CN117914192A - 电动工具、以及电动工具中的马达的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动工具、以及电动工具中的马达的控制方法，能够抑制：从马达驱动开始时的旋转速度的加速情况因为电源电压的大小而产生偏差的情形。电动工具具备：马达、驱动电路、电压检测部、目标计算部、以及设定占空比计算部。驱动电路根据设定占空比而对马达施加电源电压。电压检测部对电源电压的大小进行检测。目标计算部基于所检测出的电源电压的大小而对用于使马达以目标旋转速度进行旋转的目标占空比进行计算。设定占空比计算部使设定占空比随着时间经过而从初始值增加到目标占空比。设定占空比的增加率根据所检测的电源电压的大小而发生变化。

Description

电动工具、以及电动工具中的马达的控制方法

技术领域

本发明涉及一种用于对电动工具中的马达进行控制的技术。

背景技术

在专利文献1中公开了一种电动工具，其进行软启动控制。在该电动工具中，根据PWM驱动信号而对马达施加电源电压，由此使得马达进行驱动。软启动控制包括：在马达的驱动开始时，使PWM驱动信号的占空比从0％逐渐增加到目标值的控制。从蓄电池供给电源电压。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011－240441号公报

发明内容

由于蓄电池的充电余量或其他原因，马达驱动开始时的电源电压的大小会发生变化。如果驱动开始时的电源电压不同，则驱动开始后的马达的旋转速度的加速情况也会不同。例如，从驱动开始时经过了一定时间的时刻的旋转速度会因为电源电压的大小而有所不同。

旋转速度的加速情况的偏差会对电动工具的作业结果造成不利影响。例如，当进行将螺丝紧固于被紧固部件的作业时，紧固扭矩有可能因为电源电压的大小而产生偏差。

本发明的一个方面期望能够抑制：从马达驱动开始时的旋转速度的加速情况因为电源电压的大小而产生偏差的情形。

本发明的一个方面提供一种电动工具，其具备：马达、驱动电路、电压检测部、目标计算部、以及设定占空比计算部。

驱动电路被输入电源电压以及驱动信号。驱动信号具有设定占空比。驱动电路通过以与所输入的驱动信号的设定占空比相对应的周期对马达施加电源电压，而对马达进行驱动。

电压检测部对电源电压的大小进行检测。

目标计算部基于由电压检测部检测出的电源电压的大小，而对目标占空比进行计算。目标占空比是：用于使马达以规定的目标旋转速度进行旋转的设定占空比的目标值。

设定占空比计算部对设定占空比进行计算。设定占空比计算部使设定占空比随着时间经过而从规定的初始值增加到目标占空比。设定占空比计算部使设定占空比的增加率根据由电压检测部检测出的电源电压的大小而发生变化。

这样的电动工具能够抑制：从马达驱动开始时的旋转速度的加速情况因为电源电压的大小而产生偏差的情形。

在本发明的另一个方面中，提供一种电动工具，其具备：前面叙述的马达、前面叙述的驱动电路、前面叙述的电压检测部、前面叙述的目标计算部、以及与前面叙述的设定占空比计算部不同的设定占空比计算部。该设定占空比计算部基于由电压检测部检测出的所述电源电压的大小，使所述设定占空比随着时间经过而从规定的初始值增加到所述目标占空比。此时，设定占空比计算部以使得从所述马达开始旋转起至所述马达的旋转速度达到所述目标旋转速度为止的所述旋转速度的变化过程无论所述电源电压的大小如何都为相同或者大致相同的方式，使所述设定占空比增加。

这样的电动工具也能够抑制：从马达驱动开始时的旋转速度的加速情况因为电源电压的大小而产生偏差的情形。

本发明的另一个方面涉及一种电动工具中的马达的控制方法，其包括如下步骤：基于向所述马达施加的电源电压的大小，而对用于使所述马达以规定的目标旋转速度进行旋转的占空比的目标值进行计算；使所述占空比随着时间经过而从规定的初始值增加到所述目标值，并使所述占空比增加时的增加率根据所述电源电压的大小而发生变化；根据所述占空比而对所述马达进行驱动。

这样的方法能够抑制：从马达驱动开始时的旋转速度的加速情况因为电源电压的大小而产生偏差的情形。

附图说明

图1是第1实施方式的电动工具的侧剖视图。

图2是表示第1实施方式的电动工具的电气构成的电路图。

图3是表示第1实施方式的控制电路的功能的框图。

图4是表示设定占空比的增加率被固定的电动工具的马达的动作例的说明图。

图5表示采用了第1方法的电动工具的马达的动作例的说明图。

图6是表示采用了第1、第2方法的第1实施方式的电动工具的马达的动作例的说明图。

图7是第1实施方式的马达控制处理的流程图。

图8是表示第2实施方式的电动工具的马达的动作例的说明图。

图9是第2实施方式的马达控制处理的流程图。

图10是表示第3实施方式的控制电路的功能的框图。

图11是表示第3实施方式的电动工具的马达的动作例的说明图。

图12是第3实施方式的马达控制处理的流程图。

附图标记说明

1…电动工具；3a…蓄电池；7…卡盘套筒；8…触发器；15a…触发器开关；21…马达；22…驱动机构；31…控制电路；31a…CPU；31b…存储器；32…驱动电路；33…控制电源电路；35…电压信号输出电路；36…旋转传感器；41…触发器检测部；42…驱动状态管理部；43…电压检测部；44…目标计算部；45…条件设定部；46…设定占空比计算部；47…驱动指令生成部；48…计时部；51…增加率计算部。

具体实施方式

1.实施方式的概要

某个实施方式可以提供一种电动工具，其具备以下的特征1～5中的至少任意1个。

·特征1：马达。

·特征2：构成为被输入电源电压以及驱动信号的驱动电路。所述驱动信号具有设定占空比。所述驱动电路以与所述驱动信号的所述设定占空比相对应的周期对所述马达施加所述电源电压，由此对所述马达进行驱动。

·特征3：构成为对所述电源电压的大小进行检测的电压检测部。

·特征4：构成为基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对目标占空比进行计算的目标计算部。所述目标占空比是用于使所述马达以规定的目标旋转速度进行旋转的所述设定占空比的目标值。

·特征5：构成为使所述设定占空比随着时间(或者根据时间经过)经过而从规定的初始值增加到所述目标占空比的设定占空比计算部。所述设定占空比计算部构成为：使所述设定占空比的增加率根据由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而发生变化。

所述驱动信号是脉冲宽度调制信号的形态。所述设定占空比对应于：该脉冲宽度调制信号的占空比。

使增加率根据电源电压的大小而发生变化包括：在增加率的计算中有电源电压大小参与的任何形态。

使增加率发生变化可以包括：使增加率随着时间经过而发生变化。具体而言，例如，可以使增加率连续地或者断续地发生变化。

在该情况下，增加率的变化情况可以根据电源电压的大小而发生变化。

另外，例如，如后面叙述的那样，可以构成为：每当应该使增加率发生变化的特定的定时到来时，使增加率发生变化(例如降低)。在该情况下，该特定的定时可以根据电源电压的大小而发生变化。在特定的定时以外，增加率可以被维持为恒定。可以构成为：特定的定时的增加率的变化情况(增加率的变化率或变化量、或者变化后的增加率)根据具电源电压的大小而有所不同。

使增加率发生变化可以包括：根据电源电压的大小而对设定占空比计算刚刚开始之后的增加率(亦即，从初始值起的增加率)进行计算。例如，如后面叙述的那样，可以构成为：电源电压越高，则计算出的从初始值起的增加率越低。

至少具备特征1～5的电动工具能够抑制：从马达驱动开始时的旋转速度的加速情况因为电源电压的大小而产生偏差的情形。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～5中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征6。

·特征6：所述设定占空比计算部构成为：在已满足应该对所述增加率进行切换的切换条件的情况下，将所述增加率切换为比已满足该切换条件时的所述增加率还要低的值。

至少具备特征1～6的电动工具能够抑制：用于使增加率发生变化的处理负载。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～6中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征7。

·特征7：构成为根据由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对所述切换条件进行设定的条件设定部。

至少具备特征1～7的电动工具能够简单地实现：与电源电压的大小相对应的增加率的变化。

在某个实施方式中，可以除了特征1～7中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征8。

·特征8：每当所计算的所述设定占空比达到1个以上的规定占空比的每一个时，所述切换条件就会成立。

至少具备特征1～6、8的电动工具能够容易地设定切换条件。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～8中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征9、10中的至少任意1个。

·特征9：所述条件设定部构成为：基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对1个以上的规定占空比进行计算。

·特征10：每当所计算的所述设定占空比达到所计算出的所述1个以上的规定占空比的每一个时，所述切换条件就会成立。

至少具备特征1～7、9、10的电动工具能够容易地设定切换条件，并且能够由此简单地实现：与电源电压的大小相对应的增加率的变化。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～10中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征11。

·特征11：所述条件设定部构成为：以由所述电压检测部检测出的所述电源电压越高则所述1个以上的规定占空比越低的方式，来分别对所述1个以上的规定占空比进行计算。

至少具备特征1～7、9～11的电动工具能够使电源电压的大小简单且有效地反映到所述1个以上的规定占空比。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～11中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征12。

