CN112571359A - 旋转冲击工具 - Google Patents

Abstract

本发明抑制旋转冲击工具的破损。旋转冲击工具具备马达、冲击机构、控制部。冲击机构具备锤体和砧座，若从外部对砧座施加规定值以上的扭矩，则锤体脱离砧座而空转，沿旋转方向冲击砧座。锤体因马达的转矩而旋转。砧座接受锤体的转矩而旋转，并安装有工具要素。控制部控制马达。而且，控制部在施加于马达的载荷为预先设定的限制判定值以上的情况下，限制马达的输出。

Description

旋转冲击工具

技术领域

本公开涉及一种旋转冲击工具，其构成为因马达的转矩而旋转动作，且若从外部施加规定值以上的扭矩则向旋转方向施加冲击力。

背景技术

专利文献1记载有旋转冲击工具，其具备接受马达的转矩而旋转的锤体和接受锤体的转矩而旋转的砧座，该旋转冲击工具构成为若从外部对安装有工具要素的砧座施加规定值以上的扭矩，则锤体对砧座进行冲击。这样构成的旋转冲击工具在将螺纹件固定于对象物时，通过由锤体形成的对砧座的冲击，能够对于对象物使螺纹件紧固得牢靠。

专利文献1：日本特开2018-176373号公报

在具备锤体和砧座的旋转冲击工具中，有时导致构成旋转冲击工具的机械元件破损。作为该破损的机械元件的例子，例如可举出，行星齿轮、太阳齿轮、内齿轮等。

发明内容

本公开目的在于抑制旋转冲击工具的破损。

本公开的一方式是具备马达、冲击机构、控制部的旋转冲击工具。

冲击机构具备锤体和砧座，若从外部对砧座施加规定值以上的扭矩，则锤体脱离砧座而空转，沿旋转方向冲击砧座。

锤体因马达的转矩而旋转。砧座接受锤体的转矩而旋转且安装有工具要素。

控制部构成为控制马达。而且控制部在施加于马达的载荷为预先设定的限制判定值以上的情况下，对马达的输出进行限制。

这样构成的本公开的旋转冲击工具若限制判定值以上的大小的载荷施加于马达则限制马达的输出，因此能够抑制由于马达的输出使限制判定值以上的大小的载荷持续施加于机械元件，由此，能够抑制旋转冲击工具的破损。

在本公开的一方式中，也可以是，控制部从载荷为限制判定值以上起至马达的驱动停止为止持续马达的输出的限制。由此，本公开的旋转冲击工具能够至少从载荷为限制判定值以上起至马达的驱动停止为止，抑制由于马达的输出使限制判定值以上的大小的载荷持续施加于机械元件，能够更加抑制旋转冲击工具的破损。

在本公开的一方式中，也可以是，控制部构成为，能够通过第1限制输出和比第1限制输出小的第2限制输出，限制马达的输出，控制部在通过第1限制输出限制马达的输出的状态下，在载荷再次成为限制判定值以上的情况下，从第1限制输出切换为第2限制输出而限制马达的输出。

在本公开的一方式中，也可以是，控制部构成为，还能够通过比第2限制输出小的第3限制输出限制马达的输出，控制部在通过第2限制输出限制马达的输出的状态下，在载荷再次成为限制判定值以上的情况下，从第2限制输出切换为第3限制输出而限制马达的输出。

在本公开的一方式中，载荷也可以通过向马达通电的通电电流来检测，也可以通过马达的旋转速度的每单位时间的降低量来检测，也可以通过施加于砧座的扭矩来检测。

在本公开的一方式中，也可以是，控制部以使马达的旋转速度亦即马达旋转速度与预先设定的目标旋转速度一致的方式控制马达，控制部通过使目标旋转速度变小，从而限制马达的输出。由此，本公开的旋转冲击工具通过降低马达的旋转速度，能够限制马达的输出。

在本公开的一方式中，也可以是，控制部通过对于向马达通电的通电电流执行PWM控制来控制马达，控制部通过使PWM控制的占空比变小，从而限制马达的输出。由此，本公开的旋转冲击工具通过减少向马达通电的通电电流，能够限制马达的输出。

本公开的其他方式是具备马达、冲击机构、控制部的旋转冲击工具。

而且，控制部在马达驱动时判断砧座是否固定，在砧座固定的情况下，限制马达的输出。

这样构成的本公开的旋转冲击工具，若砧座固定则限制马达的输出，因此能够抑制在砧座固定的状态下由于马达的输出使较大的载荷持续施加于机械元件，能够抑制旋转冲击工具的破损。

在本公开的其他方式中，也可以是，控制部从判断为砧座固定起至马达的驱动停止为止，持续马达的输出的限制。由此，本公开的旋转冲击工具至少从判断为砧座固定起至马达的驱动停止为止，能够抑制在砧座固定的状态下由于马达的输出使较大的载荷持续施加于机械元件，能够更加抑制旋转冲击工具的破损。

在本公开的其他方式中，也可以是，控制部判断是否通过施加于砧座的扭矩使砧座固定。

在本公开的其他方式中，也可以是，控制部以使马达的旋转速度亦即马达旋转速度与预先设定的目标旋转速度一致的方式控制马达，控制部通过使目标旋转速度变小，从而限制马达的输出。由此，本公开的旋转冲击工具通过减少马达的旋转速度，能够限制马达的输出。

附图说明

图1是冲击起子的立体图。

图2是表示冲击起子的结构的剖视图。

图3是主轴、锤体、砧座以及螺旋弹簧等以分离的状态示出的立体图。

图4是表示第1、2、5、6实施方式的马达驱动装置的电结构的框图。

图5是操作面板的俯视图。

图6是表示设定表的结构的图。

图7是表示工具控制处理的流程图。

图8是表示第1实施方式的输出限制处理的流程图。

图9是表示P控制处理的流程图。

图10是表示PI控制处理的流程图。

图11是表示马达旋转速度、马达电流以及占空比的时间变化的第1图。

图12是表示马达旋转速度、马达电流以及占空比的时间变化的第2图。

图13是表示第2实施方式的输出限制处理的流程图。

图14是表示第3、4实施方式的马达驱动装置的电结构的框图。

图15是表示第3实施方式的输出限制处理的流程图。

图16是表示第4实施方式的输出限制处理的流程图。

图17是表示第5实施方式的输出限制处理的流程图。

图18是表示旋转速度缓存的结构的图。

图19是表示降低量计算处理的流程图。

图20是表示第6实施方式的输出限制处理的流程图。

附图标记说明

1…冲击起子；21…马达；23…冲击机构；28…锤体；29…砧座；56…控制电路。

具体实施方式

(第1实施方式)

以下与附图一起对本公开的第1实施方式进行说明。

本实施方式的冲击起子1为了将螺栓和螺母等固定于对象物而利用。

如图1所示，冲击起子1具备工具主体2和电池组3。电池组3能够拆装地安装于工具主体2而对工具主体2供给电力。

工具主体2具备：壳体4、手柄5、卡盘套6、扳机7、电池安装部8、模式切换开关9、正反切换开关10、操作面板11。

壳体4收容后述的马达21和冲击机构23等。

手柄5设置于壳体4的下方。手柄5以能够供冲击起子1的使用者单手把持手柄5的方式成形。

卡盘套6设置于壳体4的前方。卡盘套6在其前端部具备：用于可自由拆装地安装螺丝刀头和套管钻头等各种工具头的安装机构。

扳机7设置于手柄5的上部前方，在冲击起子1的使用者驱动冲击起子1时操作。扳机7形成为在使用者把持了手柄5的状态下能够由手指进行扣动操作。

电池安装部8设置于手柄5的下端部，供电池组3能够拆装地安装。

模式切换开关9设置于手柄5上的扳机7的上方。模式切换开关9供使用者在通过一次操作将冲击起子1的动作模式切换为预先登记的动作模式时操作。

正反切换开关10设置于手柄5的模式切换开关9的后方。正反切换开关10供使用者在将冲击起子1的旋转方向在螺纹件的紧固方向亦即正方向和与正方向相反的方向亦即反方向之间切换时操作。

