DE102008037141A1

DE102008037141A1 - Bremsregelvorrichtung

Info

Publication number: DE102008037141A1
Application number: DE102008037141A
Authority: DE
Inventors: Kimio Atsugi-shi Nishino; Toshiyuki Atsugi-shi Innami; Kenichiro Hitachinaka-shi Matsubara; Toshiharu Hitachi-shi Sugawara
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2007-08-10
Filing date: 2008-08-08
Publication date: 2009-02-26
Anticipated expiration: 2028-08-09
Also published as: CN101362460B; US8662602B2; US8167383B2; JP2009040290A; JP5014916B2; DE102008037141B4; US20120091787A1; US20090039702A1; CN101362460A

Abstract

Eine Bremsregelvorrichtung für ein Fahrzeug weist auf: einen Hauptzylinder zur Erhöhung eines Radzylinderdrucks gemäß der Betätigung eines Bremspedals; einen Verstärker zur Erhöhung des Radzylinderdrucks durch eine Betätigung des Hauptzylinders unabhängig von der Betätigung des Bremspedals; einen Druckregler, der mit einer Hydraulikdruckquelle zur Erhöhung des Radzylinderdrucks unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders versehen ist; und einen Regelabschnitt, der umfasst: eine erste Regeleinheit zur Regelung des Verstärkers; und eine zweite Regeleinheit zur Regelung des Druckreglers. Der Regelabschnitt erfasst, dass sich zumindest entweder der Verstärker oder die erste Regeleinheit in einem Defektzustand befindet; wählt einen der Backupmodi gemäß dem Defektzustand aus, wobei die Backupmodi die Betätigung zumindest entweder des Verstärkers oder des Druckreglers auf unterschiedliche Art und Weise einschränken; und regelt den Radzylinderdruck im gewählten Backupmodus.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich generell auf eine Bremsregelvorrichtung oder ein Bremsregelsystem, das aufweist: einen Hauptzylinder zur Erhöhung eines Innendrucks eines Radzylinders (Radzylinderdrucks) eines Fahrzeugs gemäß einer Betätigung einer Eingabevorrichtung eines Fahrzeugs; ein Verstärkersystem zur Erhöhung des Radzylinderdrucks durch eine Betätigung des Hauptzylinders unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung; und ein Druckreglersystem mit einer Hydraulikdruckquelle zur Erhöhung des Radzylinderdrucks unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders. Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf eine Bremsregelvorrichtung, die den Radzylinderdruck regeln kann, selbst wenn das Verstärkersystem defekt ist.
Die internationale PCT-Veröffentlichung mit der Nummer WO 98/35867 offenbart ein Kfz-Bremssystem, das einen Bremskraftverstärker, um die Betätigung eines Bremspedals durch die Betätigung eines Hauptzylinders zu unterstützen, und ein ABS (Antiblockier-Bremssystem) umfasst, das mit einer Hydraulikpumpe versehen ist. Wenn der Bremskraftverstärker versagt, dann regelt das Bremssystem die Radzylinderdrücke durch die Betätigung der Hydraulikpumpe anstelle des Bremskraftverstärkers.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Bremsregelvorrichtung bereitzustellen, die die Radzylinderdrücke, wo möglich, durch die Betätigung eines Verstärkersystems regeln kann, um eine geeignete Bremskraft, wie vom Fahrer gewünscht, bereitzustellen, selbst wenn das Verstärkersystem defekt ist. Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der Ansprüche 1, 13 bzw. 20. die Unteransprüche offenbaren bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung weist eine Bremsregelvorrichtung auf: einen Hauptzylinder zur Erhöhung eines Innendrucks eines Radzylinders eines Fahrzeugs gemäß einer Betätigung einer Eingabevorrichtung des Fahrzeugs; einen Verstärker zur Erhöhung des Innendrucks des Radzylinders durch eine Betätigung des Hauptzylinders unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung, wobei der Verstärker einen Elektromotor zur Betätigung des Hauptzylinders umfasst; einen Druckregler, der mit einer Hydraulikdruckquelle zur Erhöhung des Innendrucks des Radzylinders unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders versehen ist; eine Vielzahl von Sensoren, die Informationen sammeln, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung zu messen; und einen Regelabschnitt, der umfasst: eine erste Regeleinheit, die zur Signalübertragung am Verstärker angeschlossen ist und den Verstärker regelt, wobei die erste Regeleinrichtung einen Prozessor und einen Treiber zum Antrieb des Elektromotors umfasst; und eine zweite Regeleinheit, die zur Signalübertragung am Druckregler angeschlossen ist und den Druckregler regelt, wobei der Regelabschnitt ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest entweder der Verstärker oder die erste Regeleinheit in einem Defektzustand befindet; Auswählen von einem der Backupmodi gemäß dem Defektzustand, wobei die Backupmodi die Funktion zumindest entweder des Verstärkers oder des Druckreglers auf unterschiedliche Art und Weise beschränken und die Backupmodi erste, zweite und dritte Backupmodi umfassen; Auswählen des ersten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Prozessor der ersten Regeleinheit in einem Defektzustand befindet; Auswählen des zweiten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Treiber der ersten Regeleinheit in einem Defektzustand befindet; Auswählen des dritten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest einer der Sensoren in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks des Radzylinders im ausgewählten Backupmodus.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Bremsregelsystem auf: einen Hauptzylinder zur Erhöhung eines Innendrucks eines Radzylinders eines Fahrzeugs gemäß der Betätigung einer Eingabevorrichtung eines Fahrzeugs; einen Verstärker zur Erhöhung des Innendrucks des Radzylinders durch eine Betätigung des Hauptzylinders unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung, wobei in der Verstärker einen Elektromotor zur Betätigung des Hauptzylinders umfasst; einen Druckregler, der mit einer Hydraulikdruckquelle versehen ist und den Innendruck des Radzylinders unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders erhöht; eine Mehrzahl von Sensoren zur Sammlung von Informationen, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung zu messen; und einen Regelabschnitt, der umfasst: eine erste Regeleinheit, die zur Signalübertragung am Verstärker angeschlossen ist und den Verstärker regelt; wobei die erste Regeleinheit einen Prozessor und einen Treiber zum Antrieb des Elektromotors umfasst; und eine zweite Regeleinheit, die zur Signalübertragung am Druckregler angeschlossen ist und den Druckregler regelt, wobei der Regelabschnitt ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest entweder der Verstärker oder die erste Regeleinheit in einem Defektzustand befindet; Auswählen von einem der Backupmodi gemäß dem Defektzustand, wobei die Backupmodi eine Betätigung zumindest entweder des Verstärkers oder des Druckreglers auf unterschiedliche Art und Weise beschränken und die Backupmodi erste, zweite und dritte Backupmodi umfassen; Auswählen des ersten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Prozessor der ersten Regeleinheit in einem Defektzustand befindet; Auswählen des zweiten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Treiber der ersten Regeleinheit in einem Defektzustand befindet; Auswählen des dritten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest einer der Sensoren in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks des Radzylinders im gewählten Backupmodus.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Bremsregelsystem auf: einen Hauptzylinder zur Erhöhung eines Innendrucks eines Radzylinders eines Fahrzeugs gemäß einer Betätigung einer Eingabevorrichtung des Fahrzeugs; eine Verstärkereinrichtung zur Erhöhung des Innendrucks des Radzylinders durch eine Betätigung des Hauptzylinders unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung, wobei die Verstärkereinrichtung einen Elektromotor zur Betätigung des Hauptzylinders umfasst; eine Druckregeleinrichtung zur Erhöhung des Innendrucks des Radzylinders unabhängig von einer Betätigung des Hauptzylinders, wobei die Druckregeleinrichtung eine Hydraulikdruckquelle umfasst; eine Einrichtung zur Sammlung von Informationen, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung zu messen; eine erste Regeleinrichtung zur Regelung der Verstärkereinrichtung, wobei die erste Regeleinrichtung einen Prozessor und eine Treibereinrichtung zum Antrieb des Elektromotors umfasst; und eine zweite Regeleinrichtung, zur Regelung der Druckregeleinrichtung; eine Einrichtung zur Erfassung, dass sich zumindest entweder die Verstärkereinrichtung oder die erste Regeleinrichtung in einem Defektzustand befindet; eine Einrichtung zur Auswahl von einem der Backupmodi gemäß dem Defektzustand, wobei die Backupmodi eine Betätigung zumindest entweder der Verstärkereinrichtung oder der Druckregeleinrichtung auf unterschiedliche Art und Weise beschränken, und die Backupmodi erste und zweite Backupmodi umfassen; eine Einrichtung zum Erfassen, dass sich der Prozessor in einem Defektzustand befindet und zum Erzeugen eines ersten Anzeigesignals einer Anforderung für den ersten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Prozessor in einem Defektzustand befindet; eine Einrichtung zum Erfassen, dass sich die Treibereinrichtung in einem Defektzustand befindet und zur Erzeugung eines zweiten Anzeigesignals einer Anforderung für den zweiten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich die Treibereinrichtung in einem Defektzustand befindet; eine Einrichtung zum Regeln des Innendrucks des Radzylinders durch eine Betätigung der Druckreglereinrichtung gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung als Reaktion auf die Erzeugung von zumindest einem der ersten und zweiten Signale.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnungen. darin zeigt:
1 eine schematische Zeichnung, die eine Systemkonfiguration eines Kfz-Bremssystems veranschaulicht, die mit einer Bremsregelvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung versehen ist.
2 eine schematische Zeichnung, die eine elektrische Schaltung eines Hauptzylinderdruck-Regelsystems in der Bremsregelvorrichtung von 1 veranschaulicht.
3 ein Ablaufdiagramm, das einen Regelprozess zur Behandlung von Defekten im Hauptzylinderdruck-Regelsystem von 2 veranschaulicht.
4 ein Ablaufdiagramm, das einen Regelprozess veranschaulicht, der ausgeführt wird, wenn ein Backupmodus 3 beim Regelprozess von 3 ausgewählt wurde.
5A, 5B und 5C jeweils ein Zeitschaubild, wobei 5A ein Beispiel veranschaulicht, wie sich ein Hydraulikdruck in der Bremsregelvorrichtung von 1 bei einem Backupmodus 1 mit der Zeit verändert, 5B ein Beispiel veranschaulicht, wie sich der Hydraulikdruck bei einem Backupmodus 2 mit der Zeit verändert, und 5C ein Beispiel veranschaulicht, wie sich der Hydraulikdruck bei einem Backupmodus 3 oder Backupmodus 4 mit der Zeit verändert.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
[Systemkonfiguration der Bremsregelvorrichtung]
1 veranschaulicht schematisch eine Systemkonfiguration eines Kfz-Bremssystems, das mit der Bremsregelvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung versehen ist. Das Kfz-Bremssystem umfasst vier Räder, d. h. ein linkes Vorderrad „FL", ein rechtes Vorderrad „FR", ein linkes Hinterrad „RL" und einen rechtes Hinterrad „RR". In 1 kennzeichnen die gestrichelten Pfeile die Signalströme. In der nachfolgenden Beschreibung wird angenommen, dass sich die x-Achse horizontal von rechts nach links, wie in 1 dargestellt, erstreckt.
Eine Bremsregelvorrichtung 1 umfasst einen Hauptzylinder 2, einen Vorratsbehälter „RES", einen Druckregler (eine Druckregeleinrichtung) oder einen Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3, Radzylinder 4a, 4b, 4c und 4d, die an den entsprechenden Rädern FL, FR, RL und RR vorgesehen sind, einen Verstärker (eine Verstärkereinrichtung) oder einen Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5, der mit dem Hauptzylinder 2 verbunden ist, eine Eingangsstange 6, einen Bremsenbetätigungssensor 7, eine Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 zur Regelung des Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 und eine Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 zur Regelung des Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3. Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 als erste Regeleinheit (erste Regeleinrichtung) und die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 als zweite Regeleinheit (zweite Regeleinrichtung) bilden einen Regelabschnitt.
Ein Bremspedal „BP" als Eingabevorrichtung wird von einem Fahrer betätigt, Die Eingangsstange 6 und das Bremspedal BP dienen als Einrichtung, um einen Innendruck des Hauptzylinders 2 (einen Hauptzylinderdruck „Pmc") zu erhöhen oder zu reduzieren. Der Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 und die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 dienen als weitere Einrichtung zur Erhöhung oder Reduzierung des Hauptzylinderdrucks Pmc.
Der Hauptzylinder 2 weist eine Längsachse auf, die sich in der x-Achsenrichtung erstreckt. Der Hauptzylinder 2 ist ein sogenannter Tandem-Hauptzylinder und umfasst einen primären Kolben 2b und einen sekundären Kolben 2c, die im Inneren eines hohlen Zylinderabschnitts 2a angeordnet sind. Eine primäre Flüssigkeitskammer 2d ist als Raum definiert, der von einer inneren Umfangsfläche des Zylinderabschnitts 2a und einer längs verlaufenden Oberfläche des primären Kolbens 2b, die in der positiven x-Achsenrichtung gegenüberliegt, und einer längs verlaufenden Oberfläche des sekundären Kolbens 2c umgeben ist, die in der negativen x-Achsenrichtung gegenüberliegt. Eine sekundäre Flüssigkeitskammer 2e ist als Raum definiert, der von der inneren Umfangsfläche des Zylinderabschnitts 2a, einer Bodenfläche des Zylinderabschnitts 2a und einer längs verlaufenden Oberfläche des sekundären Kolbens 2c umgeben ist, die in der positiven x-Achsenrichtung gegenüberliegt.
Die primäre Flüssigkeitskammer 2d ist zum Flüssigkeitsaustausch mit einem Hydraulikkreisabschnitt 10 des Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 hydraulisch verbunden, während die sekundäre Flüssigkeitskammer 2e zum Flüssigkeitsaustausch mit einem Hydraulikkreisabschnitt 20 des Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 verbunden ist. Das Fassungsvermögen der primären Flüssigkeitskammer 2d ändert sich, wenn sich der primäre Kolben 2b und der sekundäre Kolben 2c im Zylinderabschnitt 2a relativ zueinander verschieben. Eine Rückstellfeder 2f ist in der primären Flüssigkeitskammer 2d zur Vorspannung des primären Kolbens 2b in der negativen x-Achsenrichtung in Bezug auf den sekundären Kolben 2c angeordnet. Das Fassungsvermögen der sekundären Flüssigkeitskammer 2e ändert sich, wenn sich der sekundäre Kolben 2c im Zylinderabschnitt 2a verschiebt. Eine Rückstellfeder 2g ist in der sekundären Flüssigkeitskammer 2e zur Vorspannung des sekundären Kolbens 2c in der negativen x-Achsenrichtung angeordnet.
Die Eingangsstange 6 umfasst einen ersten längs verlaufenden Endbereich 6a, der sich durch eine Trennwand 2h des primären Kolbens 2b erstreckt, wobei sich der erste längs verlaufende Endbereich 6a in der x-Achsenrichtung auf der positiven Seite der Eingangsstange 6 befindet. Der erste längs verlaufende Endbereich 6a der Eingangsstange 6 umfasst einen Bereich, der in der primären Flüssigkeitskammer 2d liegt. Der erste längs verlaufende Endbereich 6a der Eingangsstange steht durch eine Abdichtung in engem Flüssigkeitskontakt mit der Trennwand 2h des primären Kolbens 2b und kann sich ferner relativ zur Trennwand 2h in der x-Achsenrichtung verschieben. Die Eingangsstange 6 umfasst einen zweiten mit dem Bremspedal BP verbundenen längs verlaufenden Endbereich 6b, wobei sich der zweite längs verlaufende Endbereich 6b in der x-Achserichtung auf der negativen Seite der Eingangsstange 6 befindet. Das Niederdrücken des Bremspedals BP bewirkt eine Bewegung der Eingangsstange 6 in der positiven x-Achserichtung und das Freigeben des Bremspedals BP eine Bewegung der Eingangsstange 6 in der negativen x-Axel Richtung.