·特征12：所述1个以上的规定占空比包括至少2个规定占空比。

至少具备特征1～6、8、12的电动工具、或者至少具备特征1～7、9、10、12的电动工具能够提高：用于对旋转速度的加速情况的偏差进行抑制的效果。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～12中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征13、14中的至少任意1个。

·特征13：每当从规定的计测开始定时起经过1个以上的规定时间的每一个时，所述切换条件就会成立。

·特征14：所述计测开始定时对应于已满足应该对所述马达进行驱动的驱动条件，而到来。

至少具备特征1～6、13、14的电动工具能够容易地设定切换条件。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～14中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征15～17中的至少任意1个。

·特征15：所述条件设定部构成为：基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对1个以上的规定时间进行计算。

·特征16：每当从规定的计测开始定时起经过所计算出的所述1个以上的规定时间的每一个时，所述切换条件就会成立。

·特征17：所述计测开始定时对应于已满足应该对所述马达进行驱动的驱动条件，而到来。

至少具备特征1～7、15～17的电动工具能够容易地设定切换条件，并且能够由此简单地实现：与电源电压的大小相对应的增加率的变化。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～17中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征18。

·特征18：所述条件设定部构成为：以由所述电压检测部检测出的所述电源电压越高则所述1个以上的规定时间越短的方式，来分别对所述1个以上的规定时间进行计算。

至少具备特征1～7、15～18的电动工具能够使电源电压的大小简单且有效地反映到所述1个以上的规定时间。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～18中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征19、20中的至少任意1个。

·特征19：构成为通过所述电动工具的使用者而被手动操作的手动开关。

·特征20：对应于通过所述使用者对所述手动开关进行手动操作，而满足所述驱动条件。

至少具备特征1～6、13、14、19、20的电动工具、以及、至少具备特征1～7、15～17、19、20的电动工具能够更加适当地设定计测开始定时。另外，该电动工具能够使切换条件在适当的定时成立。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～20中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征21。

·特征21：所述1个以上的规定时间包括至少2个规定时间。

至少具备特征1～6、13、14、21的电动工具、以及、至少具备特征1～7、15～17、21的电动工具能够提高：用于对旋转速度的加速情况的偏差进行抑制的效果。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～21中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征22。

·特征22：构成为根据由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对从所述初始值起的所述增加率、以及/或者满足所述切换条件时的切换后的所述增加率进行计算的增加率计算部。

至少具备特征1～6、22的电动工具能够更加提高：用于对旋转速度的加速情况的偏差进行抑制的效果。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～22中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征23。

·特征23：所述增加率计算部构成为：以由所述电压检测部检测出的所述电源电压越高则所述增加率越低的方式，来计算所述增加率。

至少具备特征1～6、22、23的电动工具能够使电源电压的大小简单且有效地反映到增加率。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～23中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征24。

·特征24：所述电压检测部构成为：对通过所述驱动电路而对所述马达进行驱动之前的所述电源电压的大小进行检测。

至少具备特征1～5、24的电动工具能够使电源电压的大小适当地反映到增加率的变化。

在某个实施方式中，可以除了上述特征1～24中的至少任意1个以外，或者取代于此，而具备以下的特征25。

·特征25：构成为生成具有所计算出的所述设定占空比的所述驱动信号并将其向所述驱动电路输出的驱动信号生成部。

某个实施方式可以提供一种电动工具，其具备前面叙述的特征1～4以及以下的特征26。

·特征26：构成为使所述设定占空比随着时间经过而从规定的初始值增加到所述目标占空比的设定占空比计算部。所述设定占空比计算部基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小，而使所述设定占空比增加。所述设定占空比计算部以使得从所述马达开始旋转起至所述马达的旋转速度达到所述目标旋转速度为止的所述旋转速度的变化过程无论所述电源电压的大小如何都相同或者大致相同的方式，使所述占空比增加。

至少具备特征1～4、26的电动工具能够抑制：从马达驱动开始时的旋转速度的加速情况因为电源电压的大小而产生偏差的情形。

某个实施方式可以提供一种电动工具中的马达的控制方法，该方法可以是具备以下的特征27～29中的至少任意1个的方法。

·特征27：基于对所述马达施加的电源电压的大小而对占空比的目标值进行计算。所述目标值是用于使所述马达以规定的目标旋转速度进行旋转的占空比。

·特征28：使所述占空比随着时间经过而从规定的初始值增加到所述目标值，并使所述占空比增加时的增加率根据所述电源电压的大小而发生变化。

·特征29：根据所述占空比而对所述马达进行驱动。

至少具备特征27～29的方法能够抑制：从马达驱动开始时的旋转速度的加速情况因为电源电压的大小而产生偏差的情形。

在某个实施方式中，上述特征1～29可以任意组合。

在某个实施方式中，可以排除上述特征1～29的任一个。

2.特定的例示性的实施方式

以下对特定的例示性的实施方式进行说明。该特定的例示性的实施方式还不过是一例，本发明并不限定于该实施方式，可以以任何方式来实施。

2－1.第1实施方式

2－1－1.电动工具的构成

图1所示的该第1实施方式的电动工具1例如是冲击起子的形态。冲击起子用于使设置有螺纹牙的各种紧固连结件进行旋转。各种紧固连结件例如包括：各种螺丝、螺栓、螺母等。各种螺丝例如包括：木螺丝、自钻螺丝等。冲击起子能够一边使紧固连结件进行旋转一边向其旋转方向赋予打击力。该第1实施方式的电动工具1通过后面叙述的蓄电池3a(参照图2)的电力而被驱动。

如图1所示，电动工具1具备主体2。电动工具1具备蓄电池组3。该第1实施方式的蓄电池组3以能够脱离的方式被装配于主体2。蓄电池组3向主体2供电。

主体2具备外壳4。主体2具备把握部5。把握部5设置于：外壳4的下端。在该第1实施方式中，把握部5从外壳4朝向下方延伸设置。把握部5由电动工具1的使用者把持。

主体2具备蓄电池装配部6。蓄电池装配部6设置于：把握部5的下端。蓄电池装配部6以能够脱离的方式装配有蓄电池组3。

主体2具备卡盘套筒7。卡盘套筒7设置于：外壳4的前端。卡盘套筒7以能够脱离的方式装配有各种工具钻头。各种工具钻头例如包括：起子钻头以及套筒钻头等。图1示意性地示出了起子钻头7a。当卡盘套筒7进行旋转时，被装配于卡盘套筒7的工具钻头会与卡盘套筒7一起(亦即一体地)进行旋转。卡盘套筒7通过后面叙述的马达21而进行旋转。

主体2具备触发器8。触发器8设置于：把握部5的上部前方。触发器8通过使用者而被手动操作。具体而言，该第1实施方式的触发器8由使用者拉动。换言之，触发器8朝向后方进行移动而被压入到主体2的内部。电动工具1是通过拉动触发器8而进行动作。

主体2具备方向设定开关10。方向设定开关10用于对后面叙述的马达21的旋转方向(进而卡盘套筒7的旋转方向)进行指定。具体而言，方向设定开关10将卡盘套筒7的旋转方向择一地指定为：第1方向或者第2方向。

方向设定开关10设置于：外壳4与把握部5之间的边界附近。该第1实施方式的方向设定开关10通过使用者而朝向右方向或者左方向被手动操作。具体而言，方向设定开关10通过使用者的手动操作，而朝向第1位置或者第2位置进行移动。

当方向设定开关10朝向第1位置进行移动时，卡盘套筒7的旋转方向会被设定为第1方向。换言之，马达21的旋转方向被设定为：使卡盘套筒7朝向第1方向进行旋转的方向(以下，称为“第1马达旋转方向”)。亦即，当方向设定开关10朝向第1位置进行移动，且触发器8被拉动时，马达21会朝向第1马达旋转方向进行旋转。当马达21朝向第1马达旋转方向进行旋转时，卡盘套筒7会朝向第1方向进行旋转。第1方向可以与第1马达旋转方向相一致，也可以与第1马达旋转方向相反。在该第1实施方式中，第1方向与第1马达旋转方向相一致。第1方向例如可以是：顺时针方向(或者右转方向)。

第1方向对应于：将紧固连结件紧固于被紧固部件的方向。亦即，朝向第1方向进行旋转的工具钻头使紧固连结件朝向第1方向进行旋转。当紧固连结件朝向第1方向进行旋转时，紧固连结件会被紧固于被紧固部件。

被紧固部件可以是任意材料。被紧固部件例如包括：木材、金属、混凝土、石膏板等。在螺栓与螺母的组合中，螺栓以及螺母可以彼此成为：紧固连结材料与被紧固部件。例如，在通过工具钻头使螺母进行旋转而紧固于螺栓的情况下，螺母对应于紧固连结件，而螺栓对应于被紧固部件。相反地，在通过工具钻头使螺栓进行旋转而紧固于螺母的情况下，螺栓对应于紧固连结件，而螺母对应于被紧固部件。