操作面板11设置于电池安装部8。操作面板11具备：在预先设定的多种动作模式中设定冲击起子1的动作模式时被按下操作的冲击按钮12和特殊按钮13。

如图2所示，冲击起子1具备马达21、吊钟状的锤体外壳22、冲击机构23。马达21、锤体外壳22和冲击机构23收容于壳体4内。

锤体外壳22组装于马达21的前方(即图2的右侧)。

冲击机构23收容于锤体外壳22内。即，在锤体外壳22内同轴收容有在后端侧形成有中空部的主轴24，设置于锤体外壳22内的后端侧的滚珠轴承25将该主轴24的后端外周支承为能够旋转。

在主轴24上的滚珠轴承25的前方，具备相对于旋转轴线中心对称地被支承为能够旋转的三个行星齿轮的行星齿轮机构26与在锤体外壳22的后端侧的内周面安装的内齿轮27啮合。

而且，行星齿轮机构26与在马达21的输出轴21a的末端部形成的太阳齿轮21b啮合。

而且，如图3所示，行星齿轮机构26具备太阳齿轮21b、内齿轮27、三个行星齿轮26a、三个销26b。

而且，如图2所示，冲击机构23具备主轴24、锤体28、砧座29、螺旋弹簧30。

如图3所示，在主轴24形成有V字状的主轴槽24a。在该主轴槽24a中嵌入球体24b。另外，在锤体28上形成有锤体槽28b。在该锤体槽28b中嵌入球体24b。

如图2所示，锤体28能够与主轴24一体旋转且沿着主轴24的轴向能够移动地连结于主轴24。而且锤体28被螺旋弹簧30向前方施力。因此，球体24b配置于主轴槽24a的前端。

另外，主轴24的前端部通过以存在游隙的状态同轴地插入砧座29的后端而被支承为能够旋转。

砧座29接受由于锤体28产生的转矩和冲击力而绕轴旋转。砧座29被设置于壳体4的前端部的轴承31支承为能够绕轴旋转且无法在轴向上位移。另外，在砧座29的前端部安装有卡盘套6。

此外，马达21的输出轴21a、主轴24、锤体28、砧座29和卡盘套6彼此配置在同轴状。

锤体28具备用于对砧座29给予冲击力的两个冲击突起部28a。两个冲击突起部28a设置为沿着锤体28的周向隔开180°的间隔，并从锤体28的前端面突出。

砧座29具备：与锤体28的两个冲击突起部28a对应的两个冲击臂29a。两个冲击臂29a沿着锤体28的周向隔开180°的间隔地设置于砧座29的后端。

而且，通过利用螺旋弹簧30的作用力对锤体28向前方施力，从而锤体28的冲击突起部28a的相对于旋转方向垂直的面与砧座29的冲击臂29a的相对于旋转方向垂直的面接触。

若在冲击突起部28a与冲击臂29a接触的状态下，通过马达21的转矩经由行星齿轮机构26而使主轴24旋转，则锤体28与主轴24一起旋转，锤体28的转矩经由冲击突起部28a和冲击臂29a向砧座29传递。

由此，安装于砧座29的末端的工具头旋转，能够进行螺纹紧固。

而且，通过将螺纹件紧固至规定位置，从而若从外部对砧座29施加规定值以上的扭矩，则锤体28相对于该砧座29的扭矩也成为规定值以上。

由此，锤体28克服螺旋弹簧30的作用力，一边向与主轴24的旋转方向相对相反的旋转方向旋转一边向后方位移，锤体28的冲击突起部28a越过砧座29的冲击臂29a。换句话说，锤体28的冲击突起部28a暂时脱离砧座29的冲击臂29a并空转。此外，上述的锤体28的一边向相反的旋转方向旋转一边向后方的位移因球体24b与锤体28一起向后方移动而引起。

若这样锤体28的冲击突起部28a越过砧座29的冲击臂29a，则锤体28与主轴24一起旋转并且因螺旋弹簧30的作用力而再次一边向与主轴24的旋转方向相对相同的旋转方向旋转一边向前方位移，锤体28的冲击突起部28a沿旋转方向冲击砧座29的冲击臂29a。此外，上述的锤体28的一边向相同的旋转方向旋转一边向前方的位移因球体24b与锤体28一起向前方移动而引起。

因此，每当对砧座29施加规定值以上的扭矩时，相对于该砧座29反复进行基于锤体28的冲击。而且，通过这样锤体28的冲击力间歇地施加于砧座29，从而冲击起子1能够以高扭矩追加紧固螺纹件。

扳机开关32具备：扳机7，其由使用者扣动操作；和开关主体部33，其构成为因扳机7的扣动操作而接通或者断开，并且电阻值根据扳机7的操作量而变化。

如图4所示，马达21是具备U、V、W各相电枢绕组的3相无刷马达。而且，工具主体2具备对马达21的旋转位置(即旋转角度)进行检测的旋转传感器41。旋转传感器41例如具备与马达21的各相对应地配置的3个霍尔元件。霍尔元件由每当马达21旋转规定角度时产生旋转检测信号的霍尔IC等构成。

工具主体2具备对马达21进行驱动控制的马达驱动装置50。

扳机开关32的开关主体部33具备：扳机7被扣动操作时成为接通状态的主开关61和检测扳机7的扣动量的操作量检测部62。操作量检测部62是电阻值根据扳机7的扣动量而变化的可变电阻。主开关61和操作量检测部62与马达驱动装置50连接。

工具主体2具备冲击开关63和特殊开关64。冲击开关63是在冲击按钮12被按下操作时成为接通状态的开关。特殊开关64是在特殊按钮13被按下操作时成为接通状态的开关。冲击开关63和特殊开关64与马达驱动装置50连接。

另外，模式切换开关9和正反切换开关10连接于马达驱动装置50。

马达驱动装置50具备驱动电路51、电流检测电路52、位置检测电路53、显示电路54、电源电路55和控制电路56。

驱动电路51是用于从电池组3接受电力供给并使电流向马达21的各相绕组流动的电路。在本实施方式中，驱动电路51作为具备6个开关元件Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的3相全桥电路而构成。在本实施方式中，开关元件Q1～Q6是MOSFET。

在驱动电路51中，开关元件Q1～Q3在马达21的各端子U、V、W与和电池组3的正极侧连接的电源线之间作为所谓的高边开关而设置。开关元件Q4～Q6在马达21的各端子U、V、W与和电池组3的负极侧连接的接地线之间，作为所谓的低边开关而设置。

在从电池组3的正极侧至驱动电路51的电力供给路径上，设置有用于对电池电压的电压变动进行抑制的电容器C1。

在从驱动电路51至电池组3的负极侧的电力供给路径上，设置有用于使该路径导通或者切断的开关元件Q7和电流检测用的电阻R1。而且，电流检测电路52将电阻R1的两端电压作为电流检测信号向控制电路56输出。

位置检测电路53是基于来自旋转传感器41的检测信号检测马达21的旋转位置的电路，且将表示旋转位置的检测结果的检测信号向控制电路56输出。

显示电路54是用于根据来自控制电路56的指令，使在操作面板11的冲击力模式显示部66和特殊模式显示部67设置的多个LED点亮的电路。

电源电路55是用于对马达驱动装置50内各部分进行电源供给的电路，且从电池组3接受电力供给而生成规定的电源电压Vcc。所生成的电源电压Vcc向控制电路56、显示电路54、在从各种开关起的输入路径上设置的上拉电阻等供给。

在动作停止时，电源电路55通过主开关61接通而起动，若主开关61、模式切换开关9、冲击按钮12和特殊按钮13的操作停止期间经过恒定时间以上，则停止动作。

控制电路56以具备CPU56a、ROM56b和RAM56c等微型计算机为中心构成。微型计算机的各种功能通过CPU56a执行存储于非暂时性的实体的记录介质的程序而实现。在该例子中，ROM56b相当于储存有程序的非暂时性的实体的记录介质。另外，通过该程序的执行，执行与程序对应的方法。此外，也可以通过一个或者多个IC等在硬件上构成CPU56a执行的功能的一部分或者全部。另外，构成控制电路56的微型计算机的数量可以是一个也可以是多个。此外，ROM56b是能够改写数据的非易失性存储器。在ROM56b存储有各动作模式的马达21的控制特性等。