Die Bewegung der Eingangsstange 6 und/oder des primären Kolbens 2b in der positiven x-Achsenrichtung setzt ein Betriebsmittel in der primären Flüssigkeitskammer 2d unter Druck. Das unter Druck gesetzte Betriebsmittel in der primären Flüssigkeitskammer 2d wird dem Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 durch den Hydraulikkreisabschnitt 10 zugeführt. Der erhöhte Hydraulikdruck in der primären Flüssigkeitskammer 2d drückt den sekundären Kolben 2c in die positive x-Achsenrichtung. Die Bewegung des sekundären Kolbens 2c in die positive x-Axel Richtung setzt ein Betriebsmittel in der sekundären Flüssigkeitskammer 2e unter Druck. Das unter Druck gesetzte Betriebsmittel in der sekundären Flüssigkeitskammer 2e wird dem Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 durch einen Hydraulikkreisabschnitt 20 zugeführt.
Da die primäre Flüssigkeitskammer 2d durch die Bewegung der Eingangsstange 6 unter Druck gesetzt werden kann, kann das Niederdrücken des Bremspedals BP den Hauptzylinderdruck Pmc erhöhen, um eine Bremskraft zu erzeugen, selbst wenn ein Elektromotor 50 zum Antreiben des primären Kolbens 2b ausgefallen ist und stillsteht. Der Hauptzylinderdruck Pmc wird durch die Eingangsstange 6 auf das Bremspedal BP übertragen, um eine auf das Bremspedal BP aufgebrachte Reaktionskraft oder eine zusätzliche Vorrichtung, wie z. B. eine Feder, zu erzeugen. Dies ist vorteilhaft, um die Bremsregelvorrichtung zu verkleinern und die Montierbarkeit der Bremsregelvorrichtung am Fahrzeug zu verbessern.
Ein Bremsenbetätigungssensor 7 ist am zweiten längs verlaufenden Endbereich 6b der Eingangsstange 6 angeordnet, um die Betätigung des Bremspedals BP abzutasten und eine Anforderung des Fahrers für eine Bremskraft zu messen. Der Bremsenbetätigungssensor 7 misst eine Verschiebung der Eingangsstange 6 in der x-Achsenrichtung, wobei er als Hubsensor zur Messung des Hubs des Bremspedals BP dient. Bei dieser Ausführungsform umfasst der Bremsenbetätigungssensor 7 zwei Verschiebungssensoren 7a und 7b, um Anzeigesignale der Verschiebung der Eingangsstange 6 an die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 auszugeben. Das Vorsehen der redundanten Verschiebungssensoren ermöglicht die Erkennung einer Anforderung des Fahrers für eine Bremskraft durch einen der Sensoren, selbst wenn der andere Sensor anormal wird und versagt, ein Signal auszugeben.
Der Bremsenbetätigungssensor 7 kann ein Niederdrückkraftsensor zur Messung einer Niederdrückkraft auf das Bremspedal BP sein oder aus einem Hubsensor und einem Niederdrückkraftsensor zusammengesetzt sein.
Der Vorratsbehälter RES umfasst zumindest zwei Flüssigkeitskammern, die durch eine Trennwand voneinander getrennt sind. Die Flüssigkeitskammern des Vorratsbehälters RES sind mit der primären Flüssigkeitskammer 2d und der sekundären Flüssigkeitskammer 2e des Hauptzylinders 2 durch Flüssigkeitsdurchgänge 10j bzw. 20j verbunden.
Der Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 3 dient als hydraulische Regeleinheit für dynamische Fahrzeugregelungen, wie z. B. eine ABS-Regelung, und eine Stabilisierungsregelung des Fahrzeugverhaltens. Der Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 führt den Radzylindern 4a, 4b, 4c oder 4d als Reaktion auf ein von der Radzylinderdruck-Regeleinheit ausgegebenes Regelsignal ein unter Druck gesetztes Betriebsmittel zu.
Jeder Radzylinder 4a, 4b, 4c oder 4d ist aus einem Zylinder, einem Kolben, einem mit dem Kolben verbundenen Belag usw. zusammengesetzt. Wenn es jedem Radzylinder 4a, 4b, 4c oder 4d zugeführt wird, bewegt das Betriebsmittel den Kolben, um den Belag auf eine Bremsscheibe 40a, 40b, 40c oder 40d zu pressen. Da jede Bremsscheibe 40a, 40b, 40c oder 40d mit jeweils einem der Räder FL, FR, RL und RR verbunden ist, führt ein auf die Bremsscheibe 40a, 40b, 40c oder 40d aufgebrachtes Bremsmoment aufgrund der Reibung zu einer Bremskraft die zwischen den entsprechenden Rädern FL, FR, RL und RR und einer Straßenoberfläche aufgebracht wird.
Der Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 regelt die Verschiebung des primären Kolbens 2b in der x-Achsenrichtung, um den Hauptzylinderdruck Pmc als Reaktion auf ein von der Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 ausgegebenes Regelsignal zu regeln. Der Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 umfasst den Elektromotor 50, ein Reduzierungsgetriebe 51 und einen Wandler 55 einer Rotation in eine Translation.
Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 umfasst eine Verarbeitungsschaltung, die Sensorsignale vom Bremsenbetätigungssensor 7 und vom Elektromotor 50 sowie ein Regelsignal von der Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 empfängt und die Betätigung des Elektromotors 50 gemäß den Sensorsignalen und dem Regelsignal regelt.
Die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 umfasst eine Verarbeitungsschaltung, die eine gewünschte Bremskraft der Räder FL, FR, RL und RR auf der Basis eines Fahrzeugzwischenabstands in Bezug auf ein vorausfahrende Fahrzeug, von Straßeninformationen, Zustandsvariablen des eigenen Fahrzeugs, wie z. B. eine Giergeschwindigkeit, Längsbeschleunigung, Querbeschleunigung, Lenkrad-Lenkwinkel, Radgeschwindigkeiten und eine Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet. Auf der Basis des Ergebnisses der Berechnung regelt die Radzylinderdruck- Regeleinheit 9 die Betätigung von Aktuatoren des Radzylinderdruck Regelmechanismus 3, wie z. B. von Magnetventilen und hydraulischen Pumpen.
Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 und die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 kommunizieren miteinander und benutzen die Regelsignale, die Zustandsvariablen des Fahrzeugs, die Informationen in Bezug auf Defekte, die Betriebszustände der Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 und der Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 gemeinsam.
[Radzylinderdruck-Regelmechanismus]
Nachfolgend wird der Hydraulikkreis des Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 beschrieben. Der Hydraulikkreis umfasst zwei voneinander unabhängige Abschnitte, d. h. er umfasst einen primären Abschnitt und einen sekundären Abschnitt. Der primäre Abschnitt nimmt ein Betriebsmittel von der primären Flüssigkeitskammer 2d des Hauptzylinders 2 auf und regelt die Bremskräfte des linken Vorderrads FL und rechten Hinterrads RR über den Hydraulikkreisabschnitt 10. Der sekundäre Abschnitt nimmt ein Betriebsmittel von der sekundären Flüssigkeitskammer 2e des Hauptzylinders 2 auf und regelt die Bremskräfte des rechten Vorderrads FR und linken Hinterrads RL über den Hydraulikkreisabschnitt 20. Auf diese Weise umfasst der Hydraulikkreis eine so genannte X-Leitungsanordnung. Selbst wenn einer der primären und sekundären Abschnitte versagt kann der andere Abschnitt dementsprechend Bremskräfte an zwei diagonalen Rädern erzeugen, um das dynamische Verhalten des Fahrzeugs stabil zu halten.
Nachfolgend wird der primäre Abschnitt beschrieben, der einen Aufbau aufweist, der identisch zu dem des sekundären Abschnitts ist. Ein Auslass-Absperrventil 11 ist in einem Flüssigkeitsdurchgang 10k des Hydraulikkreisabschnitts 10 zwischen dem Hauptzylinder 2 (auf einer stromaufwärtsseitigen Seite) und einer Gruppe von vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d (auf einer stromabwärtsseitigen Seite) angeordnet. Das Auslass-Absperrventil 11 wird geöffnet, wenn das vom Hauptzylinder 2 unter Druck gesetzte Betriebsmittel den vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d zugeführt wird.
Ein stromabwärtsseitiges Ende des Flüssigkeitsdurchgangs 10k verzweigt sich in die Flüssigkeitsdurchgänge 10a und 10b, die entsprechend mit den vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d über Flüssigkeitsdurchgänge 10l und 10m verbunden sind. Druckerhöhungsventile 12 und 13 sind in den Flüssigkeitsdurchgängen 10a bzw. 10b vorgesehen. Die Druckerhöhungsventile 12 und 13 werden geöffnet, wenn das vom Hauptzylinder 2 oder einer Hydraulikpumpe „P" als Hydraulikdruckquelle unter Druck gesetzte Betriebsmittel den vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d zugeführt wird.
Die Flüssigkeitsdurchgänge 10a und 10b sind entsprechend mit Rückführungsdurchgängen 10c und 10d auf der stromabwärtsseitigen Seite der Druckerhöhungsventile 12 und 13 verbunden. Druckreduzierventile 14 und 15 sind in den Rückführungsdurchgängen 10c bzw. 10d vorgesehen. Die Druckreduzierventile 14 und 15 werden geöffnet, wenn die Innendrücke der vorderen linken und hinteren rechten Radzylinder 4a und 4d (Radzylinderdrücke Pwc) reduziert werden müssen. Die Rückführungsdurchgänge 10c und 10d sind mit einem einzigen Rückführungsdurchgang 10e verbunden. Der Rückführungsdurchgang 10e ist mit einem innen liegenden Vorratsbehälter 16 verbunden.
Ein Ansaugdurchgang 10g verzweigt sich von einem Punkt des Hydraulikkreisabschnitts 10 auf der stromaufwärtsseitigen Seite des Auslass-Absperrventils 11. Ein Einlass-Absperrventil 17 ist im Ansaugabschnitt 10g vorgesehen, um einen Flüssigkeitsaustausch durch den Ansaugdurchgang 10g zu ermöglichen oder zu verhindern. Das Einlass-Absperrventil wird z. B. geöffnet wenn das vom Hauptzylinder 2 unter Druck gesetzte Betriebsmittel der Hydraulikpumpe P zugeführt werden muss, so dass die Hydraulikpumpe P das Betriebsmittel weiter unter Druck setzen kann und es den vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d zuführen kann. Der Ansaugdurchgang 10g und einen Rückführungsdurchgang 10f, der mit dem innen liegenden Vorratsbehälter 16 verbunden ist, sind mit einem Ansaugdurchgang 10h verbunden.
Der Hydraulikkreisabschnitt 10 umfasst neben dem Hauptzylinder 2 die Hydraulikpumpe P als Hydraulikdruckquelle, um die Hauptzylinderdrücke Pwc zu erhöhen. Die Hydraulikpumpe P ist eine Zahnradpumpe, die eine erste Hydraulikpumpe P1 und eine zweite Hydraulikpumpe P2 umfasst. Wenn z. B. ein höherer Hydraulikdruck als der vom Hauptzylinder erzeugte Hydraulikdruck bei einem Zustand des automatischen Bremsens, wie z. B. einem Zustand der Stabilisierungsregelung des Fahrzeugverhaltens angefordert wird, dann wird die Hydraulikpumpe P geregelt, um den vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d einen höheren Hydraulikdruck als den Hauptzylinderdruck Pmc zuzuführen. Die erste Hydraulikpumpe P1 ist mit dem Ansaugdurchgang 10h und einem Ausstoßdurchgang 10i verbunden und mit dem Flüssigkeitsdurchgang 10k über den Ausstoßdurchgang 10i verbunden.
Ein Elektromotor M ist ein bürstenloser Gleichstrommotor und umfasst eine Ausgangswelle, die mit der ersten Hydraulikpumpe P1 und der zweiten Hydraulikpumpe P2 verbunden ist. Der Elektromotor M wird durch elektrische Energie angetrieben, die gemäß einem Regelsignal zugeführt wird, das von der Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 ausgegeben wird und treibt die erste Hydraulikpumpe P1 und die zweite Hydraulikpumpe P2 an.
Das Auslass-Absperrventil 11, das Einlass-Absperrventil 17, die Druckerhöhungsventile 12 und 13 und die Druckreduzierventile 14 und 15 sind elektromagnetische Ventile, die durch Einschalten oder Ausschalten ihrer Elektromagnete geöffnet oder geschlossen werden. Die Öffnungen dieser Ventile werden individuell geregelt, indem Antriebströme gemäß den Ansteuerungssignalen angelegt werden, die von der Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 ausgegeben werden.
Das Auslass-Absperrventil 11 und die Druckerhöhungsventile 12 und 13 sind drucklos geöffnete Ventile, während das Einlass-Absperrventil 17 und die Druckreduzierventile 14 und 15 drucklos geschlossene Ventile sind. Dies ermöglicht dem vom Hauptzylinder unter Druck gesetzten Betriebsmittel, die vorderen linken und hinteren rechten Radzylinder 4a und 4d zu erreichen, um eine Bremskraft, wie von einem Fahrer gewünscht, zu erzeugen, selbst wenn die Zuführung von elektrischer Energie zu den Ventilen anormal gestoppt wurde. Jedoch sind die Ventile nicht dermaßen beschränkt, sondern das Auslass-Absperrventil 11 und die Druckerhöhungsventile 12 und 13 können drucklos geschlossene Ventile sein und das Einlass-Absperrventil 17 und die Druckreduzierventil 14 und 15 können drucklos geöffnete Ventile sein.
Der Hydraulikkreisabschnitt 20 weist einen ähnlichen Aufbau wie der Hydraulikkreisabschnitt 10 auf.
Ein Hauptzylinderdrucksensor 3a ist im Hydraulikkreisabschnitt 10 zwischen dem Hauptzylinder 2 und dem Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 vorgesehen, um den Hauptzylinderdruck Pmc, d. h. den Hauptzylinderdruck in der primären Flüssigkeitskammer 2d des Hauptzylinders 2 zu messen. Ein Hauptzylinderdrucksensor 3b ist im Hydraulikkreisabschnitt 20 im Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 vorgesehen, um den Hauptzylinderdruck Pmc, d. h. den Hydraulikdruck in der sekundären Flüssigkeitskammer 2e des Hauptzylinders 2 zu messen. Die Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b geben Anzeigesignale des Hauptzylinderdrucks Pmc an die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 und die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 aus. Die Anzahl und die Positionen der Hauptzylinderdrucksensoren können unter Berücksichtigung der Regelbarkeit, ausfallsicheren Funktionen, usw. bestimmt werden.
Nachfolgend wird die Funktion des Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 bei der Bremsregelung beschrieben. Bei einem Zustand der normalen Regelung, wird das Betriebsmittel im Hauptzylinder 2 den Radzylindern 4a, 4b, 4c und 4d durch die Hydraulikkreisabschnitte 10 und 20 zugeführt, wobei eine Bremskraft erzeugt wird.