当方向设定开关10朝向第2位置进行移动时，卡盘套筒7的旋转方向会被设定为第2方向。换言之，马达21的旋转方向被设定为：使卡盘套筒7朝向第2方向进行旋转的方向(以下，称为“第2马达旋转方向”)。亦即，当方向设定开关10朝向第2位置进行移动，且触发器8被拉动时，马达21会朝向第2马达旋转方向进行旋转。当马达21朝向第2马达旋转方向进行旋转时，卡盘套筒7会朝向第2方向进行旋转。第2方向可以与第2马达旋转方向相一致，也可以与第2马达旋转方向相反。在该第1实施方式中，第2方向与第2马达旋转方向相一致。第2方向例如可以是：逆时针方向(或者左转方向)。

第2方向对应于：使紧固连结件从被紧固部件松开(或者开放、或者拆卸下来)方向。亦即，朝向第2方向进行旋转的工具钻头使紧固连结件朝向第2方向进行旋转。当紧固连结件朝向第2方向进行旋转时，紧固连结件会从被紧固部件松开。

方向设定开关10可以构成为：还能够朝向第3位置进行移动。第3位置例如可以是：第1位置与第2位置的中间位置。在方向设定开关10被移动到第3位置的情况下，例如可以禁止马达21的旋转。具体而言，可以构成为：即便拉动触发器8，马达21也不会进行旋转，还可以机械性地限制：触发器8的拉动操作本身。

主体2具备操作面板11。在该第1实施方式中，操作面板11设置于蓄电池装配部6。操作面板11例如可以具备：1个以上的按钮以及/或者1个以上的显示设备。

电动工具1具备马达21。马达21被收容于外壳4。马达21具备轴21a。所谓马达21进行旋转详细而言是指：轴21a进行旋转。

电动工具1具备驱动机构22。驱动机构22被收容于外壳4。驱动机构22被配置于：马达21的前方且是卡盘套筒7的后方位置。驱动机构22将马达21的旋转(亦即轴21a的旋转)传递到卡盘套筒7。当马达21进行旋转时，卡盘套筒7会通过驱动机构22而进行旋转。

驱动机构22具备打击机构23。打击机构23具备主轴24。主轴24被支承为能够旋转。驱动机构22具备行星齿轮机构26。马达21的轴21a连结于行星齿轮机构26。行星齿轮机构26将马达21的旋转传递到主轴24。据此，当马达21进行旋转时，主轴24会进行旋转。

打击机构23具备：锤子28、砧座29、以及螺旋弹簧30。锤子28连结于主轴24。锤子28能够与主轴24一体地进行旋转。锤子28还能够沿着主轴24的旋转轴(亦即朝向前后方向)进行移动。锤子28通过螺旋弹簧30而朝向前方被施力。砧座29从锤子28接受旋转力以及/或者打击力。在砧座29的前端部安装有卡盘套筒7。

在该第1实施方式中，马达21的旋转轴、主轴24的旋转轴、锤子28的旋转轴、砧座29的旋转轴以及卡盘套筒7的旋转轴彼此相一致。

锤子28例如具备：第1打击突部28a以及第2打击突部28b。第1打击突部28a以及第2打击突部28b对砧座29赋予旋转力以及/或者打击力。第1打击突部28a以及第2打击突部28b沿着锤子28的旋转方向相互隔开例如180°的间隔地设置。第1打击突部28a以及第2打击突部28b设置为：从锤子28对前端面朝向前方突出。

砧座2的后端设置有：第1打击臂29a以及第2打击臂29b。第1打击臂29a以及第2打击臂29b沿着锤子28的旋转方向相互隔开例如180°的间隔地设置。

当锤子28通过螺旋弹簧30而朝向前方被施力时，第1打击突部28a以及第2打击突部28b会分别成为：在其旋转方向上可以与第1打击臂29a以及第2打击臂29b相接触的状态。第1打击突部28a以及第2打击突部28b各自的与第1打击臂29a或者第2打击臂29b相接触的面例如可以：与锤子28的旋转方向相垂直或者大致垂直。第1打击臂29a以及第2打击臂29b各自的与第1打击突部28a或者第2打击突部28b相接触的面例如可以：与砧座29的旋转方向相垂直或者大致垂直。

当通过马达21而使得主轴24进行旋转时，锤子28会与主轴24一体地进行旋转。在第1打击突部28a以及第2打击突部28b分别在旋转方向上与第1打击臂29a以及第2打击臂29b相接触的状态下，锤子28进行旋转时，锤子28的旋转力会从第1打击突部28a以及第2打击突部28b经由第1打击臂29a以及第2打击臂29b而被传递到砧座29。据此，砧座29进行旋转。当砧座29进行旋转时，卡盘套筒7会与砧座29一体地进行旋转。据此，被装配于卡盘套筒7的工具钻头进行旋转。

在马达21的旋转过程中，锤子28可以经由卡盘套筒7以及砧座29而从紧固连结件接受与锤子28的旋转方向相反的方向的扭矩(以下，称为“负载扭矩”)。锤子28在旋转中受到规定大小以上的负载扭矩时，会对砧座29赋予旋转力，并且克服螺旋弹簧30的作用力而朝向后方进行移位。具体而言，第1打击突部28a以及第2打击突部28b一边分别与第1打击臂29a以及第2打击臂29b相接触一边朝向后方进行移位。当锤子28朝向后方进行移位时，第1打击突部28a以及第2打击突部28b会分别在旋转方向上越过所接触的第1打击臂29a以及第2打击臂29b。也就是说，第1打击突部28a以及第2打击突部28b分别从所接触的第1打击臂29a以及第2打击臂29b朝向旋转方向离开。据此，锤子28进行空转，并且通过螺旋弹簧30的作用力而朝向前方进行移位。其结果，第1打击突部28a以及第2打击突部28b碰撞到：第1打击臂29a以及第2打击臂29b。也就是说，第1打击突部28a以及第2打击突部28b朝向旋转方向对第1打击臂29a以及第2打击臂29b进行打击。

在锤子28受到规定大小以上的负载扭矩的期间，反复进行这样的打击。也就是说，在锤子28受到规定大小以上的负载扭矩的期间，砧座29从锤子28受到间歇性地打击。

在马达21朝向第1方向进行旋转时发生打击的情况下，紧固连结件以高扭矩而被紧固于被紧固部件。在马达21进行逆转时发生打击的情况下，被紧固于被紧固部件的紧固连结件以高扭矩而被松开。

主体2具备控制器16。控制器16对包括马达21的驱动在内的电动工具1的各种功能进行控制。后文中使用图2以及图3而对控制器16的详细构成进行叙述。

主体2具备开关盒15。开关盒15连结于触发器8。如后面叙述那样，开关盒15将与触发器8的状态(具体而言为拉动量或者移动长度)相对应的各种信号向控制器16输出。

2－1－2.电动工具的电气构成

参照图2来补充说明电动工具1的电气构成。图2示出：将蓄电池组3装配于主体2的状态下的电动工具1。

蓄电池组3具备蓄电池3a。蓄电池3a例如可以是二次电池。蓄电池3a例如可以是锂离子电池。蓄电池3a还可以是：与锂离子电池不同的二次电池。

电动工具1具备：前面叙述的马达21、控制器16、开关盒15以及方向设定开关10。

当蓄电池组3被装配于主体2时，控制器16会与蓄电池3a电连接。据此，蓄电池3a的电力(以下，称为“蓄电池电力”)被供给到控制器16。

在该第1实施方式中，马达21例如是无刷DC马达的形态。马达21具备永磁体型的转子(未图示)。前面叙述的轴21a被固定于转子，并与转子一起进行旋转。

马达21接受蓄电池电力而被驱动。马达21从蓄电池3a经由后面叙述的驱动电路32而接受蓄电池电力。驱动电路32将蓄电池电力转换为三相电力。马达21接受该三相电力。该第1实施方式的马达21具备3个绕组。三相电力被供给到3个绕组。通过向3个绕组供给三相电力，而使得马达21进行旋转。此外，图2示出：3个绕组相互以三角形接线方式被连接起来的例子。不过，3个绕组可以通过与三角形接线不同的方法而被连接起来。

电动工具1具备旋转传感器36。旋转传感器36输出旋转位置信息。旋转位置信息可以表示：马达21是否进行旋转。旋转位置信息可以根据马达21的旋转位置以及/或者旋转速度而发生变化。旋转位置信息可以表示：马达21的旋转位置、详细而言为转子19的旋转位置。本实施方式的旋转位置信息包含：第1位置信号Hu、第2位置信号Hv以及第3位置信号Hw。旋转位置信息被输入到控制电路31。

该第1实施方式的旋转传感器36具备3个霍尔传感器(未图示)。3个霍尔传感器在马达21的转子的附近沿着轴21a的旋转方向相互隔开与电角度120度相当的角度地配置。第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw分别从3个霍尔传感器被输出。

该第1实施方式的旋转传感器36从控制器16接受电力而进行动作。具体而言，旋转传感器36从控制器16接受控制电压Vcc。为了接受该控制电压Vcc，旋转传感器36连接于：控制器16的后面叙述的控制电源线以及接地线。

