CN112571360B

CN112571360B - 旋转冲击工具

Info

Publication number: CN112571360B
Application number: CN202011023176.0A
Authority: CN
Inventors: 加藤慈
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2020-09-25
Publication date: 2023-09-19
Anticipated expiration: 2040-09-25
Also published as: DE102020124821A1; JP2021053721A; CN112571360A; US11806855B2; JP7320419B2; US20210094163A1

Abstract

本发明提高旋转冲击工具的使用感。旋转冲击工具具备马达、冲击机构、冲击检测部、控制部。冲击机构具备锤体和砧座，若从外部对砧座施加规定值以上的扭矩，则锤体脱离砧座而空转，沿旋转方向冲击砧座。冲击检测部检测由锤体形成的对砧座的冲击。控制部通过相对于向马达通电的通电电流执行PWM控制，从而控制马达。控制部在从开始马达的驱动起至冲击检测部检测出冲击为止的期间，以加和占空比执行PWM控制，上述加和占空比由在基本占空比仅加上与冲击前目标旋转速度和马达旋转速度之差值成正比的比例占空比而成。

Description

旋转冲击工具

技术领域

本公开涉及一种旋转冲击工具，其构成为因马达的转矩而旋转动作，且若从外部施加规定值以上的扭矩则向旋转方向施加冲击力。

背景技术

专利文献1记载有旋转冲击工具，其具有冲击机构，该冲击机构具备接受马达的转矩而旋转的锤体和接受锤体的转矩而旋转的砧座，该冲击机构构成为若从外部对安装有工具要素的砧座施加规定值以上的扭矩，则锤体对砧座进行冲击。这样构成的旋转冲击工具在将螺纹件固定于对象物时，通过由锤体形成的对砧座的冲击，能够对于对象物牢靠地紧固螺纹件。

专利文献1：日本特开2018-176373号公报

在专利文献1记载的旋转冲击工具中，若在冲击中的马达旋转速度过高，则导致在锤体完全落下之前，锤体与砧座抵接，由此，存在由锤体形成的对砧座的冲击变弱，导致冲击力降低之虞。另外，由于在锤体完全落下之前，锤体与砧座抵接，所以，锤体与砧座的角抵接而导致砧座切削，恐怕导致耐久性降低。此外，优选锤体牢靠地与砧座的根部抵接。

根据以上内容，需要防止过度提高马达的旋转速度。

如上述那样以与冲击机构的设定匹配的不过高的马达旋转速度进行冲击时，冲击力也很强。另外，若由于载荷而使马达旋转速度降低，则由于马达旋转速度和冲击力的降低而使紧固时间变长，因此优选对马达进行恒定旋转控制。其中，若在冲击前，也进行恒定旋转控制，则马达旋转速度变迟，由此在冲击前、不需要冲击的轻载荷的作业中，作业时间变长，导致效率降低。

另外，根据使用状况(例如，扳机操作或者动作模式)的不同，在用于成为冲击前的马达旋转速度的占空比的情况下，导致冲击开始时的马达旋转速度与冲击中成为恒定旋转控制时的马达转速之间产生差值，从而有损使用感。

发明内容

本公开目的在于提高旋转冲击工具的使用感。

本公开的一方式是具备马达、冲击机构、冲击检测部、控制部的旋转冲击工具。

冲击机构具备锤体和砧座，若从外部对砧座施加规定值以上的扭矩，则锤体脱离砧座而空转，沿旋转方向冲击砧座。锤体因马达的转矩而旋转。砧座接受锤体的转矩而旋转且供工具要素安装。

冲击检测部构成为检测由锤体形成的对砧座的冲击。

控制部构成为通过对于向马达通电的通电电流执行PWM控制，来控制马达。

而且，控制部在从开始马达的驱动起至冲击检测部检测出冲击为止的期间，以加和占空比执行PWM控制，上述加和占空比是由对基本占空比仅加上与冲击前目标旋转速度和马达旋转速度之间的旋转速度差成正比的比例占空比而成的。基本占空比根据以马达的旋转速度亦即马达旋转速度的目标值的形式设定的冲击前目标旋转速度而设定。

而且，控制部在冲击检测部检测出冲击之后，执行控制向马达通电的通电电流的冲击后恒定旋转控制，使马达旋转速度以作为马达旋转速度的目标值而与冲击前目标旋转速度分开设定的冲击后目标旋转速度成为恒定。

这样构成的本公开的旋转冲击工具以加和占空比控制马达，上述加和占空比由在基本占空比仅加上与冲击检测前的冲击前目标旋转速度和马达旋转速度之间的旋转速度差成正比的比例占空比而成。由此，本公开的旋转冲击工具能够抑制冲击检测前的马达旋转速度的降低，在冲击检测时，能够使冲击检测后的冲击后目标旋转速度与马达旋转速度之间的旋转速度差变小。因此，本公开的旋转冲击工具抑制检测冲击前后的马达旋转速度的变动，能够提高旋转冲击工具的使用感。

在本公开的一方式中，也可以是，控制部根据冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之差值，使比例占空比变化。由此，本公开的旋转冲击工具能够根据冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之差值，使冲击检测后的目标旋转速度与马达旋转速度之间的旋转速度差变小。

在本公开的一方式中，具体而言，也可以是，控制部以冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之间的差值越小则比例占空比越大的方式使比例占空比变化。由此，对于本公开的旋转冲击工具而言，冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之间的差值越小则越能够抑制冲击检测前的马达旋转速度的降低，在冲击检测时，能够使冲击检测后的目标旋转速度与马达旋转速度之间的旋转速度差变小。

在本公开的一方式中，也可以是，控制部在冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之间的差值为0的情况下，在冲击检测部检测冲击前，执行控制向马达通电的通电电流的冲击前恒定旋转控制，以使马达旋转速度成为恒定。由此，本公开的旋转冲击工具在冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之间的差值为0的情况下，在冲击检测前后不切换马达控制方法而通过进行恒定旋转控制，能够提高使用感。

在本公开的一方式中，也可以是，具备：构成为由使用者操作的操作部，控制部控制马达，以使马达旋转速度根据操作部的操作量而变化，控制部在操作量为预先设定的控制切换判定值以下的情况下，在冲击检测部检测冲击前，执行控制向马达通电的通电电流的冲击前恒定旋转控制，以使马达旋转速度成为恒定。由此，本公开的旋转冲击工具在操作量为控制切换判定值以下的情况下，在冲击检测前后不切换马达控制方法而通过进行恒定旋转控制，能够提高使用感。