Bei einem Zustand der ABS-Regelung für das linke Vorderrad FL wird der vorderen linken Radzylinder 4a durch Öffnen des Druckreduzierventils 14 und Schließen des Druckerhöhungsventils 12 drucklos gemacht, um das Betriebsmittel aus dem vorderen linken Radzylinder 4a abzulassen. Wenn sich das linke Vorderrad FL aus einem Sperrzustand durch das Druckablassen regeneriert, dann wird der vordere linke Radzylinder 4 durch Öffnen des Druckerhöhungsventils 12 und Schließen des Druckreduzierventils 14 erneut unter Druck gesetzt. Dabei wird die Hydraulikpumpe P geregelt, um den Flüssigkeitsdurchgang 10k mit dem Betriebsmittel zu füllen, das vom vorderen linken Radzylinder 4a für den innen liegenden Vorratsbehälter 16 freigegeben wurde.
Bei einem Zustand der automatischen Bremsregelung, wie z. B. einen Zustand der Stabilisierungsregelung des Fahrzeugverhaltens, werden die Auslass-Absperrventile 11 und 21 geschlossen und die Einlass-Absperrventile 17 und 27 geöffnet. Gleichzeitig wird die Hydraulikpumpe P betätigt, so dass das Betriebsmittel vom Hauptzylinder 2 durch die Ansaugdurchgänge 10g, 10h, 20g und 20h, die Hydraulikpumpe P und die Ausstoßdurchgänge 10i und 20i den Flüssigkeitsdurchgängen 10k und 20k zugeführt wird. Darüber hinaus werden in die Auslass-Absperrventile 11 und 21 oder die Druckerhöhungsventile 12, 13, 22 und 23 geregelt, um die Radzylinderdrücke Pwc auf die Solldruckwerte anzupassen, die benötigt werden, um eine gewünschte Bremskraft zu erzeugen.
(Verstärkungsregelung durch den Radzylinderdruck-Regelmechanismus)
Wenn ein Bremspedal von einem Fahrer niedergedrückt wird, dann erzeugt ein Hauptzylinder im Allgemeinen einen Hydraulikdruck gemäß dem Niederdrücken des Bremspedals. Um eine auf das Bremspedal aufgebrachte Niederdrückkraft (die der Axialbewegung der Eingangsstange 6 entspricht) zu verstärken oder zu erhöhen, oder einen höheren Hauptzylinderdruck zu erzeugen, umfasst das Bremssystem ein Verstärkungssystem (das einem Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 und einer Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 entspricht). Wenn das Verstärkersystem versagt, dann wird es unmöglich, die Niederdrückkraft zu verstärken oder den Hauptzylinderdruck zu erhöhen.
Die Funktion des Verstärkersystems kann realisiert werden, indem eine Bedingung erreicht wird, bei der die Radzylinderdrücke im Vergleich zum von der Niederdrückkraft des Fahrers erzeugten Hauptzylinderdruck stärker angehoben sind. Bei der Ausführungsform legt die Bremsregelvorrichtung die Sol-Radzylinderdrücke in Bezug auf den Hauptzylinderdruck höher fest und regelt die Radzylinder gemäß den Soll-Radzylinderdrücken, um die Funktion des Verstärkersystems auszuführen, wenn das Verstärkersystem ausgefallen ist. Genauer gesagt regelt die Bremsregelvorrichtung 1 die Auslass-Absperrventile 11 und 21 im Radzylinderdruck- Regelmechanismus 3 in den Backupmodi 1 und 2, die nachfolgend detailliert beschrieben werden.
Nachfolgend wird beschrieben, wie der Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 eine Funktion einer Verstärkungsregelung durchführt. Im Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 werden die Hydraulikpumpen P1 und P2, die Einlass-Absperrventile 17 und 27 und die Auslass-Absperrventile 11 und 21 geregelt, um die Funktion der Verstärkungsregelung auszuführen. Genauer gesagt werden die Auslass-Absperrventile 11 und 21 durch eine Differenzdruckregelung unter der Bedingung geregelt, dass die Einlass-Absperrventile 17 und 27 geöffnet sind und die Hydraulikpumpe P1 vom Elektromotor M angetrieben wird, um einen Hydraulikdruck zuzuführen. Nachfolgend wird der Hydraulikkreisabschnitt 10 detailliert beschrieben, der der gleiche wie der Hydraulikkreisabschnitt 20 ist.
(Regelung des Auslass-Absperrventils)
Das Auslass-Absperrventil 11 umfasst eine Spule zur Induzierung einer elektromagnetischen Anziehungskraft, ein bewegliches Element, das von der elektromagnetischen Anziehungskraft zur Einstellung einer Ventilöffnung bewegt wird, und einen Ventilkörper, der hydraulisch mit stromaufwärtsseitigen und stromabwärtsseitigen Bereichen des Flüssigkeitsdurchgangs 10k verbunden ist.
Das bewegliche Element des Auslass-Absperrventils 11 wird einer Kraft „Fwc", die aus einem Hydraulikdruck auf der zu den vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d näheren Seite resultiert und in eine Richtung wirkt, um die Ventilöffnungen zu vergrößern, einer Kraft „Fmc", die aus dem Hauptzylinderdruck Pmc resultiert und in eine Richtung wirkt, um die Ventilöffnungen zu reduzieren, und einer elektromagnetischen Anziehungskraft „Fb" unterworfen, die in die Richtung wirkt, um die Ventilöffnungen zu reduzieren. Obwohl das Auslass-Absperrventil 11 drucklos offenes Ventil ist und das Auslass-Absperrventil 11 tatsächlich einer Kraft einer Rückstellfeder ausgesetzt ist, um die Ventilöffnungen zu vergrößern, wird eine solche Kraft vernachlässigt. Wenn es notwendig ist, dies zu berücksichtigen, wird in der nachfolgenden Diskussion ein Versatzwert hinzugefügt.
Das bewegliche Element des Auslass-Absperrventils 11 ist stationär, wenn die drei äußeren Kräfte im Gleichgewicht stehen oder voneinander aufgehoben werden. Insbesondere ist das bewegliche Element stationär, wenn Fmc + Fb – Fwc = 0 (oder Fb = Fwc – Fmc) ist; das bewegliche Element bewegt sich in die Richtung, um die Ventilöffnung zu reduzieren, wenn Fmc + Fb – Fwc > 0 (oder Fb > Fwc – Fmc) ist; und das bewegliche Element bewegt sich in die Richtung, um die Ventilöffnung zu vergrößern, wenn Fmc + Fb – Fwc < 0 (oder Fb < Fwc – Fmc) ist. Da die Kraft Fmc proportional zum Hauptzylinderdruck Pmc ist, und die Kraft Fwc proportional zum Radzylinderdruck Pwc ist, korreliert ein Differenzdruck ΔP mit (Fwc–Fmc). Andererseits hängt die Position des beweglichen Elements von der Beziehung zwischen Fb und (Fwc–Fmc) ab. Daher kann der Differenzdruck ΔP erreicht werden, indem die elektromagnetische Anziehungskraft Fb gleich dem Wert von (Fwc–Fmc) gesetzt wird, der einem Differenzdruck ΔP entspricht, und eine Bewegung des beweglichen Elements ermöglicht wird, um den Differenzdruck ΔP zu erreichen.
Ein Soll-Differenzdruck ΔP* wird auf der Basis des Hauptzylinderdrucks Pmc, der von den Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b gemessen wird, und einem Soll-Verstärkungsfaktor α* festgelegt. Der Soll-Differenzdruck ΔP* kann auf der Basis des Betätigungsbetrags des Bremspedals BP festgelegt werden, der vom Bremsenbetätigungssensor 7 gemessen wird, und vom Bremsenbetätigungssensor 7 durch die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 an die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 gesendet werden.
Um die Funktion der Verstärkungsregelung durch den Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 auszuführen, wird der Radzylinderdruck Pwc höher geregelt als der Hauptzylinderdruck Pmc, indem die erste Hydraulikpumpe P1 betätigt wird, um einen hohen Hydraulikdruck auf der stromabwärtsseitigen Seite des Auslass-Absperrventils 11 zu erzeugen. Dabei kann der Soll-Radzylinderdruck Pwc* erreicht werden, indem die elektromagnetische Anziehungskraft Fb äquivalent dem Soll-Differenzdruck ΔP* eingestellt wird und dem beweglichen Element des Auslass-Absperrventils 11 ermöglicht wird, sich automatisch zu bewegen. Wenn der Radzylinderdruck Pwc z. B. höher als der Sollwert ist, dann bewegt sich das bewegliche Element automatisch in die Richtung, um die Ventilöffnungen zu vergrößern, so dass das Betriebsmittel aus den vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d zum Hauptzylinder 2 abgelassen wird, um den Radzylinderdruck Pwc zu reduzieren, bis der Soll-Differenzdruck ΔP* erreicht ist. Auf diese Weise wird der Radzylinderdruck Pwc automatisch auf einen Sollwert mit einer mechanischen Rückführung bzw. einem mechanischen Feedback ohne ein Feedback von einem Sensor zur Abtastung des Radzylinderdrucks Pwc geregelt.
Die vorbeschriebene Verstärkungsregelung erfordert kein kompliziertes Feedback-Regelsystem. Selbst wenn Fehler in der Regelung des Elektromotors M vorliegen, können solche Fehler durch die Betätigung des Auslass-Absperrventils 11 ausgeglichen werden. Mit anderen Worten erreicht das Auslass-Absperrventil 11 den Soll-Differenzdruck ΔP* mit einem mechanischen Feedback, wenn die elektromagnetische Anziehungskraft Fb in einer Art Feedforward bzw. Vorwärtskopplung auf der Basis des Hauptzylinderdrucks Pmc äquivalent zum Soll-Differenzdruck ΔP* festgelegt wird, der der auf das Bremspedal BP aufgebrachten Niederdrückkraft entspricht. Demzufolge benötigt das Regelsystem keinen Sensor, um einen Status einer Regelungsvorgabe zu erfassen, die zum Aufbau eines elektronischen Feedback-Regelsystems erforderlich ist. Auf diese Weise ist das Regelsystem sehr stabil.
(Motorantriebsregelung)
Grundsätzlich wird das Einlass-Absperrventil 17 geöffnet und die erste Hydraulikpumpe P1 angetrieben, während das Auslass-Absperrventil 11 geregelt wird, um die vorgenannte Verstärkungsregelung auszuführen. Die erste Hydraulikpumpe P1 wird vom Elektromotor M angetrieben. Der Elektromotor M wird geregelt, um sich mit einer Drehzahl zu drehen, die das Minimum darstellt, um den Soll-Radzylinderdruck Pwc* zu erreichen, der auf der Basis des Hauptzylinderdrucks Pmc verstärkt wird. Somit kann die erste Hydraulikpumpe P1 einen benötigten Hydraulikdruck zuführen und ermöglichen, dass die Radzylinderdrücke wie gewünscht geregelt werden.
Die erste Hydraulikpumpe P1 nimmt das Betriebsmittel durch die Ansaugdurchgänge 10g und 10h auf und stößt es zu den vorderen linken und hinteren rechten Radzylindern 4a und 4d aus. Demzufolge ist kein Hubsimulator erforderlich, um den Hub des Bremspedals BP zu ermöglichen.
Für die obige Verstärkungsregelung ist eine Messung durch die Sensoren, mit Ausnahme der Messung des Hauptzylinderdrucks Pmc, unnötig. Demzufolge kann die Bremsregelvorrichtung 1 die Verstärkungsregelung durchführen, selbst wenn der Bremsenbetätigungssensor 7 ausgefallen ist. Mit anderen Worten können die Backupmodi 1 und 2 eingesetzt werden, selbst wenn der Bremsenbetätigungssensor 7 ausgefallen ist, wie dies oben detailliert beschrieben wurde.
[Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus]
Nachfolgend werden der Aufbau und die Arbeitsprozesse des Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 beschrieben. Der Elektromotor 50 ist ein bürstenloser Dreiphasen-Gleichstrommotor und wird durch elektrische Energie betätigt, die gemäß einem vom der Hauptzylinderdruck-Regeleinheit ausgegebenen Regelsignal zugeführt wird, um ein Solldrehmoment zu erzeugen.
Das Reduzierungsgetriebe 51 reduziert die Ausgangsdrehzahl des Elektromotors 50 durch ein Riemenscheibensystem. Das Reduzierungsgetriebe 51 umfasst eine Antriebsriemenscheibe 52, eine Abtriebsriemenscheibe 53 und einen Riemen 54. Die Antriebsriemenscheibe 52 weist einen kleineren Außendurchmesser auf und ist mit der Ausgangswelle des Elektromotors 50 verbunden. Die Abtriebsriemenscheibe 53 weist einen größeren Außendurchmesser auf und ist mit einer Kugelumlaufspindelmutter 56 des Wandlers 55 der Rotation in eine Translation verbunden. Der Riemen 54 ist um die Antriebs- und Abtriebsriemenscheiben 52 und 53 gewunden. Das Reduzierungsgetriebe 51 verstärkt das Drehmoment gemäß einem Untersetzungsverhältnis, das ein Verhältnis zwischen den Durchmessern der Antriebs- und Abtriebsriemenscheiben 52 und 53 ist, und überträgt das erhöhte Drehmoment an den Wandler 55 der Rotation in eine Translation.
Wenn der Elektromotor 50 ein ausreichend großes Drehmoment ausgeben kann, so dass die Drehmomentverstärkung auf der Basis der Drehzahlreduzierung nicht erforderlich ist, dann kann der Elektromotor 50 mit dem Wandler 55 der Rotation in eine Translation ohne das Reduzierungsgetriebe 51 direkt verbunden werden. Dies eliminiert Probleme, die durch das Vorsehen des Reduzierungsgetriebes 51 hinsichtlich der Zuverlässigkeit, des Geräuschs und der Montierbarkeit verursacht werden.
Der Wandler 55 der Rotation in eine Translation wandelt das vom Elektromotor 50 erzeugte Drehmoment in eine lineare Axialbewegung um, die auf den primären Kolben 2b in der positiven x-Achsenrichtung aufgebracht wird. Bei der Ausführungsform umfasst der Wandler 55 der Rotation in eine Translation einen Wandler einer Kugelumlaufspindelbewegung. Genauer gesagt umfasst der Wandler 55 der Rotation in eine Translation eine Kugelumlaufspindelmutter 56, eine Kugelumlaufspindelwelle 57, eine Kontaktplatte 58 und eine Rückstellfeder 59.
Der Zylinderabschnitt 2a des Hauptzylinders 2 ist an seinem längs verlaufenden Ende auf der negativen x-Seite mit einem ersten Gehäuseteil „HSG1" verbunden. Das erste Gehäuseteil HSG1 ist an seinem längs verlaufenden Ende auf der negativen x-Seite mit einem zweiten Gehäuseteil „HSG2" verbunden. Die Kugelumlaufspindelmutter 56 ist im zweiten Gehäuseteil HSG2 vorgesehen und wird durch ein Lager „BRG" in Bezug auf den zweiten Gehäuseteil HSG2 für eine Drehung um die Längsachse der Kugelumlaufspindelmutter 56 abgestützt. Die Abtriebsriemenscheibe 53 ist eingepasst und an der Außenumfangsfläche eines längs verlaufenden Endbereichs der Kugelumlaufspindelmutter 56 auf der negativen x-Seite der Kugelumlaufspindelmutter 56 befestigt. Die Kugelumlaufspindelwelle 57 weist die Form eines hohlen Zylinders auf und ist in eine zylindrische Öffnung der Kugelumlaufspindelmutter 56 eingeschraubt. Eine Mehrzahl von Kugeln sind für eine Rollbewegung in einem Raum angeordnet, der zwischen einer in der Kugelumlaufspindelmutter 56 definierten Nut und einer in der Kugelumlaufspindelwelle 57 definierten Nut gebildet wird.
