CN117718925A - 电动工具和电动工具中的马达的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动工具和电动工具中的马达的控制方法。期望能够将使紧固件向松动的方向旋转的马达在紧固件恰当地松动的状态下自动停止。电动工具具备马达、旋转方向设定部、控制电路。马达能够向第1方向和第2方向旋转。第1方向是将紧固件紧固于被紧固件的方向，第2方向是使紧固件从被紧固件松动的方向。控制电路在将马达的旋转方向设定为第2方向的情况下使马达向第2方向旋转。控制电路从向第2方向的旋转开始以后的规定的时间点起追随时间流逝而使规定的判定值增加。控制电路根据判定值达到了阈值这个情况而使马达减速或停止。控制电路使判定值的增加率根据马达的旋转速度信息变化。

Description

电动工具和电动工具中的马达的控制方法

技术领域

本公开涉及电动工具和电动工具中的马达的控制方法，具体地涉及对电动工具中的马达进行控制的技术。

背景技术

专利文献1公开旋转冲击工具，其具备使向反向旋转的马达自动停止的功能。该旋转冲击工具若在开始马达向反向的驱动之后，没有检测到冲击且经过了规定时间，则使马达停止。反向与对象物(例如螺母)松动的方向对应。

专利文献1：日本特许6095526号公报

在该旋转冲击工具中，可能在紧固于被紧固件的紧固件没有相对于被紧固件充分松动(例如没有松动到旋转冲击工具的使用者期望的位置)的状态下马达停止。在这种情况下，可产生使用者在马达停止后亲自转动紧固件而使其松动或者使旋转冲击工具再次工作而使紧固件松动等不希望的麻烦。

发明内容

本公开的一方面，期望能够令使紧固件向松动的方向旋转的马达在紧固件恰当地松动了的状态下自动停止。

本公开的一方面提供电动工具，其具备马达、装配部、驱动机构、驱动电路、旋转控制部、运算部、减速控制部。

装配部上装配工具头。工具头若与装配部一起向第1方向旋转，则使紧固件向第1方向旋转而紧固于被紧固件。工具头若与装配部一起向与第1方向相反的第2方向旋转，则使紧固件向第2方向旋转而相对于被紧固件松动。驱动机构通过将马达的转矩传递至装配部而使装配部向第1方向或第2方向旋转。紧固件也可以设置有螺纹牙。

驱动电路向马达供给电力而使马达旋转。

旋转控制部以根据松动条件成立这个情况而使装配部向第2方向旋转的方式经由驱动电路而使马达旋转。松动条件是应该使装配部向第2方向旋转这个条件。运算部从规定的时间点起追随时间流逝而使判定值增加。运算部使判定值的增加率根据旋转速度信息而变化。旋转速度信息表示或确定马达的旋转速度。规定的时间点根据松动条件成立这个情况而到来。减速控制部根据判定值达到了阈值这个情况而经由驱动电路使马达减速或停止。另外，使马达减速详细是指使马达的旋转速度降低。此外，使马达停止详细而言是指使马达的旋转停止。

在这样的电动工具中，判定值的增加率根据旋转速度信息而变化。由此，至判定值达到阈值为止的时间能够根据旋转速度信息而变化。因此，这样的电动工具能够在紧固件恰当地松动了的状态下使马达停止。

本公开的其他的一方面提供电动工具，其具备马达、旋转方向设定部、控制电路。马达构成为向第1方向和第2方向旋转。第1方向是将紧固件紧固于被紧固件的方向。第2方向是使紧固件相对于被紧固件松动的方向。旋转方向设定部将马达的旋转方向设定为第1方向或第2方向。控制电路在通过旋转方向设定部将马达的旋转方向设定为第2方向的情况下，使马达向第2方向旋转，从向第2方向的旋转开始以后的规定的时间点起追随时间流逝而使规定的判定值增加，根据判定值达到了阈值这个情况而使马达减速或停止，使判定值的增加率根据马达的旋转速度信息而变化。

这样的电动工具也能够在紧固件恰当地松动的状态下使马达停止。

使上述判定值增加这点也可以包括对计数值进行累加。也可以是，累加了该计数值而得到的值与判定值建立起对应。换句话说，该累加而得到的值也可以用作判定值。使增加率变化这点也可以包括使计数值变化。

本公开的其他的一方面，是电动工具中的马达的控制方法，具备如下步骤：通过马达使装配于电动工具的工具头向利用该工具头使紧固件相对于被旋合构件松动的方向旋转；从规定的时间点起追随时间流逝而使判定值增加；根据表示或确定马达的旋转速度的旋转速度信息而使令判定值增加时的增加率变化；以及根据判定值达到了阈值这个情况而使马达减速或停止。

这样的方法能够在紧固件恰当地松动的状态下使马达停止。

附图说明

图1是例示的实施方式中的电动工具的侧剖视图。

图2是表示操作面板的一个例子的说明图。

图3是表示电动工具的电气结构的电气电路图。

图4是表示控制电路的功能的框图。

图5是表示马达反转时的电动工具的第1动作例的时序图。

图6是表示马达反转时的电动工具的第2动作例的时序图。

图7是反转控制处理的流程图。

图8是判定要件确认处理的流程图。

附图标记说明

1...电动工具；7...卡盘套筒；8...扳机；10...方向设定开关；12...第1设定开关；13...第2设定开关；16...控制器；21...马达；22...驱动机构；23...冲击机构；31...控制电路；31a...CPU；31b...存储器；32...驱动电路；33...电流检测电路；41...扳机检测部；42...模式设定部；43...目标旋转速度计算部；44...指示旋转速度计算部；45...旋转速度计算部；46...旋转控制部；47...输出占空比计算部；48...PWM生成部；49...电流检测部；50...冲击检测部；51...阈值时间计算部；52...运算部；53...计数值决定部；54...累加部；55...计时部；56...松动判定部；57...停止/减速指示部。

具体实施方式

1.实施方式的总结

某个实施方式也可以提供具备以下的特征1～7中的至少任一者的电动工具。

·特征1：马达。

·特征2：以供工具头装配的方式构成的装配部。上述工具头若与上述装配部一起向第1方向旋转，则使紧固件向上述第1方向旋转而紧固于被紧固件，若与上述装配部一起向与上述第1方向相反的第2方向旋转，则使上述紧固件向上述第2方向旋转而从上述被紧固件松动。

·特征3：以通过将上述马达的转矩传递至上述装配部而使上述装配部向上述第1方向或上述第2方向旋转的方式构成的驱动机构。

·特征4：以向上述马达供给电力而使上述马达旋转的方式构成的驱动电路。

·特征5：以根据松动条件成立了这个情况，经由上述驱动电路使上述马达旋转，使上述装配部向上述第2方向旋转的方式构成的旋转控制部。上述松动条件是应该使上述装配部向上述第2方向旋转的条件。

·特征6：以从规定的时间点起追随时间流逝而使判定值增加的方式构成的运算部。上述运算部构成为，根据表示或确定上述马达的旋转速度的旋转速度信息使上述判定值的增加率变化。上述规定的时间点与上述松动条件成立了这个情况对应地到来。

·特征7：以根据上述判定值达到了阈值这个情况，经由上述驱动电路而使上述马达减速或停止的方式构成的减速控制部。

使马达减速，详细而言是指使马达的旋转速度降低。减速控制部例如也可以控制驱动电路，以使马达的旋转速度降低。此外，使马达停止，详细而言是指使马达的旋转停止。减速控制部例如也可以控制驱动电路，以使马达的旋转停止。

至少具备特征1～7的电动工具能够在紧固件恰当地松动了的状态下使马达减速或停止。另外，紧固件也可以设置有螺纹牙。

判定值也可以从初始值起累加增加。该初始值可以以任何方式决定。初始值例如也可以是零。

旋转速度信息也可以是表示马达的旋转速度或者决定马达的旋转速度的任何信息。例如，在以计算目标旋转速度的方式构成的情况下，也可以使用目标旋转速度来作为旋转速度信息。另外，例如，在以使实际经由驱动电路而指示给马达的指示旋转速度趋向目标旋转速度逐渐增加的方式构成的情况下，也可以使用指示旋转速度，作为旋转速度信息。另外，例如，也可以将马达的实际旋转速度用作旋转速度信息。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～7中的至少任一者之外，还具备以下的特征8，或者也可以取代上述的特征1～7中的至少任一者而具备以下的特征8。

阈值如何决定都可以。阈值也可以预先决定。阈值也可以根据紧固件和被紧固件的种类、材质等来决定。也可以通过实验获取在能够判断为所需要的充分松动的状态下马达减速或停止那样的阈值，并使用该获取到的阈值。或者，阈值也可以能够由例如电动工具的使用者等变更。