在本公开的一方式中，也可以是，控制部通过冲击前恒定旋转控制和冲击后恒定旋转控制使增益变化。由此，本公开的旋转冲击工具能够在检测出冲击前后执行与各个状况对应的适当的恒定旋转控制。

在本公开的一方式中，也可以是，冲击前恒定旋转控制的增益大于冲击后恒定旋转控制的增益。由此，本公开的旋转冲击工具能够在检测冲击前容易恒定维持马达旋转速度，并且能够在检测出冲击后抑制向马达通电的通电电流的振动振幅的增大。

附图说明

图1是冲击起子的立体图。

图2是表示冲击起子的结构的剖视图。

图3是表示马达驱动装置的电结构的框图。

图4是操作面板的俯视图。

图5是表示设定表的结构的图。

图6是表示第1实施方式的工具控制处理的流程图。

图7是表示第1实施方式的P控制处理的流程图。

图8是表示PI控制处理的流程图。

图9是表示马达旋转速度和占空比的时间变化的坐标图。

图10是表示第2实施方式的P控制处理的流程图。

图11是表示第3实施方式的工具控制处理的流程图。

图12是表示第4实施方式的工具控制处理的流程图。

附图标记说明

1…冲击起子；21…马达；23…冲击机构；28…锤体；29…砧座；56…控制电路。

具体实施方式

(第1实施方式)

以下与附图一起对本公开的第1实施方式进行说明。

本实施方式的冲击起子1为了将螺栓和螺母等固定于对象物而利用。

如图1所示，冲击起子1具备工具主体2和电池组3。电池组3能够拆装地安装于工具主体2而对工具主体2供给电力。

工具主体2具备：壳体4、手柄5、卡盘套6、扳机7、电池安装部8、模式切换开关9、正反切换开关10、操作面板11。

壳体4收容后述的马达21和冲击机构23等。

手柄5设置于壳体4的下方。手柄5以能够供冲击起子1的使用者单手把持手柄5的方式成形。

卡盘套6设置于壳体4的前方。卡盘套6在其前端部具备：用于可自由拆装地安装螺丝刀头和套管钻头等各种工具头的安装机构。

扳机7设置于手柄5的上部前方，在冲击起子1的使用者驱动冲击起子1时操作。扳机7形成为在使用者把持了手柄5的状态下能够由手指进行扣动操作。

电池安装部8设置于手柄5的下端部，供电池组3能够拆装地安装。

模式切换开关9设置于手柄5上的扳机7的上方。模式切换开关9供使用者在通过一次操作将冲击起子1的动作模式切换为预先登记的动作模式时操作。

正反切换开关10设置于手柄5的模式切换开关9的后方。正反切换开关10供使用者在将冲击起子1的旋转方向在螺纹件的紧固方向亦即正方向和与正方向相反的方向亦即反方向之间切换时操作。

操作面板11设置于电池安装部8。操作面板11具备：在预先设定的多种动作模式中设定冲击起子1的动作模式时被按下操作的冲击按钮12和特殊按钮13。

如图2所示，冲击起子1具备马达21、吊钟状的锤体外壳22、冲击机构23。马达21、锤体外壳22和冲击机构23收容于壳体4内。

锤体外壳22组装于马达21的前方(即图2的右侧)。

冲击机构23收容于锤体外壳22内。即，在锤体外壳22内同轴收容有在后端侧形成有中空部的主轴24，设置于锤体外壳22内的后端侧的滚珠轴承25将该主轴24的后端外周支承为能够旋转。

在主轴24上的滚珠轴承25的前方，具备相对于旋转轴线中心对称地被支承为能够旋转的两个行星齿轮的行星齿轮机构26与在锤体外壳22的后端侧的内周面形成的内齿轮27啮合。

而且，行星齿轮机构26与在马达21的输出轴21a的末端部形成的小齿轮21b啮合。

而且，冲击机构23具备主轴24、锤体28、砧座29、螺旋弹簧30。

锤体28相对于主轴24以能够与之一体旋转且能够沿着主轴24的轴向移动的方式与之连结。而且，锤体28被螺旋弹簧30向前方施力。

另外，主轴24的前端部通过以存在游隙的状态同轴地插入砧座29的后端而被支承为能够旋转。

砧座29受到由于锤体28产生的转矩和冲击力而绕轴旋转。砧座29被设置于壳体4的前端部的轴承31支承为能够绕轴旋转且无法在轴向上位移。另外，在砧座29的前端部安装有卡盘套6。

此外，马达21的输出轴21a、主轴24、锤体28、砧座29和卡盘套6彼此配置在同轴状。

锤体28具备用于对砧座29给予冲击力的两个冲击突起部28a。

两个冲击突起部28a设置为沿着锤体28的周向隔开180°的间隔，并从锤体28的前端面突出。

砧座29具备：与锤体28的两个冲击突起部28a对应的两个冲击臂29a。两个冲击臂29a沿着锤体28的周向隔开180°的间隔地设置于砧座29的后端。

而且，通过利用螺旋弹簧30的作用力对锤体28向前方施力，从而锤体28的冲击突起部28a的相对于旋转方向垂直的面与砧座29的冲击臂29a的相对于旋转方向垂直的面接触。

若在冲击突起部28a与冲击臂29a接触的状态下，通过马达21的转矩经由行星齿轮机构26而使主轴24旋转，则锤体28与主轴24一起旋转，锤体28的转矩经由冲击突起部28a和冲击臂29a向砧座29传递。

由此，安装于砧座29的末端的工具头旋转，能够进行螺纹紧固。

而且，通过将螺纹件紧固至规定位置，从而若从外部对砧座29施加规定值以上的扭矩，则锤体28相对于该砧座29的扭矩也成为规定值以上。

由此，锤体28克服螺旋弹簧30的作用力而向后方位移，锤体28的冲击突起部28a越过砧座29的冲击臂29a。换句话说，锤体28的冲击突起部28a暂时脱离砧座29的冲击臂29a，进行空转。

若这样锤体28的冲击突起部28a越过砧座29的冲击臂29a，则锤体28与主轴24一起旋转并且由于螺旋弹簧30的作用力而再次向前方位移，锤体28的冲击突起部28a沿旋转方向冲击砧座29的冲击臂29a。