Die Kontaktplatte 58 ist an einem längs verlaufenden Ende der Kugelumlaufspindelwelle 57 auf der positiven x-Seite der Kugelumlaufspindelwelle 57 befestigt. Die längs verlaufende Endfläche der Kontaktplatte 58, die in der positiven x-Achsenrichtung gegenüberliegt, ist mit dem primären Kolben 2b verbunden. Der primäre Kolben 2b ist im ersten Gehäuseteil HSG1 untergebracht. Der primäre Kolben 2b umfasst einen längs verlaufenden Endbereich auf der positiven x-Seite, der sich vom ersten Gehäuseteil HSG1 erstreckt und im Zylinderabschnitt 2a des Hauptzylinders 2 drehbar eingepasst ist.
Die Rückstellfeder 59 ist um den primären Kolben 2b im ersten Gehäuseteil HSG1 herum angeordnet. Die Rückstellfeder 59 umfasst ein erstes längs verlaufendes Ende, das an einer Bodenfläche „A" des ersten Gehäuseteils HSG1 befestigt ist, und ein zweites längs verlaufendes Ende, das an der Kontaktplatte 58 angebracht und befestigt ist, wobei das erste längs verlaufende Ende in der positiven x-Achsenrichtung gegenüberliegt, die Bodenfläche A in der negativen x-Achsenrichtung gegenüberliegt und das zweite längs verlaufende Ende in der negativen x-Achsenrichtung gegenüberliegt. Die Rückstellfeder 59 ist in der x-Achsenrichtung zwischen der Fläche A und der Kontaktplatte 58 zusammengepresst, wobei die Kontaktplatte 58 und die Kugelumlaufspindelwelle 57 in Bezug auf den ersten Gehäuseteil HSG1 in der negativen x-Achsenrichtung vorgespannt werden.
Wenn sich die Kugelumlaufspindelmutter 56 als Einheit mit der Abtriebsriemenscheibe 53 dreht, dann verursacht die Drehung eine Bewegung der Kugelumlaufspindelwelle 57 in der x-Achsenrichtung. Der Axialschub für die Bewegung der Kugelumlaufspindelwelle 57 in die positive x-Achsenrichtung drückt den primären Kolben 2b in die positive x-Achsenrichtung durch die Kontaktplatte 58.
Andererseits wird die Federkraft der Rückstellfeder 58 auf die Kugelumlaufspindelwelle 57 in der negativen x-Achsenrichtung aufgebracht. 1 zeigt einen Zustand, bei dem die Kugelumlaufspindelwelle 57 unter der Bedingung keiner Betätigung des Bremspedals in der negativen x-Achsenrichtung maximal verschoben ist und auf einer Anfangsposition liegt. Selbst wenn ein Ausfall zum Ausschalten des Elektromotors 50 führt, und dem Elektromotor 50 die Möglichkeit nimmt, die Kugelumlaufspindelwelle 57 in die negative x-Achsenrichtung während des Bremsvorgangs zurück zu bewegen, d. h. während der primäre Kolben 2b in die positive x-Achsenrichtung gedrückt wird, um den Hauptzylinderdruck Pmc zu erhöhen, bringt die Federkraft der Rückstellfeder 59 die Kugelumlaufspindelwelle 57 auf die Anfangsposition. Demzufolge reduziert sich der Hauptzylinderdruck Pmc auf Null. Dies verhindert, dass die Bremskraft unerwünscht beibehalten wird und verhindert dadurch, dass das Fahrzeugverhalten instabil wird.
Ein Paar von Federn 6d und 6e sind hintereinander in einem Ringraum „B" angeordnet, der zwischen der Eingangsstange 6 und dem primären Kolben 2b definiert ist. Die Feder 6d ist an einem längs verlaufenden Ende an einem Flansch 6c, der um die Eingangsstange 6 ausgebildet ist, und am anderen längs verlaufenden Ende an der Trennwand 2h starr befestigt, die die primäre Flüssigkeitskammer 2d definiert. Die Feder 6e ist an einem längs verlaufenden Ende am Flansch 6c der Eingangsstange 6 und am anderen längs verlaufenden Ende an der Kontaktplatte 58 starr befestigt. Die Federn 6d und 6e spannen die Eingangsstange 6 in eine neutrale Position in Bezug auf den primären Kolben 2b vor und dienen dazu, die Eingangsstange 6 in der neutralen Position in Bezug auf den primären Kolben 2b unter der Bedingung keiner Bremsenbetätigung zu halten. Wenn die Eingangsstange 6 aus der neutralen Position in Bezug auf den primären Kolben 2b verschoben wird, dann spannen die Federn 6d und 6e die Eingangsstange 6 an der neutralen Position in Bezug auf den primären Kolben 2b vor.
Der Elektromotor 50 ist mit einem Drehsensor 50a versehen, um ein Abtastsignal an die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 auszugeben, wobei das Abtastsignal eine Drehposition der Ausgangswelle des Elektromotors 50 anzeigt. Auf der Basis des Abtastsignals bestimmt die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 den Drehwinkel des Elektromotors 50 und berechnet den Wegbetrag des Wandlers 55 der Rotation in eine Translation oder die Verschiebung des primären Kolbens 2b in der x-Achsenrichtung.
Der Elektromotor 50 ist außerdem mit einem Temperatursensor 50b versehen, um ein Abtastsignal an die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 auszugeben, wobei das Abtastsignal eine Temperatur des Elektromotors 50 anzeigt.
(Prozess der Verstärkungsregelung)
Nachfolgend wird beschrieben, wie die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 die Axialbewegung der Eingangsstange 6 durch den Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 verstärkt.
Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 mit dem Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 verschiebt den primären Kolben 2b gemäß der Verschiebung der Eingangsstange 6, die durch die Betätigung des Bremspedals BP erfolgt. Die Axialbewegungen der Eingangsstange 6 und des primären Kolbens 2b pressen die primäre Flüssigkeitskammer 2d zusammen, um den Hauptzylinderdruck Pmc zu verändern. Die Axialbewegung der Eingangsstange 6 wird dadurch verstärkt. Der Verstärkungsfaktor α hängt von einem Verhältnis zwischen den Querschnittsflächen der Eingangsstange 6 und des primären Kolbens 2b in der primären Flüssigkeitskammer 2d ab.
Der Hauptzylinderdruck Pmc wird unter der Bedingung ermittelt, dass die Kräfte, wie durch die Gleichung (1) ausgedrückt, im Gleichgewicht stehen. Pmc = (FIR + K·Δx)/AIR = (FPP – K·Δx)/APP (1)wobei:

Pmc: den Hydraulikdruck in der primären Flüssigkeitskammer 2d (Hauptzylinderdruck) repräsentiert;
F_IR: die Axialbewegung der Eingangsstange 6 repräsentiert;
F_PP: die Axialbewegung des primären Kolbens 2b repräsentiert;
A_IR: die Druckaufnahmefläche der Eingangsstange 6 repräsentiert;
A_PP: die Druckaufnahmefläche des primären Kolbens 2b repräsentiert;
K: eine Federkonstante der Feder 6d oder 6e repräsentiert, und
Δx: die relative Verschiebung zwischen der Eingangsstange 6 und dem primären Kolben 2b repräsentiert.

Die relative Verschiebung Δx ist definiert als Δx = x_PP – X_IR, wobei X_IR eine Verschiebung der Eingangsstange 6 repräsentiert und x_PP eine Verschiebung des primären Kolbens 2b repräsentiert. Die relative Verschiebung Δx ist gleich Null, wenn sich der primäre Kolben 2b in einer neutralen Position in Bezug auf die Eingangsstange 6 befindet, ist positiv, wenn der primäre Kolben 2b von der Eingangsstange 6 in die positive x-Achsenrichtung vorgeschoben ist, und ist negativ, wenn die Eingangsstange 6 vom primären Kolben 2b vorgeschoben ist. In der Gleichung (1) wird die Reibung zwischen der Eingangsstange 6 und der Dichtung vernachlässigt. Die Axialbewegung F_PP des primären Kolbens 2b kann auf der Basis der Größe des Antriebsstroms des Elektromotors 50 geschätzt werden.
Andererseits wird der Verstärkungsfaktor α durch die Gleichung (2) ausgedrückt. α = Pmc·(AIR + APP)/FIR (2)
Wenn die Gleichung (2) in die Gleichung (1) eingesetzt wird, wird eine Gleichung (3) erhalten, die den Verstärkungsfaktor α ausdrückt. α = (1 + K·Δx/FIR)(AIR + APP)/AIR (3)
Um die Soll-Kenndaten des Hauptzylinderdrucks Pmc in Bezug auf die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 zu erhalten, wird bei der Verstärkungsregelung der Elektromotor 50 (oder die Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b) geregelt. Auf der Basis der Soll-Kenndaten des Hauptzylinderdrucks Pmc in Bezug auf die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 werden die Soll-Kenndaten der Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b in Bezug auf die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 ermittelt und dementsprechend werden die Soll-Kenndaten der relativen Verschiebung Δx in Bezug auf die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 experimentell oder theoretisch ermittelt. Eine gewünschte relative Verschiebung Δx* wird auf der Basis der Soll-Kenndaten der relativen Verschiebung Δx in Bezug auf die Verschiebung X_IR berechnet. Das heißt, dass ein Wert der gewünschten relativen Verschiebung Δx* entsprechend einem Wert der Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 berechnet wird.
Wenn die Drehung des Elektromotors 50 (oder die Verstellung x_PP des primären Kolbens 2b) geregelt wird, um die gewünschte relative Verschiebung Δx* zu erreichen, die gemäß der gemessenen Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 berechnet wurde, dann baut sich der Hauptzylinderdruck Pmc, der der gewünschten relativen Verschiebung Δx* entspricht, im Hauptzylinder 2 auf.
Die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 wird durch den Bremsenbetätigungssensor 7 gemessen, die Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b wird auf der Basis des Signals vom Drehsensor 50a gemessen oder berechnet, und die relative Verschiebung Δx wird als Differenz zwischen den zwei gemessenen Werten berechnet. Die Verstärkungsregelung wird durch Festlegen der gewünschten relativen Verstellung Δx* auf der Basis der Verschiebung x_IR und den Soll-Kenndaten der Änderung und durch Regeln des Elektromotors 50 durch eine Feedbackregelung durchgeführt, damit die gemessene relative Verschiebung Δx und die gewünschte relative Verschiebung Δx* übereinstimmen. Ein zusätzlicher Hubsensor kann vorgesehen werden, um die Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b direkt zu messen.
Auf diese Weise wird die Verstärkungsregelung ohne einen teuren Druckkraftsensor ausgeführt, was zu einer Kostenreduzierung führt. Der Verstärkungsfaktor α kann aus dem Verhältnis der Druckaufnahmeflächen (A_IR + A_PP)/A_IR durch eine Regelung des Elektromotors 50 beliebig verändert (erhöht oder reduziert) werden, um die relative Verschiebung Δx entsprechend festzulegen.
Um den Verstärkungsfaktor α konstant zu halten, wird der primäre Kolben 2b als Einheit mit der Eingangsstange 6 bewegt. Das heißt, dass der Elektromotor 50 geregelt wird, um die relative Verschiebung Δx = 0 beizubehalten. Bei Δx = 0 ist der Verstärkungsfaktor α gleich (A_IR + A_PP)/A_IR, was aus der Gleichung (3) abgeleitet ist. Die konstante Verstärkungsregelung wird durchgeführt, indem A_IR und A_PP festgelegt werden, um einen Sollwert des Verstärkungsfaktors α zu erreichen, und indem der primäre Kolben 2b geregelt wird, damit die Verschiebung x_PP mit der Verschiebung x_IP der Eingangsstange 6 übereinstimmt, und der Verstärkungsfaktor α dadurch konstant gehalten wird.
Gemäß der obigen konstanten Verstärkungsregelung erhöht sich der Hauptzylinderdruck Pmc in Bezug auf die Verschiebung der Eingangsstange 6 entlang einer Kurve zweiter Ordnung, einer Kurve dritter Ordnung oder einer Kurve höherer Ordnung.
Andererseits wird eine variable Verstärkungsregelung durchgeführt, indem die gewünschte relative Verschiebung Δx* gleich einem positiven Wert festgelegt wird und der Elektromotor 50 geregelt wird, um die gewünschte relative Verschiebung Δx* zu erreichen. Wenn die Eingangsstange 6 sich in die Richtung bewegt, um den Hauptzylinderdruck Pmc zu erhöhen, dann wird die Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b geregelt, um konstant größer als die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 zu sein. Gemäß der Gleichung (3) wird der Verstärkungsfaktor α durch den Faktor (1 + K·Δx/F_IR) erhöht. Auf diese Weise dient der Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 als Verstärker, der den Verstärkungsfaktor α gemäß der relativen Verschiebung Δx verändern kann und die Niederdrückkraft des Bremspedals BP reduzieren kann, während eine Bremskraft, wie vom Fahrer angefordert, erzeugt wird.
Im Hinblick auf die Regelbarkeit ist es vorteilhaft, dass die Verstärkung (1 + K·Δx/F_IR) gleich 1 ist. Jedoch kann die Verstärkung (1 + K·Δx/F_IR) zeitweise auf über 1 verändert werden, um die Bremskraft höher als das Niveau des Bremsvorgangs des Fahrers zu regeln, z. B. wenn ein dringender Bremsvorgang angefordert wird. Die Verstärkung (1 + K·Δx/F_IR) oberhalb von 1 erzeugt eine größere Bremskraft als vom Fahrer angefordert. Ein solcher dringender Bremsvorgang kann angewendet werden, wenn die Änderungsrate des von Bremsenbetätigungssensor 7 erfassten Werts weit über einem vorgegebenen Grenzwert liegt.
Die variable Verstärkungsregelung wird durchgeführt, indem der Elektromotor 50 geregelt wird, um die relative Verschiebung Δx zu vergrößern, wenn sich die Eingangsstange 6 in die positive x-Achsenrichtung bewegt, und um den Hauptzylinderdruck Pmc dadurch schneller als bei der konstanten Verstärkungsregelung zu erhöhen.
Bei der obigen variablen Verstärkungsregelung ist die Änderungsrate des Hauptzylinderdrucks Pmc in Bezug auf die Verschiebung der Eingangsstange 6 höher als bei der konstanten Verstärkungsregelung. Dementsprechend ist festgelegt, dass sich die Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b schneller erhöht als die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6. Zusammenfassend gesagt erhöht sich die gewünschte relative Verschiebung Δx* mit einer vorgegebenen Änderungsrate, wenn sich die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 vergrößert.
Die variable Verstärkungsregelung kann einen temporären Vorgang umfassen, bei dem der Elektromotor 50 so geregelt wird, dass die Verschiebung x_PP des Hauptzylinders 2 kleiner die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 ist, wenn sich die Eingangsstange 6 in die Richtung bewegt, um den Hauptzylinderdruck Pmc zu erhöhen. Dieser Vorgang kann bei einem Hybrid-Elektrofahrzeug eingesetzt werden, wenn eine regenerative Bremskraft im Hybrid-Elektrofahrzeug erzeugt wird, und das hydraulische Bremsen um den Betrag der regenerativen Bremskraft reduziert ist.
Obwohl die obige Verstärkungsregelung dadurch ausgeführt wird, dass die relative Verschiebung Δx als geregelte Variable geregelt wird, kann die Verstärkungsregelung durch eine Messung des Hauptzylinderdrucks Pmc durch die Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b und eine Regelung des Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 (des Elektromotors 50) durch eine Feedbackregelung ausgeführt werden, damit der Hauptzylinderdruck Pmc mit einem Sollwert übereinstimmt. Die Bremsregelvorrichtung 1 kann eines der Regelverfahren situationsgemäß einsetzen.