控制电路56作为由CPU56a执行的软件处理实现的功能模块，具备开关输入部71、速度指令部72、显示控制部73、旋转速度运算部74、PWM生成部75、马达驱动控制部76。

开关输入部71对主开关61、模式切换开关9、冲击开关63和特殊开关64的接通状态和断开状态进行检测，并设定动作模式、各种LED的状态(即，点亮状态或者熄灭状态)。开关输入部71将表示所设定的动作模式的信息存储于ROM56b。开关输入部71将表示各种LED的状态的LED状态信息向显示控制部73输出。

速度指令部72基于来自操作量检测部62的输入信号检测扳机7的操作量，并将指示与扳机7的操作量对应的旋转速度的旋转速度指令向PWM生成部75输出。

显示控制部73根据来自开关输入部71的输入，经由显示电路54控制各种LED的状态。

旋转速度运算部74基于来自位置检测电路53的检测信号，计算马达21的旋转速度，并将计算结果向PWM生成部75输出。

PWM生成部75从ROM56b读出与由开关输入部71设定的动作模式对应的控制特性，并根据所读出的控制特性，生成用于驱动马达21的控制信号亦即PWM信号。

换句话说，PWM生成部75基于从ROM56b读出的控制特性、从速度指令部72输入的旋转速度指令、从旋转速度运算部74输入的马达21的旋转速度，生成PWM信号。

马达驱动控制部76通过根据由PWM生成部75生成的PWM信号，使构成驱动电路51的各开关元件Q1～Q6接通或者断开，从而使电流在马达21的各相绕组流动，使马达21旋转。

马达驱动控制部76基于来自正反切换开关10的输入信号，切换马达21的旋转方向。

接下来，对经由冲击按钮12和特殊按钮13设定的动作模式进行说明。

在冲击起子1中，作为动作模式，设定“最快”、“强”、“中”、“弱”4种冲击力模式、“木材”、“TECS薄”、“TECS厚”、“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”7种特殊模式。TECS是注册商标。

这些动作模式规定马达21的控制方法。为了实现由各动作模式规定的控制方法，在ROM56b预先存储有通过各动作模式控制马达21所需要的控制特性。

而且，“最快”、“强”、“中”、“弱”4种冲击力模式通过操作冲击按钮12，能够按最快→强→中→弱→最快…依次切换。

另外，“木材”、“TECS薄”、“TECS厚”、“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”7种特殊模式通过操作特殊按钮13，能够按木材→TECS薄→TECS厚→螺栓1→螺栓2→螺栓3→木材…依次切换。

如图5所示，操作面板11具备冲击按钮12、特殊按钮13、冲击力模式显示部66、特殊模式显示部67、模式显示LED81、82、83、84、85。

冲击力模式显示部66和特殊模式显示部67基于来自显示电路54的指令，使模式显示LED81、82、83、84、85点亮或熄灭。

在动作模式为“最快”的情况下，模式显示LED81、82、83、84点亮。在动作模式为“强”的情况下，模式显示LED81、82、83点亮。在动作模式为“中”的情况下，模式显示LED81、82点亮。在动作模式为“弱”的情况下，模式显示LED81点亮。

在动作模式为“木材”的情况下，模式显示LED81、85点亮。在动作模式为“TECS薄”的情况下，模式显示LED82、85点亮。在动作模式为“TECS厚”的情况下，模式显示LED83、85点亮。

在动作模式为“螺栓1”的情况下，模式显示LED81、84、85点亮。在动作模式为“螺栓2”的情况下，模式显示LED82、84、85点亮。在动作模式为“螺栓3”的情况下，模式显示LED83、84、85点亮。

对于“最快”、“强”、“中”、“弱”4种冲击力模式而言，按每种冲击力模式，设定与扳机7的扣动量对应的PWM信号的占空比。

具体而言，在冲击力模式为“最快”的情况下，例如，在将扳机扣动量划分为“1”～“10”10个等级时，在扳机扣动量为最大的“10”时PWM信号的占空比最大，设定为使马达21最快旋转。

而且，扳机扣动量为“10”时的PWM信号的占空比按“最快”、“强”、“中”、“弱”的顺序变小。

另外，无论冲击力模式为“最快”、“强”、“中”、“弱”的哪一个，在扳机扣动量达到作为最小的“1”时，PWM信号的占空比均成为0附近的最小值。而且，设定为随着扳机扣动量从“1”增加，至扳机扣动量达到“10”时的占空比为止，慢慢上升。

因此，在冲击力模式中，扳机扣动量为“1”以上的操作范围成为能够驱动马达21的有效操作范围，在该有效操作范围内，扳机扣动量达到“10”为止的区域成为能够调整马达21的旋转速度的控制范围。

因此，若在冲击力模式中对扳机7进行扣动操作，则马达21的旋转速度慢慢增加，若马达21为无载荷状态，则成为与扳机7的扣动量对应的恒定旋转速度。

而且，若通过螺纹紧固等对马达21施加载荷，则马达21的旋转速度根据该载荷降低，其后，若产生冲击，则施加于马达21的载荷暂时降低，因此马达21的旋转速度变动。

此外，在上述说明中，对将扳机扣动量划分为10个等级而设定了有效操作范围和控制范围的例子进行了说明，但有效操作范围和控制范围相对于扳机7的全操作区域适当地设定即可，不限定于上述设定方法。

接下来，特殊模式中的“TECS薄”、“TECS厚”是用于对用于在被加工件开设螺纹孔的钻设置于末端部分的TECS螺纹件进行紧固的动作模式。

在“TECS厚”的特殊模式中，控制电路56从开始马达21的驱动起至产生冲击为止，与冲击力模式相同，以与扳机7的扣动量对应的占空比的PWM信号驱动马达21。其中，与扳机扣动量对应的占空比设定为与“最快”的冲击力模式一致。

而且，若产生规定次数冲击，则控制电路56判断为在被加工件形成有螺纹孔，使PWM信号的占空比变小，使马达21的旋转速度降低。

由此，从开始马达21的驱动起至在被加工件形成有螺纹孔为止，冲击起子1使马达21以高速旋转，其后，能够使马达21的旋转速度降低。因此，冲击起子1的使用者能够稳定地实施螺纹紧固。

此外，TECS模式下的“TECS薄”与“TECS厚”的不同是被加工件的厚度。

在“TECS薄”的特殊模式中，控制电路56从开始马达21的驱动起至产生冲击为止，与冲击力模式相同，通过与扳机7的扣动量对应的占空比的PWM信号驱动马达21。其中，与扳机扣动量对应的占空比设定为马达21的旋转速度比“强”的冲击力模式稍低。而且，若产生规定次数冲击，则控制电路56停止马达21的驱动。

另外，对于特殊模式中的“木材”而言，若扣动操作扳机7，则控制电路56根据该扣动量来设定PWM信号的占空比。此外，该占空比设定为比“最快”的冲击力模式小。

而且，在马达21的驱动开始后，若产生规定次数冲击，则控制电路56使PWM信号的占空比慢慢增加。这是由于，因为在向木材固定螺纹件的情况下，在马达21的驱动开始紧后，螺纹件挤入木材，所以需要使螺纹件缓慢地旋转而挤入木材。

换句话说，在“木材”的特殊模式中，控制电路56在马达21的驱动开始后使马达21以低旋转速度驱动，其后，若产生规定次数冲击，则认为螺纹件挤入木材，使马达21的旋转慢慢增加。作为其结果，冲击起子1的使用者能够以短时间高效地实施螺纹件向木材的固定和紧固。

特殊模式中的“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”是用于进行螺栓或者螺母的紧固或取下的动作模式。以下，将“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”的特殊模式集中称为螺栓模式。