因此，每当对砧座29施加规定值以上的扭矩时，相对于该砧座29反复进行基于锤体28的冲击。而且，通过这样锤体28的冲击力间歇地施加于砧座29，从而冲击起子1能够以高扭矩追加紧固螺纹件。

扳机开关32具备：扳机7，其由使用者扣动操作；和开关主体部33，其构成为因扳机7的扣动操作而接通或者断开，并且电阻值根据扳机7的操作量而变化。

如图3所示，马达21是具备U、V、W各相电枢绕组的3相无刷马达。而且，工具主体2具备对马达21的旋转位置(即旋转角度)进行检测的旋转传感器41。旋转传感器41例如具备与马达21的各相对应地配置的3个霍尔元件。霍尔元件由每当马达21旋转规定角度时产生旋转检测信号的霍尔IC等构成。

工具主体2具备对马达21进行驱动控制的马达驱动装置50。

扳机开关32的开关主体部33具备：扳机7被扣动操作时成为接通状态的主开关61和检测扳机7的扣动量的操作量检测部62。操作量检测部62是电阻值根据扳机7的扣动量而变化的可变电阻。主开关61和操作量检测部62与马达驱动装置50连接。

工具主体2具备冲击开关63和特殊开关64。冲击开关63是在冲击按钮12被按下操作时成为接通状态的开关。特殊开关64是在特殊按钮13被按下操作时成为接通状态的开关。冲击开关63和特殊开关64与马达驱动装置50连接。

另外，模式切换开关9和正反切换开关10连接于马达驱动装置50。

马达驱动装置50具备驱动电路51、电流检测电路52、位置检测电路53、显示电路54、电源电路55和控制电路56。

驱动电路51是用于从电池组3接受电力供给并使电流向马达21的各相绕组流动的电路。在本实施方式中，驱动电路51作为具备6个开关元件Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的3相全桥电路而构成。在本实施方式中，开关元件Q1～Q6是MOSFET。

在驱动电路51中，开关元件Q1～Q3在马达21的各端子U、V、W与和电池组3的正极侧连接的电源线之间作为所谓的高边开关而设置。开关元件Q4～Q6在马达21的各端子U、V、W与和电池组3的负极侧连接的接地线之间，作为所谓的低边开关而设置。

在从电池组3的正极侧至驱动电路51的电力供给路径上，设置有用于对电池电压的电压变动进行抑制的电容器C1。

在从驱动电路51至电池组3的负极侧的电力供给路径上，设置有用于使该路径导通或者切断的开关元件Q7和电流检测用的电阻R1。而且，电流检测电路52将电阻R1的两端电压作为电流检测信号向控制电路56输出。

位置检测电路53是基于来自旋转传感器41的检测信号检测马达21的旋转位置的电路，且将表示旋转位置的检测结果的检测信号向控制电路56输出。

显示电路54是用于根据来自控制电路56的指令，使在操作面板11的冲击力模式显示部66和特殊模式显示部67设置的多个LED点亮的电路。

电源电路55是用于对马达驱动装置50内各部分进行电源供给的电路，且从电池组3接受电力供给而生成规定的电源电压Vcc。所生成的电源电压Vcc向控制电路56、显示电路54、在从各种开关起的输入路径上设置的上拉电阻等供给。

在动作停止时，电源电路55通过主开关61接通而起动，若主开关61、模式切换开关9、冲击按钮12和特殊按钮13的操作停止期间经过恒定时间以上，则停止动作。

控制电路56以具备CPU56a、ROM56b和RAM56c等微型计算机为中心构成。微型计算机的各种功能通过CPU56a执行存储于非暂时性的实体的记录介质的程序而实现。在该例子中，ROM56b相当于储存有程序的非暂时性的实体的记录介质。另外，通过该程序的执行，执行与程序对应的方法。此外，也可以通过一个或者多个IC等在硬件上构成CPU56a执行的功能的一部分或者全部。另外，构成控制电路56的微型计算机的数量可以是一个也可以是多个。此外，ROM56b是能够改写数据的非易失性存储器。在ROM56b存储有各动作模式的马达21的控制特性等。

控制电路56作为由CPU56a执行的软件处理实现的功能模块，具备开关输入部71、速度指令部72、显示控制部73、旋转速度运算部74、PWM生成部75、马达驱动控制部76。

开关输入部71对主开关61、模式切换开关9、冲击开关63和特殊开关64的接通状态和断开状态进行检测，并设定动作模式、各种LED的状态(即，点亮状态或者熄灭状态)。开关输入部71将表示所设定的动作模式的信息存储于ROM56b。开关输入部71将表示各种LED的状态的LED状态信息向显示控制部73输出。

速度指令部72基于来自操作量检测部62的输入信号检测扳机7的操作量，并将指示与扳机7的操作量对应的旋转速度的旋转速度指令向PWM生成部75输出。

显示控制部73根据来自开关输入部71的输入，经由显示电路54控制各种LED的状态。

旋转速度运算部74基于来自位置检测电路53的检测信号，计算马达21的旋转速度，并将计算结果向PWM生成部75输出。

PWM生成部75从ROM56b读出与由开关输入部71设定的动作模式对应的控制特性，并根据所读出的控制特性，生成用于驱动马达21的控制信号亦即PWM信号。

换句话说，PWM生成部75基于从ROM56b读出的控制特性、从速度指令部72输入的旋转速度指令、从旋转速度运算部74输入的马达21的旋转速度，生成PWM信号。

马达驱动控制部76通过根据由PWM生成部75生成的PWM信号，使构成驱动电路51的各开关元件Q1～Q6接通或者断开，从而使电流在马达21的各相绕组流动，使马达21旋转。

马达驱动控制部76基于来自正反切换开关10的输入信号，切换马达21的旋转方向。

接下来，对经由冲击按钮12和特殊按钮13设定的动作模式进行说明。

在冲击起子1中，作为动作模式，设定“最快”、“强”、“中”、“弱”4种冲击力模式、“木材”、“TECS薄”、“TECS厚”、“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”7种特殊模式。TECS是注册商标。