Die Verstärkungsregelung auf der Basis der relativen Verschiebung Δx erfordert, wie oben beschrieben, keine Messung des Hauptzylinderdrucks Pmc. Als ausfallsichere Funktion wird der gemessene Hauptzylinderdruck Pmc jedoch mit einem Sollwert des Hauptzylinderdrucks Pmc entsprechend der Verschiebung x_IR verglichen, um zu überprüfen, ob der Hauptzylinderdruck Pmc normal ist, oder nicht.
(Automatische Bremsregelung)
Zum Zeitpunkt einer automatischen Bremsregelung, bei der das Bremspedal BP nicht betätigt wird und die Eingangsstange 6 nicht verschoben wird, erzeugt und regelt die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 den Hauptzylinderdruck Pmc durch den Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5. Bei der automatischen Bremsregelung wird die Verschiebung des primären Kolbens geregelt, damit der Hauptzylinderdruck Pmc mit einem Sollwert übereinstimmt. Die automatische Bremsregelung kann für eine Regelung des Fahrzeugverhaltens, wie z. B. eine Fahrzeug-Folgeregelung, eine Fahrbahnabweichungs-Verhinderungsregelung, eine Hindernis-Ausweichregelung, usw. eingesetzt werden. Der Sollwert des Hauptzylinderdrucks Pmc wird auf der Basis einer Soll-Bremskraft berechnet, die von einer Regeleinheit ausgegeben wird, die für die Regelung des Fahrzeugverhaltens vorgesehen ist.
Die Regelung des primären Kolbens 2b für die automatische Bremsregelung kann unter Verwendung einer gespeicherten Tabelle ausgeführt werden, die eine Beziehung zwischen der Verschiebung xPP des primären Kolbens 2b und dem Hauptzylinderdruck Pmc definiert und durch die Verschiebung x_PP als Zielwert aus der Tabelle abgeleitet wird, so dass die Verschiebung x_PP den Sollwert des Hauptzylinderdrucks Pmc erreicht. Genauer gesagt wandelt die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 den Drehwinkel des Elektromotors 50 in die Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b um und regelt den Elektromotor 50 durch eine Feedback-Regelung, damit die Verschiebung x_PP mit der oben ermittelten Soll-Verschiebung x_PP* übereinstimmt.
Der Hauptzylinderdruck Pmc kann durch eine Feedback-Regelung geregelt werden, indem die Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b so justiert wird, dass der gemessene Hauptzylinderdruck Pmc mit den Sollwert für das automatische Bremsen übereinstimmt. Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 kann Informationen hinsichtlich des Sollwerts für das automatische Bremsen von einer externen Vorrichtung empfangen.
Die Verstärkungsregelung auf der Basis der Tabelle erfordert keine Messung des Hauptzylinderdrucks Pmc, wie dies oben beschrieben wurde. Als ausfallsichere Funktion wird der gemessene Hauptzylinderdruck Pmc jedoch mit einem Sollwert des Hauptzylinderdrucks Pmc verglichen, der der Verschiebung x_IR entspricht, um zu überprüfen, ob der Hauptzylinderdruck Pmc normal ist, oder nicht.
[Elektrische Schaltung des Hauptzylinderdrucksystems]
2 veranschaulicht schematisch eine elektrische Schaltung eines Hauptzylinderdruck-Regelsystems in der Bremsregelvorrichtung von 1. In 2 ist die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 ein elektrisches Steuergerät (ECU) für die Fahrdynamikregelung (VDC).
Ein Regelsystem für eine VDC kann z. B. ausgeführt werden, indem das Verhalten eines Fahrzeugs durch Sensoren abgetastet wird, ein Bremsmoment beim Kurvenfahren auf einen äußeres Vorderrad aufgebracht wird, wenn beurteilt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Zustand des Übersteuerns befindet, und ein Bremsmoment beim Kurvenfahren auf einen inneres Hinterrad mit einer Reduzierung der Motorleistung aufgebracht wird, wenn beurteilt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Zustand des Untersteuerns befindet.
Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 umfasst einen Prozessor oder eine Zentraleinheit (CPU) 80, Relaisschaltkreise 81a und 81b, 5 V-Spannungszuführungsschaltkreise 82a und 82b, einen Überwachungs-Regelschaltkreis 83, einen Treiber (eine Antriebseinrichtung) oder einen Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a, einen Phasenstrom-Überwachungsschaltkreis 84b, einen Datenspeicherschaltkreis 85 und Interfaceschaltkreise (I/F-Schaltkreise) 86a, 86b, 86c, 86d, 86e, 86f und 86g.
Eine 12 V-Spannung wird der Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 durch einen ECU-Energieversorgungs-Relaisschaltkreis 81a von einem im Fahrzeug montierten Schaltkreis zugeführt. Die 12 V-Spannung wird den 5 V-Spannungszuführungsschaltkreisen 82a und 82b zugeführt. Jeder der 5 V-Spannungszuführungsschaltkreise 82a und 82b liefert stabile 5 V-Spannungen Vcc1 und Vcc2. Die 5 V-Spannung Vcc1 wird der CPU 80, einem Temperatursensor-Interfaceschaltkreis 86b, den Verschiebungssensor-Interfaceschaltkreisen 86c und 86d und einem Hauptzylinderdrucksensor-Interfaceschaltkreis 86e zugeführt. Die 5 V-Spannung Vcc2 wird dem Überwachungs-Regelschaltkreis 83 zugeführt.
Der ECU-Energieversorgungs-Relaisschaltkreis 81a wird als Reaktion auf eine Bedingung eingeschaltet, dass ein Inbetriebnahmesignal-Ausgabeabschnitt 88a ein vorgegebenes Inbetriebnahmesignal (Wecksignal) von außerhalb der Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 und ein von einem CAN-Datenaustausch-Interfaceschaltkreis 86f erzeugtes Inbetriebnahmesignal als Reaktion auf ein durch den CAN-Datenaustausch gesendetes Signal empfängt. Das Inbetriebnahmesignal kann ein Türschaltersignal, ein Bremsschaltersignal oder ein Zündungs-(IGN-)Schaltersignal sein. Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 kann alle diese Schaltersignale empfangen und der ECU-Energieversorgungs-Relaisschaltkreis 81a kann eingeschaltet werden, wenn zumindest einer der Schaltersignale einen EIN-Zustand anzeigt.
Die vom Hauptkabel im Fahrzeug zugeführte 12 V-Spannung wird durch einen Filterschaltkreis 87 und einen ausfallsicheren Relaisschaltkreis 81b dem Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a zugeführt, wobei der Filterschaltkreis 87 Störgeräusche beseitigt. Der ausfallsichere Relaisschaltkreis 81b trennt die Verbindung zwischen der 12 V-Spannungsquelle und dem Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a selektiv und wird durch die CPU 80 und den Überwachungs-Relaisschaltkreis 83 ein- oder ausgeschaltet. Daher führt der ausfallsichere Relaisschaltkreis 81b die 12 V-Spannung selektiv dem Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a zu oder stellt diese ab. Ein Ein-/Aus-Signalausgabeabschnitt 88b schaltet den ausfallsicheren Relaisschaltkreis 81b als Reaktion auf ein entweder von der CPU 80 oder dem Überwachungs-Regelschaltkreis 83 ausgegebenen Aus-Signal aus.
Die CPU 80 empfängt durch die CAN-Datenaustausch-Interfaceschaltkreise 86f und 86g von außen Anzeigesignale der Informationen hinsichtlich des Fahrzeugs und der Soll-Hydraulikdrücke für das automatische Bremsen. Außerdem empfängt die CPU 80 Signale von den Sensoren einschließlich dem Drehsensor 50a, dem Temperatursensor 50b, den Verschiebungssensoren 7a und 7b und den Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b durch den Drehsensor-Interfaceschaltkreis 86a, den Temperatursensor-Interfaceschaltkreis 86b, die Verschiebungssensor-Interfaceschaltkreise 86c und 86d und den Hauptzylinderdrucksensor-Interfaceschaltkreis 86e.
Die Signale von den Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b werden überprüft, um den gemessenen Hauptzylinderdruck Pmc mit einem Soll-Hauptzylinderdruck während der variablen Verstärkungsregelung auf der Basis der relativen Verschiebung Δx zu vergleichen.
Auf der Basis der Signale von den außen liegenden Vorrichtungen und den Sensoren gibt die CPU 80 entsprechende Regelsignale an den Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a aus, der mit dem Elektromotor 50 verbunden ist, um den Elektromotor 50 zu regeln. Ein Phasenstrom-Überwachungsschaltkreis 84b und ein Phasenspannungs-Überwachungsschaltkreis 84c ist für jede der drei Phasenausgaben des Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreises 84a zur Überwachung des Stroms und der Spannung für jede Phase vorgesehen. Die überwachten Werte werden an die CPU 80 ausgegeben, die den Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a auf der Basis der überwachten Werte regelt.
Auf diese Weise regelt die CPU 80 den Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 (den Elektromotor 50) auf der Basis der Informationen hinsichtlich des Ist-Zustands des Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5. Wenn die überwachten Werte außerhalb der normalen Bereiche liegen, oder wenn der Elektromotor gemäß dem Regelsignal von der CPU 80 nicht korrekt arbeitet, dann erfasst oder identifiziert die CPU 80 Defekte oder Anormalitäten mit dem Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5.
Der Überwachungs-Regelschaltkreis 83 empfängt und sendet Signale von bzw. zur CPU 80, um Ausfälle bzw. Defekte in der CPU 80, im Spannungszuführungsschaltkreis 82a und in der 5 V-Spannungsquelle Vcc1 zu überwachen. Wenn ein Defekt erfasst wird, gibt der Überwachungs-Regelschaltkreis 83 rasch ein Signal an den ausfallsicheren Relaisschaltkreis 81b aus, um den ausfallsicheren Relaisschaltkreis 81b abzuschalten und die elektrische Energiezuführung an den Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a abzustellen.
Andererseits überwacht die CPU 80 Defekte im Überwachungs-Regelschaltkreis 83, im 5 V-Spannungszuführungsschaltkreis 82b und in der 5 V-Spannungsquelle Vcc2.
Der Speicherschaltkreis 85 ist ein EEPROM (elektrisch löschbarer und programmierbarer Lesespeicher), um Signale von der CPU 80 zu empfangen und zur CPU 80 zu senden. Zum Beispiel speichert der Speicherschaltkreis 85 die Informationen hinsichtlich der Defekte. Die CPU 80 ermöglicht dem Speicherschaltkreis 85, die Informationen hinsichtlich der Defekte zu speichern, indem die erhaltenen Werte (Regelverstärkungen, Versatzwerte für die Sensoren, usw.), die in der Regelung des Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 verwendet werden, erlernt werden.
[Regelprozess der Bremsregelvorrichtung]
3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Regelprozess zur Behandlung von Defekten im Hauptzylinderdruck-Regelsystem von 2 veranschaulicht, der von der Bremsregelvorrichtung 1 ausgeführt wird.
An einem Schritt S1 ermittelt die Bremsregelvorrichtung 1 (genauer gesagt die CPU 80 oder der Überwachungs-Regelschaltkreis 83), ob ein Defekt vorliegt, oder nicht. Wenn die Antwort auf den Schritt S1 negativ (NEIN) ist, d. h. kein Defekt vorliegt, dann rückt die Bremsregelungsvorrichtung 1 zu einem Schritt S5 vor, an dem die Bremsregelvorrichtung 1 fortfährt, eine normale Bremsregelung in einem normalen Regelmodus auszuführen. Wenn die Antwort auf den Schritt S1 positiv (JA) ist, d. h. zumindest ein Defekt von der CPU 80 oder dem Überwachungs-Regelschaltkreis 83 erfasst wurde, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S2 vor. Die Bremsregelvorrichtung 1 identifiziert den vorliegenden Defekt am Schritt S2 bis zu einem Schritt S4 und wählt einen der Backupmodi an Schritten S6 bis S9 gemäß der Identifizierung des Defekts aus.
Am Schritt S2 ermittelt die Bremsregelvorrichtung 1, ob sich die CPU 80 in einem Defektzustand befindet, oder nicht. Genauer gesagt überwacht der Überwachungs-Regelschaltkreis 83 einen Zustand der CPU 80 durch einen bidirektionalen Datenaustausch und ermittelt, ob sich die CPU 80 in einem Defektzustand befindet, oder nicht. Der Defektzustand ist nicht auf einen Zustand beschränkt, bei dem ein Defekt in der CPU 80 vorliegt, sondern schließt einen Zustand ein, bei dem ein Defekt im 5 V-Spannungszuführungsschaltkreis 82b und der 5 V-Spannungsquelle Vcc1 vorliegt, die der CPU 80 elektrische Energie zuführt.
(Backupmodus]
Wenn die Antwort auf den Schritt S2 JA lautet, d. h. wenn sich die CPU 80 in einem Defektzustand befindet, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zum Schritt S6 vor, an dem die Bremsregelvorrichtung in den Backupmodus 1 eintritt. Im Backupmodus 1 stellt der Überwachungs-Regelschaltkreis 83 die elektrische Energieversorgung an den Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a ab, indem der ausfallsichere Relaisschaltkreis 81b ausgeschaltet wird. Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 sendet Informationen hinsichtlich der Auswahl des Backupmodus 1 und der Tatsache, dass sich die CPU 80 im Defektzustand befindet, durch die CAN-Datenaustausch-Interfaceschaltkreise 86f und 86g an die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9. die Bremsregelvorrichtung 1 warnt den Fahrer, indem eine Warnlampe aufleuchtet oder ein Summer ertönt.
Wenn die Informationen der Auswahl des Backupmodus 1 empfangen werden, tritt die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 in einen Modus der Verstärkungsregelung ein, bei dem die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 den Betätigungsbetrag des Bremspedals BP auf der Basis der Signale der Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b misst und die Einlass-Absperrventile 17 und 27, die Auslass-Absperrventile 11 und 21 und den Elektromotor M gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag des Bremspedals BP regelt. Die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 kann anders ausgelegt werden, um das Signal vom Bremsenbetätigungssensor 7 zu empfangen und den Betätigungsbetrag des Bremspedals BP auf der Basis des Signals vom Bremsenbetätigungssensor 7 zu messen.
Wenn die Antwort auf den Schritt S2 NEIN lautet, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S3 vor. Am Schritt S3 ermittelt die Bremsregelvorrichtung 1, ob sich der Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a in einem Defektzustand befindet, oder nicht. Der Defektzustand ist nicht auf einen Zustand beschränkt, bei dem ein Defekt im Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a selbst vorliegt, sondern schließt einen Zustand ein, bei dem es unmöglich ist, den Elektromotor 50 normal anzutreiben, wenn ein Defekt im Phasenstrom-Überwachungsschaltkreis 84b, Phasenspannungs-Überwachungsschaltkreis 84c, Drehsensor-Interfaceschaltkreis 86a, im Drehsensor 50a, Elektromotor 50 und mit diesen verbundenen Leitungen vorliegt. Die CPU 80 erfasst, dass sich der Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a in einem Defektzustand befindet, wenn zumindest einer der Werte der Dreiphasenströme und Spannungen außerhalb eines vorgegebenen Normalbereichs liegt, oder wenn der Elektromotor 50 gemäß seiner Regelung nicht korrekt arbeitet.
(Backupmodus 2)
Wenn die Antwort auf den Schritt S3 JA lautet, d. h. wenn sich der Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a in einem Defektzustand befindet, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S7 vor, bei dem die Bremsregelvorrichtung 1 in den Backupmodus 2 eintritt. Im Backupmodus 2 stellt die CPU 80 die elektrische Energieversorgung an den Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a ab, indem der ausfallsichere Relaisschaltkreis 81b ausgeschaltet wird, um dadurch die Regelung des Elektromotors 50 zu stoppen. Die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 sendet Informationen hinsichtlich der Auswahl des Backupmodus 2 über die CAN-Datenaustausch-Interfaceschaltkreise 86f und 86g an die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9. Die Bremsregelvorrichtung 1 warnt den Fahrer, indem die Warnlampe aufleuchtet oder der Summer ertönt.