即，在使马达21旋转进行螺栓的紧固或取下时，使工具头嵌入螺栓的头部，因此如紧固螺纹件时那样，工具头不会脱离螺栓。

因此，在螺栓模式中，以使PWM信号的占空比成为最大的扳机扣动量比冲击力模式中的扣动量小的方式设定控制特性。

换句话说，在螺栓模式中，设定马达21的控制特性，使扳机扣动量为“4”以上时PWM信号的占空比成为最大。

另外，在螺栓模式中，为了能够迅速实施螺栓的紧固或取下，将扳机扣动量为“4”以上时的PWM信号的占空比设定为与“最快”的冲击力模式相同或者大致相同的最大值。

因此，在螺栓模式中，与最快的动作模式相比，仅通过稍微扣动扳机7，马达21便最快旋转，冲击起子1的使用者能够短时间高效地进行螺栓的紧固或取下。

而且，使用者能够不将扳机7扣动操作至最大扣动量附近就能使马达21高速旋转。因此，冲击起子1能够抑制产生以下情况，即使用者在进行螺栓的紧固或取下作业时由于扳机7的操作而令使用者的手指疲劳而无法长时间持续作业。

另外，在螺栓模式中，在使马达21反转而使螺栓或螺母的紧固松脱时，若开始马达21的驱动，则从螺栓或螺母施加载荷，因此立刻产生冲击。

而且，若由于该冲击使螺栓或螺母的紧固松脱，则施加于马达21的载荷降低，马达21的旋转速度上升。

因此，在螺栓模式中，设定控制特性，在马达21的反转时，从开始马达21的驱动起，检测冲击，其后，若规定时间检测不到冲击，则使马达21的驱动停止或减少。

因此，冲击起子1在使螺栓或螺母的紧固松脱时，能够抑制使马达21必要以上地旋转而使螺栓或螺母从工具头落下这种情况。

在“螺栓1”的特殊模式中，控制电路56在马达21的正转时，从开始马达21的驱动起至产生冲击为止以2500[/分]的旋转速度驱动马达21。而且，若产生规定次数冲击，则控制电路56停止马达21的驱动。

在“螺栓1”的特殊模式中，控制电路56在马达21的反转时，首先，以2500[/分]的旋转速度驱动马达21。然后，检测冲击，其后，若规定时间检测不到冲击，则控制电路56在马达21旋转两圈后，停止马达21的驱动。

在“螺栓2”的特殊模式中，控制电路56在马达21的正转时，从开始马达21的驱动起至产生冲击为止，与“最快”的冲击力模式相同地驱动马达21。然后，若在产生规定次数冲击之后，冲击持续0.3秒钟，则控制电路56停止马达21的驱动。

在“螺栓2”的特殊模式中，控制电路56在马达21的反转时，首先，与“最快”的冲击力模式相同地驱动马达21。然后，检测冲击，其后，若规定时间检测不到冲击，则控制电路56在马达21旋转两圈后，停止马达21的驱动。

在“螺栓3”的特殊模式中，控制电路56在马达21的正转时，从开始马达21的驱动起至产生冲击为止，与“最快”的冲击力模式相同地驱动马达21。然后，若在产生规定次数冲击之后，冲击持续1秒钟，则控制电路56停止马达21的驱动。

在“螺栓3”的特殊模式中，控制电路56在马达21的反转时，首先，与“最快”的冲击力模式相同地驱动马达21。然后，检测冲击，其后，若规定时间检测不到冲击，则控制电路56使马达21的旋转速度迅速降低至250[/分]。

如图6所示，在ROM56b存储有用于根据扳机扣动量设定目标旋转速度和占空比的设定表90。

设定表90针对“最快”、“强”、“中”、“弱”的冲击力模式分别设定冲击前的目标旋转速度、冲击前的PWM占空比、冲击后的目标旋转速度以及冲击后的PWM占空比与扳机扣动量之间的对应关系。

此外，图6中虽未示出，但设定表90分别针对“木材”、“TECS薄”、“TECS厚”、“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”的特殊模式，也设定冲击前的目标旋转速度、冲击前的PWM占空比、冲击后的目标旋转速度以及冲击后的PWM占空比与扳机扣动量之间的对应关系。

接下来，对控制电路56的CPU56a执行的工具控制处理的程序进行说明。工具控制处理是对控制电路56供给电源电压Vcc而控制电路56起动之后开始的处理。

若执行工具控制处理，则如图6所示，CPU56a首先在S10中，从ROM56b读出表示当前设定的动作模式的当前模式信息。

而且，CPU56a在S20中，判断是否进行了模式切换操作。模式切换操作是对于模式切换开关9、冲击按钮12和特殊按钮13的操作。

此处，在没有进行模式切换操作的情况下，CPU56a转移至S40。另一方面，在操作了模式切换开关9的情况下，CPU56a在S30中，基于当前设定的动作模式和检测出的模式切换操作，变更动作模式，并将表示变更后的动作模式的信息作为当前模式信息存储于ROM56b，转移至S40。

而且，若转移至S40，则CPU56a使输出限制值复位。具体而言，CPU56a使设置于RAM56c的输出限制旋转速度Limit＿Speed以及输出限制占空比Limit＿Duty复位(即，设定为0)。

而且，CPU56a在S50中，基于来自主开关61的输入信号，判断扳机7是否被操作着。此处，在扳机7没有被操作着的情况下，CPU56a转移至S20。

另一方面，在扳机7被操作着的情况下，CPU56a在S60中基于来自操作量检测部62的输入信号而检测扳机7的扣动量。而且，CPU56a在S70中从设定表90获取与当前的动作模式和扳机7的扣动量对应的冲击前的目标旋转速度以及与当前的动作模式和扳机7的扣动量对应的冲击后的目标旋转速度。

而且，CPU56a在S80中，执行后述的输出限制处理。

而且，CPU56a在S90中，执行冲击检测处理。在冲击检测处理中，CPU56a首先判断根据来自旋转传感器41的检测信号得到的马达21的旋转速度的在预先设定的增减判定时间内的增减量是否为预先设定的冲击判定值以上。在本实施方式中，增减判定时间例如设定为50[ms]，冲击判定值例如设定为100[/分]。

此处，在增减判定时间内的增减量不足冲击判定值的情况下，CPU56a结束冲击检测处理。

另一方面，在增减判定时间内的增减量为冲击判定值以上的情况下，CPU56a使设置于RAM56c的冲击计数器递增(即增加1)。此外，冲击计数器在从扳机7被操作着的状态转移至扳机7没有被操作着的状态的时刻复位。

接着，CPU56a判断冲击计数器的值是否为预先设定的冲击判定次数以上。此处，在冲击计数器的值不足冲击判定次数的情况下，CPU56a结束冲击检测处理。

另一方面，在冲击计数器的值为冲击判定次数以上的情况下，CPU56a设置在RAM56c设置的冲击检测标志，结束冲击检测处理。此外，冲击检测标志在从扳机7被操作着的状态转移至扳机7没有被操作着的状态的时刻清除。

然后，若冲击检测处理结束，则CPU56a在S100中，判断是否检测出冲击。具体而言，CPU56a判断是否设置有冲击检测标志，在设置有冲击检测标志的情况下，判断为检测出冲击，在冲击检测标志被清除的情况下，判断为没有检测出冲击。

此处，在没有检测出冲击的情况下，CPU56a在S110中执行后述的P控制处理，向S50转移。另一方面，在检测出冲击的情况下，CPU56a在S120中，执行后述的PI控制处理，向S50转移。

接下来，对在S80中CPU56a执行的输出限制处理的程序进行说明。

若执行输出限制处理，则如图8所示，CPU56a首先在S210中，计算当前的电流值。具体而言，CPU56a从电流检测电路52获取电流检测信号，并基于获取到的电流检测信号，计算电流值。

接着，CPU56a在S220中，判断S210中计算出的电流值是否为预先设定的限制电流判定值以上。此处，在电流值不足限制电流判定值的情况下，CPU56a结束输出限制处理。

另一方面，在电流值为限制电流判定值以上的情况下，CPU56a在S230中计算当前的电流值与限制电流判定值之差。具体而言，CPU56a将从S210中计算出的电流值中减去了限制电流判定值而得到的减去值储存于在RAM56c设置的电流差Current＿Diff。

然后，CPU56a在S240中，使输出限制旋转速度增加。具体而言，CPU56a将储存于在RAM56c设置的输出限制旋转速度Limit＿Speed的值和预先设定的加和旋转速度INC＿Speed加和得到的加和值储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed。