这些动作模式规定马达21的控制方法。为了实现由各动作模式规定的控制方法，在ROM56b预先存储有通过各动作模式控制马达21所需要的控制特性。

而且，“最快”、“强”、“中”、“弱”4种冲击力模式通过操作冲击按钮12，能够按最快→强→中→弱→最快…依次切换。

另外，“木材”、“TECS薄”、“TECS厚”、“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”7种特殊模式通过操作特殊按钮13，能够按木材→TECS薄→TECS厚→螺栓1→螺栓2→螺栓3→木材…依次切换。

如图4所示，操作面板11具备冲击按钮12、特殊按钮13、冲击力模式显示部66、特殊模式显示部67、模式显示LED81、82、83、84、85。

冲击力模式显示部66和特殊模式显示部67基于来自显示电路54的指令，使模式显示LED81、82、83、84、85点亮或熄灭。

在动作模式为“最快”的情况下，模式显示LED81、82、83、84点亮。在动作模式为“强”的情况下，模式显示LED81、82、83点亮。在动作模式为“中”的情况下，模式显示LED81、82点亮。在动作模式为“弱”的情况下，模式显示LED81点亮。

在动作模式为“木材”的情况下，模式显示LED81、85点亮。在动作模式为“TECS薄”的情况下，模式显示LED82、85点亮。在动作模式为“TECS厚”的情况下，模式显示LED83、85点亮。

在动作模式为“螺栓1”的情况下，模式显示LED81、84、85点亮。在动作模式为“螺栓2”的情况下，模式显示LED82、84、85点亮。在动作模式为“螺栓3”的情况下，模式显示LED83、84、85点亮。

对于“最快”、“强”、“中”、“弱”4种冲击力模式而言，按每种冲击力模式，设定与扳机7的扣动量对应的PWM信号的占空比。

具体而言，在冲击力模式为“最快”的情况下，例如，在将扳机扣动量划分为“1”～“10”10个等级时，在扳机扣动量为最大的“10”时PWM信号的占空比最大，设定为使马达21最快旋转。

而且，扳机扣动量为“10”时的PWM信号的占空比按“最快”、“强”、“中”、“弱”的顺序变小。

另外，无论冲击力模式为“最快”、“强”、“中”、“弱”的哪一个，在扳机扣动量达到作为最小的“1”时，PWM信号的占空比均成为0附近的最小值。而且，设定为随着扳机扣动量从“1”增加，至扳机扣动量达到“10”时的占空比为止，慢慢上升。

因此，在冲击力模式中，扳机扣动量为“1”以上的操作范围成为能够驱动马达21的有效操作范围，在该有效操作范围内，扳机扣动量达到“10”为止的区域成为能够调整马达21的旋转速度的控制范围。

因此，若在冲击力模式中对扳机7进行扣动操作，则马达21的旋转速度慢慢增加，若马达21为无载荷状态，则成为与扳机7的扣动量对应的恒定旋转速度。

而且，若通过螺纹紧固等对马达21施加载荷，则马达21的旋转速度根据该载荷降低，其后，若产生冲击，则施加于马达21的载荷暂时降低，因此马达21的旋转速度变动。

此外，在上述说明中，对将扳机扣动量划分为10个等级而设定了有效操作范围和控制范围的例子进行了说明，但有效操作范围和控制范围相对于扳机7的全操作区域适当地设定即可，不限定于上述设定方法。

接下来，特殊模式中的“TECS薄”、“TECS厚”是用于对用于在被加工件开设螺纹孔的钻设置于末端部分的TECS螺纹件进行紧固的动作模式。

在“TECS厚”的特殊模式中，控制电路56从开始马达21的驱动起至产生冲击为止，与冲击力模式相同，以与扳机7的扣动量对应的占空比的PWM信号驱动马达21。其中，与扳机扣动量对应的占空比设定为与“最快”的冲击力模式一致。

而且，若产生规定次数冲击，则控制电路56判断为在被加工件形成有螺纹孔，使PWM信号的占空比变小，使马达21的旋转速度降低。

由此，从开始马达21的驱动起至在被加工件形成有螺纹孔为止，冲击起子1使马达21以高速旋转，其后，能够使马达21的旋转速度降低。因此，冲击起子1的使用者能够稳定地实施螺纹紧固。

此外，TECS模式下的“TECS薄”与“TECS厚”的不同是被加工件的厚度。

在“TECS薄”的特殊模式中，控制电路56从开始马达21的驱动起至产生冲击为止，与冲击力模式相同，通过与扳机7的扣动量对应的占空比的PWM信号驱动马达21。其中，与扳机扣动量对应的占空比设定为马达21的旋转速度比“强”的冲击力模式稍低。而且，若产生规定次数冲击，则控制电路56停止马达21的驱动。

另外，对于特殊模式中的“木材”而言，若扣动操作扳机7，则控制电路56根据该扣动量来设定PWM信号的占空比。此外，该占空比设定为比“最快”的冲击力模式小。

而且，在马达21的驱动开始后，若产生规定次数冲击，则控制电路56使PWM信号的占空比慢慢增加。这是由于，因为在向木材固定螺纹件的情况下，在马达21的驱动开始紧后，螺纹件挤入木材，所以需要使螺纹件缓慢地旋转而挤入木材。

换句话说，在“木材”的特殊模式中，控制电路56在马达21的驱动开始后使马达21以低旋转速度驱动，其后，若产生规定次数冲击，则认为螺纹件挤入木材，使马达21的旋转慢慢增加。作为其结果，冲击起子1的使用者能够以短时间高效地实施螺纹件向木材的固定和紧固。

特殊模式中的“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”是用于进行螺栓或者螺母的紧固或取下的动作模式。以下，将“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”的特殊模式集中称为螺栓模式。

即，在使马达21旋转进行螺栓的紧固或取下时，使工具头嵌入螺栓的头部，因此如紧固螺纹件时那样，工具头不会脱离螺栓。

因此，在螺栓模式中，以使PWM信号的占空比成为最大的扳机扣动量比冲击力模式中的扣动量小的方式设定控制特性。

换句话说，在螺栓模式中，设定马达21的控制特性，使扳机扣动量为“4”以上时PWM信号的占空比成为最大。

另外，在螺栓模式中，为了能够迅速实施螺栓的紧固或取下，将扳机扣动量为“4”以上时的PWM信号的占空比设定为与“最快”的冲击力模式相同或者大致相同的最大值。

因此，在螺栓模式中，与最快的动作模式相比，仅通过稍微扣动扳机7，马达21便最快旋转，冲击起子1的使用者能够短时间高效地进行螺栓的紧固或取下。

而且，使用者能够不将扳机7扣动操作至最大扣动量附近就能使马达21高速旋转。因此，冲击起子1能够抑制产生以下情况，即使用者在进行螺栓的紧固或取下作业时由于扳机7的操作而令使用者的手指疲劳而无法长时间持续作业。