紧固件也可以是任何形式。紧固件例如也可以设置有螺纹牙。具体而言，紧固件也可以是例如木螺钉、自钻螺钉等各种螺钉、螺栓、螺母等形式。

·特征8：上述运算部构成为，随着由上述旋转速度信息表示或确定的上述旋转速度变低，使上述增加率变低。

至少具备特征1～8的电动工具无论马达的旋转速度如何，均能够在紧固件恰当地松动的状态下使马达减速或停止。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～8中的至少任一者之外，还具备以下的特征9或以下的特征9、10，或者取代上述的特征1～8中的至少任一者而具备以下的特征9或以下的特征9、10。

·特征9：上述运算部具备计数值决定部，上述计数值决定部构成为追随每个上述时间流逝而反复到来的累加时间点，基于上述累加时间点的上述旋转速度信息来决定计数值。

·特征10：上述运算部具备累加部，上述累加部按每个上述累加时间点，累加由上述计数值决定部决定出的上述计数值而计算上述判定值。

计数值具体也可以是任何值(或大小)。在特征10中，累加上述计数值而得到的值亦即累加值，与上述判定值对应。换句话说，上述累加值作为上述判定值而被计算。上述累加值的初始值也可以是零，也可以是比零大的规定值。换句话说，上述累加值也可以在上述初始值上依次累加上述计数值而被计算。

至少具备特征1～7、9、10的电动工具能够适当且容易地决定使马达减速或停止的时间点(换言之判定为紧固件恰当地松动的时间点)。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～10中的至少任一者之外，还具备以下的特征11，或者取代上述的特征1～10中的至少任一者而具备以下的特征11。

·特征11：上述计数值决定部构成为，随着通过上述旋转速度信息表示或确定的上述旋转速度变低，使上述计数值变小。

至少具备特征1～7、9～11的电动工具无论马达的旋转速度如何，均能够适当且容易地决定使马达减速或停止的时间点(换言之判定为紧固件恰当地松动的时间点)。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～11中的至少任一者之外，还具备以下的特征12或以下的特征12、13或以下的特征12、14或以下的特征12～14，或者取代上述的特征1～11中的至少任一者而具备以下的特征12或以下的特征12、13或以下的特征12、14或以下的特征12～14。

·特征12：以设定指定旋转速度的方式构成的速度设定部。

·特征13：上述旋转控制部构成为，经由上述驱动电路使上述马达旋转，以使上述马达以由上述速度设定部设定的上述指定旋转速度旋转。

·特征14：上述计数值决定部构成为，随着由上述速度设定部设定的上述指定旋转速度变低，使上述计数值变小。

至少具备特征1～7、9～14的电动工具中，无论马达的旋转速度如何，仅能够恰当且更容易地决定使马达减速或停止的时间点(换言之判定为紧固件恰当地松动的时间点)。

另外，在电动工具具备特征6、12的情况下，上述运算部也可以构成为随着上述指定旋转速度变低而使上述增加率变低。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～14中的至少任一者之外，还具备以下的特征15或以下的特征15、16或以下的特征15～17，或者取代上述的特征1～14中的至少任一者而具备以下的特征15或以下的特征15、16或以下的特征15～17。

·特征15：上述驱动机构构成为，若从上述装配部接受与上述装配部的旋转方向反向的预先决定的大小以上的扭矩，则向上述装配部给予上述旋转方向的冲击。

·特征16：以检测由上述驱动机构产生的上述冲击的方式构成的冲击检测部。

·特征17：上述减速控制部构成为，根据成为由上述冲击检测部没有检测到上述冲击的非冲击状态且上述判定值达到了上述阈值这个情况，经由上述驱动电路而使上述马达减速或停止。

至少具备特征1～7、9～17的电动工具能够更恰当地决定使马达减速或停止的时间点(换言之判定为紧固件恰当地松动的时间点)。

减速控制部也可以基于冲击检测部的检测结果来以任何方式判断电动工具是否为非冲击状态。例如，也可以是，将由冲击检测部没有检测到冲击的期间判断为非冲击状态。另外，例如，也可以是，在由冲击检测部没有检测到冲击的期间持续规定时间以上的情况下判断为非冲击状态。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～17中的至少任一者之外，还具备以下的特征18或以下的特征19或以下的特征18、19或以下的特征18～20，或者取代上述的特征1～17中的至少任一者而具备以下的特征18或以下的特征19或以下的特征18、19或以下的特征18～20。

·特征18：以对从上述规定的时间点起算的经过时间进行计测的方式构成的计时部。

·特征19：阈值时间计算部，构成为以随着由上述旋转速度信息表示或确定的上述旋转速度变高而使阈值时间变短的方式计算阈值时间。

·特征20：上述减速控制部构成为，根据上述经过时间达到上述阈值时间且上述判定值达到上述阈值，经由上述驱动电路而使上述马达减速或停止。

根据至少具备特征1～7、9～14、18～20的电动工具，也能够更恰当地决定使马达减速或停止的时间点(换言之判定为紧固件恰当地松动的时间点)。

开始由计时部进行的经过时间的计测的时间点与开始由运算部作出的判定值的运算的上述规定的时间点也可以完全一致，也可以错开。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～20中的至少任一者之外，还具备以下的特征21，或者也可以取代上述的特征1～20中的至少任一者而具备以下的特征21。

·特征21：上述减速控制部构成为，根据在由上述冲击检测部没有检测到上述冲击的非冲击状态下，上述经过时间达到了上述阈值时间，且上述判定值达到了上述阈值这个情况，经由上述驱动电路使上述马达减速或停止。

根据至少具备特征1～7、9～16、18、19、21的电动工具，也能够更恰当地决定使马达减速或停止的时间点(换言之判定为紧固件恰当地松动的时间点)。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～21中的至少任一者之外还具备以下的特征22，或者取代上述的特征1～21中的至少任一者而具备以下的特征22。

·特征22：上述计数值决定部构成为，基于上述阈值时间来决定上述计数值，以使上述计数值随着上述阈值时间变短而变大。

至少具备特征1～7、9～14、18～20、22的电动工具和至少具备特征1～7、9～16、18、19、21、22的电动工具能够适当且容易地决定计数值。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～22中的至少任一者之外还具备以下的特征23，或者上述的特征1～22中的至少任一者而具备以下的特征23。

·特征23：上述计数值决定部构成为，以使上述计数值包含与上述阈值时间成反比例的成分的方式决定上述计数值。

至少具备特征1～7、9～14、18～20、22、23的电动工具和至少具备特征1～7、9～16、18、19、21～23的电动工具能够更容易地决定计数值。

某个实施方式也可以除了具备上述的特征1～23中的至少任一者之外，还具备以下的特征24或以下的特征24、25，或者取代上述的特征1～23中的至少任一者而具备以下的特征24或以下的特征24、25。

