkompensierten Lenkraddrehmoment 120 multiplizieren, um ein griffkompensiertes und für eine Hand kompensiertes Lenkraddrehmoment 124 zu erzeugen, wie in 4 dargestellt ist. Der Lenkungsaktormotor 19 (1) kann auf der Grundlage des griffkompensierten Lenkraddrehmoments 120 und/oder des griffkompensierten und für eine Hand kompensierten Lenkraddrehmoments 124 gesteuert werden.
  • 3 stellt ein Beispiel für das Modul 102 zur Bestimmung eines Lenkradnettodrehmoments in größerem Detail dar. In dem Beispiel von 3 wird das Lenkradnettodrehmoment 116 auf der Grundlage einer Winkelposition 113 des linken Griffs 15A (1) und einer Winkelposition 115 des rechten Griffs 15B (1) des Lenkrads 14 (1) mit Bezug auf eine Geradeausposition bestimmt. Die Winkelposition 113 des linken Griffs und die Winkelposition 115 des rechten Griffs können auf der Grundlage von Lesewerten von den Griffsensoren 35 (1) und von dem Lenkradpositions/Geschwindigkeitssensor 33 (1) bestimmt werden. Das Lenkradnettodrehmoment 116 wird ferner auf der Grundlage eines linken Moments 126 und eines rechten Moments 128 in Ansprechen auf ein Nennmaß des Armgewichts und der Geometrie der Winkelposition 113 des linken Griffs, der Winkelposition 115 des rechten Griffs und des Lenkrads 14 bestimmt. Ein Modul 202 zur Skalierung und Berechnung eines linken Moments kann das linke Moment 126 durch Skalieren der Winkelposition 113 des linken Griffs mit Bezug auf die Stärke 112 des linken Griffs erzeugen, zum Beispiel als ein Produkt aus der Stärke 112 des linken Griffs und eines Versatzes auf der Grundlage der Winkelposition 113 des linken Griffs. Ein Modul 204 zur Skalierung und Berechnung eines rechten Moments kann das rechte Moment 128 durch Skalieren der Winkelposition 115 des rechten Griffs mit Bezug auf die Stärke 114 des rechten Griffs erzeugen, zum Beispiel als ein Produkt aus der Stärke 114 des rechten Griffs und eines Versatzes auf der Grundlage der Winkelposition 115 des rechten Griffs. Die Winkelpositionen 113, 115 (als Winkel zur Vertikalen) des linken und rechten Griffs und der Radius des Lenkrads 14 ermöglichen eine Berechnung des linken Moments 126 bzw. des rechten Moments 128. Die Stärke 112 des linken Griffs und die Stärke 114 des rechten Griffs können in Abhängigkeit davon zur Skalierung angewendet werden, ob der Griff stark oder schwach ist, was anzeigen kann, ob das volle Gewicht eines Arms auf den Rand des Lenkrads 14 übertragen wird oder nicht. Das Lenkradnettodrehmoment 116 kann als Differenz zwischen dem linken Moment 126 und dem rechten Moment 128 berechnet werden.
  • 5 veranschaulicht einen Prozess 300 zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads. Der Prozess 300 wird mit weiterer Bezugnahme auf 1 - 4 beschrieben. Bei Block 302 bestimmt ein Modul 102 für ein Lenkradnettodrehmoment des Steuerungsmoduls 40 ein Lenkradnettodrehmoment 116 zwischen einem linken Griff 15A und einem rechten Griff 15B auf einem Lenkrad 14. Bei Block 304 wird ein Filter angewendet (z.B. durch das Filterübergangskompensationsmodul 104), um Übergänge bei dem Lenkradnettodrehmoment 116 als eine Versatzkompensation 118 zu glätten. Bei Block 306 wird ein griffkompensiertes Lenkraddrehmoment 120 (z.B. von dem Lenkraddrehmomentkompensationsmodul 108) auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem erfassten Lenkraddrehmoment 110 und der Versatzkompensation 118 bestimmt. Bei Block 308 wird eine Skalierung für eine Hand (z.B. von dem Lenkraddrehmomentkompensationsmodul 108) als Verstärkungskompensation 122 (z.B. von dem Skalierungsmodul 106 für eine Hand) auf das griffkompensierte Lenkraddrehmoment 120 angewendet, um eine Skalierung des griffkompensierten Lenkraddrehmoments 120 zwischen dem Lenkradlenkungsmodus mit einhändigem Griff und mit zweihändigem Griff zu justieren und um das griffkompensierte und für eine Hand kompensierte Lenkraddrehmoment 124 zu erzeugen. Die Skalierung für eine Hand kann eine Verstärkungskompensation 122 sein, die gefiltert wird, um Übergänge in der Skalierung des griffkompensierten Lenkraddrehmoments 120 zu glätten, beispielsweise wenn zwischen einhändigen Griffen und zweihändigen Griffen gewechselt wird. Das griffkompensierte und für eine Hand kompensierte Lenkraddrehmoment 124 kann anstelle des erfassten Lenkraddrehmoments 110 als ein kompensierter Wert in Steuerungsalgorithmen des Steuerungsmoduls 40 verwendet werden, das verwendet wird, um den Lenkungsaktormotor 19 des Lenkungssystems 12 zu befehlen, wodurch verschiedene Griffmuster und ein Betrieb mit einer Hand/zwei Händen kompensiert werden, im Gegensatz zu einem erwarteten zweihändigen Griffmuster bei 10/2 oder 9/3 Uhr auf dem Lenkrad 14.