另外，在螺栓模式中，在使马达21反转而使螺栓或螺母的紧固松脱时，若开始马达21的驱动，则从螺栓或螺母施加载荷，因此立刻产生冲击。

而且，若由于该冲击使螺栓或螺母的紧固松脱，则施加于马达21的载荷降低，马达21的旋转速度上升。

因此，在螺栓模式中，设定控制特性，在马达21的反转时，从开始马达21的驱动起，检测冲击，其后，若规定时间检测不到冲击，则使马达21的驱动停止或减少。

因此，冲击起子1在使螺栓或螺母的紧固松脱时，能够抑制使马达21必要以上地旋转而使螺栓或螺母从工具头落下这种情况。

在“螺栓1”的特殊模式中，控制电路56在马达21的正转时，从开始马达21的驱动起至产生冲击为止以2500[/分]的旋转速度驱动马达21。而且，若产生规定次数冲击，则控制电路56停止马达21的驱动。

在“螺栓1”的特殊模式中，控制电路56在马达21的反转时，首先，以2500[/分]的旋转速度驱动马达21。然后，检测冲击，其后，若规定时间检测不到冲击，则控制电路56在马达21旋转两圈后，停止马达21的驱动。

在“螺栓2”的特殊模式中，控制电路56在马达21的正转时，从开始马达21的驱动起至产生冲击为止，与“最快”的冲击力模式相同地驱动马达21。然后，若在产生规定次数冲击之后，冲击持续0.3秒钟，则控制电路56停止马达21的驱动。

在“螺栓2”的特殊模式中，控制电路56在马达21的反转时，首先，与“最快”的冲击力模式相同地驱动马达21。然后，检测冲击，其后，若规定时间检测不到冲击，则控制电路56在马达21旋转两圈后，停止马达21的驱动。

在“螺栓3”的特殊模式中，控制电路56在马达21的正转时，从开始马达21的驱动起至产生冲击为止，与“最快”的冲击力模式相同地驱动马达21。然后，若在产生规定次数冲击之后，冲击持续1秒钟，则控制电路56停止马达21的驱动。

在“螺栓3”的特殊模式中，控制电路56在马达21的反转时，首先，与“最快”的冲击力模式相同地驱动马达21。然后，检测冲击，其后，若规定时间检测不到冲击，则控制电路56使马达21的旋转速度迅速降低至250[/分]。

如图5所示，在ROM56b存储有用于根据扳机扣动量设定目标旋转速度和占空比的设定表90。

设定表90针对“最快”、“强”、“中”、“弱”的冲击力模式分别设定冲击前的目标旋转速度、冲击前的PWM占空比、冲击后的目标旋转速度以及冲击后的PWM占空比与扳机扣动量之间的对应关系。

此外，图5中虽未示出，但设定表90分别针对“木材”、“TECS薄”、“TECS厚”、“螺栓1”、“螺栓2”、“螺栓3”的特殊模式，也设定冲击前的目标旋转速度、冲击前的PWM占空比、冲击后的目标旋转速度以及冲击后的PWM占空比与扳机扣动量之间的对应关系。

接下来，对控制电路56的CPU56a执行的工具控制处理的程序进行说明。工具控制处理是对控制电路56供给电源电压Vcc而控制电路56起动之后开始的处理。

若执行工具控制处理，则如图6所示，CPU56a首先在S10中，从ROM56b读出表示当前设定的动作模式的当前模式信息。

而且，CPU56a在S20中，判断是否进行了模式切换操作。模式切换操作是对于模式切换开关9、冲击按钮12和特殊按钮13的操作。

此处，在没有进行模式切换操作的情况下，CPU56a转移至S40。另一方面，在操作了模式切换开关9的情况下，CPU56a在S30中，基于当前设定的动作模式和检测出的模式切换操作，变更动作模式，并将表示变更后的动作模式的信息作为当前模式信息存储于ROM56b，转移至S40。

而且，若转移至S40，则CPU56a基于来自主开关61的输入信号，判断扳机7是否被操作着。此处，在扳机7没有被操作着的情况下，CPU56a转移至S20。

另一方面，在扳机7被操作着的情况下，CPU56a在S50中，基于来自操作量检测部62的输入信号而检测扳机7的扣动量。而且，CPU56a在S60中，从设定表90获取与当前的动作模式和扳机7的扣动量对应的冲击前的目标旋转速度以及与当前的动作模式和扳机7的扣动量对应的冲击后的目标旋转速度。

而且，CPU56a在S70中，执行冲击检测处理。在冲击检测处理中，CPU56a首先判断根据来自旋转传感器41的检测信号得到的马达21的旋转速度的在预先设定的增减判定时间内的增减量是否为预先设定的冲击判定值以上。在本实施方式中，增减判定时间例如设定为50[ms]，冲击判定值例如设定为100[/分]。

此处，在增减判定时间内的增减量不足冲击判定值的情况下，CPU56a结束冲击检测处理。

另一方面，在增减判定时间内的增减量为冲击判定值以上的情况下，CPU56a使设置于RAM56c的冲击计数器递增(即增加1)。此外，冲击计数器在从扳机7被操作着的状态转移至扳机7没有被操作着的状态的时刻复位(即设定为0)。

接着，CPU56a判断冲击计数器的值是否为预先设定的冲击判定次数以上。此处，在冲击计数器的值不足冲击判定次数的情况下，CPU56a结束冲击检测处理。

另一方面，在冲击计数器的值为冲击判定次数以上的情况下，CPU56a设置在RAM56c设置的冲击检测标志，结束冲击检测处理。此外，冲击检测标志在从扳机7被操作着的状态转移至扳机7没有被操作着的状态的时刻清除。

然后，若冲击检测处理结束，则CPU56a在S80中，判断是否检测出冲击。具体而言，CPU56a判断是否设置有冲击检测标志，在设置有冲击检测标志的情况下，判断为检测出冲击，在冲击检测标志被清除的情况下，判断为没有检测出冲击。