·特征24：以由上述电动工具的使用者的手动操作移动的方式构成的第1开关。

·特征25：上述松动条件根据上述第1开关形成了移动这个情况而成立。

·特征26：上述速度设定部构成为，根据上述第1开关的移动量而设定上述指定旋转速度。

·特征27：以为了从两个以上的动作模式中选择一个动作模式而由上述电动工具的使用者操作的方式构成的第2开关。

·特征28：以将上述电动工具设定为由上述第2开关选择出的上述一个动作模式的方式构成的模式设定部。

·特征29：上述两个以上的动作模式分别对应于互不相同的上述指定旋转速度。

·特征30：上述速度设定部构成为，设定与由上述模式设定部设定的上述动作模式建立起对应关系的上述指定旋转速度。

在至少具备特征1～7、9～14、27～30的电动工具中，除了上述的各效果之外，使用者还能够使马达以所希望的旋转速度旋转。

某个实施方式也可以提供具备以下的特征31～37中的至少任一者的电动工具。

·特征31：以向将紧固件紧固于被紧固件的第1方向和使上述紧固件相对于上述被紧固件松动的第2方向旋转的方式构成的马达。

·特征32：以将上述马达的旋转方向设定为上述第1方向或上述第2方向的方式构成的旋转方向设定部。

·特征33：以对上述马达的旋转速度进行控制的方式构成的控制电路。

·特征34：上述控制电路在通过上述旋转方向设定部将上述马达的旋转方向设定为上述第2方向的情况下，使上述马达向上述第2方向旋转。

·特征35：上述控制电路从向上述第2方向的旋转开始以后的规定的时间点起追随时间流逝而使规定的判定值增加。

·特征36：上述控制电路根据上述判定值达了到阈值这个情况而使上述马达减速或停止。

·特征37：上述控制电路根据上述马达的旋转速度信息而使上述判定值的增加率变化。

至少具备特征31～37的电动工具能够在紧固件恰当地松动的状态下使马达减速或停止。

某个实施方式也可以取代上述的特征35～37而具备以下的特征38～40。

·特征38：上述控制电路从向上述第2方向的旋转开始以后的规定的时间点起追随时间流逝而累加数值。

·特征39：上述控制电路根据累加上述计数值而得到的累加值达到了阈值这个情况而使上述马达减速或停止。

·特征40：上述控制电路根据上述马达的旋转速度信息而使上述计数值变化。

某个实施方式也可以提供电动工具中的马达的控制方法且具备以下的特征41～44中的至少任一者的方法。

·特征41：通过上述马达使装配于上述电动工具的工具头向利用该工具头使紧固件相对于被旋合构件松动的方向旋转。

·特征42：从规定的时间点起追随时间流逝而使判定值增加。

·特征43：根据表示或确定上述马达的旋转速度的旋转速度信息，使令上述判定值增加时的增加率变化。

·特征44：根据上述判定值达到了阈值这个情况，使上述马达减速或停止。

至少具备特征41～44的方法能够在紧固件恰当地松动的状态下使马达停止。

在某个实施方式中，上述的特征1～44怎样组合都可以。

在某个实施方式中，也可以除去上述的特征1～44的任一者。

2.特定的例示的实施方式

以下对特定的例示的实施方式进行说明。该特定的例示的实施方式只不过是单纯的一个例子，本公开不限定于该实施方式，能够以任何形式实施。

2-1.第1实施方式

2-1-1.电动工具的结构

图1所示的本第1实施方式的电动工具1例如是冲击式螺丝刀的形式。冲击式螺丝刀使设置有螺纹牙的各种紧固件旋转。各种紧固件例如包括各种螺钉、螺栓、螺母等。各种螺钉例如包括木螺钉、自钻螺钉等。冲击式螺丝刀能够一边使紧固件旋转，一边向其旋转方向赋予冲击力。本第1实施方式的电动工具1由后述的电池3a(参照图3)的电力驱动。

如图1所示，电动工具1具备主体2。电动工具1具备电池组3。本第1实施方式的电池组3以能相对于主体2脱离的方式装配于主体2。电池组3对主体2供给电力。

主体2具备壳体4。主体2具备手柄5。手柄5设置于壳体4的下端。在本第1实施方式中，手柄5从壳体4起向下方延设。手柄5由电动工具1的使用者把持。

主体2具备电池装配部6。电池装配部6设置于手柄5的下端。电池装配部6上以能脱离的方式装配有电池组3。

主体2具备卡盘套筒7。卡盘套筒7设置于壳体4的前端。卡盘套筒7以能脱离的方式装配有各种工具头。各种的工具头例如包括螺丝刀头和套筒刀头等。图1示意性地表示螺丝刀头7a。若卡盘套筒7旋转，则装配于卡盘套筒7的工具头与卡盘套筒7一起(即一体)旋转。卡盘套筒7在后述的马达21带动下旋转。

主体2具备扳机8。扳机8设置于手柄5的上部前侧。扳机8由使用者手动操作。具体而言，本第1实施方式的扳机8由使用者扣动。换言之，扳机8向后方移动而被压入主体2的内部。通过扣动扳机8而使电动工具1工作。

主体2具备方向设定开关10。方向设定开关10指定后述的马达21的旋转方向(进而卡盘套筒7的旋转方向)。具体而言，方向设定开关10将卡盘套筒7的旋转方向择一地指定为第1方向或第2方向。

方向设定开关10设置于壳体4与手柄5之间的边界附近。本第1实施方式的方向设定开关10由使用者向右方或左方手动操作。具体而言，方向设定开关10通过使用者的手动操作而移动至第1位置或第2位置。

若方向设定开关10移动至第1位置，则将卡盘套筒7的旋转方向设定为第1方向。换言之，将马达21的旋转方向设定为使卡盘套筒7向第1方向旋转的方向(以下，称为“第1马达旋转方向”)。即，若方向设定开关10移动至第1位置而扣动扳机8，则马达21向第1马达旋转方向旋转。若马达21向第1马达旋转方向旋转，则卡盘套筒7向第1方向旋转。第1方向也可以与第1马达旋转方向一致，也可以与第1马达旋转方向相反。在本第1实施方式中，第1方向与第1马达旋转方向一致。第1方向例如也可以是顺时针方向(或向右旋转)。

第1方向与将紧固件紧固于被紧固件的方向对应。即，向第1方向旋转的工具头使紧固件向第1方向旋转。若紧固件向第1方向旋转，则紧固件向被紧固件紧固。

被紧固件也可以是任何部件。被紧固件例如包括木材、金属、混凝土、石膏板等。在螺栓和螺母的组合中，螺栓和螺母相互能够成为紧固件和被紧固件。例如，在通过工具头使螺母旋转而逐渐紧固于螺栓的例子中，螺母与紧固件对应，螺栓与被紧固件对应。相反，在通过工具头使螺栓旋转而逐渐紧固于螺母的例子中，螺栓与紧固件对应，螺母与被紧固件对应。

若方向设定开关10移动至第2位置，则卡盘套筒7的旋转方向被设定为第2方向。换言之，将马达21的旋转方向设定为使卡盘套筒7向第2方向旋转的方向(以下，称为“第2马达旋转方向”)。即，若方向设定开关10移动至第2位置并扣动扳机8，则马达21向第2马达旋转方向旋转。若马达21向第2马达旋转方向旋转，则卡盘套筒7向第2方向旋转。第2方向也可以与第2马达旋转方向一致，也可以与第2马达旋转方向相反。在本第1实施方式中，第2方向与第2马达旋转方向一致。第2方向例如也可以是逆时针方向(或向左旋转)。

第2方向与使紧固件从被紧固件松动(或释放或移除)的方向对应。即，向第2方向旋转的工具头使紧固件向第2方向旋转。若紧固件向第2方向旋转，则紧固件相对于被紧固件松动。

另外，以下的说明中，将卡盘套筒7向第2方向的旋转和马达21向第2马达旋转方向的旋转称为“反转”。换句话说，马达21反转是指马达21向第2马达旋转方向旋转，卡盘套筒7或者工具头7a反转是指卡盘套筒7或者工具头7a向第2方向旋转。

方向设定开关10也可以还能够移动至第3位置。第3位置例如也可以是第1位置与第2位置的中间。在方向设定开关10移动至第3位置的情况下，例如也可以禁止马达21的旋转。具体而言，也可以构成为即便扣动扳机8，马达21也不旋转，扳机8的扣动操作本身被以机械结构限制。

主体2具备操作面板11。在本第1实施方式中，操作面板11设置于电池装配部6。操作面板11例如具备1个以上的按钮和/或1个以上的显示设备。在本第1实施方式中，操作面板11如图2所例示的那样，具备第1设定开关12、第2设定开关13、显示部14。

第1设定开关12和第2设定开关13由使用者手动操作(例如按下)。根据第1设定开关12或第2设定开关13被手动操作这个情况，切换电动工具1的动作模式。

具体而言，根据第1设定开关12被手动操作，电动工具1的动作模式择一地被设定为两个以上的速度模式中的一个模式。在本第1实施方式中，例如，设定为低速模式、中速模式和高速模式中一者。各速度模式规定马达21的最大旋转速度。换言之，各速度模式对每单位时间(例如1分钟)的最大冲击次数进行规定。低速模式下的最大旋转速度(或最大冲击次数)最低，高速模式下的最大旋转速度最高。图2中的“1”、“2”、“3”的显示分别表示动作模式。

根据第2设定开关13被手动操作这个情况，电动工具1的动作模式被择一地设定为两个以上的作业模式中的一个模式。在本第1实施方式中，两个以上的作业模式例如包括木材模式和螺栓模式。各作业模式规定马达21的最大旋转速度和/或冲击开始后的动作。木材模式以能够恰当地进行紧固件相对于木材的紧固或松动作业的方式设定最大旋转速度和/或冲击开始后的动作。螺栓模式以能够恰当地进行螺栓或螺母的紧固或松动作业和/或紧固件向金属制的被紧固件的紧固和松动作业的方式设定最大旋转速度、冲击开始后的动作和/或冲击结束后的动作。也可以是，在螺栓模式下，在马达21的正转时和反转时设定内容的至少一部分不同。例如，也可以是，在正转时设定冲击开始后的动作，在反转时设定冲击结束后的动作。图2中的“A”、“B”、“C”的显示分别表示作业模式。