  • Obwohl die Erfindung im Detail in Verbindung mit nur einer begrenzten Anzahl von Ausführungsformen beschrieben wurde, ist leicht zu verstehen, dass die Erfindung nicht auf diese offenbarten Ausführungsformen begrenzt ist. Stattdessen ist eine beliebige Anzahl von Variationen, Veränderungen, Substitutionen oder äquivalenten Anordnungen vorstellbar, die hier im Vorstehenden nicht beschrieben wurden, welche aber unter die Ansprüche fallen. Folglich darf die Erfindung nicht so aufgefasst werden, dass sie auf die Beschreibung beschränkt ist.

Claims (13)

  1. System (10) zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads (14), wobei das System (10) umfasst: ein Modul (102) zur Bestimmung eines Lenkradnettodrehmoments (116), das ein Lenkradnettodrehmoment (116) zwischen einem linken Griff (15A) und einem rechten Griff (15B) auf einem Lenkrad (14) bestimmt; ein Filterübergangskompensationsmodul (104), das ein Filter anwendet, um Übergänge bei dem Lenkradnettodrehmoment (116) als eine Versatzkompensation (118) zu glätten; und ein Lenkraddrehmomentkompensationsmodul (108), das ein griffkompensiertes Lenkraddrehmoment (120) auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem erfassten Lenkraddrehmoment (110) und der Versatzkompensation (118) bestimmt.
  2. System (10) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein Skalierungsmodul (106) für eine Hand, welches eine Verstärkungskompensation (122) bestimmt, um eine Skalierung des griffkompensierten Lenkraddrehmoments (120) zwischen einem Lenkradlenkungsmodus mit einem einhändigen Griff und mit einem zweihändigen Griff zu justieren.
  3. System (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Skalierungsmodul (106) für eine Hand auf der Grundlage dessen, dass eine Stärke des linken Griffs (15A) oder des rechten Griffs (15B) unter einen Griffstärkenschwellenwert fällt, bestimmt, dass der Lenkradlenkungsmodus mit einem einhändigen Griff aktiv ist.
  4. System (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Griffkompensation eine Funktion eines niedrigeren der Werte der Stärke des linken Griffs (15A) und des rechten Griffs (15B) ist, und wobei die Verstärkungskompensation (122) gefiltert wird, um Übergänge bei der Skalierung des griffkompensierten Lenkraddrehmoments (120) zu glätten.
  5. System (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkradnettodrehmoment (116) auf der Grundlage einer Winkelposition (113) des linken Griffs (15A) und einer Winkelposition (115) des rechten Griffs (15B) des Lenkrads (14) mit Bezug auf eine Geradeausposition bestimmt wird.
  6. System (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkradnettodrehmoment (116) ferner auf der Grundlage eines linken Moments (126) und eines rechten Moments (128) in Ansprechen auf ein Nennmaß eines Armgewichts und einer Geometrie der Winkelposition (113) des linken Griffs (15A), der Winkelposition (115) des rechten Griffs (15B) und des Lenkrads (14) bestimmt wird.
  7. System (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das linke Moment (126) ein Produkt aus einer Stärke (112) des linken Griffs (15A) und einem Versatz auf der Grundlage der Winkelposition (113) des linken Griffs (15A) ist und das rechte Moment (128) ein Produkt aus einer Stärke (114) des rechten Griffs (15B) und einem Versatz auf der Grundlage der Winkelposition (115) des rechten Griffs (15B) ist.
  8. Verfahren zur Kompensation des Ergreifens eines Lenkrads (14), wobei das Verfahren umfasst, dass: von einem Steuerungsmodul (40) eines Lenkungssystems (12) ein Lenkradnettodrehmoment (116) zwischen einem linken Griff (15A) und einem rechten Griff (15B) auf einem Lenkrad (14) bestimmt wird; ein Filter angewendet wird, um Übergänge bei dem Lenkradnettodrehmoment (116) als eine Versatzkompensation (118) zu glätten; und ein griffkompensiertes Lenkraddrehmoment (120) auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem erfassen Lenkraddrehmoment (110) und der Versatzkompensation (118) bestimmt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass: eine Skalierung für eine Hand auf das griffkompensierte Lenkraddrehmoment (120) angewendet wird, um eine Skalierung des griffkompensierten Lenkraddrehmoments (120) zwischen einem Lenkradlenkungsmodus mit einhändigem Griff und mit zweihändigem Griff als griffkompensiertes und für eine Hand kompensiertes Lenkraddrehmoment (124) zu justieren, wobei die Skalierung für eine Hand eine Verstärkungskompensation (122) ist, die gefiltert wird, um Übergänge bei der Skalierung des griffkompensierten Lenkraddrehmoments (120) zu glätten.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass: auf der Grundlage dessen, dass eine Stärke (112, 114) des linken Griffs (15A) oder des rechten Griffs (15B) unter einem Griffstärkenschwellenwert fällt, bestimmt wird, dass der Lenkradlenkungsmodus mit einhändigem Griff aktiv ist.
  11. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkradnettodrehmoment (116) auf der Grundlage einer Winkelposition des linken Griffs (15A) und einer Winkelposition des rechten Griffs (15B) des Lenkrads (14) mit Bezug auf eine Geradeausposition bestimmt wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkradnettodrehmoment (116) ferner auf der Grundlage eines linken Moments (126) und eines rechten Moments (128) in Ansprechen auf ein Nennmaß eines Armgewichts und einer Geometrie der Winkelposition (113) des linken Griffs (15A), der Winkelposition (115) des rechten Griffs (15B) und des Lenkrads (14) bestimmt wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das linke Moment (126) ein Produkt aus einer Stärke (112) des linken Griffs (15A) und eines Versatzes auf der Grundlage der Winkelposition (113) des linken Griffs (15A) ist, und das rechte Moment (128) ein Produkt aus einer Stärke (114) des rechten Griffs (15B) und eines Versatzes auf der Grundlage der Winkelposition (115) des rechten Griffs (15B) ist.
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