然后，CPU56a在S250中，使输出限制占空比增加，并结束输出限制处理。具体而言，CPU56a将储存于在RAM56c设置的输出限制占空比Limit＿Duty的值和预先设定的加和占空比INC＿Duty加和得到的加和值存储于输出限制占空比Limit＿Duty。

接下来，对在S110中CPU56a执行的P控制处理的程序进行说明。

若执行P控制处理，则如图9所示，CPU56a首先在S310中，计算冲击前的目标旋转速度。具体而言，CPU56a将从在S70中获取到的冲击前的目标旋转速度中减去储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed的值而得到的减去值储存于在RAM56c设置的目标旋转速度Target。

然后，CPU56a在S320中，获取基本占空比。具体而言，CPU56a从设定表90中获取与当前的动作模式和在S60中检测出的扳机扣动量对应的冲击前的PWM占空比。而且CPU56a将表示获取到的PWM占空比的值储存于在RAM56c设置的基本占空比BaseDuty。

接着，CPU56a在S330中，计算旋转速度差。具体而言，CPU56a对从储存于目标旋转速度Target的值中减去根据来自旋转传感器41的检测信号得到的马达21的旋转速度(以下，当前的实旋转速度)而得到的减去值进行计算，将该减去值储存于在RAM56c设置的旋转速度差Diff。

然后，CPU56a在S340中，计算比例修正量。具体而言，CPU56a将储存于旋转速度差Diff的值和预先设定的比例增益Gain＿P相乘得到的乘积值储存于在RAM56c设置的比例修正量Offset＿P。在本实施方式中，比例增益Gain＿P例如设定为0.01。

然后，CPU56a在S350中，计算输出占空比，结束P控制处理。具体而言，CPU56a将从储存于基本占空比BaseDuty的值和储存于比例修正量Offset＿P的值加和而得到的加和值中减去储存于输出限制占空比Limit＿Duty的值得到的减去值储存于在RAM56c设置的输出占空比Output。

接下来，对在S120中CPU56a执行的PI控制处理的程序进行说明。

若执行PI控制处理，则如图10所示，CPU56a首先在S410中，对冲击后的目标旋转速度进行计算。具体而言，CPU56a将从在S70中获取到的冲击后的目标旋转速度中减去储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed的值而得到的减去值储存于在RAM56c设置的目标旋转速度Target。

然后，CPU56a在S420中，获取基本占空比。具体而言，CPU56a从设定表90中获取与在当前的动作模式和S60中检测到的扳机扣动量对应的冲击后的PWM占空比。然后，CPU56a将表示获取到的PWM占空比的值储存于基本占空比BaseDuty。

接着，CPU56a在S430中，计算旋转速度差。具体而言，CPU56a对从储存于目标旋转速度Target的值中减去当前的实旋转速度而得到的减去值进行计算，将该减去值储存于旋转速度差Diff。

然后，CPU56a在S440中计算比例修正量。具体而言，CPU56a将储存于旋转速度差Diff的值和比例增益Gain＿P相乘得到的乘积值储存于比例修正量Offset＿P。

而且，CPU56a在S450中，计算累积差。具体而言，CPU56a将储存于在RAM56c设置的累积差Diff＿integral的值和储存于旋转速度差Diff的值加和得到的加和值储存于累积差Diff＿integral。

接着，CPU56a在S460中，计算累积修正量。具体而言，CPU56a将储存于累积差Diff＿integral的值和预先设定的累积增益Gain＿I相乘得到的乘积值储存于在RAM56c设置的累积修正量Offset＿I。

然后，CPU56a在S470中，计算输出占空比，结束PI控制处理。具体而言，CPU56a将从储存于基本占空比BaseDuty的值、储存于比例修正量Offset＿P的值、储存于累积修正量Offset＿I的值加和得到的加和值中减去储存于输出限制占空比Limit＿Duty的值得到的减去值储存于输出占空比Output。

图11是表示从开始马达21的驱动起至检测出冲击后为止的马达旋转速度的变化、向马达21的通电电流(以下，马达电流)的变化、占空比的变化的第1图。图11中，在检测出冲击后马达电流超过限制电流判定值RJ。

图11的时刻t0是开始了马达21驱动的时间点。时刻t1是开始对马达21施加载荷的时间点。时刻t2是开始冲击的时间点。时刻t3是控制电路56检测出冲击的时间点。

线L1表示在工具控制处理中不执行S80的输出限制处理的情况下的马达旋转速度。

线L2表示工具控制处理中执行S80的输出限制处理的情况下的马达旋转速度。

线L11表示工具控制处理中不执行S80的输出限制处理的情况下的马达电流。

线L12表示工具控制处理中执行S80的输出限制处理的情况下的马达电流。

线L21表示工具控制处理中不执行S80的输出限制处理的情况下的占空比。

线L22表示工具控制处理中执行S80的输出限制处理的情况下的占空比。

线L1所示的马达旋转速度从时刻t0至时刻t1期间达到冲击前目标旋转速度TG1，从时刻t1至时刻t2为止直线地降低。并且，线L1所示的马达旋转速度在从时刻t2至时刻t3期间一边振动一边慢慢降低。而且，线L1所示的马达旋转速度在时刻t3以后一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG2的附近。

线L11所示的马达电流从时刻t1至时刻t2直线地增加，在时刻t2以后振动。而且，线L11所示地马达电流在时刻t4、时刻t5、时刻t6、时刻t7、时刻t8，超过限制电流判定值RJ。

线L21所示的占空比在从时刻t0至时刻t1期间达到基本占空比，从时刻t1至时刻t2直线地上升。并且，线L21所示的占空比在时刻t2以后一边振动一边几乎维持恒定值。

在利用冲击起子1将螺栓等固定于对象物的作业期间，经过规定时间，成为螺栓等无法相对于对象物旋转而固定的状态。此时，螺栓等不旋转，因此工具头也成为无法旋转的状态(以下，锁定状态)。在像这样工具头被锁定时，若锤体28冲击砧座29，则冲击后传递至锤体28的反作用力变大。此时，引起上述的锤体28以及球体24b过度向后方返回。若球体24b过度返回，则球体24b与主轴槽24a的后端接触。由于该锤体28以及球体24b的过度返回，故使与锤体28的主轴24的旋转方向相反方向的惯性经由球体24b向主轴24传递。

若向与锤体28的主轴24的旋转方向相反方向的惯性作为旋转阻力向主轴24传递，则此前以规定转速旋转的主轴24的转速下降。主轴24的转速下降，即是指驱动侧的行星齿轮26a以及太阳齿轮21b的转速下降。通过这样的现象，马达21的转速(即，转子的转速)比通常的冲击下降(参照时刻t4)。

这样转速下降了的马达21返回原来的转速，因此马达电流急剧增加，马达电流超过限制电流判定值RJ。

线L2所示的马达旋转速度在从时刻t0至时刻t1期间达到冲击前目标旋转速度TG1，从时刻t1至时刻t2直线地降低。并且，线L2所示的马达旋转速度在从时刻t2至时刻t3期间一边振动一边慢慢降低。而且，线L2所示的马达旋转速度在从时刻t3至时刻t4期间，一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG2的附近，在从时刻t4至时刻t5期间，一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG3的附近。冲击后目标旋转速度TG3比冲击后目标旋转速度TG2低。而且，线L2所示的马达旋转速度在时刻t5以后，一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG4的附近。冲击后目标旋转速度TG4比冲击后目标旋转速度TG3低。

线L12所示的马达电流从时刻t1至时刻t2直线地增加，在时刻t2以后振动。而且，线L12所示的马达电流在时刻t4、时刻t5超过限制电流判定值RJ。另外，线L12所示的马达电流在时刻t5超过限制电流判定值RJ然后成为不足限制电流判定值RJ之后，维持不足限制电流判定值RJ。

线L22所示的占空比在从时刻t0至时刻t1期间达到基本占空比，从时刻t1至时刻t2直线地上升。并且，线L22所示的占空比在时刻t2以后一边振动一边几乎维持恒定值。其中，线L22所示的占空比在时刻t4以后，比线L21所示的占空比变小。并且，线L22所示的占空比在时刻t5以后，比线L21所示的占空比进一步变小。