显示部14显示用于表示当前设定的动作模式的信息。本第1实施方式的显示部14具备多个LED。多个LED分别以与设定的动作模式对应的方式点亮或熄灭。另外，显示部14也可以是与多个LED不同的形式。

电动工具1具备马达21。马达21收容于壳体4。马达21具备轴体21a。马达21旋转，详细而言是指轴体21a旋转。

电动工具1具备驱动机构22。驱动机构22收容于壳体4。驱动机构22配置于马达21的前方且卡盘套筒7的后方。驱动机构22将马达21的旋转(即轴体21a的旋转)传递至卡盘套筒7。若马达21旋转，则通过驱动机构22使卡盘套筒7旋转。

驱动机构22具备冲击机构23。冲击机构23具备主轴24。主轴24被支承为能够旋转。驱动机构22具备行星齿轮机构26。马达21的轴体21a与行星齿轮机构26连结。行星齿轮机构26将马达21的旋转传递至主轴24。因此，若马达21旋转则主轴24旋转。

冲击机构23具备锤体28、砧座29、螺旋弹簧30。锤体28与主轴24连结。锤体28能够与主轴24一体旋转。锤体28还能够沿着主轴24的旋转轴线(即沿前后方向)移动。锤体28由螺旋弹簧30向前方施力。砧座29从锤体28接受转矩和/或冲击力而旋转。在砧座29的前端部安装有卡盘套筒7。

在本第1实施方式中，马达21的旋转轴线、主轴24的旋转轴线、锤体28的旋转轴线、砧座29的旋转轴线和卡盘套筒7的旋转轴线相互对齐。

锤体28例如具备第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b。第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b对砧座29给予转矩和/或冲击力。第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b沿着锤体28的旋转方向相互隔开例如180°的间隔设置。第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b设置为从锤体28的前端面向前方突出。

砧座29的后端设置有第1冲击臂29a和第2冲击臂29b。第1冲击臂29a和第2冲击臂29b沿着锤体28的旋转方向相互隔开例如180°的间隔设置。

若锤体28被螺旋弹簧30向前方施力，则第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b分别成为在其旋转方向上能够与第1冲击臂29a和第2冲击臂29b接触的状态。第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b各自的与第1冲击臂29a或第2冲击臂29b接触的面例如也可以与锤体28的旋转方向垂直或大致垂直。第1冲击臂29a和第2冲击臂29b各自的与第1冲击突起部28a或第2冲击突起部28b接触的面例如也可以与砧座29的旋转方向垂直或大致垂直。

若通过马达21使主轴24旋转，则锤体28与主轴24一体旋转。在第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b在旋转方向上分别与第1冲击臂29a和第2冲击臂29b接触着的状态下，若锤体28旋转，则锤体28的转矩从第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b经由第1冲击臂29a和第2冲击臂29b而向砧座29传递。

由此，砧座29旋转。若砧座29旋转，则卡盘套筒7与砧座29一体旋转。由此，装配于卡盘套筒7的工具头旋转。

在马达21的旋转期间，锤体28可经由卡盘套筒7和砧座29从紧固件处接收到与锤体28的旋转方向反向的扭矩(以下，称为“负荷扭矩”)。锤体28若在旋转期间受到规定的大小以上的负荷扭矩，则向砧座29给予转矩，并且使之克服螺旋弹簧30的作用力而向后方位移过去。具体而言，第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b一边与第1冲击臂29a和第2冲击臂29b分别接触一边向后方位移。随着锤体28向后方位移，第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b分别在旋转方向上越过所接触的第1冲击臂29a和第2冲击臂29b。换句话说，第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b分别沿旋转方向离开所接触的第1冲击臂29a和第2冲击臂29b。由此，锤体28空转且因螺旋弹簧30的作用力而向前方位移。作为其结果，第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b与第1冲击臂29a和第2冲击臂29b碰撞。换句话说，第1冲击突起部28a和第2冲击突起部28b在旋转方向上冲击第1冲击臂29a和第2冲击臂29b。

在锤体28受到规定的大小以上的负荷扭矩期间，反复进行这样的冲击。换句话说，在锤体28受到规定的大小以上的负荷扭矩期间，砧座29从锤体28处间歇地受到冲击。

若在马达21向第1方向旋转时产生冲击，则紧固件以高扭矩紧固于被紧固件。若在马达21反转时产生冲击，则紧固于被紧固件的紧固件以高扭矩松动。

主体2具备控制器16。控制器16对电动工具1的包括马达21的驱动在内的各种功能进行控制。控制器16的详细结构将使用图3和图4而后述。

主体2具备开关盒15。开关盒15与扳机8连结。如后述那样，开关盒15将与扳机8的状态(具体而言移动长度)对应的各种信号向控制器16输出。

2-1-2.电动工具的电气结构

参照图3对电动工具1的电气结构补充地进行说明。图3示出电池组3装配于主体2的状态下的电动工具1。

电池组3具备电池3a。电池3a也可以是例如2次电池。电池3a也可以是例如锂离子电池。电池3a也可以是与锂离子电池不同的2次电池。

电动工具1具备前述的马达21、控制器16、开关盒15、方向设定开关10和操作面板11。

若电池组3装配于主体2，则控制器16与电池3a电连接。由此，电池3a的电力(以下，称为“电池电力”)被供给至控制器16。

在本第1实施方式中，马达21例如是无刷DC马达的形式。马达21具备永磁铁型的转子(未图示)。前述的轴体21a固定于转子，与转子一起旋转。

马达21接受电池电力而被驱动。马达21经由后述的驱动电路32从电池3a接受电池电力。驱动电路32将电池电力转换为三相电力。马达21接受该三相电力。本第1实施方式的马达21具备3个绕组。三相电力供给至3个绕组。通过对3个绕组供给三相电力，使马达21旋转。另外，图3示出3个绕组相互成为三角形接法的例子。但是，3个绕组也可以通过与三角形接法不同的方法结线。

电动工具1具备旋转传感器36。旋转传感器36输出旋转位置信息。旋转位置信息也可以表示马达21是否旋转。旋转位置信息也可以根据马达21的旋转位置和/或旋转速度而发生变化。旋转位置信息也可以表示马达21的旋转位置，详细而言，表示转子19的旋转位置。本实施方式的旋转位置信息包括第1位置信号Hu、第2位置信号Hv和第3位置信号Hw。旋转位置信息输入至控制电路31。

本第1实施方式的旋转传感器36具备3个霍尔传感器(未图示)。3个霍尔传感器在马达21的转子的附近，沿着轴体21a的旋转方向相互隔开相当于电角120度的角度配置。第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw分别从3个霍尔传感器输出。

本第1实施方式的旋转传感器36从控制器16处接受电力而工作。具体而言，旋转传感器36从控制器16处接受电源电压Vcc。为了接受该电源电压Vcc，旋转传感器36与控制器16中的后述的控制电源线和接地线连接。

开关盒15具备扳机开关15a、电阻器15b、可变电阻器15c。扳机开关15a和可变电阻器15c与扳机8的移动联动。

具体而言，若扳机8被扣动，则扳机开关15a接通。在扳机8没有被扣动时，扳机开关15a断开。扳机开关15a为了检测扳机8是否被扣动而设置。扳机开关15a的第1端和第2端与控制器16连接。

电阻器15b与可变电阻器15c串联连接。电阻器15b的第1端与控制器16连接，电阻器15b的第2端与可变电阻器15c的第1端连接。可变电阻器15c的第2端和可动接点与控制器16连接。可动接点在可变电阻器15c的电阻体上滑动。可动接点的位置根据扳机8的移动长度发生变化。可变电阻器15c为了检测扳机8的移动量而设置。

控制器16具备控制电路31和驱动电路32。控制电路31控制马达21的旋转。

驱动电路32从电池3a处接受电池电力。具体而言，驱动电路32与电池3a的正极连接。驱动电路32还与控制器16内的接地线连接。接地线与电池3a的负极连接。

驱动电路32与马达21连接。如前述那样，驱动电路32将电池电力转换为三相电力而向马达21供给。本第1实施方式的驱动电路32是三相全桥电路的形式。三相全桥电路具备6个开关。各开关可以是任何形式。在本第1实施方式中，各开关例如是n沟道金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)。

控制器16具备电流检测电路33。电流检测电路33为了检测从电池3a向马达21供给的电流的值(以下，称为“马达电流值”)而设置。电流检测电路33设置在电力路径上。电力路径从电池3a的正极起经由驱动电路32和马达21而到达电池3a的负极。在本第1实施方式中，更具体而言，电流检测电路33设置于电力路径中的驱动电路32与接地线之间的负极侧路径，输出与流动至该负极侧路径的电流的大小对应的电流检测信号Si。更具体而言，本第1实施方式的电流检测电路33具备负极侧路径上的电阻器，输出与该电阻器的两端间的电压的大小对应(即与流动至负极侧路径的电流的大小对应)的电流检测信号Si。电流检测信号Si输入至控制电路31。