Wenn die Informationen der Auswahl des Backupmodus 2 empfangen werden, tritt die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 in einen Modus der Verstärkungsregelung ein, bei dem die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 den Betätigungsbetrag des Bremspedals BP auf der Basis der Signale des Bremsenbetätigungssensors 7 (der Verschiebungssensoren 7a und 7b) misst und die Einlass-Absperrventile 17 und 27, die Auslass-Absperrventile 11 und 21 und den Elektromotor M gemäß dem Betätigungsbetrag des Bremspedals BP regelt. Die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 kann anders konfiguriert werden, um das Signal von den Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b zu empfangen und den Betätigungsbetrag des Bremspedals BP auf der Basis der Signale von den Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b zu messen.
Wenn die Antwort auf den Schritt S3 NEIN lautet, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S4 vor. Am Schritt S4 ermittelt die Bremsregelvorrichtung 1, ob sich die Sensoren in einem Defektzustand befinden, oder nicht. Der Defektzustand ist nicht auf einen Zustand beschränkt, bei dem ein Defekt bei den Verschiebungssensoren 7a und 7b und den Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b vorliegt, sondern schließt einen Zustand ein, bei dem es unmöglich ist, die Sensoren normal zu verwenden, wenn ein Defekt in den Verschiebungssensor-Interfaceschaltkreisen 86c und 86d, dem Hauptzylinderdrucksensor-Interfaceschaltkreis 86e und den mit diesem verbundenen Leitungen vorliegt. Die CPU 80 erfasst, dass sich die Sensoren in einem Defektzustand befinden, wenn zumindest eines der Signale, die durch die Interfaceschaltkreise und die 5 V-Spannungsquelle Vcc1 außerhalb eines vorgegebenen Normalbereichs liegt.
(Backupmodus 3)
Wenn die Antwort auf den Schritt S4 JA lautet, d. h. wenn sich die Sensoren in einem Defektzustand befinden, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S8 vor, an dem die Bremsregelvorrichtung 1 in einen Backupmodus 3 eintritt. 4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Regelprozess veranschaulicht, der durchgeführt wird, wenn der Backupmodus 3 im Regelprozess von 3 gewählt wird. Während dem Regelprozess von 4 beurteilt die Bremsregelvorrichtung 1, welcher Sensor defekt ist und wählt einen der Backupmodi 31 bis 33 unter Berücksichtigung der Zustände der Sensoren aus.
An einem Schritt S81 beurteilt die Bremsregelvorrichtung 1, ob der Verschiebungssensor 7a normal verwendet werden kann, oder nicht. Wenn die Antwort auf den Schritt S81 JA lautet, dann rückt die Bremsregelvorrichtung zu einem Schritt S84 vor, bei dem die Bremsregelvorrichtung in den Backupmodus 31 eintritt.
Im Backupmodus 31 misst die Bremsregelvorrichtung 1 die Betätigung des Bremspedals BP unter Verwendung des Verschiebungssensors 7b ohne den Verschiebungssensor 7a. Mit Ausnahme dieses Punktes arbeitet die Bremsregelvorrichtung 1 wie im normalen Regelmodus. Zudem warnt die Bremsregelvorrichtung 1 den Fahrer, indem eine Warnlampe aufleuchtet oder der Summer ertönt, und zeichnet den Defekt im Speicherschaltkreis 85 auf. Außerdem sendet die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 Informationen des Defekts des Verschiebungssensors 7a über die CAN-Datenaustausch-Interfaceschaltkreise 86f und 86g an die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 oder an andere externe Vorrichtungen.
Wenn die Antwort auf den Schritt S81 NEIN lautet, d. h. wenn der Verschiebungssensor 7a normal verwendet werden kann, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S82 vor. Am Schritt S82 beurteilt die Bremsregelvorrichtung 1, ob der Verschiebungssensor 7a normal verwendet werden kann, oder nicht. Wenn die Antwort auf den Schritt S82 JA lautet, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S85 vor, bei dem die Bremsregelvorrichtung 1 in den Backupmodus 32 eintritt.
Im Backupmodus 32 misst die Bremsregelvorrichtung die Betätigung des Bremspedals BP unter Verwendung des Verschiebungssensors 7a ohne den Verschiebungssensor 7b. Mit Ausnahme dieses Punktes ist der Backupmodus 32 der gleiche wie der Backupmodus 31.
Wenn die Antwort auf den Schritt S82 NEIN lautet, d. h. wenn der Verschiebungssensor 7b normal verwendet werden kann, dann rückt die Bremsregelvorrichtung zu einem Schritt S83 vor. Am Schritt S83 beurteilt die Bremsregelvorrichtung 1, ob die Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b normal verwendet werden können oder nicht. Wenn die Antwort auf den Schritt S83 JA lautet, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S86 vor, bei dem die Bremsregelvorrichtung 1 in den Backupmodus 33 eintritt.
Im Backupmodus 33 verhindert die Bremsregelvorrichtung 1 die Regelung des Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 durch die Feedbackregelung auf der Basis des Hauptzylinderdrucks Pmc, der von den Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b die gemessen wird. Stattdessen regelt die Bremsregelvorrichtung 1 den Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 durch einen Prozess (a) oder einen Prozess (b).
Im Prozess (a) verhindert die Bremsregelvorrichtung 1 eine Feedbackregelung auf der Basis des gemessenen Hauptzylinderdrucks Pmc für die automatische Bremsregelung. Die Bremsregelvorrichtung 1 ermittelt einen Sollwert der Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b unter Verwendung der gespeicherten Beziehung zwischen dem Hauptzylinderdruck Pmc und der Verschiebung x_PP und passt die Verschiebung x_PP durch die Feedbackregelung auf den Sollwert an, wobei die Verschiebung x_PP auf der Basis des erfassten Wertes des Drehsensors 50a gemessen wird.
Im Prozess (b) verhindert die Bremsregelvorrichtung 1 die automatische Bremsregelung. Bei einer Verstärkungsregelung verhindert die Bremsregelvorrichtung 1 die variable Verstärkungsregelung und führt die konstante Verstärkungsregelung aus, bei der die Verschiebung x_PP des primären Kolbens 2b geregelt wird, um gleichgroß wie die Verschiebung x_IR der Eingangsstange 6 zu sein.
Im Prozess (b) werden die Feedbackregelung auf der Basis des Hauptzylinderdrucks Pmc, die automatische Bremsregelung des Prozesses (a) und die variable Verstärkungsregelung auf der Basis der relativen Verschiebung Δx verhindert. Das liegt daran, dass die automatische Bremsregelung des Prozesses (a) und die variable Verstärkungsregelung auf der Basis der relativen Verschiebung Δx die oben beschriebene ausfallsichere Funktion auf der Basis des Hauptzylinderdrucks Pmc ohne die Erfassung des Hauptzylinderdrucks Pmc nicht bereitstellen.
Im Backupmodus 33 warnt die Bremsregelvorrichtung 1 den Fahrer dadurch, dass die Warnlampe aufleuchtet oder der Summer ertönt und zeichnet den Defekt im Speicherschaltkreis 85 auf. Darüber hinaus sendet die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 Informationen über den Defekt der Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b über die CAN-Datenaustausch-Interfaceschaltkreise 86f und 86g an die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 oder andere externe Vorrichtungen.
Wenn die Antwort auf den Schritt S4 NEIN lautet, d. h. wenn die Sensoren nicht anormal sind, dann rückt die Bremsregelvorrichtung 1 zu einem Schritt S9 vor, bei dem die Bremsregelvorrichtung 1 in einen Backupmodus 4 eintritt. Im Backupmodus 4 beurteilt die Bremsregelvorrichtung 1, dass die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 die Ausführung der normalen Regelung durch die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 fortsetzen kann, weil am Schritt S2 bis zum Schritt S4 kein Defekt identifiziert wurde. Dementsprechend warnt die Bremsregelvorrichtung 1 den Fahrer, indem in die Warnlampe aufleuchtet oder der Summer ertönt und zeichnet den Defekt im Speicherschaltkreis 85 auf. Darüber hinaus sendet die Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 Informationen des Defekts über die CAN-Datenaustausch-Interfaceschaltkreise 86f und 86g an die Radzylinderdruck-Regeleinheit 9 oder andere externe Vorrichtungen.
(Zeitschaubild)
5aA, 5NB und 5C sind Zeitschaubilder, wobei 5A ein Beispiel zeigt, wie sich ein Hydraulikdruck in der Bremsregelvorrichtung von 1 im Backupmodus 1 mit der Zeit verändert, 5B ein Beispiel zeigt, wie sich der Hydraulikdruck im Backupmodus 2 mit der Zeit verändert, und 5C ein Beispiel zeigt, wie sich der Hydraulikdruck im Backupmodus 3 oder im Backupmodus 4 mit der Zeit verändert. Der Hydraulikdruck wird zwiscehn dem Abschnitt der Auslass-Absperrventile 11 und 21 und dem Abschnitt der Radzylinder 4a, 4b, 4c und 4d gemessen. In 5A, 5B und 5C wird das Bremspedal auf die gleiche Weise betätigt.
In beiden Backupmodi 1 und 2 werden die Radzylinderdrücke Pwc durch den Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 ohne den Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 geregelt. Folglich sind die Kurven in 5A ähnlich wie die Kurven in 5B. Jedoch verwenden die Backupmodi 1 und 2 unterschiedliche Einrichtungen zur Messung der Betätigung des Bremspedals BP. Genauer gesagt verwendet der Backupmodus 1 die Hauptzylinderdrucksensoren 3a und 3b, während der Backupmodus 2 den Bremsenbetätigungssensor 7 mit dem Signaldatenaustausch der Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8 verwendet.
Da der Hub des Bremspedals einen ineffektiven Anfangsbereich aufweist, entsteht im Allgemeinen kein Hauptzylinderdruck, bis der Hub des Bremspedals den ineffektiven Anfangsbereich überschreitet. Folglich kann ein Verschiebungssensor eine Betätigung des Bremspedals schneller als ein Hauptzylinderdrucksensor erfassen. Daher ist der Backupmodus 2, der das Signal des Bremsenbetätigungssensors 7 (der Verschiebungssensoren 7a und 7b in) einsetzt, bei der Schnelligkeit des Ansprechens des Hydraulikdrucks überlegen. Demzufolge zeigt der Backupmodus 2 ein vorteilhafteres Ansprechverhalten des Hydraulikdrucks mit einem schnelleren Anstieg als beim Backupmodus 1, wie dies in 5A und 5B dargestellt ist.
Das Ansprechverhalten des Hydraulikdrucks im Backupmodus 3 oder 4 ist bei der Schnelligkeit, Gleichmäßigkeit (kleinere Schwankungen), Übereinstimmung mit dem Sollwert und allen anderen Punkten besser als im Backupmodus 2. Dies liegt daran, dass Radzylinderdrücke Pwc durch den Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 im Backupmodus 2 geregelt werden und die Radzylinderdrücke Pwc durch Regulieren des Hauptzylinderdrucks Pmc durch den Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 in den Backupmodi 3 und 4 geregelt werden. Mit anderen Worten verwendet der Backupmodus 3 oder 4 die Verstärkungsregelung auf der Basis des Hauptzylinders 2, obwohl der Backupmodus 2 die Verstärkungsregelung auf der Basis der Hydraulikpumpe P einsetzt.
[Vorteilhafte Effekte]
Die Bremsregelvorrichtung 1 erzeugt zumindest die folgenden vorteilhaften Effekte (1) bis (16).

(1) Eine Bremsregelvorrichtung, die aufweist: einen Hauptzylinder (2) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) eines Fahrzeugs gemäß einer Betätigung einer Eingabevorrichtung (Bremspedal BP) des Fahrzeugs; einen Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) zur Erhöhung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Hauptzylinders (2) unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung (Bremspedal BP); einen Druckregler (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3), der mit einer Hydraulikdruckquelle (Hydraulikpumpe P) zur Erhöhung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders (2) versehen ist; und einen Regelabschnitt (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8, Radzylinderdruck-Regeleinheit 9), der umfasst: eine erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8), die zur Signalübertragung am Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) angeschlossen ist und den Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) regelt; und eine zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9), die zur Signalübertragung am Druckregler (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) angeschlossen ist und den Druckregler (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) regelt, wobei der Regelabschnitt (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8, Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest entweder der Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) oder die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) in einem Defektzustand (S1–S4, S84–S86) befindet; Auswählen von einem der Backupmodi gemäß dem Defektzustand, wobei die Backupmodi die Funktion zumindest entweder des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) oder des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) auf unterschiedliche Art und Weise (S6–S9, S84–S86) beschränken; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) im ausgewählten Backupmodus ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie vom Fahrer gewünscht, zu erzeugen, selbst wenn das Verstärkersystem defekt ist und weist Vorteile bei der Sicherheit, der Bedienungsfreundlichkeit und beim Komfort auf.
(2) Die Bremsregelvorrichtung, die ferner einen Sensor (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) zur Sammlung von Informationen aufweist, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) zu messen, wobei: die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) umfasst: einen Prozessor (CPU 80); und eine Schaltung (Überwachungs-Regelschaltkreis 83) zur Überwachung eines Zustands des Prozessors (CPU 80); wobei die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) an die zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ein Anzeigesignal einer Anfrage für einen Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung sendet, dass der Prozessor (CPU 80) sich in einem Defektzustand befindet; und die zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) den Innendruck (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) als Reaktion auf den Empfang des Signals (im Backupmodus 1) regelt, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie vom Fahrer gewünscht, durch Betätigung des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 anstelle der Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) zu erzeugen, selbst wenn das Verstärkersystem einen Defekt aufweist.
(3) Die Bremsregelungsvorrichtung, wobei die Eingabevorrichtung ein Bremspedal (BP) umfasst und der Sensor einem Hubsensor (Bremsenbetätigungssensor 7) zur Messung eines Hubs des Bremspedals (BP) umfasst, ist effektiv um den Hub des Bremspedals (BP) schnell zu erfassen und ein vorteilhafteres Ansprechverhalten des Hydraulikdrucks mit einem rascheren Anstieg im Vergleich zur Verwendung eines Hauptzylinderdrucks Sensors zu erreichen.
(4) Die Bremsregelvorrichtung, wobei der Sensor einen Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) zur Messung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst, ist effektiv, um eine Verstärkungsregelung durch die Regelungen des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) auf der Basis des Hauptzylinderdrucks Pmc durchzuführen, selbst wenn der Hubsensor (Bremsenbetätigungssensor 7) einen Defekt aufweist und die Betätigung des Bremspedals (BP) auf der Basis des Signals des Hauptzylinderdrucksensors (3a, 3b) für eine genaue Regelung der Hydraulikdrücke präzise zu messen, weil der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) eine größere Änderungsrate eines Sensorwerts in Bezug auf den Hub des Bremspedals (BP) als ein Verschiebungssensor anzeigt, nachdem der Hub des Bremspedals (BP) den ineffektiven Anfangsbereich überschritten hat, um die Erzeugung eines Hauptzylinderdrucks zu beginnen.