图12是表示从开始马达21的驱动起至检测出冲击后为止的马达旋转速度的变化、马达电流的变化以及占空比的变化的第2图。图12中，在检测冲击前马达电流超过限制电流判定值RJ。

图12的时刻t10是开始了马达21驱动的时间点。时刻t11是开始对马达21施加载荷的时间点。时刻t12是马达电流超过限制电流判定值RJ的时间点。时刻t13是开始冲击的时间点。时刻t14是控制电路56检测出冲击的时间点。

线L3表示在工具控制处理中不执行S80的输出限制处理的情况下的马达旋转速度。

线L4表示在工具控制处理中执行S80的输出限制处理的情况下的马达旋转速度。

线L13表示在工具控制处理中不执行S80的输出限制处理的情况下的马达电流。

线L14表示在工具控制处理中执行S80的输出限制处理的情况下的马达电流。

线L23表示在工具控制处理中不执行S80的输出限制处理的情况下的占空比。

线L24表示在工具控制处理中执行S80的输出限制处理的情况下的占空比。

线L3所示的马达旋转速度在从时刻t0至时刻t1期间达到冲击前目标旋转速度TG1，从时刻t11至时刻t13直线地降低。并且，线L3所示的马达旋转速度在从时刻t13至时刻t14期间一边振动一边慢慢降低。而且，线L3所示的马达旋转速度在时刻t14以后一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG2的附近。

线L13所示的马达电流在从时刻t11至时刻t13为止直线地增加，在时刻t12超过限制电流判定值RJ。而且，线L13所示的马达电流在时刻t13以后振动。而且，线L13所示的马达电流在时刻t15、时刻t16、时刻t17、时刻t18、时刻t19，超过限制电流判定值RJ。

线L23所示的占空比在从时刻t10至时刻t11期间达到基本占空比，从时刻t11至时刻t13直线地上升。并且，线L23所示的占空比在时刻t13以后一边振动一边几乎维持恒定值。

线L4所示的马达旋转速度在从时刻t10至时刻t11期间达到冲击前目标旋转速度TG1，从时刻t11至时刻t13直线地降低。其中，在时刻t12马达电流超过限制电流判定值RJ，因此控制为，线L4所示的马达旋转速度在从时刻t13至时刻t14期间，成为比冲击前目标旋转速度TG1低的冲击前目标旋转速度TG11。

并且，线L4所示的马达旋转速度在从时刻t13至时刻t14期间一边振动一边慢慢降低。而且，线L4所示的马达旋转速度在从时刻t14至时刻t15期间，一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG2的附近，从时刻t15至时刻t16期间，一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG3的附近。而且，线L4所示的马达旋转速度在时刻t16以后，一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG4的附近。

线L14所示的马达电流从时刻t11至时刻t12直线地增加，在时刻t12超过限制电流判定值RJ。而且，线L14所示的马达电流在时刻t13以后振动。线L14所示的马达电流在从时刻t13至时刻t14期间，比线L13所示的马达电流小。而且，线L14所示的马达电流在时刻t15、时刻t16超过限制电流判定值RJ。另外，线L14所示的马达电流在时刻t16超过限制电流判定值RJ然后成为不足限制电流判定值RJ之后，维持不足限制电流判定值RJ。

线L24所示的占空比在从时刻t10至时刻t11期间达到基本占空比，从时刻t11至时刻t12直线地上升。而且，线L24所示的占空比在从时刻t12至时刻t13期间慢慢降低。并且，线L24所示的占空比在时刻t13以后一边振动一边几乎维持恒定值。其中，线L24所示的占空比在从时刻t13至时刻t14期间比线L23所示的占空比变小。另外，线L24所示的占空比在时刻t15以后，比线L23所示的占空比变小。并且，线L24所示的占空比在时刻t16以后，比线L23所示的占空比进一步变小。

这样构成的冲击起子1具备马达21、冲击机构23、控制电路56。

冲击机构23具备锤体28和砧座29，若从外部对砧座29施加规定值以上的扭矩，则锤体28脱离砧座29而空转，在旋转方向上冲击砧座29。锤体28由于马达21的转矩而旋转。砧座29接受锤体28的转矩而旋转，从而安装有工具头。

控制电路56控制马达21。而且，控制电路56在施加于马达21的载荷为预先设定的限制判定值以上的情况下，对马达21的输出进行限制。具体而言，控制电路56在马达21的电流值为预先设定的限制电流判定值以上的情况下，判断为施加于马达21的载荷为预先设定的限制判定值以上。

这样冲击起子1，由于若限制判定值以上大小的载荷施加于马达21则对马达21的输出进行限制，所以能够抑制由于马达21的输出而使限制判定值以上大小的载荷持续施加于马达21。另外，由此，在基于马达21的转子的向正转方向的驱动期间，不易对于太阳齿轮21b施加基于马达21的转子的向正转方向的驱动力和从锤体28以及球体24b传递的基于主轴24的向反转方向的驱动力。因此，太阳齿轮21b破损的情况变少。同样，也不易在与太阳齿轮21b啮合的行星齿轮26a施加相同的力，因此行星齿轮26a破损这种情况变少。同样，与行星齿轮26a啮合的内齿轮27破损的情况也变少。即，能够抑制冲击起子1的破损。

而且，控制电路56在从马达21的电流值成为限制电流判定值以上起至马达21的驱动停止为止，持续马达21的输出的限制。由此，冲击起子1至少在从载荷成为限制判定值以上起至马达21的驱动停止为止，能够抑制由于马达21的输出而使限制判定值以上大小的载荷持续施加于马达21，能够更加抑制冲击起子1的破损。

而且，控制电路56构成为，通过第1限制输出和比第1限制输出小的第2限制输出，能够限制马达21的输出。而且控制电路56在通过第1限制输出限制马达21的输出的状态下，载荷再次成为限制判定值以上的情况下，从第1限制输出切换为第2限制输出来限制马达21的输出。

第1限制输出是在P控制处理中通过对于基本占空比和比例修正量的加和值减去加和占空比而得到的输出占空比。第2限制输出是在P控制处理中通过对于与第1限制输出对应的输出占空比进一步减去加和占空比而得到的输出占空比。

同样，第1限制输出是在PI控制处理中通过对于基本占空比、比例修正量以及累积修正量的加和值减去加和占空比而得到的输出占空比。第2限制输出是在PI控制处理中通过对于与第1限制输出对应的输出占空比进一步减去加和占空比而得到的输出占空比。

而且，控制电路56构成为还能够通过比第2限制输出小的第3限制输出，限制马达21的输出。而且，控制电路56在通过第2限制输出限制马达21的输出的状态下，在载荷再次成为限制判定值以上的情况下，从第2限制输出切换为第3限制输出而对马达21的输出进行限制。

第3限制输出是在P控制处理以及PI控制处理中通过对于与第2限制输出对应的输出占空比进一步减去加和占空比而得到的输出占空比。

此外，在本实施方式中，马达21的输出的限制不是仅通过第1～第3限制输出来进行。即，控制电路56以每当载荷成为限制判定值以上时如成为比第3限制输出小的第4限制输出、比第4限制输出小的第5限制输出、···这样依次使限制输出变小的方式进行切换而限制马达21的输出。

而且，控制电路56以使马达旋转速度与目标旋转速度一致的方式控制马达21，控制电路56通过使目标旋转速度变小，来限制马达21的输出。由此，冲击起子1通过降低马达21的旋转速度，能够限制马达21的输出。

而且，控制电路56通过对于向马达21通电的通电电流执行PWM控制来控制马达21，控制电路56通过使PWM控制的占空比变小，由此限制马达21的输出。由此，冲击起子1通过减少向马达21通电的通电电流，能够限制马达21的输出。

而且，控制电路56判断在马达21驱动着时砧座29是否被锁定，在砧座29固定的情况下，限制马达21的输出。具体而言，控制电路56在马达21的电流值为限制电流判定值以上的情况下，判断为砧座29固定。

这样冲击起子1，若砧座29被锁定则限制马达21的输出，因此能够抑制在砧座29固定的状态下由于马达21的输出而使较大的载荷持续施加于马达21，从而能够抑制冲击起子1的破损。