控制器16具备电源电路34。电源电路34从电池3a接受电池电力。电源电路34从电池电力处生成电源电力而输出至控制电源线。电源电力具有前述的控制电压Vcc。控制电压Vcc例如具有恒定的电压值。电源电力经由控制电源线而向包括控制电路31的控制器16内的各部分供给。控制电路31因该电源电力而动作。

电源电力也供给至开关盒15。具体而言，电源电压Vcc经由电阻器15d而施加于扳机开关15a的第1端。扳机开关15a的第2端与接地线连接。电源电压Vcc还施加于电阻器15b的第1端。可变电阻器15c的第2端与接地线连接。

扳机开关15a的第1端与控制电路31连接。扳机开关15a的第1端的电压作为第1扳机信号Swa而输入至控制电路31。第1扳机信号Swa表示扳机开关15a是否接通，换言之，表示扳机8是否被扣动。

可变电阻器15c的可动接点与控制电路31连接。可动接点的电压作为第2扳机信号Swb而输入至控制电路31。第2扳机信号Swb表示扳机8的移动量(即扣动量或位置)。

本第1实施方式的控制电路31是具备CPU31a和存储器31b的微型计算机或微型控制单元(MCU)的形式。存储器31b例如也可以具有ROM、RAM、NVRAM、闪存等半导体存储器。

控制电路31通过执行在非暂时性的实体的记录介质中储存的程序来实现各种功能。在本实施方式中，存储器31b对应于储存程序的非暂时性的实体的记录介质。在本实施方式中，存储器31b储存后述的反转控制处理(参照图7)的程序。

由控制电路31实现的各种功能的一部分或全部也可以通过程序的执行(即，通过软件处理)实现，也可以通过一个或者多个硬件而实现。例如，控制电路31也可以取代微型计算机而具备包含多个电子部件的逻辑电路，或者除了具备微型计算机之外，还具备包含多个电子部件的逻辑电路。控制电路31例如也可以具备适于特定用途的集成电路(ASIC)和/或适于特定用途的标准产品(ASSP)等。控制电路31也可以具备能够构建任意逻辑电路的可编程逻辑器件例如现场可编程门阵列(FPGA)。或者，控制电路31也可以是硬连线电路的形式。

控制电路31接受旋转位置信息(即第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw)、电流检测信号Si、第1扳机信号Swa和第2扳机信号swb。控制电路31还从方向设定开关10处接受方向设定信号Sd。方向设定信号Sd表示方向设定开关10的位置。控制电路31还从操作面板11处接受模式设定信号Sm。模式设定信号Sm表示使用者对于操作面板11的手动操作即使用者对于第1设定开关12和第2设定开关13的手动操作。若手动操作第1设定开关12，则操作面板11输出表示手动操作了第1设定开关12这个情况的模式设定信号Sm。若手动操作第2设定开关13，则操作面板11输出表示手动操作了第2设定开关13这个情况的模式设定信号Sm。

控制电路31基于旋转位置信息检测马达21的旋转位置(即转子的旋转位置)和旋转速度。控制电路31基于电流检测信号Si检测马达电流值。控制电路31基于第1扳机信号Swa检测扳机8是否被扣动。控制电路31基于第2扳机信号Swb检测扳机8的扣动量。

控制电路31基于方向设定信号Sd，检测第1马达方向和第2马达方向中哪一个被指定。控制电路31将马达21的旋转方向设定为该检测出的方向。

控制电路31基于模式设定信号Sm检测到手动操作了第1设定开关12或第2设定开关13。控制电路31每当检测到第1设定开关12或第2设定开关13的手动操作时，切换电动工具1的动作模式。具体而言，每当手动操作第1设定开关12时，将动作模式依次切换为前述的两个以上的速度模式中的一个模式。此外，每当手动操作第2设定开关13时，将动作模式依次切换为前述的两个以上的作业模式中的一个模式。

控制电路31向驱动电路32输出驱动指示而从驱动电路32向马达21供给三相电力。驱动指示包含分别针对驱动电路32的6个开关的6个驱动信号。控制电路31例如将6个开关中的一个开关设定为接通保持开关，将其他的一个开关设定为PWM开关。在电池3a的正极与马达21之间的3个开关中的一个开关设定为接通保持开关的情况下，电池3a的负极与马达21之间的3个开关中的一个开关设定为PWM开关。但是，PWM开关设定为不与接通保持开关串联连接的开关设定。

接通保持开关保持为接通状态。即，控制电路31对接通保持开关输出用于使该接通保持开关保持为接通状态的驱动指示。另一方面，PWM开关被PWM驱动。PWM驱动是指根据脉宽调制信号而周期性地接通和断开该PWM驱动的对象的开关。脉宽调制信号的占空比(以下，称为“输出占空比”)根据后述的指示旋转速度而决定。因此，向PWM开关输出的驱动信号是具有该输出占空比的脉宽调制信号的形式。

2-1-3.马达控制

若扳机8被扣动，则控制电路31使马达21向通过方向设定开关10设定的旋转方向旋转。在本第1实施方式中，控制电路31例如进行速度反馈控制。

具体而言，控制电路31根据第2扳机信号Swb决定目标旋转速度。控制电路31根据该目标旋转速度计算指示旋转速度。目标旋转速度表示马达21最终应该达到的旋转速度。指示旋转速度表示经由驱动电路32实际向马达21指示的旋转速度。

指示旋转速度也可以与目标旋转速度相同，也可以与目标旋转速度不同。例如，也可以根据马达21的驱动状况，或者根据动作模式，或者根据扳机8的扣动量，将指示旋转速度设定为与目标旋转速度一致的旋转速度，或者，设定为比目标旋转速度低的旋转速度。本第1实施方式的电动工具1搭载所谓的软启动功能。即，在马达21起动时，指示旋转速度没有立即设定为与扳机8的扣动量对应的目标旋转速度，而是随着时间流逝而朝向目标旋转速度逐渐上升。

控制电路31以使马达21以指示旋转速度旋转的方式控制驱动电路32(进而控制向马达21的三相电力)。具体而言，控制电路31将基于旋转位置信息检测到的旋转速度(以下，称为“检测旋转速度”)与指示旋转速度进行比较。然后，控制电路31以使马达21的实际旋转速度与指示旋转速度一致的方式控制驱动电路32。例如，控制电路31以使检测旋转速度越是比指示旋转速度低则输出占空比越是大的方式计算输出占空比。

控制电路31以规定的控制周期周期性地反复计算输出占空比。控制电路31按每个控制周期，计算输出占空比，并基于该输出占空比而驱动PWM开关。

控制电路31在使马达21反转时判断是否满足松动判定要件。松动判定要件是为了判定紧固件从被紧固件松动了这个情况而要求的要件。而且，在满足松动判定要件的情况下，使马达21减速或停止。

参照图4对上述那样的马达21的控制更具体地进行说明。在本第1实施方式中，由控制电路31进行的马达21的控制，是通过CPU31a执行计算机程序换句话说通过软件处理来实现的。计算机程序包含马达控制处理的程序。马达控制处理控制马达21的旋转。马达控制处理的程序包含图7的反转控制处理的程序。反转控制处理控制马达21的反转。控制电路31(详细而言CPU31a)通过执行马达控制处理的程序，如图4所示那样发挥功能。

如图4所示，控制电路31具备扳机检测部41。扳机检测部41从开关盒15接受第1扳机信号Swa和第2扳机信号Swb。扳机检测部41基于第1扳机信号Swa，检测扳机8是否被扣动。扳机检测部41基于第2扳机信号Swb，检测扳机8的扣动量。

控制电路31具备模式设定部42。模式设定部42从操作面板11接受模式设定信号Sm。模式设定部42基于模式设定信号Sm，将电动工具1的动作模式设定为前述的两个以上的速度模式和前述的两个以上的作业模式中的一个。

控制电路31具备目标旋转速度计算部43。目标旋转速度计算部43计算目标旋转速度。目标旋转速度计算部43从扳机检测部41处获取表示扳机8是否被扣动的信息和扳机8的扣动量。目标旋转速度计算部43从模式设定部42获取通过模式设定部42设定的动作模式。目标旋转速度计算部43例如在扳机8被扣动期间，根据设定的动作模式和扳机8的扣动量，计算目标旋转速度。例如，也可以以随着扳机8的规定的扣动量变大而使目标旋转速度增加上去的方式计算目标旋转速度。目标旋转速度的最大值也可以根据动作模式而不同。