(5) Die Bremsregelvorrichtung, die ferner einen Sensor (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) zur Sammlung von Informationen umfasst, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) zu messen, wobei: der Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) umfasst: einen Treiber (Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a) zum Antrieb des Elektromotors (50); und eine Schaltung (Phasenstrom-Überwachungsschaltkreis 84b, Phasenspannungs-Überwachungsschaltkreis 84c) zur Überwachung eines Zustands des Treibers (Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a); die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) an die zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ein Anzeigesignal einer Anforderung für einen Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung sendet, dass sich der Treiber (Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a) in einem Defektzustand befindet; und die zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) den Innendruck (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) als Reaktion auf den Empfang des Signals (im Backupmodus 2) regelt, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie vom Fahrer angefordert, durch eine Betätigung des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) anstelle der Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) zu erzeugen, selbst wenn der Elektromotor 50 nicht normal geregelt werden kann.
(6) Die Bremsregelvorrichtung, wobei der Hauptzylinder (2) einen Kolben (primären Kolben 2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst und der Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) einen Mechanismus (Wandler 55 für eine Rotation in eine Translation) zur Bewegung des Kolbens (primären Kolbens 2b) des Hauptzylinders (2) durch eine Übertragung eines Ausgangsdrehmoments des Elektromotors (50) auf den Kolben (in primären Kolbens 2b) umfasst, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie von einem Fahrer gewünscht, zu erzeugen, selbst wenn der Elektromotor (50 im Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 einen Defekt aufweist, und weist Vorteile bei der Sicherheit, Bedienungsfreundlichkeit und beim Komfort auf.
(7) Die Bremsregelvorrichtung, die ferner eine Mehrzahl von Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) zur Sammlung von Informationen umfasst, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) zu messen, wobei die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest einer der Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) gemäß einer Ausgabe einer Normalstellung die Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest einer der Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) in einem Defektzustand (im Backupmodus 31, Backupmodus 32) befindet, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie vom Fahrer gewünscht, durch fortgesetzte Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) zu erzeugen, selbst wenn einer der Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) einen Defekt aufweist.
(8) Die Bremsregelvorrichtung, wobei die Eingabevorrichtung ein Bremspedal (BP) umfasst und die Sensoren eine Mehrzahl von Hubsensoren (7a, 7b) zur Messung eines Hubs des Bremspedals (BP) umfassen, ist effektiv, um die ausfallsichere Eigenschaft der Bremsregelvorrichtung 1 zu verbessern.
(9) Die Bremsregelvorrichtung, wobei: der Hauptzylinder (2) einen Kolben (primären Kolben 2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst; die Sensoren einen Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) zur Messung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfassen; der Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; der Regelabschnitt (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8, Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ausgelegt ist zum: Festlegen einer Soll-Verschiebung (x_pp*) des Kolbens (primären Kolbens 2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Sollwert des Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2); und Schätzen einer momentanen Verschiebung (x_pp) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Drehungsbetrag des Elektromotors (50); und die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5), um die geschätzte momentane Verschiebung (x_pp) des Kolbens (primären Kolbens 2b) unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) bei der Regelung eines automatischen Bremsens auf die gewünschte bzw. Soll-Verschiebung (x_pp*) als Reaktion auf die Erfassung anzupassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) in einem Defektzustand (im Backupmodus 33) befindet, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie vom Fahrer gewünscht, durch fortgesetzte Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) unter der Regelung des automatischen Bremsens zu erzeugen, selbst wenn der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b einen Defekt aufweist.
(10) Die Bremsregelvorrichtung, wobei: der Hauptzylinder (2) einen Kolben (primären Kolben 2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst; die Sensoren einen Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) zur Messung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfassen; der Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; der Regelabschnitt (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8, Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ausgelegt ist zum: Festlegen einer Soll-Verschiebung (x_pp*) des Kolbens (primären Kolbens 2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Sollwert des Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2); und Schätzen einer momentanen Verschiebung (x) des Kolbens (primären Kolbens 2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Drehungsbetrag des Elektromotors (50); und die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch Justieren der Verschiebung des Kolbens (primären Kolbens 2b) durch den Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) gemäß dem gemessenen Hub des Bremspedals (BP), um den Innendruck (Pmc) des Hauptzylinders (2) durch einen konstanten Verstärkungsfaktor als Reaktion auf die Erfassung zu erhöhen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor in einem Defektzustand (im Backupmodus 33) befindet, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie von einem Fahrer gewünscht, durch eine fortgesetzte Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) mit einer verbesserten ausfallsicheren Eigenschaft zu erzeugen, selbst wenn der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) einen Defekt aufweist.
(11) Eine Bremsregelvorrichtung (1), die aufweist: einen Hauptzylinder (2) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) eines Fahrzeugs gemäß der Betätigung einer Eingabevorrichtung (eines Bremspedals BP) eines Fahrzeugs; einen Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) zur Erhöhung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Hauptzylinders (2) unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP), wobei der Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; einen Druckregler (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3), der mit einer Hydraulikdruckquelle (Hydraulikpumpe P) zur Erhöhung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders (2) versehen ist; eine Mehrzahl von Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) zur Sammlung von Informationen, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) zu messen; und einen Regelabschnitt (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8, Radzylinderdruck-Regeleinheit 9), der umfasst: eine erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8), die zur Signalübertragung am Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) angeschlossen ist und den Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) regelt; wobei die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) einen Prozessor (CPU 80) und einen Treiber (Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a) zum Antrieb des Elektromotors (50) umfasst; und eine zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9), die zur Signalübertragung am Druckregler (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) angeschlossen ist und den Druckregler (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) regelt, wobei der Regelabschnitt (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8, Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest entweder der Verstärker (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) oder die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) in einem Defektzustand befindet; Auswählen von einem der Backupmodi gemäß dem Defektzustand, wobei die Backupmodi die Betätigung zumindest entweder des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) oder des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) auf unterschiedliche Art und Weise beschränken und die Backupmodi erste, zweite und dritte Backupmodi umfassen; Auswählen des ersten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Prozessor (CPU 80) der ersten Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) in einem Defektzustand befindet; Auswählen des zweiten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Treiber (Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a) der ersten Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) in einem Defektzustand befindet; Auswählen des dritten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest einer der Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) im gewählten Backupmodus, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie von einem Fahrer gewünscht, durch die geeignete Auswahl von einem der Backupmodi erzeugen, selbst wenn das Verstärkersystem einen Defekt aufweist, und Vorteile bei der Sicherheit, Bedienungsfreundlichkeit und beim Komfort auf.
(12) Die Bremsregelvorrichtung, wobei: die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) eine Schaltung (Überwachungs-Regelschaltkreis 83) zur Überwachung eines Zustands des Prozessors (CPU 80) umfasst; die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) an die zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ein erstes Anzeigesignal einer Anfrage für den ersten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung sendet, dass sich der Prozessor (CPU 80) in einem Defektzustand befindet; und die zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) den Innendruck (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) als Reaktion auf den Empfang des ersten Signals (im Backupmodus 1) regelt, ist effektiv um eine geeignete Bremskraft, wie von einem Fahrer gewünscht, durch eine Betätigung des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) anstelle einer Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus) zu erzeugen, selbst wenn das Verstärkersystem einen Defekt aufweist.
(13) Die Bremsregelvorrichtung, wobei: die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) eine Schaltung (Phasenstrom-Überwachungsschaltkreis 84b, Phasenspannungs-Überwachungsschaltkreis 84c) zur Überwachung eines Zustands des Treibers (Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a) umfasst; die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) an die zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ein zweites Anzeigesignal einer Anfrage für den zweiten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung sendet, dass sich der Treiber (Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a) in einem Defektzustand befindet; und die zweite Regeleinheit (Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) den Innendruck (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (des Bremspedals BP) als Reaktion auf den Empfang des zweiten Signals (im Backupmodus 2 regelt, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie von einem Fahrer gewünscht, durch eine Betätigung des Druckreglers (Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3) anstelle einer Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) zu erzeugen, selbst wenn der Elektromotor nicht normal geregelt werden kann.
(14) Die Bremsregelvorrichtung, wobei die erste Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest einer der Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 7c, 7d) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) gemäß einer Ausgabe einer Normalstellung die Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) im dritten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest einer der Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) in einem Defektzustand (im Backupmodus 31, Backupmodus 33) befindet, ist effektiv, um eine geeignete Bremskraft, wie von einem Fahrer gewünscht, durch eine fortgesetzte Betätigung des Verstärkers (Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5) zu erzeugen, selbst wenn zumindest einer der Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren (3a, 3b) einen Defekt aufweist.
(15) Die Bremsregelvorrichtung, wobei der Regelabschnitt (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8, Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) einen Warnvorgang im ausgewählten Backupmodus ausführt, ist effektiv, damit ein Fahrer rasch den Defektzustand erkennen kann, und verbessert daher die Sicherheit und die Zuverlässigkeit.
(16) Die Bremsregelvorrichtung, wobei der Regelabschnitt (Radzylinderdruck-Regeleinheit 8, Radzylinderdruck-Regeleinheit 9) ausgelegt ist zur Durchführung: eines ersten Vorgangs zur Ermittlung in Bezug auf die Auswahl des ersten Backupmodus, ob sich der Prozessor (CPU 80) der ersten Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) in einem Defektzustand befindet, oder nicht; eines zweiten Vorgangs zur Ermittlung in Bezug auf die Auswahl des zweiten Backupmodus, ob sich der Treiber (Dreiphasen-Motorantriebsschaltkreis 84a) der ersten Regeleinheit (Hauptzylinderdruck-Regeleinheit 8) nach dem ersten Vorgang in einem Defektzustand befindet, oder nicht; eines dritten Vorgangs zur Ermittlung in Bezug auf die Auswahl des dritten Backupmodus, ob sich zumindest einer der Sensoren (Verschiebungssensoren 7a, 7b, Hauptzylinderdrucksensoren 3a, 3b) nach dem zweiten Vorgang in einem Defektzustand befindet, oder nicht, ist effektiv, um die Auswahl von einem der Backupmodi effizient auszuführen. Dies liegt daran, dass es die Erfassung der Defekte, mit Ausnahme der Defekte in der CPU 80, erfordert, dass die CPU 80 normal ist, und die Erfassung der Defekte der Sensoren bedeutungslos ist, wenn der Elektromotor 50 ausgefallen ist.

Die Bremsregelvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann folgendermaßen modifiziert werden.
Obwohl die Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 einen Hydraulikkreis aufweist, wie er in 1 dargestellt ist, kann der Hydraulikkreis beliebig modifiziert werden, wenn der modifizierte Radzylinderdruck-Regelmechanismus die gleichen Funktionen bereitstellen kann.
Obwohl der Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 den Elektromotor 50 und den Wandler 55 für eine Rotation in einer Translation zur Bewegung des primären Kolbens 2b und zu Erhöhung des Hauptzylinderdrucks umfasst, kann der Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus 5 aufgebaut sein, um den Hauptzylinderdruck unter Verwendung einer Vakuumspumpe zu erhöhen, oder kann einen Mechanismus eines anderen Typs umfassen, die von einem Elektromotor angetrieben wird, um den Hauptzylinderdruck zu erhöhen.
Obwohl der Elektromotor 50 durch einen bürstenlosen Dreiphasen-Gleichstrommotor ausgeführt ist, kann der Elektromotor 50 durch einen Elektromotor eines anderen Typs, wie z. B. einen Gleichstrommotor oder einen Wechselstrommotor ausgeführt sein. Bürstenlose Dreiphasen-Gleichstrommotore sind generell vorteilhaft bei der Regelbarkeit, Laufruhe und Toleranz.
Obwohl das Reduzierungsgetriebe 51 durch einen Riemenscheibensystemmechanismus ausgeführt ist, kann das Reduzierungsgetriebe 51 durch einen Zahnradmechanismus anders ausgeführt werden.
Obwohl der Wandler 55 für eine Rotation in eine Translation durch einen Kugelumlaufspindelmechanismus ausgeführt ist, kann der Wandler 55 für eine Rotation in eine Translation durch einen Zahnstangenmechanismus anders ausgeführt werden.
Obwohl die Hydraulikpumpe P im Radzylinderdruck-Regelmechanismus 3 durch eine Zahnradpumpe ausgeführt ist, kann die die Hydraulikpumpe P durch eine Kolbenpumpe oder eine Trochoidpumpe anders ausgeführt werden. Zahnradpumpen haben in genereller Vorteile bei der Laufruhe.
Die Anmeldung basiert auf einer früheren japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2007-208869 vom 10. August 2007. Die gesamten Inhalte dieser japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2007-208869 werden hiermit durch Bezugnahme miteinbezogen.
Obwohl die Erfindung zuvor mit Bezug auf bestimmte Ausführungsformen der Erfindung beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Modifikationen und Variationen der oben beschriebenen Ausführungsformen werden dem Durchschnittsfachmann angesichts der obigen Lehre einleuchten. Der Umfang der Erfindung ist mit Bezug auf die nachfolgenden Ansprüche definiert.
Zusammenfassend ist festzustellen: eine Bremsregelvorrichtung für ein Fahrzeug weist auf: einen Hauptzylinder zur Erhöhung eines Radzylinderdrucks gemäß der Betätigung eines Bremspedals; einen Verstärker zur Erhöhung des Radzylinderdrucks durch eine Betätigung des Hauptzylinders unabhängig von der Betätigung des Bremspedals; einen Druckregler, der mit einer Hydraulikdruckquelle zur Erhöhung des Radzylinderdrucks unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders versehen ist; und einen Regelabschnitt, der umfasst: eine erste Regeleinheit zur Regelung des Verstärkers; und eine zweite Regeleinheit zur Regelung des Druckreglers. Der Regelabschnitt erfasst, dass sich zumindest entweder der Verstärker oder die erste Regeleinheit in einem Defektzustand befindet; wählt einen der Backupmodi gemäß dem Defektzustand aus, wobei die Backupmodi die Betätigung zumindest entweder des Verstärkers oder des Druckreglers auf unterschiedliche Art und Weise einschränken; und regelt den Radzylinderdruck im gewählten Backupmodus.