此处，在没有检测出冲击的情况下，CPU56a在S90中执行P控制处理，向S40转移。另一方面，在检测出冲击的情况下，CPU56a在S100中，执行PI控制处理，向S40转移。

接下来，对在S90中CPU56a执行的P控制处理的程序进行说明。

若执行P控制处理，则如图7所示，CPU56a首先在S210中，获取基本占空比。具体而言，CPU56a从设定表90获取与当前的动作模式和S50中检测出的扳机扣动量对应的冲击前的PWM占空比。而且，CPU56a将表示获取到的PWM占空比的值储存于在RAM56c设置的基本占空比BaseDuty。

接着，CPU56a在S220中，计算旋转速度差。具体而言，CPU56a对在S60中获取到的冲击前的目标旋转速度与根据来自旋转传感器41的检测信号得到的马达21的旋转速度(以下，当前的实旋转速度)之差值进行计算，并将该差值储存于在RAM56c设置的旋转速度差Diff。

而且，CPU56a在S230中计算比例修正量。具体而言，CPU56a将储存于旋转速度差Diff的值和预先设定的比例增益Gain＿P相乘得到的乘积值储存于在RAM56c设置的比例修正量Offset＿P。在本实施方式中，比例增益Gain＿P例如设定为0.01。

然后，CPU56a在S240中，计算输出占空比，结束P控制处理。具体而言，CPU56a将储存于基本占空比BaseDuty的值和储存于比例修正量Offset＿P的值加和的加和值储存于在RAM56c设置的输出占空比Output。

接下来，对在S100中CPU56a执行的PI控制处理的程序进行说明。

若执行PI控制处理，则CPU56a如图8所示，首先在S310中，获取基本占空比。具体而言，CPU56a从设定表90获取与当前的动作模式和S50中检测出的扳机扣动量对应的冲击后的PWM占空比。然后，CPU56a将表示获取到的PWM占空比的值储存于基本占空比BaseDuty。

接着，CPU56a在S320中计算旋转速度差。具体而言，CPU56a对S60中获取到的冲击后的目标旋转速度与当前的实旋转速度之差值进行计算，并将该差值储存于旋转速度差Diff。

而且，CPU56a在S330中计算比例修正量。具体而言，CPU56a将储存于旋转速度差Diff的值和比例增益Gain＿P相乘的乘积值储存于比例修正量Offset_P。

而且，CPU56a在S340中，计算累积差值。具体而言，CPU56a将储存于在RAM56c设置的累积差值Diff＿integral的值和储存于旋转速度差Diff的值加和的加和值储存于累积差值Diff＿integral。

接着，CPU56a在S350中计算累积修正量。具体而言，CPU56a将储存于累积差值Diff＿integral的值和预先设定的累积增益Gain＿I相乘的乘积值储存于在RAM56c设置的累积修正量Offset＿I。

然后，CPU56a在S360中，计算输出占空比，结束PI控制处理。具体而言，CPU56a将储存于基本占空比BaseDuty的值、储存于比例修正量Offset＿P的值、储存于累积修正量Offset＿I的值加和的加和值储存于输出占空比Output。

图9是表示从开始马达21的驱动起至检测出冲击后为止的马达旋转速度和占空比的变化的坐标图。

图9的时刻t0是开始马达21的驱动的时间点。时刻t3是开始对马达21施加载荷的时间点。时刻t4是开始冲击的时间点。时刻t5是控制电路56检测出冲击的时间点。

线L1表示以基本占空比BD1执行PWM控制至控制电路56检测出冲击为止且在控制电路56检测出冲击后执行PI控制处理的情况下的占空比。

线L2表示执行使用了基本占空比BD1的P控制处理至控制电路56检测出冲击为止且在控制电路56检测出冲击后执行PI控制处理的情况下的占空比。

线L3表示执行使用了比基本占空比BD1小的基本占空比BD2的P控制处理至控制电路56检测出冲击为止且在控制电路56检测出冲击后执行PI控制处理的情况下的占空比。

线L1所示的占空比从时刻t0至时刻t2直线增加成为基本占空比BD1为止，从时刻t2至时刻t5维持基本占空比BD1，在时刻t5以后一边振动一边慢慢增加。

线L2所示的占空比从时刻t0至时刻t2直线增加至成为基本占空比BD1为止，从时刻t2至时刻t3维持基本占空比BD1，从时刻t3至时刻t4直线增加，在时刻t4以后一边振动一边慢慢增加。

线L3所示的占空比从时刻t0至时刻t1直线增加至成为基本占空比BD2为止，从时刻t1至时刻t3维持基本占空比BD2，从时刻t3至时刻t4直线增加，在时刻t4以后一边振动一边慢慢增加。此外，线L3所示的占空比的从时刻t3至时刻t4的增加率大于线L2所示的占空比的从时刻t3至时刻t4的增加率。

线L11表示以线L1所示的占空比执行了PWM控制的情况下的马达旋转速度。

线L12表示以线L2所示的占空比执行了PWM控制的情况下的马达旋转速度。

线L13表示以线L3所示的占空比执行了PWM控制的情况下的马达旋转速度。

线L11所示的马达旋转速度在从时刻t0至时刻t3期间达到冲击前目标旋转速度TG1，从时刻t3至时刻t4直线降低。并且，线L11所示的马达旋转速度在从时刻t4至时刻t5期间一边振动一边慢慢降低，在时刻t5稍微低于冲击后目标旋转速度TG3。而且，线L11所示的马达旋转速度在从时刻t5至时刻t6期间一边振动一边慢慢增加，在时刻t6达到冲击后目标旋转速度TG3。并且，线L11所示的马达旋转速度在时刻t6以后一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG3附近。

线L12所示的马达旋转速度在从时刻t0至时刻t3期间达到冲击前目标旋转速度TG1，从时刻t3至时刻t4直线降低。此外，线L12所示的马达旋转速度的从时刻t3至时刻t4的降低率小于线L11所示的马达旋转速度的从时刻t3至时刻t4的降低率。

并且，线L12所示的马达旋转速度在从时刻t4至时刻t5期间一边振动一边慢慢降低，在时刻t5在冲击后目标旋转速度TG3附近振动。并且，线L12所示的马达旋转速度在时刻t5以后一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG3的附近。