控制电路31具备指示旋转速度计算部44。指示旋转速度计算部44从目标旋转速度计算部43处获取计算着的目标旋转速度。指示旋转速度计算部44基于获取到的目标旋转速度，计算指示旋转速度。

控制电路31具备旋转速度计算部45。旋转速度计算部45从旋转传感器36处接受旋转位置信息。旋转速度计算部45基于旋转位置信息来检测(即计算)马达21的旋转速度。

控制电路31具备旋转控制部46。旋转控制部46生成驱动指示并向驱动电路32输出。旋转控制部46具备输出占空比计算部47和PWM生成部48。

输出占空比计算部47从指示旋转速度计算部44，获取计算的指示旋转速度。输出占空比计算部47还从旋转速度计算部45处获取计算着的检测旋转速度。输出占空比计算部47基于获取到的指示旋转速度和检测旋转速度，使用前述的速度反馈控制，来计算输出占空比。

PWM生成部48获取通过输出占空比计算部47计算出的输出占空比。PWM生成部48还获取旋转位置信息。PWM生成部48还从方向设定开关10处接受方向设定信号Sd。PWM生成部48基于输出占空比、旋转位置信息和方向设定信号Sd，生成驱动指示，并向驱动电路32输出。具体而言，PWM生成部48基于旋转位置信息，检测马达21的旋转位置(详细而言转子的旋转角度)。然后，以基于该检测到的旋转位置使马达21向方向设定信号Sd表示的旋转方向旋转的方式生成驱动指示。此时生成的驱动指示例如能够包含送向接通保持开关的驱动信号和送向PWM开关的驱动信号。送向PWM开关的驱动信号的占空比设定为通过输出占空比计算部47计算出的输出占空比。

控制电路31具备电流检测部49。电流检测部49接受电流检测信号Si。电流检测部49基于电流检测信号Si检测马达电流值。

控制电路31具备冲击检测部50。冲击检测部50检测在冲击机构23中是否进行了冲击。冲击检测部50从电流检测部49获取马达电流值。冲击检测部50从旋转速度计算部45处获取检测旋转速度。

冲击检测部50也可以利用任何方法来检测冲击。冲击检测部50例如也可以基于检测旋转速度来检测冲击。如前述那样，在锤体28接受规定的大小以上的扭矩的期间，间歇地产生冲击。因此，在产生冲击期间，检测旋转速度根据冲击的产生间隔而变动。具体而言，检测旋转速度交替采取极大值和极小值。在即将产生冲击之前，即锤体28即将与砧座29碰撞之前，旋转速度成为最大，此时，检测旋转速度取极大值。另一方面，在锤体28越过砧座29时，旋转速度最慢，此时，检测旋转速度取极小值。因此，冲击检测部50对检测旋转速度的极大值和极小值进行检测。而且，每当检测到极大值或极小值时，计算极值差。极值差是检测到的极大值或极小值与该检测之前紧挨着该检测所检测到的极大值或极小值之间的差值的绝对值。检测到极大值的情况下的极值差，是该极大值与该极大值之前紧挨着该极大值检测到的极小值之间的差值的绝对值。检测到极小值的情况下的极值差，是该极小值与该极小值之前紧挨着该极小值检测到的极大值之间的差值的绝对值。也可以是，冲击检测部50在极值差为规定的阈值以上的情况下，判定为进行了冲击。也可以是，冲击检测部50在以规定时间以内的间隔检测到冲击的产生期间，判定为进行有冲击。也可以是，冲击检测部50在没有检测到冲击的状态(没有检测到规定的阈值以上的极值差的状态)持续规定时间以上的情况下，判定为没有进行有冲击的非冲击状态。

另外，例如，冲击检测部50也可以基于马达电流值来检测冲击。在产生冲击的期间，马达电流值也与旋转速度同样变动，能够取极大值和极小值。因此，冲击检测部50也可以根据与基于上述的检测旋转速度的方法相同的要领，基于马达电流值来检测冲击。

控制电路31具备阈值时间计算部51。阈值时间计算部51在马达21反转时，计算阈值时间。阈值时间是用于对紧固件的松动进行判定的判定基准之一。

如后述那样，为了判定为紧固件出现了松动，需要驱动时间达到阈值时间这个要求。驱动时间是马达21持续反转的时间。驱动时间的起点怎样决定都可以。驱动时间的起点例如也可以是松动条件(换言之反转的驱动条件)成立时，也可以是用于形成反转的驱动指示向驱动电路32输出时，也可以是从旋转位置信息中实际检测到马达21开始了反转时。在本第1实施方式中，例如，根据松动条件成立这个情况，开始驱动时间的计测。松动条件例如也可以根据方向设定信号Sd表示反转且基于第1扳机信号Swa检测到扳机8被扣动这个情况而成立。

阈值时间计算部51基于由指示旋转速度计算部44计算着的指示旋转速度而计算阈值时间。具体而言，在本第1实施方式中，以随着指示旋转速度变高而阈值时间变短的方式设定阈值时间。阈值时间也可以根据指示旋转速度而连续地变化，也可以分级变化。

图5示出阈值时间的一个例子。图5示出在时刻t0扳机8被扣动，在时刻t1扳机8进一步被扣动的例子。该例子中，以时刻t1为界，指示旋转速度上升。在时刻t0～t1的指示旋转速度较低期间，阈值时间Tth设定为Tth1。在时刻t1以后的指示旋转速度较高期间，阈值时间Tth设定为比Tth1短的Tth2。

在本第1实施方式中，指示旋转速度计算部44周期性地反复计算指示旋转速度。阈值时间计算部51每当计算出指示旋转速度时，基于该计算出的指示旋转速度来计算阈值时间。

控制电路31具备运算部52。运算部52计算累加值。累加值是用于判定紧固件的松动的判定基准之一。运算部52在马达21反转期间，定期地反复计算累加值。在本第1实施方式中，运算部52按反转时的控制周期反复计算累加值。反转时的控制周期与反转时计算指示旋转速度的周期对应。换句话说，累加值是每当计算出指示旋转速度时基于该指示旋转速度来计算出来的。或者，累加值也可以是每当计算出指示旋转速度时根据基于该指示旋转速度计算出的阈值时间来计算出来的。反转时的控制周期与后述的图7的反转控制处理中反复进行S140～190的处理的情况下的该反复的周期对应。

累加值是通过按每个该累加值的计算时间点(即以前述的控制周期反复)累加计数值来计算出来的。换言之，累加值是通过按每个该累加值的计算时间点累加加和计数值来计算出来的。

更具体而言，运算部52具备计数值决定部53和累加部54。计数值决定部53决定前述的计数值。累加部54对由计数值决定部53决定出的计数值进行累加(即累加加和)。

计数值决定部53根据马达21的旋转速度来计算计数值。换句话说，计数值是反映出马达21的旋转速度的值。计数值也可以以任何方式反映马达21的旋转速度。在本第1实施方式中，对于计数值而言，每当通过指示旋转速度计算部44计算指示旋转速度时，基于该计算出的指示旋转速度，决定计数值。具体而言，计数值决定部53以使计数值随着指示旋转速度变低而变小的方式决定计数值。计数值决定部53也可以使计数值根据指示旋转速度而连续地变化，也可以分级变化。

另外，通过阈值时间计算部51计算的阈值时间根据指示旋转速度来计算。因此，计数值决定部53也可以基于阈值时间来决定计数值。具体而言，计数值决定部53也可以以计数值随着阈值时间变长(换言之，随着指示旋转速度变低)而变小的方式决定计数值。更具体而言，也可以以与阈值时间成反比例的方式决定计数值。或者，也可以以使计数值包含与阈值时间成反比例的成分的方式决定计数值。

累加部54每当通过计数值决定部53决定计数值时(换句话说，每当计算指示旋转速度时，换言之，以前述的控制周期反复)，累加该决定出的计数值，并计算累加值。

因此，累加值随着时间流逝而增加。但是，累加值的增加率随着计数值而变化。即，计数值越小则累加值的增加率越小。相反，计数值越大则累加值的增加率越大。如前述那样，计数值基于指示旋转速度或阈值时间而计算。因此，指示旋转速度越高则累加值的增加率越大。相反，指示旋转速度越低则累加值的增加率越小。

控制电路31具备计时部55。计时部55计测反转时的驱动时间。计时部55在松动条件成立的情况下开始驱动时间的计测。更具体而言，计时部55在方向设定信号Sd表示反转且通过扳机检测部41检测到扳机8被扣动这个状况的情况下，开始驱动时间的计测。