而且，控制电路56在从判断为砧座29被锁定起至马达21的驱动停止为止，持续马达21的输出的限制。由此，冲击起子1至少从判断为砧座29固定起至马达21的驱动停止为止，能够抑制在砧座29固定的状态下由于马达21的输出而使较大的载荷持续施加于马达21这种情况，能够进一步抑制冲击起子1的破损。

在以上说明的实施方式中，冲击起子1相当于旋转冲击工具，工具头相当于工具要素，控制电路56相当于控制部，限制电流判定值相当于限制判定值。

(第2实施方式)

以下与附图一起对本公开的第2实施方式进行说明。此外，在第2实施方式中，对与第1实施方式不同的部分进行说明。对共用的结构标注相同的附图标记。

第2实施方式的冲击起子1在变更了输出限制处理的程序这点上与第1实施方式不同。

如图13所示，第2实施方式的输出限制处理在省略S240、S250的处理并追加S270、S280、S290的处理这点上与第1实施方式不同。

即，若S230的处理结束，则CPU56a在S270中，计算限制加和值。具体而言，CPU56a首先将在预先设定的加和旋转速度增益INC＿Speed＿Gain上乘以储存于电流差Current＿Diff的值而得到的乘积值储存于在RAM56c设置的加和旋转速度INC＿Speed。而且，CPU56a将在预先设定的加和占空比增益INC＿Duty＿Gain上乘以储存于电流差Current＿Diff的值而得到的乘积值，储存于在RAM56c设置的加和占空比INC＿Duty。

然后，CPU56a在S280中，基于限制加和值使输出限制旋转速度增加。具体而言，CPU56a将储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed的值和储存于加和旋转速度INC＿Speed的值加和得到的加和值存储于输出限制旋转速度Limit＿Speed。

而且，CPU56a在S290中，基于限制加和值使输出限制占空比增加，并结束输出限制处理。具体而言，CPU56a将储存于输出限制占空比Limit＿Duty的值和储存于加和占空比INC＿Duty的值加和得到的加和值储存于输出限制占空比Limit＿Duty。

(第3实施方式)

以下与附图一起对本公开的第3实施方式进行说明。此外在第3实施方式中，对与第1实施方式不同的部分进行说明。对共用的结构标注相同的附图标记。

第3实施方式的冲击起子1在变更了工具主体2的结构、控制电路56的结构、输出限制处理的程序这点上与第1实施方式不同。

如图14所示，工具主体2具备扭矩传感器42。扭矩传感器42对施加于马达21的输出轴21a的扭矩进行检测，并输出表示检测结果的扭矩检测信号。

控制电路56作为通过利用CPU56a执行的软件处理实现的功能模块，还具备扭矩运算部77。扭矩运算部77基于来自扭矩传感器42的扭矩检测信号，计算扭矩值，并将计算结果向PWM生成部75输出。

接下来，对第3实施方式的输出限制处理的程序进行说明。

若执行第3实施方式的输出限制处理，则如图15所示，CPU56a首先在S610中，计算当前的扭矩值。具体而言，CPU56a从扭矩传感器42获取扭矩检测信号，并基于获取到的扭矩检测信号，来计算扭矩值。

然后，CPU56a在S620中，判断S610中计算出的扭矩值是否为预先设定的限制扭矩判定值以上。此处，在扭矩值不足限制扭矩判定值的情况下，CPU56a结束输出限制处理。

另一方面，在扭矩值为限制扭矩判定值以上的情况下，CPU56a在S630中计算当前的扭矩值与限制扭矩判定值之差。具体而言，CPU56a将从S610中计算出的扭矩值中减去限制扭矩判定值而得到的减去值储存于在RAM56c设置的扭矩差Torque＿Diff。

然后，CPU56a在S640中使输出限制旋转速度增加。具体而言，CPU56a将储存于在RAM56c设置的输出限制旋转速度Limit＿Speed的值和预先设定的加和旋转速度INC＿Speed加和得到的加和值储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed。

然后，CPU56a在S650中，使输出限制占空比增加，结束输出限制处理。具体而言，CPU56a将储存于在RAM56c设置的输出限制占空比Limit＿Duty的值和预先设定的加和占空比INC＿Duty加和得到的加和值储存于输出限制占空比Limit＿Duty。

在这样构成的冲击起子1中，控制电路56在施加于马达21的载荷为预先设定的限制判定值以上的情况下，对马达21的输出进行限制。具体而言，控制电路56在马达21的扭矩值为预先设定的限制扭矩判定值以上的情况下，判断为施加于马达21的载荷为预先设定的限制判定值以上。

这样冲击起子1，由于若限制判定值以上大小的载荷施加于马达21则对马达21的输出进行限制，所以能够抑制由于马达21的输出使限制判定值以上大小的载荷持续施加于马达21，由此，能够抑制冲击起子1的破损。

另外，控制电路56判断在马达21驱动着时砧座29是否固定，在砧座29固定的情况下，对马达21的输出进行限制。具体而言，控制电路56在马达21的扭矩值为预先设定的限制扭矩判定值以上的情况下，判断为砧座29固定。

这样冲击起子1由于砧座29固定着则对马达21的输出进行限制，所以能够抑制在砧座29固定着的状态下由于马达21的输出而使较大的载荷持续施加于马达21，从而能够抑制冲击起子1的破损。

另外，控制电路56从判断为砧座29固定起至马达21的驱动停止为止，持续马达21的输出的限制。由此，冲击起子1至少从判断为砧座29固定起至马达21的驱动停止为止，能够抑制在砧座29固定的状态下由于马达21的输出而使较大的载荷持续施加于马达21，从而能够更加抑制冲击起子1的破损。

在以上说明的实施方式中，限制扭矩判定值相当于限制判定值。

(第4实施方式)

以下与附图一起对本公开的第4实施方式进行说明。此外，在第4实施方式中，对与第3实施方式不同的部分进行说明。对共用的结构标注相同的附图标记。

第4实施方式的冲击起子1在变更了输出限制处理的程序这点上与第3实施方式不同。

如图16所示，第4实施方式的输出限制处理在省略S640、S650的处理并追加了S670、S680、S690的处理这点上与第3实施方式不同。

即，若S630的处理结束，则CPU56a在S670中，计算限制加和值。具体而言，CPU56a首先将在预先设定的加和旋转速度增益INC＿Speed＿Gain上乘以储存于扭矩差Torque＿Diff的值而得到的乘积值储存于在RAM56c设置的加和旋转速度INC＿Speed。而且，CPU56a将在预先设定的加和占空比增益INC＿Duty＿Gain上乘以储存于扭矩差Torque＿Diff的值而得到的乘积值储存于在RAM56c设置的加和占空比INC＿Duty。

而且，CPU56a在S680中，基于限制加和值使输出限制旋转速度增加。具体而言，CPU56a将储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed的值和储存于加和旋转速度INC＿Speed的值加和得到的加和值储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed。

然后，CPU56a在S690中，基于限制加和值使输出限制占空比增加，结束输出限制处理。具体而言，CPU56a将储存于输出限制占空比Limit＿Duty的值和储存于加和占空比INC＿Duty的值加和得到的加和值储存于输出限制占空比Limit＿Duty。

(第5实施方式)

以下与附图一起对本公开的第5实施方式进行说明。此外，在第5实施方式中，对与第1实施方式不同的部分进行说明。对共用的结构标注相同的附图标记。

第5实施方式的冲击起子1在变更了输出限制处理的程序这点上与第1实施方式不同。

接下来，对第5实施方式的输出限制处理的程序进行说明。

若执行第5实施方式的输出限制处理，则如图17所示，CPU56a首先在S810中，执行计算马达21的旋转速度的每单位时间的降低量的降低量计算处理。

然后，CPU56a在S820中，判断在S810中计算出的降低量是否为预先设定的限制降低判定值以上。此处，在降低量不足限制降低判定值的情况下，CPU56a结束输出限制处理。

另一方面，在降低量为限制降低判定值以上的情况下，CPU56a在S830中，计算当前的降低量与限制降低判定值之差。具体而言，CPU56a将从在S810中计算出的降低量(即，储存于后述的降低量Drop＿Speed的值)中减去限制降低判定值而得到的减去值储存于在RAM56c设置的降低差Drop＿Diff。