开关盒15具备触发器开关15a。触发器开关15a与触发器8的移动相联动。

具体而言，当触发器8被拉动时，触发器开关15a会接通。当触发器8未被拉动时，触发器开关15a会断开。触发器开关15a是为了对触发器8是否被拉动的情况进行检测而设置的。触发器开关15a的第1端以及第2端连接于控制器16。

控制器16具备：控制电路31和驱动电路32。控制电路31对马达21的旋转进行控制。

驱动电路32从蓄电池3a接受蓄电池电力。具体而言，驱动电路32连接于：蓄电池3a的正极。驱动电路32还连接于：控制器16内的接地线。接地线连接于：蓄电池3a的负极。

驱动电路32连接于马达21。如前面叙述那样，驱动电路32将蓄电池电力转换为三相电力，并供给到马达21。该第1实施方式的驱动电路32是三相全桥电路的形态。三相全桥电路具备6个开关。各开关可以是任意形态。在该第1实施方式中，各开关例如是：n沟道金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)。

6个开关具备：3个高侧开关和3个低侧开关。3个高侧开关分别借助后面叙述的蓄电池电力路径而连接于蓄电池3a的正极。3个低侧开关分别借助接地线而连接于蓄电池3a的负极。如图2所示，3个高侧开关的源极分别连接于：3个低侧开关中的1个漏极。而且，3个高侧开关的源极分别(换言之，3个低侧开关的漏极分别)连接于马达21。当任意一个高侧开关、和未与该高侧开关的源极相连接的任意一个低侧开关被接通时，经由上述高侧开关以及低侧开关而向马达21供给蓄电池电力，从而使得马达21进行驱动。

控制器16具备电压信号输出电路35。电压信号输出电路35连接于蓄电池电力路径。蓄电池电力路径从蓄电池3a的正极到驱动电路32。电压信号输出电路35输出电压信号Sv。电压信号Sv被输入到控制电路31。电压信号Sv表示蓄电池电力路径的电压的大小。

电压信号输出电路35具备：第1电阻器35a和第2电阻器35b。第1电阻器35a的第1端连接于蓄电池电力路径。第1电阻器35a的第2端连接于第2电阻器35b的第1端。第2电阻器35b的第2端连接于接地线。第1电阻器35a的第2端的电压(换言之，第2电阻器35b的第1端的电压)作为电压信号Sv而被输入到控制电路31。

在该第1实施方式中，蓄电池电力路径的电压、与蓄电池3a的正极的电压相等或大致相等。另外，蓄电池电力路径的电压、与从蓄电池电力路径被输入到驱动电路32的电压(以下，称为“电源电压”)相等或大致相等。因此，在该第1实施方式中，电压信号Sv表示：蓄电池3a的电压的大小以及电源电压的大小。换言之，在该第1实施方式中，电源电压、与蓄电池3a的电压等或大致相等。电源电压经由驱动电路32而被施加于马达21。

控制器16具备控制电源电路33。控制电源电路33从蓄电池3a接受蓄电池电力。控制电源电路33根据蓄电池电力而生成控制电压Vcc，并向控制电源线输出。控制电压Vcc例如具有恒定的电压值。控制电压Vcc通过控制电源线而被供给到：包括控制电路31在内的控制器16内的各部分。控制电路31通过该控制电压Vcc而进行动作。

控制电压Vcc还供给到开关盒15。具体而言，控制电压Vcc经由电阻器34而被施加于触发器开关15a的第1端。触发器开关15a的第2端连接于接地线。

触发器开关15a的第1端连接于控制电路31。触发器开关15a的第1端的电压作为触发器信号Sw而被输入到控制电路31。触发器信号Sw表示：触发器开关15a是否被接通，换言之，触发器8是否被拉动。

该第1实施方式的控制电路31具备：CPU31a以及存储器31b，且是微型计算机或微控制单元(MCU)的形态。存储器31b例如可以具有：ROM、RAM、NVRAM、闪存等半导体存储器。

控制电路31通过执行被保存在非迁移性实体记录介质中的程序而实现各种功能。在本实施方式中，存储器31b相当于：保存有程序的非迁移性实体记录介质。在本实施方式中，存储器31b保存有：后面叙述的马达控制处理(参照图7)的程序。

由控制电路31实现的各种功能的一部分或者全部可以通过程序的执行(亦即，通过软件处理)来实现，还可以通过一个或者多个硬件来实现。例如，控制电路31可以取代微型计算机，或者除了微型计算机以外，还具备：包括多个电子元器件在内的逻辑电路。控制电路31例如可以具备：专用集成电路(ASIC)以及/或者专用标准产品(ASSP)等。控制电路31可以具备：能够构建任意逻辑电路的可编程逻辑设备、例如现场可编程门阵列(FPGA)。或者，控制电路31可以是：硬接线电路的形态。

控制电路31接受旋转位置信息(亦即第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw)、电压信号Sv、触发器信号Sw以及方向设定信号Sd。方向设定信号Sd表示：方向设定开关10的位置。

控制电路31基于旋转位置信息而对马达21的旋转位置(亦即，转子的旋转位置)进行检测。控制电路31基于电压信号Sv而对电源电压的大小进行检测。控制电路31基于触发器信号Sw而对触发器8是否被拉动的情况进行检测。控制电路31基于方向设定信号Sd而对指定了第1马达方向以及第2马达方向的哪一个的情况进行检测。控制电路31将马达21的旋转方向设定为该检测出的方向。

控制电路31向驱动电路32输出驱动指令，从驱动电路32向马达21供给三相电力。驱动指令包括：分别针对驱动电路32中的6个开关而言的6个驱动信号。控制电路31例如将6个开关中的1个设定为接通保持开关，将另1个设定为PWM开关。

更具体而言，控制电路31例如将3个高侧开关中的1个设定为接通保持开关，将3个低侧开关中的1个设定为PWM开关。PWM开关对应于：未与接通保持开关相连接的2个低侧开关中的任意一个。

接通保持开关被保持为接通状态。亦即，控制电路31对接通保持开关输出：用于使该接通保持开关保持为接通状态的驱动信号。另一方面，PWM开关进行PWM驱动。所谓PWM驱动是指：使PWM开关根据脉冲宽度调制信号而周期性地接通以及断开。因此，向PWM开关输出的驱动信号(以下，称为“PWM驱动信号”)是：脉冲宽度调制信号的形态。

PWM驱动信号的占空比(以下，称为“设定占空比DS”)通过控制电路31而被计算。如后面叙述那样，在该第1实施方式中，控制电路31在马达21的驱动刚刚开始之后的过渡期，使设定占空比DS从初始值逐渐增加到目标值(以下，称为“目标占空比Dd”)。控制电路31根据电源电压而决定以及/或者改变该过渡期的设定占空比DS的增加率。初始值可以任意决定。初始值例如可以为0％，还可以大于0％。

当从控制电路31向驱动电路32输出包含PWM驱动信号的驱动指令时，电源电压以与PWM驱动信号的设定占空比DS相对应的周期而被施加到马达21。据此，马达21进行驱动。

2－1－3.马达控制

当触发器8被拉动时，控制电路31使马达21朝向由方向设定开关10设定的旋转方向进行旋转。

具体而言，当触发器8被拉动时，控制电路31根据电源电压的大小而对目标占空比Dd进行计算。在该第1实施方式中，马达21的目标旋转速度Rd是被预先决定的。目标占空比Dd对应于：用于马达21以该目标旋转速度Rd进行旋转的PWM驱动信号的占空比。目标旋转速度Rd例如可以被预先存储于存储器31b。

在此，即便PWM驱动信号的设定占空比DS是恒定的，当电源电压发生变化时，马达21的旋转速度也会发生变化。具体而言，即便设定占空比DS是恒定的，电源电压越低，则向马达21供给的电力也越低，马达21的旋转速度也越低。

据此，在该第1实施方式中，以无论电源电压的大小如何都使马达21以规定的目标旋转速度Rd进行旋转的方式，来计算目标占空比Dd，具体而言，目标占空比Dd根据电源电压的大小而被计算。更具体而言，以电源电压越低则目标占空比Dd越高的方式，来计算目标占空比Dd。通过具有这样的目标占空比Dd的PWM驱动信号被输入到PWM开关，无论电源电压的大小如何，都能够使马达21以目标旋转速度Rd进行旋转。

控制电路31在开始输出PWM驱动信号时(亦即，在马达21的驱动开始时)，不会从一开始就将设定占空比DS设定为目标占空比Dd。控制电路31首先将设定占空比DS设定为规定的初始值，并输出与该初始值相对应的PWM驱动信号。而且，控制电路31使设定占空比DS随着时间经过(或者根据时间经过)而从初始值增加到目标占空比Dd。

控制电路31还根据规定的切换条件而对使设定占空比DS增加时的增加率进行切换。所谓增加率是指：每单位时间(例如1秒)的设定占空比DS的增加量。

控制电路31在使设定占空比DS从初始值开始增加时，首先，将设定占空比DS的增加率设定为第1增加率Pi1。而且，控制电路31使设定占空比DS根据第1增加率Pi1而从初始值开始增加。