线L13所示的马达旋转速度在从时刻t0至时刻t3期间，达到比冲击前目标旋转速度TG1低的冲击前目标旋转速度TG2，从时刻t3至时刻t4直线降低。此外，线L13所示的马达旋转速度的从时刻t3至时刻t4的降低率小于线L12所示的马达旋转速度的从时刻t3至时刻t4的降低率。

并且，线L13所示的马达旋转速度在从时刻t4至时刻t5期间一边振动一边慢慢降低，在时刻t5在冲击后目标旋转速度TG3附近振动。并且，线L13所示的马达旋转速度在时刻t5以后一边振动一边维持冲击后目标旋转速度TG3的附近。

此外，线L11、L12所示的马达旋转速度和线L13所示的马达旋转速度，冲击前的基本占空比互不相同。因此，实际上，线L11、L12所示的马达旋转速度和线L13所示的马达旋转速度下，开始冲击的时间点(即，时刻t4)不同。但是，在图9中，为了容易比较线L1、L2所示的占空比与线L13所示的占空比，而且为了容易比较线L11、L12所示的马达旋转速度与线L13所示的马达旋转速度，使开始冲击的时间点(即，时刻t4)一致。

这样构成的冲击起子1具备马达21、冲击机构23、控制电路56。

冲击机构23具备锤体28和砧座29，若从外部对砧座29施加规定值以上的扭矩，则锤体28脱离砧座29而空转，沿旋转方向冲击砧座29。锤体28因马达21的转矩而旋转。砧座29接受锤体28的转矩而旋转并供工具头安装。

控制电路56对由锤体28形成的对砧座29的冲击进行检测。控制电路56通过对于向马达21通电的通电电流执行PWM控制而控制马达21。

而且，控制电路56在从开始马达21的驱动起至检测出冲击为止期间，以输出占空比执行PWM控制，上述输出占空比，由在基本占空比上仅加上与冲击前目标旋转速度和马达旋转速度之间的旋转速度差成正比的比例修正量而成。基本占空比根据冲击前目标旋转速度而设定。

而且，控制电路56在检测出冲击后，执行控制向马达21通电的通电电流的PI控制处理(以下，冲击后恒定旋转控制)，使马达旋转速度以作为马达旋转速度的目标值而与冲击前目标旋转速度分开设置的冲击后目标旋转速度成为恒定。

这样冲击起子1以输出占空比控制马达21，上述输出占空比是由在基本占空比上仅加上与冲击检测前的冲击前目标旋转速度和马达旋转速度之间的旋转速度差成正比的比例修正量而成的。由此，冲击起子1能够抑制冲击检测前的马达旋转速度的降低，在冲击检测时，能够使冲击检测后的冲击后目标旋转速度与马达旋转速度之间的旋转速度差变小。因此，冲击起子1抑制冲击检测前后的马达旋转速度的变动，从而能够提高冲击起子1的使用感。

而且，冲击起子1抑制产生以下动作，即在冲击检测前马达旋转速度降低在冲击检测后马达旋转速度上升的动作，从而能够提高使用感。

在以上说明的实施方式中，冲击起子1相当于旋转冲击工具，工具头相当于工具要素，S70相当于作为冲击检测部的处理，控制电路56相当于控制部。

另外，比例修正量相当于比例占空比，输出占空比相当于加和占空比，PI控制处理相当于冲击后恒定旋转控制。

(第2实施方式)

以下与附图一起对本公开的第2实施方式进行说明。此外，在第2实施方式中，对与第1实施方式不同的部分进行说明。对共用的结构标注相同的附图标记。

第2实施方式的冲击起子1在变更了P控制处理的程序这点上与第1实施方式不同。

第2实施方式的P控制处理如图10所示，在追加了S222、S224、S226、S228的处理这点上与第1实施方式不同。

即，若S220的处理结束，则CPU56a在S222中，计算目标旋转速度差。具体而言，CPU56a将从在S60中获取到的冲击前的目标旋转速度中减去在S60中获取到的冲击后的目标旋转速度而得到的减去值储存于在RAM56c设置的目标旋转速度差Target＿Diff。

而且，CPU56a在S224中，判断目标旋转速度差是否大于0。具体而言，CPU56a判断储存于目标旋转速度差Target＿Diff的值是否大于0。

此处，在目标旋转速度差为0以下的情况下，CPU56a在S226中，将基准比例增益设定为比例增益，并向S230转移。具体而言，CPU56a在设置于RAM56c的比例增益Gain＿P中储存预先设定的基准比例增益BaseGain＿P的值。

另一方面，在目标旋转速度差大于0的情况下，CPU56a在S228中根据目标旋转速度差计算比例增益，向S230转移。具体而言，CPU56a使将基准比例增益BaseGain＿P的值除以储存于目标旋转速度差Target＿Diff的值而得到的除算值储存于比例增益Gain＿P。

在这样构成的冲击起子1中，控制电路56根据冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之差值，使比例修正量变化。由此，冲击起子1能够根据冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之差值，使冲击检测后的目标旋转速度与马达旋转速度之间的旋转速度差变小。

而且，控制电路56以冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之间的差值越小则比例修正量越大的方式使比例修正量变化。由此，对于冲击起子1而言，冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之间的差值越小，则越能够抑制冲击检测前的马达旋转速度的降低，在冲击检测时，能够使冲击检测后的目标旋转速度与马达旋转速度之间的旋转速度差变小。

(第3实施方式)

以下与附图一起对本公开的第3实施方式进行说明。此外，在第3实施方式中，对与第1实施方式不同的部分进行说明。对共用的结构标注相同的附图标记。

第3实施方式的冲击起子1在变更了工具控制处理的程序这点上与第1实施方式不同。

如图11所示，第3实施方式的工具控制处理在追加了S72、S74的处理这点上与第1实施方式不同。

即，若S70的处理结束，则CPU56a在S72中，计算目标旋转速度差。具体而言，CPU56a将从S60中获取到的冲击前的目标旋转速度减去S60中获取到的冲击后的目标旋转速度而得到的减去值储存于在RAM56c设置的目标旋转速度差Target＿Diff。