控制电路31具备松动判定部56。松动判定部56在马达21反转的情况下，判断是否满足松动判定要件即是否为紧固件相对于被紧固件形成了松动的状态(以下，称为“松动完成状态”)。

在本第1实施方式中，松动判定部56针对下述的第1要件～第3要件分别判断是否满足。而且，在第1要件和第2要件均满足或者第1要件和第3要件均满足的情况下，判定为满足松动判定要件即紧固件为松动完成状态。

(1)第1要件：为没有产生冲击的非冲击状态

(2)第2要件：驱动时间达到阈值时间且累加值达到累加阈值

(3)第3要件：检测旋转速度为速度阈值以上

详细而言，第1要件在没有由冲击检测部50检测到冲击期间持续规定时间以上这个情况下得到满足。换句话说，刚检测到冲击之后持续规定时间以上没有检测到冲击的状态与非冲击状态对应。从马达21的驱动开始起至第一次检测到冲击为止期间也包含于非冲击状态，满足第1要件。

详细而言，第2要件根据由计时部55计测的驱动时间达到由阈值时间计算部51计算出的阈值时间且由运算部52计算出的累加值达到累加阈值而得到满足。累加阈值也可以以任何方式决定。累加阈值也可以预先设定为恒定的值。

详细而言，第3要件在由旋转速度计算部45计算出的检测旋转速度为速度阈值以上这个情况下得到满足。

松动判定部56在松动判定要件既已满足的情况下输出松动通知。松动通知示出满足了松动判定要件这个情况，即示出紧固件形成了成为松动完成状态。

控制电路31具备停止/减速指示部57。停止/减速指示部57若从松动判定部56处接受松动通知，则向旋转控制部46输出停止/减速指示。停止/减速指示以使马达21减速或停止的方式对旋转控制部46进行指示。

旋转控制部46若在马达21反转期间接受停止/减速指示，则无论指示旋转速度如何，均使马达21减速或停止。具体而言，例如，输出占空比计算部47将输出占空比设定为比当前计算出的值(即基于指示旋转速度的值)减少或设定为零。在这种情况下，输出占空比计算部47也可以基于当前计算的输出占空比，决定输出占空比的减少量，也可以与当前计算的输出占空比无关地将输出占空比变更为预先决定的值。另外，例如，也可以无论通过输出占空比计算部47计算的输出占空比如何，PWM生成部48均向驱动电路32输出用于使马达21停止的驱动指示。

2-1-4.反转时的动作例

参照图5和图6，对进行了使马达21反转而使紧固件相对于被紧固件松动的作业的情况下的电动工具1的动作例进行说明。另外，图5和图6中，为了简化说明，说明不考虑第3要件而满足了第1要件和第2要件这种情况下满足松动判定要件这个结构。

图5示出如前述那样在时刻t0开始了反转之后、在时刻t1扳机8的扣动量增加而指示旋转速度形成了上升的例子。该例子中，至时刻t1为止，马达21以低速旋转。因此，紧固件也比较缓慢地松动。因此，在时刻t1，紧固件尚没有松动。此外，至时刻t1为止，指示旋转速度较低，因此，阈值时间Tth被计算为较大的Tth1。因此，经过时间尚没有达到阈值时间Tth1。

若在时刻t1指示旋转速度上升，则据此，阈值时间Tth变化为比Tth1短的Tth2。由此，驱动时间超过阈值时间Tth2。换句话说，仅满足第2要件的一部分。

至时刻t1为止以低速旋转，因此，在时刻t1，紧固件尚没有充分松动。因此，若假设马达21在时刻t1停止，则可能对使用者强加用于使紧固件进一步松动的不必要的负担。

但是，在本第1实施方式中，仅驱动时间达到阈值时间Tth不满足第2要件。为了满足第2要件，还需要累加值达到累加阈值。图5中，至时刻t1为止的期间，计算出较低的指示旋转速度，因此，将计数值决定为较小的值。由此，累加值至时刻t1为止以较低的增加率增加。因此，在时刻t1，累加值尚没有达到累加阈值Cth。换句话说，在时刻t1，尚不满足第2要件。

从时刻t1起马达21进一步推进反转，在时刻t2，累加值达到累加阈值Cth。换句话说，在时刻t2，满足第2要件。因此，若在时刻t2还满足第1要件，则满足松动判定要件，马达21减速或停止。

另外，若在至时刻t2为止期间存在进行冲击的情况，则也可存在不进行冲击的情况。

图7示出指示旋转速度恒定的情况下即恒定地维持扳机8的扣动量的情况下的反转时的动作例。图7的例子中，指示旋转速度恒定，因此，计数值恒定。因此，累加值也以恒定的增加率增加。而且，在时刻t11，累加值达到累加阈值Cth。换句话说，在时刻t11，满足第2要件的一部分。在时刻t11，驱动时间尚没有达到阈值时间Tth，因此，第2要件尚没有完全满足。驱动时间在时刻t11后的时刻t12，达到阈值时间Tth。因此，在时刻t12，满足第2要件。因此，若在时刻t12还满足第1要件，则判定为紧固件既已松动而使马达21减速或停止。

2-1-5.反转控制处理

参照图7，对通过控制电路31(详细而言CPU31a)执行的反转控制处理进行说明。反转控制处理是用于使马达21反转的控制，如前述那样，是马达控制处理的一部分。控制电路31若起动则执行反转控制处理。另外，控制电路31也与反转控制处理并行地执行使马达21向第1马达旋转方向旋转的正转控制处理。反转控制处理也可以包含于正转控制处理。换句话说，反转控制处理也可以在整个马达控制处理中在任何地方以任何形式安装。

控制电路31若开始反转控制处理，则在S110中，判断松动条件是否成立。在松动条件不成立的情况下，控制电路31反复进行S110的判断。在松动条件成立的情况下，控制电路31在S120中执行驱动开始处理。驱动开始处理包括获取为了使马达21反转所需的信息。具体而言，在S120中，基于第2扳机信号Swb，获取扳机8的扣动量。该处理与图4中的扳机检测部41的处理对应。在S120中，还基于模式设定信号Sm，设定动作模式。该处理与图4中的模式设定部42的处理对应。

在S130中，控制电路31开始驱动时间的计测。该处理与图4中的计时部55的处理对应。

在S140中，控制电路31基于S120中获取到的扳机8的扣动量，或者基于扣动量和动作模式，来计算目标旋转速度。该处理与图4中的目标旋转速度计算部43的处理对应。

在S150中，控制电路31基于S140中计算出的目标旋转速度，计算指示旋转速度。该处理与图4中的指示旋转速度计算部44的处理对应。

在S160中，控制电路31基于S150中计算出的指示旋转速度和通过旋转速度计算部45计算着的检测旋转速度，来计算输出占空比。该处理与图4中的输出占空比计算部47的处理对应。

在S170中，控制电路31执行PWM驱动处理。具体而言，控制电路31基于旋转位置信息来检测马达21的旋转位置。而且，基于该旋转位置、S160中计算出的输出占空比、方向设定信号Sd表示的旋转方向，生成驱动指示。然后，向驱动电路32输出所生成的驱动指示。由此，马达21反转。该S170处理与图4中的PWM生成部48的处理对应。

在S180中，控制电路31执行冲击检测处理。具体而言，控制电路31基于由旋转速度计算部45计算着的检测旋转速度或由电流检测部49检测着的马达电流值，通过前述的方法，判断是否进行了冲击。该处理与图4中的冲击检测部50的处理对应。

在S190中，控制电路31执行判定要件确认处理。具体而言，针对前述的第1～第3要件分别判断是否满足。使用图8针对该判定要件确认处理的详情将后述。

在S200中，控制电路31基于S190的处理结果判断是否满足松动判定要件。控制电路31在是否满足第1要件和第2要件或者正满足第1要件和第3要件的情况下，判断为满足松动判定要件。该处理与图4中的松动判定部56的处理对应。

在S200中判断为不满足松动判定要件的情况下，本处理转移至S140。在这种情况下，马达21的反转继续。在S200中判断为满足松动判定要件的情况下，本处理转移至S210。

在S210中，控制电路31执行等待处理。即，控制电路31在转移至接下来的S220的处理之前等待规定时间。换句话说，规定时间的期间继续使马达21反转。该处理与图4中的停止/减速指示部57的处理对应。另外，S210中等待规定时间的理由是为了使紧固件进一步松动，由此减少马达停止后由使用者进行的进一步的松动作业(例如完全将紧固件从被紧固件取下的作业)。