而且，在切换条件成立的情况下，控制电路31将增加率从第1增加率Pi1切换为第2增加率Pi2。第2增加率Pi2小于第1增加率Pi1。因而，通过将增加率切换为第2增加率Pi2，设定占空比DS的增加倾向变得平缓。

控制电路31在将增加率切换为第2增加率Pi2之后，切换条件再次成立的情况下，将增加率从第2增加率Pi2切换为第3增加率Pi3。第3增加率Pi3小于第2增加率Pi2。因而，通过将增加率切换为第3增加率Pi3，设定占空比DS的增加倾向进一步变得平缓。

参照图3来更具体地说明：用于实现上述那样的马达21的控制的控制电路31的构成。在该第1实施方式中，通过CPU31a执行计算机程序、亦即通过软件处理，而实现控制电路31对马达21的控制。计算机程序包含：图7所示的马达控制处理的程序。马达控制处理对马达21的旋转进行控制。控制电路31(详细而言为CPU31a)通过执行马达控制处理的程序，而如图3所示那样发挥功能、亦即作为图3所示的控制电路31内的各模块而发挥功能。

如图3所示，控制电路31具备触发器检测部41。触发器检测部41从开关盒15接受触发器信号Sw。触发器检测部41基于触发器信号Sw而对触发器8是否被拉动的情况进行检测。

控制电路31具备驱动状态管理部42。驱动状态管理部42对马达21的状态进行管理。具体而言，驱动状态管理部42根据触发器检测部41的检测结果而判断触发器8是否被拉动。而且，在触发器8被拉动的情况下，使后面叙述的电压检测部43、设定占空比计算部46以及驱动指令生成部47进行动作而使得马达21进行驱动。

控制电路31具备前面叙述的电压检测部43。电压检测部43接受电压信号Sv，并基于该电压信号Sv而对电源电压的大小进行检测。在该第1实施方式中，电压检测部43在触发器8被拉动的情况下、且在马达21被驱动之前(亦即，输出驱动指令之前)，对电源电压的大小进行检测。也就是说，对尚未向马达21施加电源电压时的电源电压的大小进行检测。

控制电路31具备目标计算部44。目标计算部44例如在触发器8被拉动的情况下，对目标占空比Dd进行计算。目标计算部44基于由电压检测部43检测出的电源电压的大小而对目标占空比Dd进行计算。具体而言，如前面叙述那样，目标计算部44以无论电源电压的大小如何都使马达21以规定的目标旋转速度Rd进行旋转的方式，来计算目标占空比Dd。更具体而言，如前面叙述那样，目标计算部44以电源电压越低则目标占空比Dd越高的方式，来计算目标占空比Dd。

控制电路31具备条件设定部45。如前面叙述那样，在该第1实施方式中，在切换条件成立的情况下，设定占空比DS的增加率被切换。条件设定部45基于由电压检测部43检测出的电源电压的大小而设定该切换条件。具体而言，控制电路31对1个以上的规定占空比进行计算。每当由设定占空比计算部46计算的设定占空比DS达到上述1个以上的规定占空比的每一个时，切换条件就会成立。

更具体而言，该第1实施方式的条件设定部45对第1规定占空比Dp1和第2规定占空比Dp2进行计算。第2规定占空比Dp2大于第1规定占空比Dp1。因此，在马达21的驱动开始之后，通过设定占空比DS达到第1规定占空比Dp1，而切换条件成立。然后，通过设定占空比DS进一步达到第2规定占空比Dp2，而切换条件再次成立。

条件设定部45还根据电源电压而使得上述1个以上的规定占空比分别发生变化。具体而言，如图6的右侧所例示的那样，条件设定部45以电源电压越高则上述1个以上的规定占空比(在该第1实施方式中为第1、第2规定占空比Dp1、Dp2)越低的方式，来分别对上述1个以上的规定占空比进行计算。

上述1个以上的规定占空比可以任意决定。上述1个以上的规定占空比例如可以通过实验来决定。例如，可以将电源电压为产品规格上的最大值时的旋转速度的加速情况设定为基准加速情况。而且，也可以通过实验或者其他方法来导出上述1个以上的规定占空比的数量以及/或者上述1个以上的规定占空比各自的大小，以使得无论电源电压的大小如何，加速情况都与基准加速情况相一致或者大体一致。

控制电路31具备设定占空比计算部46。设定占空比计算部46对设定占空比DS进行计算。具体而言，设定占空比计算部46在马达21的驱动开始时，将设定占空比DS设定为初始值。而且，在驱动开始之后，使设定占空比DS随着时间经过而从初始值增加到目标占空比Dd。此外，设定占空比计算部46在使设定占空比DS增加的过程中切换条件成立的情况下，使设定占空比DS的增加率发生变化。具体而言，如前面叙述那样，将增加率切换为比满足切换条件的时刻的值还要低的值。

此外，换言之，设定占空比计算部46的功能可以如下表现。亦即，设定占空比计算部46以使得从马达21的旋转开始至达到目标旋转速度Rd为止的旋转速度的变化情况无论电源电压的大小如何都相同或者大致相同的方式，来计算设定占空比DS。

控制电路31具备驱动指令生成部47。驱动指令生成部47获取由设定占空比计算部46计算出的设定占空比DS。驱动指令生成部47还获取旋转位置信息。驱动指令生成部47还从方向设定开关10接受方向设定信号Sd。驱动指令生成部47基于设定占空比DS、旋转位置信息以及方向设定信号Sd而生成驱动指令，并将其向驱动电路32输出。具体而言，驱动指令生成部47基于旋转位置信息而对马达21的旋转位置(详细而言为转子的旋转角度)进行检测。而且，基于该检测出的旋转位置，以使得马达21朝向方向设定信号Sd所表示的旋转方向进行旋转的方式来决定接通维持开关和PWM开关，并输出驱动指令。此时被输出的驱动指令包含：针对接通保持开关的驱动信号、以及针对PWM开关的PWM驱动信号。由设定占空比计算部46计算出的设定占空比DS被设定为PWM驱动信号的占空比。

控制电路31具备计时部48。计时部48对从计测开始定时起的经过时间进行计测。计测开始定时对应于：使马达21的驱动开始的定时。具体而言，计测开始定时例如可以是：利用触发器检测部41而检测到触发器8的操作之时。另外，例如，计测开始定时可以是：驱动指令生成部47向驱动电路32输出驱动指令之时(换言之，控制电路31向驱动电路32发出指令以使得马达21进行驱动之时)。

2－1－4.驱动开始后的动作例

参照图4～图6来说明：从马达21的驱动开始起至旋转速度达到目标旋转速度Rd为止的初始(过渡期)的马达21的动作例。

首先，为了促进本发明的特征的理解，作为参考例，参照图4来说明书：设定占空比DS的增加率被固定时的马达21的动作例。图4示出了：作为一例的、电源电压Vb的值为VbL时的动作例、以及电源电压Vb的值为VbH时的动作例。VbH大于VbL。VbH例如可以是：电动工具1的规格上决定的电源电压的最大值(最大规格电压)。VbL例如可以是：电动工具1的规格上决定的电源电压的最小值(最小规格电压)。在图4中，Rd表示目标旋转速度Rd。

此外，可以构成为：即便电源电压Vb的值超过最大规格电压VbH，马达21也会进行驱动，还可以构成为：在电源电压Vb的值超过最大规格电压VbH的情况下，马达21不会进行驱动。在电源电压Vb的值小于最小规格电压VbL的情况下，也是同样的。

在电源电压Vb为VbH的情况下，计算并设定DdH，来作为目标占空比Dd。在电源电压Vb为VbL的情况下，计算并设定DdL，来作为目标占空比Dd。DdL小于DdH。也就是说，以无论电源电压Vb的大小如何都使马达21以相同的目标旋转速度Rd进行旋转的方式，来计算目标占空比Dd。

而且，当在时刻t1开始马达21的驱动时，在时刻t1，设定占空比DS会被设定为初始值。而且，设定占空比DS以恒定的增加率从初始值增加到目标占空比Dd。随着设定占空比DS的增加，而马达21的旋转速度也上升。此外，在图4的右侧简单地示出了：设定占空比DS达到目标占空比Dd之后的时刻t2附近的、PWM驱动信号的波形和马达电流的波形。所谓“马达电流”是指：流过马达21的电流。

电源电压Vb越高，则目标占空比Dd越低。因而，如图4的右侧所例示的那样，如果电源电压Vb较高，则在PWM开关被断开的期间中，可以产生马达电流为零的期间。也就是说，如果电源电压Vb较高，则能够以PWM周期反复产生马达电流为零的期间。

相对于此，电源电压Vb越低，则目标占空比Dd越高。因而，如图4的右侧所例示的那样，如果电源电压Vb较低，则在PWM开关被断开的期间中，马达电流虽然也会降低但不会变为零。