另外，CPU56a在S840中，使输出限制旋转速度增加。具体而言，CPU56a将储存于在RAM56c设置的输出限制旋转速度Limit＿Speed的值和预先设定的加和旋转速度INC＿Speed加和得到的加和值储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed。

然后，CPU56a在S850中，使输出限制占空比增加，结束输出限制处理。具体而言，CPU56a将储存于在RAM56c设置的输出限制占空比Limit＿Duty的值和预先设定的加和占空比INC＿Duty加和得到的加和值储存于输出限制占空比Limit＿Duty。

接下来，对在S810中CPU56a执行的降低量计算处理的程序进行说明。

此外，如图18所示，在RAM56c设置有储存n个最近检测出的马达21的旋转速度的旋转速度缓存BF。即，旋转速度缓存BF具备n个储存区域。而且，在n个储存区域中设定有用于对各储存区域进行识别的储存索引。具体而言，在n个储存区域中，分别被分配有彼此不同的1～n的整数值，作为储存索引。

若执行降低量计算处理，则如图19所示，CPU56a首先在S910中，抽出储存于旋转速度缓存BF的最大的马达旋转速度，并将抽出的马达旋转速度储存于在RAM56c设置的最大旋转速度MAX＿Speed。

接着，CPU56a在S920中，将从储存于最大旋转速度MAX＿Speed的值中减去当前的实旋转速度而得到的减去值储存于在RAM56c设置的降低量Drop＿Speed。

然后，CPU56a在S930中，在旋转速度缓存BF中，在与设置于RAM56c的储存索引Index的值对应的储存区域中储存当前的实旋转速度。此外，储存索引Index作为初始值而设定1。

然后，CPU56a在S940中，使储存索引Index递增(即，增加1)。

而且，CPU56a在S950中，判断储存于储存索引Index值是否超过缓存储存数n。此处，在没有超过缓存储存数n的情况下，CPU56a结束降低量计算处理。另一方面，在超过缓存储存数n的情况下，CPU56a在S960中，在储存索引Index储存1，结束降低量计算处理。

在这样构成的冲击起子1中，控制电路56在施加于马达21的载荷为预先设定的限制判定值以上的情况下，对马达21的输出进行限制。具体而言，控制电路56在马达21的旋转速度的每单位时间的降低量为预先设定的限制降低判定值以上的情况下，判断为施加于马达21的载荷为预先设定的限制判定值以上。此外，缓存储存数n相当于单位时间。

这样冲击起子1由于若限制判定值以上大小的载荷施加于马达21则对马达21的输出进行限制，所以能够抑制由于马达21的输出使限制判定值以上大小的载荷持续施加于马达21，由此，能够抑制冲击起子1的破损。

在以上说明的实施方式中，限制降低判定值相当于限制判定值。

(第6实施方式)

以下与附图一起对本公开的第6实施方式进行说明。此外，在第6实施方式中，对与第5实施方式不同的部分进行说明。对共用的结构标注相同的附图标记。

第6实施方式的冲击起子1在变更了输出限制处理的程序这点与第5实施方式不同。

如图20所示，第6实施方式的输出限制处理在省略S840、S850的处理并追加S870、S880、S890的处理这点上与第3实施方式不同。

即，若S830的处理结束，则CPU56a在S870中，对限制加和值进行计算。具体而言，CPU56a首先将在预先设定的加和旋转速度增益INC＿Speed＿Gain上乘以储存于降低差Drop＿Diff的值而得到的乘积值储存于在RAM56c设置的加和旋转速度INC＿Speed。而且，CPU56a将在预先设定的加和占空比增益INC＿Duty＿Gain上乘以储存于降低差Drop＿Diff的值而得到的乘积值储存于在RAM56c设置的加和占空比INC＿Duty。

然后，CPU56a在S880中，基于限制加和值，使输出限制旋转速度增加。具体而言，CPU56a将储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed的值和储存于加和旋转速度INC＿Speed的值加和得到的加和值储存于输出限制旋转速度Limit＿Speed。

然后，CPU56a在S890中，基于限制加和值使输出限制占空比增加，结束输出限制处理。具体而言，CPU56a将储存于输出限制占空比Limit＿Duty的值和储存于加和占空比INC＿Duty的值加和得到的加和值储存于输出限制占空比Limit＿Duty。

以上，对本公开的一实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述实施方式，能够进行各种变形而实施。

例如在上述实施方式中，示出以每当载荷为限制判定值以上时依次使限制输出变小的方式进行切换而限制马达21的输出的形式。但是，也可以是，在执行了规定次数限制输出的切换后，即便载荷为限制判定值以上，也不执行限制输出的切换，而维持执行规定次数限制输出的切换后的限制输出。另外，也可以是，在执行规定次数限制输出的切换后，使马达21停止。

也可以是，通过多个构成要素实现上述实施方式的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以是，通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以相对于其他上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

除了上述的冲击起子1之外，还能够通过用于使计算机作为控制电路56发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非暂时性的实体的记录介质、工具控制方法等各种形式来实现本公开。

Claims (13)

1.一种旋转冲击工具，其特征在于，具备：

马达；

冲击机构，其具备因所述马达的转矩而旋转的锤体和接受所述锤体的转矩而旋转且安装有工具要素的砧座，若从外部对所述砧座施加规定值以上的扭矩，则所述锤体脱离所述砧座而空转，沿旋转方向冲击所述砧座；以及

控制部，其构成为控制所述马达，

在施加于所述马达的载荷为预先设定的限制判定值以上的情况下，所述控制部对所述马达的输出进行限制。

2.根据权利要求1所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部从所述载荷成为所述限制判定值以上起至所述马达的驱动停止为止持续所述马达的输出的限制。

3.根据权利要求1或2所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部构成为，能够通过第1限制输出和比所述第1限制输出小的第2限制输出，限制所述马达的输出，

所述控制部在通过所述第1限制输出限制着所述马达的输出的状态下，在所述载荷再次成为所述限制判定值以上的情况下，从所述第1限制输出切换为所述第2限制输出而限制所述马达的输出。

4.根据权利要求3所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部构成为，还能够通过比所述第2限制输出小的第3限制输出而限制所述马达的输出，

所述控制部在通过所述第2限制输出限制着所述马达的输出的状态下，在所述载荷再次成为所述限制判定值以上的情况下，从所述第2限制输出切换为所述第3限制输出而限制所述马达的输出。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述载荷通过施加于所述砧座的所述扭矩来检测。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的旋转冲击工具，其特征在于

所述控制部以使所述马达的旋转速度亦即马达旋转速度与预先设定的目标旋转速度一致的方式控制所述马达，

所述控制部通过使所述目标旋转速度变小来限制所述马达的输出。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述载荷通过向所述马达通电的通电电流来检测。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述载荷通过所述马达的旋转速度的每单位时间的降低量来检测。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部通过对于向所述马达通电的通电电流执行PWM控制来控制所述马达，

所述控制部通过使所述PWM控制的占空比变小来限制所述马达的输出。

10.一种旋转冲击工具，其特征在于，具备：

马达；

冲击机构，其具备因所述马达的转矩而旋转的锤体和接受所述锤体的转矩而旋转且安装有工具要素的砧座，若从外部对所述砧座施加规定值以上的扭矩，则所述锤体脱离所述砧座而空转，沿旋转方向冲击所述砧座；以及

控制部，其构成为控制所述马达，

所述控制部在所述马达进行着驱动时判断所述砧座是否固定着，在所述砧座固定着的情况下，对所述马达的输出进行限制。

11.根据权利要求10所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部从判断为所述砧座固定着起至所述马达的驱动停止为止，持续所述马达的输出的限制。

12.根据权利要求10或11所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部通过施加于所述砧座的所述扭矩而判断所述砧座是否固定着。

13.根据权利要求8～12中任一项所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部以使所述马达的旋转速度亦即马达旋转速度与预先设定的目标旋转速度一致的方式控制所述马达，

所述控制部通过使所述目标旋转速度变小，从而对所述马达的输出进行限制。

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