然后，CPU56a在S74中判断目标旋转速度差是否为0。具体而言，CPU56a判断储存于目标旋转速度差Target＿Diff的值是否为0。

此处，在目标旋转速度差不是0的情况下，CPU56a向S80转移。另一方面，在目标旋转速度差为0的情况下，CPU56a向S100转移。

在这样构成的冲击起子1中，控制电路56在冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之间的差值为0的情况下，在检测出冲击前，执行控制向马达21通电的通电电流的PI控制处理(以下，冲击前恒定旋转控制)，以使马达旋转速度成为恒定。由此，冲击起子1在冲击前目标旋转速度与冲击后目标旋转速度之间的差值为0的情况下，在冲击检测前后不切换马达控制方法而通过恒定旋转控制能够提高使用感。

在以上说明的实施方式中，PI控制处理相当于冲击前恒定旋转控制。

(第4实施方式)

以下与附图一起对本公开的第4实施方式进行说明。此外，在第4实施方式中，对与第1实施方式不同的部分进行说明。对共用的结构标注相同的附图标记。

第4实施方式的冲击起子1在变更了工具控制处理的程序这点上与第1实施方式不同。

如图12所示，第4实施方式的工具控制处理在追加了S76的处理这点上与第1实施方式不同。

即，若S70的处理结束，则CPU56a在S76中，判断扳机7的扣动量是否为预先设定的控制切换判定值以下。

此处，在扳机7的扣动量超过控制切换判定值的情况下，CPU56a向S80转移。另一方面，在扳机7的扣动量为控制切换判定值以下的情况下，CPU56a向S100转移。

这样构成的冲击起子1具备被构成为由使用者操作的扳机7，控制电路56控制马达21，以使马达旋转速度根据扳机7的扣动量而变化。而且，控制电路56在扳机7的扣动量为控制切换判定值以下的情况下，在检测出冲击前，执行控制向马达21通电的通电电流的冲击前恒定旋转控制，以使马达旋转速度成为恒定。由此，冲击起子1在扳机7的扣动量为控制切换判定值以下的情况下，在冲击检测前后不切换马达控制方法而通过恒定旋转控制能够提高使用感。

在以上说明的实施方式中，扳机7相当于操作部，扣动量相当于操作量，PI控制处理相当于冲击前恒定旋转控制。

以上，对本公开的一实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述实施方式，能够进行各种变形实施。

例如在上述第3、第4实施方式中，示出在冲击检测前后执行恒定旋转控制的形式，但也可以是，在冲击前恒定旋转控制和冲击后恒定旋转控制中，使比例增益变化。由此，冲击起子1能够在检测出冲击前后执行与各个状况对应的适当的PI控制处理。

并且，也可以是，冲击前恒定旋转控制的比例增益大于冲击后恒定旋转控制的比例增益。由此，冲击起子1能够在检测出冲击之前容易恒定地维持马达旋转速度，并且能够在检测出冲击之后抑制向马达21通电的通电电流的振动振幅的增大。

在上述实施方式中，示出在冲击力模式和特殊模式中使用相同的模式显示LED81～85进行显示的形式，但也可以在冲击力模式和特殊模式中使不同的LED点亮，或者改变颜色而点亮。

也可以是，通过多个构成要素实现上述实施方式的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以是，通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以相对于其他上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

除了上述的冲击起子1之外，还能够通过用于使计算机作为控制电路56发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非暂时性的实体的记录介质、工具控制方法等各种形式来实现本公开。

Claims

1.一种旋转冲击工具，其特征在于，具备：

马达；

冲击机构，其具备因所述马达的转矩而旋转的锤体和接受所述锤体的转矩而旋转且安装有工具要素的砧座，若从外部对所述砧座施加规定值以上的扭矩，则所述锤体脱离所述砧座而空转，沿旋转方向冲击所述砧座；

冲击检测部，其构成为对由所述锤体形成的对所述砧座的冲击进行检测；以及

控制部，其构成为通过对于向所述马达通电的通电电流执行PWM控制，来控制所述马达，

对于所述控制部而言，

在从开始所述马达的驱动起至所述冲击检测部检测出所述冲击为止的期间，以加和占空比执行所述PWM控制，所述加和占空比，是由在根据作为马达旋转速度的目标值设定的冲击前目标旋转速度而设定的基本占空比上仅加上与所述冲击前目标旋转速度和所述马达旋转速度之间的旋转速度差成正比的比例占空比所加和而成的，

在所述冲击检测部检测出所述冲击后，以控制向所述马达通电的通电电流的方式，执行冲击后恒定旋转控制，使所述马达旋转速度成为恒定速度的冲击后目标旋转速度，且将该冲击后目标旋转速度作为所述马达旋转速度的目标值，使该冲击后目标旋转速度与所述冲击前目标旋转速度分开设定。

2.根据权利要求1所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部将所述冲击前目标旋转速度减去所述冲击后目标旋转速度得到的减法值作为目标转速差，在所述目标转速差比0大的情况下，将用预先确定的基准比例增益值除以所述目标转速差而得到除法值作为比例增益计算得到，然后，基于计算得到的所述比例增益，使所述比例占空比变化。

3.根据权利要求2所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部以所述冲击前目标旋转速度与所述冲击后目标旋转速度之间的差值越小则所述比例占空比越大的方式使所述比例占空比变化。

4.根据权利要求1所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部将所述冲击前目标旋转速度与所述冲击后目标旋转速度之差值计算为目标转速差，在所述目标转速差是0的情况下，在所述冲击检测部检测出所述冲击前，以控制向所述马达通电的通电电流的方式，执行冲击前恒定旋转控制，使所述马达旋转速度成为恒定。

5.根据权利要求2或3所述的旋转冲击工具，其特征在于，

具备：以由使用者操作的方式构成的操作部，

所述控制部控制所述马达，使所述马达旋转速度根据所述操作部的操作量而变化，

所述控制部在所述操作量为预先设定的控制切换判定值以下的情况下，在所述冲击检测部检测出所述冲击之前，以控制向所述马达通电的通电电流的方式执行冲击前恒定旋转控制，使所述马达旋转速度成为恒定。

6.根据权利要求4所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述控制部在所述冲击前恒定旋转控制和所述冲击后恒定旋转控制中使用于计算所述比例占空比的比例增益变化。

7.根据权利要求6所述的旋转冲击工具，其特征在于，

所述冲击前恒定旋转控制的所述比例增益大于所述冲击后恒定旋转控制的所述比例增益。