(1)

1: Bremsregelvorrichtung
2: Hauptzylinder
2a: Zylinderabschnitt
2b: primärer Kolben
2c: sekundärer Kolben
2d: primäre Flüssigkeitskammer
2e: sekundäre Flüssigkeitskammer
2f: Rückstellfeder
2g: Rückstellfeder
2h: Trennwand
3: Druckregler, Radzylinderdruck-Regelmechanismus
3a, 3b: Hauptzylinderdrucksensoren
4a, 4b, 4c, 4d: Radzylinder
5: Verstärker, Hauptzylinderdruck-Regelmechanismus
6: Eingangsstange
6a: erster längs verlaufender Endabschnitt
6b: zweiter längs verlaufender Endabschnitt
7: Bremsenbetätigungssensor
7a, 7b: Verschiebungssensoren
8: Hauptzylinderdruck-Regeleinheit
9: Radzylinderdruck-Regeleinheit
10, 20: Hydraulikabschnitt
10a, 10b, 10j, 10k, 10l, 10m, 20j, 20k: Flüssigkeitsdurchgang
10c, 10d, 10e, 10f: Rückführungsdurchgang
10g, 10h, 20g, 20h: Ansaugdurchgang
10i, 20i: Ausstoßdurchgang
11, 21: Auslass-Absperrventil
12, 13, 22, 23: Druckerhöhungsventil
14, 15: Druckreduzierventil
16: innen liegender Vorratsbehälter
17, 27: Einlass-Absperrventil
50: Elektromotor
51: Reduzierungsgetriebe
55: Wandler einer Rotation in eine Translation
FL, FR, RL, RR: vorderes linkes, vorderes rechtes, hinteres linkes, hinteres rechtes Rad
BP: Bremspedal
CPU: Zentraleinheit
P: Hydraulikpumpe
P1, P2: Erste, zweite Hydraulikpumpe
M: Elektromotor
RES: Vorratsbehälter

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- WO 98/35867 [0002]
- JP 2007-208869 [0137, 0137]

Claims

Bremsregelvorrichtung (1), die aufweist: einen Hauptzylinder (2) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) eines Fahrzeugs gemäß der Betätigung einer Eingabevorrichtung (BP) eines Fahrzeugs; einen Verstärker (5) zur Erhöhung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Hauptzylinders (2) unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung (BP); einen Druckregler (3), der mit einer Hydraulikdruckquelle (P) zur Erhöhung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders (2) versehen ist; und einen Regelabschnitt (8, 9), der umfasst: eine erste Regeleinheit (8), die zur Signalübertragung am Verstärker (5) angeschlossen ist und den Verstärker (5) regelt; und eine zweite Regeleinheit (9), die zur Signalübertragung am Druckregler (3) angeschlossen ist und den Druckregler (3) regelt, wobei der Regelabschnitt (8, 9) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest entweder der Verstärker (5) oder die erste Regeleinheit (8) in einem Defektzustand befindet; Auswählen eines von mehreren Backupmodi gemäß dem Defektzustand, wobei die Backupmodi die Funktion zumindest entweder des Verstärkers (5) oder des Druckreglers (3) auf unterschiedliche Art und Weise beschränken; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) im ausgewählten Backupmodus.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner einen Sensor (7a, 7b, 3a, 3b) zur Sammlung von Informationen aufweist, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) zu messen, wobei: die erste Regeleinheit (8) umfasst: einen Prozessor (80); und eine Schaltung (83) zur Überwachung eines Zustands des Prozessors (80); wobei die erste Regeleinheit (8) an die zweite Regeleinheit (9) ein Signal sendet, welches eine Anforderung für einen Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass der Prozessor (80) sich in einem Defektzustand befindet, anzeigt; und die zweite Regeleinheit (9) den Innendruck (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Druckreglers (3) gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) als Reaktion auf den Empfang des Signals regelt.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Eingabevorrichtung ein Bremspedal (BP) umfasst und der Sensor einem Hubsensor (7) zur Messung eines Hubs des Bremspedals (BP) umfasst.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Sensor einen Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) zur Messung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner einen Sensor (7a, 7b, 3a, 3b) zur Sammlung von Informationen umfasst, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) zu messen, wobei: der Verstärker (5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; die erste Regeleinheit (8) umfasst: – einen Treiber (84a) zum Antrieb des Elektromotors (50); und – eine Schaltung (84b, 84c) zur Überwachung eines Zustands des Treibers (84a); die erste Regeleinheit (8) an die zweite Regeleinheit (9) ein Signal sendet, welches eine Anforderung für einen Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass der Prozessor (80) sich in einem Defektzustand befindet, anzeigt; und die zweite Regeleinheit (9) den Innendruck (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Druckreglers (3) gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) als Reaktion auf den Empfang des Signals regelt.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Hauptzylinder (2) einen Kolben (2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst und der Verstärker (5) einen Mechanismus (55) zur Bewegung des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) durch eine Übertragung eines Ausgangsdrehmoments des Elektromotors (50) auf den Kolben (2b) umfasst.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Mehrzahl von Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) zur Sammlung von Informationen umfasst, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) zu messen, wobei die erste Regeleinheit (8) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest einer der Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch Betätigung des Verstärkers (5) gemäß einer Ausgabe einer Normalstellung der Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest einer der Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) in einem Defektzustand befindet.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Eingabevorrichtung ein Bremspedal (BP) umfasst und die Sensoren eine Mehrzahl von Hubsensoren (7a, 7b) zur Messung eines Hubs des Bremspedals (BP) umfassen.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 8, wobei: der Hauptzylinder (2) einen Kolben (2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst; die Sensoren einen Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) zur Messung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfassen; der Verstärker (5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; der Regelabschnitt (8, 9) ausgelegt ist zum: – Festlegen einer Soll-Verschiebung (x_pp*) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Sollwert des Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2); und – Schätzen einer momentanen Verschiebung (x_pp) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Drehungsbetrag des Elektromotors (50); und die erste Regeleinheit (8) ausgelegt ist zum: – Erfassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor in (3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Verstärkers (5), um die geschätzte momentane Verschiebung (x_pp) des Kolbens (2b) unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung (BP) bei der Regelung eines automatischen Bremsens auf die Soll-Verschiebung (x_pp*) als Reaktion auf die Erfassung anzupassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) in einem Defektzustand befindet.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 8, wobei: der Hauptzylinder (2) einen Kolben (2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst; die Sensoren einen Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) zur Messung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfassen; der Verstärker (5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; der Regelabschnitt (8, 9) ausgelegt ist zum: – Festlegen einer Soll-Verschiebung (x_pp*) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Sollwert des Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2); und – Schätzen einer momentanen Verschiebung (x_pp) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Drehungsbetrag des Elektromotors (50); und die erste Regeleinheit (8) ausgelegt ist zum: – Erfassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und – Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch Justieren der Verschiebung des Kolbens (2b) durch den Verstärker (5) gemäß dem gemessenen Hub des Bremspedals (BP), um den Innendruck (Pmc) des Hauptzylinders (2) durch einen konstanten Verstärkungsfaktor als Reaktion auf die Erfassung zu erhöhen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor in einem Defektzustand befindet.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 7, wobei: der Hauptzylinder (2) einen Kolben (2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst; die Sensoren einen Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) zur Messung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfassen; der Verstärker (5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; der Regelabschnitt (8, 9) ausgelegt ist zum: – Festlegen einer Soll-Verschiebung (x_pp*) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Sollwert des Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2); und – Schätzen einer momentanen Verschiebung (x_pp) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Drehungsbetrag des Elektromotors (50); und die erste Regeleinheit (8) ausgelegt ist zum: – Erfassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor in (3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und – Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Verstärkers (5), um die geschätzte momentane Verschiebung (x_pp) des Kolbens (2b) unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung (BP) bei der Regelung eines automatischen Bremsens auf die Soll-Verschiebung (x_pp*) als Reaktion auf die Erfassung anzupassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) in einem Defektzustand befindet.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 7, wobei: der Hauptzylinder (2) einen Kolben (2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst; die Eingabevorrichtung ein Bremspedal (BP) umfasst; die Sensoren umfassen: – einen Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) zur Messung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2); und – einen Hubsensor (7) zur Messung eines Hubs des Bremspedals (BP); der Verstärker (5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; der Regelabschnitt (8, 9) ausgelegt ist zum: – Festlegen einer Soll-Verschiebung (x_pp*) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Sollwert des Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2); und – Schätzen einer momentanen Verschiebung (x_pp) des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) gemäß einem Drehungsbetrag des Elektromotors (50); und die erste Regeleinheit (8) ausgelegt ist zum: – Erfassen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor (3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und – Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch Justieren der Verschiebung des Kolbens (2b) durch den Verstärker (5) gemäß dem gemessenen Hub des Bremspedals (BP), um den Innendruck (Pmc) des Hauptzylinders (2) durch einen konstanten Verstärkungsfaktor als Reaktion auf die Erfassung zu erhöhen, dass sich der Hauptzylinderdrucksensor in einem Defektzustand befindet.
Bremsregelvorrichtung (1), die aufweist: einen Hauptzylinder (2) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) eines Fahrzeugs gemäß der Betätigung einer Eingabevorrichtung (BP) eines Fahrzeugs; einen Verstärker (5) zur Erhöhung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Hauptzylinders (2) unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung (BP), wobei der Verstärker (5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; einen Druckregler (3), der mit einer Hydraulikdruckquelle (P) zur Erhöhung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders (2) versehen ist; eine Mehrzahl von Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) zur Sammlung von Informationen, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) zu messen; und einen Regelabschnitt (8, 9), der umfasst: – eine erste Regeleinheit (8), die zur Signalübertragung am Verstärker (5) und zur Regelung des Verstärkers (5) angeschlossen ist; wobei die erste Regeleinheit (8) einen Prozessor (80) und einen Treiber (84a) zum Antrieb des Elektromotors (50) umfasst; und – eine zweite Regeleinheit (9), die zur Signalübertragung am Druckregler (3) angeschlossen ist und zur Regelung des Druckreglers (3) vorgesehen ist, wobei der Regelabschnitt (8, 9) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest entweder der Verstärker (5) oder die erste Regeleinheit (8) in einem Defektzustand befindet; Auswählen von einem der Backupmodi gemäß dem Defektzustand, wobei die Backupmodi die Betätigung zumindest entweder des Verstärkers (5) oder des Druckreglers (3) auf unterschiedliche Art und Weise beschränken und die Backupmodi erste, zweite und dritte Backupmodi umfassen; Auswählen des ersten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Prozessor (80) der ersten Regeleinheit (8) in einem Defektzustand befindet; Auswählen des zweiten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Treiber (84a) der ersten Regeleinheit (8) in einem Defektzustand befindet; Auswählen des dritten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest einer der Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) im gewählten Backupmodus.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 13, wobei: die erste Regeleinheit (8) eine Schaltung (83) zur Überwachung eines Zustands des Prozessors (80) umfasst; die erste Regeleinheit (8) an die zweite Regeleinheit (9) ein erstes Signal sendet, welches eine Anforderung für einen Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass der Prozessor (80) sich in einem Defektzustand befindet, anzeigt; und die zweite Regeleinheit (9) den Innendruck (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Druckreglers (3) gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) als Reaktion auf den Empfang des ersten Signals regelt.
Bremsregelvorrichtungen nach Anspruch 14, wobei: die erste Regeleinheit (8) eine Schaltung (84b, 84c) zur Überwachung eines Zustands des Treibers (84a) umfasst; die erste Regeleinheit (8) an die zweite Regeleinheit (9) ein zweites Anzeigesignal einer Anfrage für den zweiten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung sendet, dass sich der Treiber (84a) in einem Defektzustand befindet; und die zweite Regeleinheit (9) den Innendruck (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, c, 4d) durch eine Betätigung des Druckreglers (3) gemäß dem gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) als Reaktion auf den Empfang des zweiten Signals regelt.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 15, wobei die erste Regeleinheit (8) ausgelegt ist zum: Erfassen, dass sich zumindest einer der Sensoren (7a, 7b, 7c, 7d) in einem Defektzustand befindet; und Regeln des Innendrucks des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Verstärkers (5) gemäß einer Ausgabe einer Normalstellung der Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) im dritten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest einer der Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) in einem Defektzustand befindet.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 13, wobei der Hauptzylinder (2) einen Kolben (2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst, und der Verstärker (5) einen Mechanismus (55) zur Bewegung des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) durch Übertragung eines Ausgangsdrehmoments des Elektromotors (50) auf den Kolben (2b) umfasst.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 13, wobei der Regelabschnitt (8, 9) einen Warnvorgang im ausgewählten Backupmodus ausführt.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 13, wobei der Regelabschnitt (8, 9) ausgelegt ist zur Durchführung: eines ersten Vorgangs zur Ermittlung in Bezug auf die Auswahl des ersten Backupmodus, ob sich der Prozessor (80) der ersten Regeleinheit (8) in einem Defektzustand befindet, oder nicht; eines zweiten Vorgangs zur Ermittlung in Bezug auf die Auswahl des zweiten Backupmodus, ob sich der Treiber (84a) der ersten Regeleinheit (8) nach dem ersten Vorgang in einem Defektzustand befindet, oder nicht; und eines dritten Vorgangs zur Ermittlung in Bezug auf die Auswahl des dritten Backupmodus, ob sich zumindest einer der Sensoren (7a, 7b, 3a, 3b) nach dem zweiten Vorgang in einem Defektzustand befindet, oder nicht.
Bremsregelvorrichtung (1), die aufweist: einen Hauptzylinder (2) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pwc) eines Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) eines Fahrzeugs gemäß der Betätigung einer Eingabevorrichtung (BP) des Fahrzeugs; eine Verstärkereinrichtung (5) zur Erhöhung des Innendrucks des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung des Hauptzylinders (2) unabhängig von der Betätigung der Eingabevorrichtung (BP) des Fahrzeugs, wobei die Verstärkereinrichtung (5) einen Elektromotor (50) zur Betätigung des Hauptzylinders (2) umfasst; eine Druckregeleinrichtung (3) zur Erhöhung des Innendrucks des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) unabhängig von der Betätigung des Hauptzylinders (2), wobei die Druckregeleinrichtung (3) eine Hydraulikdruckquelle (P) umfasst; eine Einrichtung (7a, 7b, 3a, 3b) zum Sammeln von Informationen, die verwendet werden, um einen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) zu messen; eine erste Regeleinrichtung (8) zur Regelung der Verstärkereinrichtung (5), wobei die erste Regeleinrichtung (8) einen Prozessor (80) und eine Treibereinrichtung (84a) zum Antrieb des Elektromotors (50) umfasst; eine zweite Regeleinrichtung (9) zur Regelung der Druckregeleinrichtung (3); eine Einrichtung (8, 9) zur Erfassung, dass sich zumindest entweder die Verstärkereinrichtung (5) oder die erste Regeleinrichtung (8) in einem Defektzustand befindet; eine Einrichtung (8, 9) zur Auswahl von einem der Backupmodi gemäß dem Defektzustand, wobei die Backupmodi die Funktion zumindest entweder der Verstärkereinrichtung (5) oder der Druckregleinrichtung (3) auf unterschiedliche Art und Weise beschränken und die Backupmodi erste und zweite Backupmodi umfassen; eine Einrichtung (8, 9) zur Erfassung, dass sich der Prozessor (80) in einem Defektzustand befindet und zur Erzeugung eines ersten Signals, welches eine Anforderung für den ersten Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass sich der Prozessor (80) in einem Defektzustand befindet, anzeigt; eine Einrichtung (8, 9) zur Erfassung, dass sich die Treibereinrichtung (84a) in einem Defektzustand befindet und zur Erzeugung eines zweiten Signals, welches eine Anforderung für einen Backupmodus als Reaktion auf die Erfassung, dass der Prozessor (80) sich in einem Defektzustand befindet, anzeigt; eine Einrichtung zur Regelung des Innendrucks des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung der Druckregeleinrichtung (3) gemäß dm gemessenen Betätigungsbetrag der Eingabevorrichtung (BP) als Reaktion auf die Erzeugung von zumindest einem der ersten und zweiten Signale.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 20, wobei: die Einrichtungen (7a, 7b, 3a, 3b) zur Messung des Betätigungsbetrags der Eingabevorrichtung (BP) eine Mehrzahl von Messeinrichtungen (7a, 7b; 3a, 3b) zur Messung des Betätigungsbetrags der Eingabevorrichtung (BP) umfassen; die Bremsregelvorrichtung ferner aufweist: eine Einrichtung zur Erfassung, dass sich zumindest eine der Messeinrichtungen (7a, 7b, 3a, 3b) in einem Defektzustand befindet; und eine Einrichtung zur Regelung des Innendrucks (Pwc) des Radzylinders (4a, 4b, 4c, 4d) durch eine Betätigung der Verstärkereinrichtung gemäß einer Ausgabe einer Normalstellung der Messeinrichtung (7a, 7b, 3a, 3b) als Reaktion auf die Erfassung, dass sich zumindest eine der Messeinrichtungen (7a, 7b, 3a, 3b) in einem Defektzustand befindet.
Bremsregelvorrichtung nach Anspruch 21, wobei der Hauptzylinder (2) einen Kolben (2b) zur Erhöhung eines Innendrucks (Pmc) des Hauptzylinders (2) umfasst und die Verstärkereinrichtung (5) eine Einrichtung (55) zur Bewegung des Kolbens (2b) des Hauptzylinders (2) durch die Übertragung eines Ausgangsdrehmoments des Elektromotors (50) auf den Kolben (2b) umfasst.