因而，如图4所例示的那样，与电源电压Vb较高的情况相比，在电源电压Vb较低的情况下，马达21的驱动开始后的过渡期的旋转速度更加急剧上升。也就是说，驱动开始后的过渡期的加速情况因为电源电压Vb的大小而产生偏差。与电源电压Vb较低的情况相比，在电源电压Vb较高的情况下，旋转速度的上升较慢的主要原因在于马达电流断续地流动。

此外，在驱动刚刚开始之后(刚刚时刻t1之后)，施加于马达21的负载较大，所以，马达电流也变大。因而，虽然设定占空比DS较小，但是，马达电流连续地流动。因而，在驱动刚刚开始之后，由于电源电压Vb的大小而引起的马达21的加速情况的偏差较小或者几乎不会产生。

该第1实施方式提出了：能够抑制这样的过渡期的加速情况的偏差的第1方法。第1方法包括：前面叙述的、在设定占空比DS达到规定占空比Dp的情况下使设定占空比DS的增加率降低的步骤。

具体而言，如图5所例示的那样，对1个以上的规定占空比Dp进行设定。图5示出了：对第1、第2规定占空比Dp1、Dp2进行设定的例子。此外，在该第1实施方式中，上述1个以上的规定占空比Dp例如在如下范围内设定，即：在电源电压Vb为最大规格电压(例如VbH)时设定的目标占空比DdH、与在电源电压Vb为最小规格电压(例如VbL)时设定的目标占空比DdL之间的范围内。

在图5中，除了电源电压Vb的值为VbL、VbH时的动作例以外，还示出了：电源电压Vb的值为VbM时的动作例。VbM小于VbH且大于VbL。在电源电压Vb为VbM的情况下，计算并设定DdM，来作为目标占空比Dd。DdM小于DdH且大于DdL。也就是说，以在电源电压为VbM时也使马达21以相同的目标旋转速度Rd进行旋转的方式，来计算目标占空比DdM。

在图5的例子中，在时刻t11开始驱动之后，设定占空比DS根据第1增加率Pi1而从初始值开始增加。电源电压Vb为VbH时的设定占空比DS以及旋转速度的变化情况与图4相同。

另一方面，在电源电压Vb为VbL的情况下，在时刻t12，设定占空比DS达到第1规定占空比Dp1。据此，设定占空比DS的增加率从第1增加率Pi1降低到第2增加率Pi2。也就是说，以时刻t12为界，设定占空比DS的增加情况变得平缓。而且，在时刻t14，设定占空比DS达到第2规定占空比Dp2。据此，设定占空比DS的增加率从第2增加率Pi2进一步降低到第3增加率Pi3。也就是说，以时刻t14为界，设定占空比DS的增加情况进一步变得平缓。而且，在时刻t15，达到目标占空比DdL。其结果，如图5所例示的那样，在电源电压Vb为VbH的情况下与电源电压Vb为VbL的情况下，过渡期的旋转速度相一致或者大体一致。也就是说，能够降低：由于电源电压的大小而引起的加速情况的偏差。

不过，在电源电压Vb为VbM的情况下，加速情况不同。在电源电压Vb为VbM的情况下，在时刻t12，设定占空比DS达到第1规定占空比Dp1，增加率从第1增加率Pi1降低到第2增加率Pi2。然后，在时刻t13，设定占空比DS达到目标占空比DdM。

这样，通过第1方法而能够抑制：由于电源电压的大小而引起的加速情况的偏差。然而，还有进一步改善的余地。据此，该第1实施方式还提出了：用于进一步抑制加速情况的偏差的第2方法。通过采用第1、第2方法，而能够进一步抑制加速情况的偏差。第2方法包括：前面叙述的、使规定占空比Dp根据电源电压而发生变化的步骤。

具体而言，如图6所例示的那样，第1、第2规定占空比Dp1、Dp2分别设定为：电源电压Vb越高则越低。亦即，关于第1规定占空比Dp1，在电源电压Vb为VbH的情况下，设定为Dp1H，0在电源电压Vb为VbM的情况下，设定为Dp1M，在电源电压Vb为VbL的情况下，设定为Dp1L。Dp1M大于Dp1H，Dp1L大于Dp1M。关于第2规定占空比Dp2，也是在电源电压Vb为VbH的情况下，设定为Dp2H，在电源电压Vb为VbM的情况下，设定为Dp2M，在电源电压Vb为VbL的情况下，设定为Dp2L。Dp2M大于Dp2H，Dp2L大于Dp2M。

据此，在图6的例子中，电源电压Vb越高，则达到第1规定占空比Dp1的定时也会越早。电源电压Vb越高，则达到第2规定占空比Dp2的定时也会越早。

例如，在电源电压Vb为VbL的情况下，在时刻t23，设定占空比DS达到第1规定占空比Dp1L，在时刻25，设定占空比DS达到第2规定占空比Dp2L，在时刻t27，设定占空比DS达到目标占空比DdL。相对于此，在电源电压Vb为VbM的情况下，在时刻t22，设定占空比DS达到第1规定占空比Dp1M，在时刻24，设定占空比DS达到第2规定占空比Dp2M，在时刻t26，设定占空比DS达到目标占空比DdM。时刻t22比时刻t23更靠前，时刻t24比时刻t25更靠前。也就是说，电源电压Vb越高，设定占空比DS的增加率被切换(亦即，增加率被降低)的定时越早。

其结果，如图6所例示的那样，在电源电压Vb为VbH、VbM、VbL的任意一个的情况下，过渡期的旋转速度也彼此相一致或者大体一致。也就是说，能够进一步降低：由于电源电压的大小而引起的加速情况的偏差。

规定占空比Dp可以以任意方法来设定。控制电路31例如可以具备：表示规定占空比Dp与电源电压Vb的值之间的对应关系的算式或者表格。而且，控制电路31可以将由电压检测部43检测出的电源电压Vb的值代入到该算式来计算规定占空比Dp，或者参照表格来获取与该值相对应的规定占空比Dp。

也可以在电源电压Vb的值超过最大规格电压VbH的情况下、以及/或者、电源电压Vb的值小于最小规格电压VbL的情况下，设定规定占空比Dp。

例如，在图6的右侧的、表示电源电压Vb与规定占空比Dp之间的对应关系的图中，即便电源电压Vb超过最大规格电压VbH，第1规定占空比Dp1以及第2规定占空比Dp2也均可以连续地发生变化(亦即降低)。即便在电源电压Vb小于最小规格电压VbL的区域中，第1规定占空比Dp1以及第2规定占空比Dp2也均可以连续地发生变化(亦即增加)。

或者，在电源电压Vb超过最大规格电压VbH的范围内，规定占空比Dp可以维持为：电源电压Vb为最大规格电压VbH时的规定占空比Dp(Dp1H或者Dp2H)。同样地，在电源电压Vb小于最小规格电压VbL的范围内，规定占空比Dp可以维持为：电源电压Vb为最小规格电压VbL时的规定占空比Dp(Dp1L或者Dp2L)。

2－1－5.马达控制处理

参照图7，来说明：为了实现上述那样的动作而由控制电路31(详细而言为CPU31a)执行的马达控制处理。控制电路31一旦启动就执行马达控制处理。

控制电路31在开始进行马达控制处理时，在S110中，判断：触发器开关15a是否被接通(进而，触发器8是否被手动操作)。S110的处理对应于：由触发器检测部41执行的处理。在触发器开关15a被断开的期间，控制电路31反复进行S110的处理。

在触发器开关15a被断开的情况下，控制电路31在S120中获取电源电压的大小。也就是说，在对马达21进行驱动之前，获取电源电压的大小。S120的处理对应于：由电压检测部43执行的处理。

在S130中，控制电路31基于在S120中获取到的电源电压的大小，而对控制参数进行计算。在S130中计算的控制参数包括：目标占空比Dd、第1规定占空比Dp1、以及第2规定占空比Dp2。S130的处理对应于：由目标计算部44以及条件设定部45执行的处理。

在S140中，控制电路31将设定占空比DS设定为初始值。S140的处理对应于：由设定占空比计算部46执行的处理。

在S150中，控制电路31开始进行马达21的驱动。具体而言，将包含具有在S140中设定的设定占空比DS的PWM驱动信号在内的驱动指令向驱动电路32输出，开始进行马达21的驱动。

在S160中，控制电路31判断：触发器开关15a是否被断开。在触发器开关15a被断开的情况下，控制电路31在S170，停止马达21的驱动。具体而言，例如，停止驱动指令的输出。在S170的处理之后，该处理转移到S110。

在S160中触发器开关15a被接通的情况下，控制电路31在S180中判断：当前计算的设定占空比DS是否小于目标占空比Dd。在设定占空比DS达到目标占空比Dd的情况下，控制电路31在S240中将设定占空比DS设定为目标占空比Dd。也就是说，维持：设定占空比DS达到目标占空比Dd的状态。在S240的处理之后，该处理转移到S160。

在S180中设定占空比DS小于目标占空比Dd的情况下，控制电路31在S190中判断：当前计算的设定占空比DS是否小于第2规定占空比Dp2。在设定占空比DS为第2规定占空比Dp2以上的情况下，控制电路31在S230中使设定占空比DS根据第3增加率Pi3而增加。在S230的处理之后，该处理转移到S160。

在S190中设定占空比DS小于第2规定占空比Dp2的情况下，控制电路31在S200中判断：当前计算的设定占空比DS是否小于第1规定占空比Dp1。在设定占空比DS为第1规定占空比Dp1以上的情况下，控制电路31在S220中使设定占空比DS根据第2增加率Pi2而增加。在S220的处理之后，该处理转移到S160。

在S200中设定占空比DS小于第1规定占空比Dp1的情况下，控制电路31在S210中使设定占空比DS根据第1增加率Pi1而增加。在S210的处理之后，该处理转移到S160。

通过执行这样的马达控制处理，而能够在驱动开始后的过渡期如图6所例示的那样对马达21进行控制。据此，能够抑制：由于电源电压Vb的大小而引起的加速情况的偏差。

2－1－7.用语的对应

驱动指令生成部47相当于：实施方式的概要中的驱动信号生成部的一例。触发器8相当于：实施方式的概要中的手动开关的一例。

2－2.第2实施方式

在第2实施方式中，参照图8以及图9，来说明切换条件的另一例。第2实施方式的电动工具1除了切换条件以外，与第1实施方式的电动工具1基本相同地构成。

在该第2实施方式中，每当由计时部48计测的从计测开始定时起的经过时间达到1个以上的规定时间Tp的每一个时，切换条件就会成立。具体而言，在第2实施方式中，条件设定部45对第1规定时间Tp1和第2规定时间Tp2进行计算。第2规定时间Tp2长于第1规定时间Tp1。因此，在马达21的驱动开始之后，通过所计测的经过时间达到第1规定时间Tp1，而切换条件成立。然后，通过所计测的经过时间进一步达到第2规定时间Tp2，而切换条件再次成立。

该第2实施方式的条件设定部45还使上述1个以上的规定时间Tp分别根据电源电压而发生变化。具体而言，如图8的右侧所例示的那样，条件设定部45以电源电压越高则上述1个以上的规定时间Tp(在该第2实施方式中为第1、第2规定时间Tp1、Tp2)越短的方式，来分别对上述1个以上的规定时间Tp进行计算。上述1个以上的规定时间Tp可以任意决定。上述1个以上的规定时间Tp例如可以与第1实施方式的规定占空比Dp同样地通过实验来决定。

参照图8，来说明：第2实施方式的马达21的动作例。如图8所例示的那样，第1、第2规定时间Tp1、Tp2分别设定为：电源电压Vb越高则越短。亦即，关于第1规定时间Tp1，在电源电压Vb为VbH的情况下，设定为Tp1H，在电源电压Vb为VbM的情况下，设定为Tp1M，在电源电压Vb为VbL的情况下，设定为Tp1L。Tp1M长于Tp1H，Tp1L长于Tp1M。关于第2规定时间Tp2，也是在电源电压Vb为VbH的情况下，设定为Tp2H，在电源电压Vb为VbM的情况下，设定为Tp2M，在电源电压Vb为VbL的情况下，设定为Tp2L。Tp2M长于Tp2H，Tp2L长于Tp2M。

据此，在图8的例子中，电源电压Vb越高，则从计测开始定时t31起经过第1规定时间Tp1的定时就会越早。电源电压Vb越高，则从计测开始定时t31起经过第2规定时间Tp2的定时就会越早。

例如，在电源电压Vb为VbL的情况下，在时刻t34，经过第1规定时间Tp1L，在时刻36，经过第2规定时间Tp2L。在时刻t34，设定占空比DS的增加率从第1增加率Pi1切换为第2增加率Pi2。在时刻t36，增加率从第2增加率Pi2切换为第3增加率Pi3。

相对于此，在电源电压Vb为VbM的情况下，在时刻t33，经过第1规定时间Tp1M，在时刻35，经过第2规定时间Tp2M。在时刻t33，设定占空比DS的增加率从第1增加率Pi1切换为第2增加率Pi2。在时刻t35，增加率从第2增加率Pi2切换为第3增加率Pi3。

时刻t33比时刻t34更靠前，时刻t35比时刻t36更靠前。也就是说，电源电压Vb越高，设定占空比DS的增加率被切换(亦即，增加率被降低)的定时就会越早。

其结果，如图8所例示的那样，在电源电压Vb为VbH、VbM、VbL的任意一个的情况下，过渡期的旋转速度也彼此相一致或者大体一致。也就是说，与第1实施方式同样地，能够进一步降低：由于电源电压的大小而引起的加速情况的偏差。

参照图9，来说明：为了实现图8所例示那样的动作而由第2实施方式的控制电路31执行的马达控制处理。在图9中，对与第1实施方式的马达控制处理(参照图7)相同的处理标注与图7相同的附图标记，并省略其详细说明。

在图9的马达控制处理中，控制电路31在S120中获取到电源电压的大小之后，转移到S135。在S135中，控制电路31基于在S120中获取到的电源电压的大小而对控制参数进行计算。在S135中计算的控制参数包括：目标占空比Dd、第1规定时间Tp1、以及第2规定时间Tp2。S135的处理对应于：由目标计算部44以及条件设定部45执行的处理。在S135的处理之后，控制电路31转移到S140。

控制电路31在S140中将设定占空比DS设定为初始值之后，转移到S155。在S155中，控制电路31开始利用计时部48进行计时。也就是说，该S155的执行定时对应于前面叙述的计测开始定时，开始对从该计测开始定时起的经过时间进行计测。在S155中，进一步与图7的S150同样地，开始进行马达21的驱动。

在S180中当前计算的设定占空比DS小于目标占空比Dd的情况下，控制电路31转移到S195。在S195中，控制电路31判断：从计测开始起的经过时间TE是否小于第2规定时间Tp2。在经过时间TE为第2规定时间Tp2以上的情况下，控制电路31在S230中使设定占空比DS根据第3增加率Pi3而增加。在经过时间TE小于第2规定时间Tp2的情况下，控制电路31转移到S205。

在S205中，控制电路31判断：经过时间TE是否小于第1规定时间Tp1。在经过时间TE为第1规定时间Tp1以上的情况下，控制电路31在S220中使设定占空比DS根据第2增加率Pi2而增加。在经过时间TE小于第1规定时间Tp1的情况下，控制电路31在S210中使设定占空比DS根据第1增加率Pi1而增加。

通过执行这样的马达控制处理，而能够在驱动开始后的过渡期如图8所例示的那样对马达21进行控制。据此，与第1实施方式同样地，能够抑制：由于电源电压Vb的大小而引起的加速情况的偏差。

2－3.第3实施方式

在第3实施方式中，提出：对第1实施方式进一步追加第3方法。具体而言，第3方法包括：使第1～第3增加率Pi1～Pi3中的至少1个根据电源电压Vb的大小而发生变化的步骤。在该第3实施方式中，第1～第3增加率Pi1～Pi3全部根据电源电压Vb的大小而可变地被设定。

因而，如图10所示，该第3实施方式的控制电路31还具备增加率计算部51。增加率计算部51基于由电压检测部43检测出的电源电压Vb的大小，而对第1～第3增加率Pi1～Pi3进行计算。具体而言，如图11的下部所例示的那样，增加率计算部51以电源电压Vb越高则第1～第3增加率Pi1～Pi3成为越低的增加率的方式，来分别对第1～第3增加率Pi1～Pi3进行计算。

第1～第3增加率Pi1～Pi3可以基于电源电压Vb的大小而具体地任意计算。例如，可以以使得增加率Pi与电源电压Vb之积无论电源电压Vb的大小如何都为恒定的值的方式，来计算增加率Pi。

参照图11，来说明：这样的第3实施方式的马达21的动作例。图11的动作例除了第1～第3增加率Pi1～Pi3分别根据电源电压Vb而不同以外，基本上与图6所示的第1实施方式的动作例相同。

例如，时刻t41的驱动开始后的第1增加率Pi1根据电源电压Vb而不同。具体而言，电源电压Vb越高，则第1增加率Pi1越低。

而且，例如在电源电压Vb为VbL的情况下，在时刻t43，设定占空比DS达到第1规定占空比Dp1L。据此，设定占空比DS的增加率切换为第2增加率Pi2，但是，该第2增加率Pi2也根据电源电压Vb而不同。然后，进一步，在时刻45，设定占空比DS的增加率切换为第3增加率Pi3，但是，该第3增加率Pi3也根据电源电压Vb而不同。

另外，在电源电压Vb为VbM的情况下，在时刻t42，设定占空比DS达到第1规定占空比Dp1M。据此，设定占空比DS的增加率切换为第2增加率Pi2，但是，该第2增加率Pi2也根据电源电压Vb而不同。具体而言，对相比电源电压Vb为VbL时的第2增加率Pi2还要低的增加率进行计算。然后，进一步，在时刻t44，设定占空比DS的增加率切换为第3增加率Pi3，但是，该第3增加率Pi3也根据电源电压Vb而不同。具体而言，对相比电源电压Vb为VbL时的第3增加率Pi3还要低的第3增加率Pi3进行计算。

其结果，虽然在图11中省略图示，但是，过渡期的旋转速度的偏差低于：图6所示的旋转速度的偏差。

参照图12，来说明：为了实现图11所例示那样的动作而由第3实施方式的控制电路31执行的马达控制处理。在图12中，对与第1实施方式的马达控制处理(参照图7)相同的处理标注与图7相同的附图标记，并省略其详细说明。

如对图12与图7进行比较而清楚可知那样，图12的马达控制处理与图7不同之处在于：代替图7的S130的处理而执行S137的处理。亦即，该第3实施方式的控制电路31在S120中获取到电源电压的大小之后，转移到S137。在S137中，控制电路31对控制参数进行计算。具体而言，除了目标占空比Dd、第1规定占空比Dp1以及第2规定占空比Dp2以外，还对第1～第3增加率Pi1～Pi3进行计算。控制电路31基于在S120中获取到的电源电压的大小而对第1～第3增加率Pi1～Pi3进行计算。在该S137中计算出的第1～第3增加率Pi1～Pi3分别在S210、S220、S230中被使用。

此外，在该第3实施方式中所追加的第3方法还可以追加于第2实施方式。

2－4.其他实施方式

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明并不限定于上述实施方式，能够进行各种变形而加以实施。

(1)在第1、第2实施方式中，设定占空比DS的增加率最大被切换为2个阶段。然而，增加率的切换可以最大进行1个阶段，还可以最大进行3个阶段以上。

具体而言，第1在实施方式中，例如，规定占空比Dp可以仅设定1个。在该情况下，设定占空比DS的增加率最大切换1次。另外，例如，规定占空比Dp可以设定3个以上。在该情况下，设定占空比DS的增加率最大切换与规定占空比Dp的设定数相应的次数。

第2在实施方式中，例如，规定时间Tp可以仅设定1个。在该情况下，设定占空比DS的增加率最大切换1次。另外，例如，规定时间Tp可以设定3个以上。在该情况下，设定占空比DS的增加率最大切换与规定时间的设定数相应的次数。

(2)在上述各实施方式中，目标旋转速度Rd是被预先决定的。然而，目标旋转速度Rd可以根据触发器8的拉动量而可变地被设定。

例如，电动工具1可以具备：用于输出表示触发器8的拉动量的信号的电路。控制电路31可以基于来自该电路的信号而对触发器8的拉动量进行检测。控制电路31可以根据所检测的拉动量而设定目标旋转速度Rd。具体而言，例如，可以以随着拉动量变大而目标旋转速度Rd变高的方式，来设定目标旋转速度Rd。

(3)电压检测部43可以随时(例如以控制周期而周期性地)对电源电压的大小进行检测。而且，每当新检测到电源电压的大小时，目标计算部44或条件设定部45就基于该新的电源电压的大小，而重新计算目标占空比Dd，或重新进行条件设定。

(4)本发明能够应用于：构成为具备马达且使驱动开始后的过渡期的设定占空比DS随着时间经过而增加的任何电动工具。例如，本发明能够应用于：石工用、金工用、木工用的电动工具等。更具体而言，能够应用本发明的电动工具的例子包括：电动冲击扳手、电动锤、电动锤钻、电动钻、电动扳手、电动研磨机、电动圆盘锯、电动往复锯、电动线锯、电动锤、电动切割器、电动链锯、电动刨、电动打钉机(包括铆钉机)等。

(5)上述实施方式中的1个构成要素所具有的多个功能可以通过多个构成要素来实现，或者1个构成要素所具有的1个功能可以通过多个构成要素来实现。另外，多个构成要素所具有的多个功能可以通过1个构成要素来实现，或者通过多个构成要素实现的1个功能可以通过1个构成要素来实现。另外，可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，可以将上述实施方式的构成的至少一部分相对于其他的上述实施方式的构成进行追加或置换。

Claims (18)

1.一种电动工具，其特征在于，

所述电动工具具备：

马达；

驱动电路，其构成为被输入电源电压、以及具有设定占空比的驱动信号，通过以与所述驱动信号的所述设定占空比相对应的周期对所述马达施加所述电源电压，而对所述马达进行驱动；

电压检测部，其构成为对所述电源电压的大小进行检测；

目标计算部，其构成为基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小，而对用于使所述马达以规定的目标旋转速度进行旋转的所述设定占空比的目标值亦即目标占空比进行计算；以及

设定占空比计算部，其构成为使所述设定占空比随着时间经过而从规定的初始值增加到所述目标占空比，且构成为使所述设定占空比的增加率根据由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而发生变化。

2.根据权利要求1所述的电动工具，其特征在于，

所述设定占空比计算部构成为：在已满足应该对所述增加率进行切换的切换条件的情况下，将所述增加率切换为比满足该切换条件时的所述增加率还要低的值。

3.根据权利要求2所述的电动工具，其特征在于，

所述电动工具还具备：构成为根据由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对所述切换条件进行设定的条件设定部。

4.根据权利要求2或3所述的电动工具，其特征在于，

每当所计算的所述设定占空比达到1个以上的规定占空比的每一个时，所述切换条件就会成立。

5.根据权利要求3所述的电动工具，其特征在于，

所述条件设定部构成为：基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对1个以上的规定占空比进行计算，

每当所计算的所述设定占空比达到所计算出的所述1个以上的规定占空比的每一个时，所述切换条件就会成立。

6.根据权利要求5所述的电动工具，其特征在于，

所述条件设定部构成为：以由所述电压检测部检测出的所述电源电压越高则所述1个以上的规定占空比越低的方式，来分别对所述1个以上的规定占空比进行计算。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的电动工具，其特征在于，

所述1个以上的规定占空比包括至少2个规定占空比。

8.根据权利要求2或3所述的电动工具，其特征在于，

每当从规定的计测开始定时起经过1个以上的规定时间的每一个时，所述切换条件就会成立，

所述计测开始定时对应于已满足应该对所述马达进行驱动的驱动条件，而到来。

9.根据权利要求3所述的电动工具，其特征在于，

所述条件设定部构成为：基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对1个以上的规定时间进行计算，

每当从规定的计测开始定时起经过所计算出的所述1个以上的规定时间的每一个时，所述切换条件就会成立，

所述计测开始定时对应于已满足应该对所述马达进行驱动的驱动条件，而到来。

10.根据权利要求9所述的电动工具，其特征在于，

所述条件设定部构成为：以由所述电压检测部检测出的所述电源电压越高则所述1个以上的规定时间越短的方式，来分别对所述1个以上的规定时间进行计算。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的电动工具，其特征在于，

所述电动工具具备：构成为通过所述电动工具的使用者而被手动操作的手动开关，

对应于通过所述使用者对所述手动开关进行手动操作，而满足所述驱动条件。

12.根据权利要求8～11中任一项所述的电动工具，其特征在于，

所述1个以上的规定时间包括至少2个规定时间。

13.根据权利要求2～12中任一项所述的电动工具，其特征在于，

所述电动工具还具备：构成为根据由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小而对从所述初始值起的所述增加率、以及/或者已满足所述切换条件时的切换后的所述增加率进行计算的增加率计算部。

14.根据权利要求13所述的电动工具，其特征在于，

所述增加率计算部构成为：以由所述电压检测部检测出的所述电源电压越高则所述增加率越低的方式，来计算所述增加率。

15.根据权利要求1～14中任一项所述的电动工具，其特征在于，

所述电压检测部构成为：对通过所述驱动电路而对所述马达进行驱动之前的所述电源电压的大小进行检测。

16.根据权利要求1～15中任一项所述的电动工具，其特征在于，

所述电动工具还具备：构成为生成具有所计算出的所述设定占空比的所述驱动信号并将其向所述驱动电路输出的驱动信号生成部。

17.一种电动工具，其特征在于，

所述电动工具具备：

马达；

驱动电路，其构成为被输入电源电压、以及具有设定占空比的驱动信号，通过以与所述驱动信号的所述设定占空比相对应的周期对所述马达施加所述电源电压，而对所述马达进行驱动；

电压检测部，其构成为对所述电源电压的大小进行检测；

目标计算部，其构成为基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小，而对用于使所述马达以规定的目标旋转速度进行旋转的所述设定占空比的目标值亦即目标占空比进行计算；以及

设定占空比计算部，其构成为基于由所述电压检测部检测出的所述电源电压的大小，而以使得从所述马达开始旋转起至所述马达的旋转速度达到所述目标旋转速度为止的所述旋转速度的变化过程无论所述电源电压的大小如何都相同或者大致相同的方式，使所述设定占空比随着时间经过而从规定的初始值增加到所述目标占空比。

18.一种电动工具中的马达的控制方法，其特征在于，

所述电动工具中的马达的控制方法包括如下步骤：

基于向所述马达施加的电源电压的大小，而对用于使所述马达以规定的目标旋转速度进行旋转的占空比的目标值进行计算；

使所述占空比随着时间经过而从规定的初始值增加到所述目标值，并使所述占空比增加时的增加率根据所述电源电压的大小而发生变化；

根据所述占空比而对所述马达进行驱动。