在S210中等待了规定时间之后，控制电路31在S220中使马达21停止或减速。该处理与图4中的停止/减速指示部57和旋转控制部46的处理对应。

参照图8对S190的判定要件确认处理的详情进行说明。控制电路若开始判定要件确认处理，则在S310中，判断由指示旋转速度计算部44计算着的指示旋转速度是否大于第1速度。第1速度可以是任何速度。第1速度也可以预先决定。第1速度例如也可以是零，也可以是比零大的速度。在本第1实施方式中，第1速度例如是零。换句话说，在本第1实施方式中，S310的处理是判断马达21是否旋转的处理。

在S310中，指示旋转速度为第1阈值以下的情况下，本处理进入S390。在S390中，控制电路31将累加值初始化即设定为初始值。初始值可以以任何方式决定。在本第1实施方式中，初始值例如为零。S390的处理与图4中的运算部52的处理对应。在S390的处理后，本处理转移至S200(参照图7)。

在S310中，指示旋转速度大于第1阈值的情况下，本处理进入S320。在S320中，控制电路31基于指示旋转速度来计算阈值时间。该处理与图4中的阈值时间计算部51的处理对应。

在S330中，控制电路31基于指示旋转速度或阈值时间来计算计数值。该处理与图4中的计数值决定部53的处理对应。

在S340中，控制电路31计算累加值。即，控制电路31通过将S330中计算出的计数值加和于当前的累加值来更新累加值。通过每当执行S340的处理时对累加值的初始值累加加和计数值，来更新累加值。该S340处理与图4中的累加部54的处理对应。

在S350中，控制电路31判断由目标旋转速度计算部43计算出的目标旋转速度是否为第2速度以上。该S350的处理是判断马达21是否进行高速旋转的处理。第2速度可以以任何方式决定。第2速度例如也可以决定为10000rpm以上的规定的速度。

在S350中，目标旋转速度不足第2速度的情况下，本处理进入S380。在S380中，控制电路31将速度阈值设定为通常范围外。该处理的目的是使第3要件无效，即，使第3要件不成立。为了恰当地判断松动状态，优选在马达21的旋转速度较低的情况下，相比于第3要件，优先判断第2要件。因此，在马达21的旋转速度较低的情况下，将速度阈值设定为通常无法达到或极低、极高的速度(例如100万rpm)，以通过满足第2要件而满足松动判定要件。在S380的处理后，本处理进入S370。

在S350中，目标旋转速度为第2阈值以上的情况下，本处理进入S360。在S360中，控制电路31基于计算出的目标旋转速度，设定速度阈值。

在S370中，控制电路31对松动判定要件进行确认。具体而言，控制电路31针对第1要件～第3要件分别判断是否得到满足。在S370的处理后，本处理转移至S200(参照图7)。另外，S350～S380的处理与图4中的松动判定部56的处理对应。

2-1-6.术语的对应

卡盘套筒7相当于实施方式的总结中的装配部的一个例子。扳机8相当于实施方式的总结中的第1开关的一个例子。第1设定开关12和第2设定开关13分别相当于实施方式的总结中的第2开关的一个例子。控制电路31相当于实施方式的总结中的减速控制部和速度设定部的一个例子。具体而言，松动判定部56和停止/减速指示部57相当于实施方式的总结中的减速控制部的一个例子。目标旋转速度计算部43或指示旋转速度计算部44相当于实施方式的总结中的速度设定部的一个例子。通过计时部55计测出的驱动时间相当于实施方式的总结中的经过时间的一个例子。

S110中判断为松动条件成立了的时间点、执行S120的处理的时间点或者执行S130的处理的时间点相当于实施方式的总结中的由计时部进行的经过时间的运算开始的时间点的一个例子。S110中判断为松动条件成立了的时间点、执行S120的处理的时间点、执行S130的处理的时间点或者从S110中松动条件成立起第一次执行S190的处理或S340的处理的时间点相当于实施方式的总结中的由运算部进行的判定值的运算开始的规定的时间点的一个例子。执行S340的处理的时间点相当于实施方式的总结中的累加时间点的一个例子。

指示旋转速度或目标旋转速度相当于实施方式的总结中的旋转速度信息和指定旋转速度的一个例子。计数值相当于实施方式的总结中的增加率的一个例子。累加值相当于实施方式的总结中的判定值的一个例子。累加阈值相当于实施方式的总结中的阈值的一个例子。

2-2.第2实施方式

对将第1实施方式的电动工具1进行了局部改变的例子进行说明。在上述第1实施方式中，基于指示旋转速度计算出阈值时间。此外，在上述第1实施方式中，基于指示旋转速度或阈值时间计算出计数值。相对于此，在本第2实施方式中，根据作业模式来计算阈值时间。

进行冲击的时间间隔(以下，称为“冲击间隔”)基本上取决于马达21的旋转速度。即，通常，马达21的旋转速度越高则冲击间隔越短。但是，实际上，冲击间隔不只是取决于马达21的旋转速度，还根据其他原因而变化。具体而言，冲击间隔例如还根据被紧固件的形式(紧固方向的厚度、材质、硬度等)而变化。

因此，在本第2实施方式中，为了与被紧固件的形式无关地适当进行松动判定，根据被紧固件的形式，计算时间阈值和/或计数值。更具体而言，根据设定的作业模式，计算时间阈值和/或计数值。

木材模式设想被紧固件为木材等柔软的材料这种情况，设定目标旋转速度、指示旋转速度或者驱动类型等。具体而言，例如，目标旋转速度也可以设定得比其他作业模式低。在使用木材模式相对于木材等柔软的被紧固件松动紧固件的作业中，通过冲击使旋转速度以比较长的周期脉动，且进行冲击的期间能够变长。

另一方面，螺栓模式设想被紧固件是金属等较硬的材料这种情况，设定目标旋转速度、指示旋转速度或者驱动类型等。具体而言，例如，目标旋转速度也可以设定得比木材模式高。另外，例如也可以设定为，在反转期间检测到冲击的情况下，在从该冲击检测时或者冲击检测时起，经过规定时间后使马达21自动停止。在使用螺栓模式从金属等较硬的被紧固件松动紧固件的作业中，通过冲击使旋转速度以比较短的周期脉动，且进行冲击的期间能够变短。

因此，在本第2实施方式中，阈值时间计算部51从模式设定部42处获取当前设定的动作模式。而且，在设定为某个作业模式的情况下，根据该设定的作业模式来计算阈值时间。

例如，在动作模式设定为木材模式的情况下，阈值时间计算部51将与木材模式对应地预先决定的第1时间设定为阈值时间。另一方面，在动作模式设定为螺栓模式的情况下，阈值时间计算部51将与螺栓模式对应地预先决定的第2时间设定为阈值时间。第2时间比第1时间短。

在本第2实施方式中，在图8的判定要件确认处理的S320中，进行上述那样的阈值时间的计算。

此外，在本第2实施方式中，目标旋转速度计算部43在将动作模式设定为某个作业模式的情况下，根据该作业模式设定目标旋转速度。另外，也可以是，指示旋转速度计算部44还考虑所设定的作业模式来计算指示旋转速度。在本第2实施方式中，在图7的S140、S150中，分别进行上述那样的目标旋转速度和指示旋转速度的计算。

也可以是，计数值决定部53从模式设定部42处获取当前设定的动作模式。而且，在设定为某个作业模式的情况下，也可以根据该设定的作业模式来计算计数值。

例如，在动作模式设定为木材模式的情况下，计数值决定部53也可以将与木材模式对应地预先决定的第1值设定为计数值。另一方面，在动作模式设定为螺栓模式的情况下，计数值决定部53也可以将与螺栓模式对应地预先决定的第2值设定为计数值。第2值大于第1值。

或者，计数值决定部53也可以基于通过阈值时间计算部51计算出的阈值时间来计算计数值。例如，也可以以使计数值随着阈值时间变长而变小的方式计算计数值。

在本第2实施方式中，在图8的判定要件确认处理的S330中，进行上述那样的计数值的计算。

另外，图4通过虚线示意性地表示阈值时间计算部51和计数值决定部53从模式设定部42处获取动作模式。

此外，在本第2实施方式中，在图7的S210中等待的规定时间也可以根据作业模式而进行可变设定。例如，在从柔软的被紧固件松动紧固件的情况下，在较早的阶段冲击结束而旋转速度上升，由此，能够在较早的阶段满足松动判定要件而使马达21停止。在这种情况下，马达21能够在紧固件尚没有充分松动的状态下停止。因此，例如，木材模式中的等待规定时间也可以设定得比螺栓模式中的等待规定时间长。

2-3.其他实施方式

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(1)在上述实施方式中，计数值是基于指示旋转速度或阈值时间来计算得到的。但是，计数值也可以基于反映出马达21的旋转速度的所有参数来计算。

例如，也可以基于目标旋转速度来计算计数值。在该情况下，计数值决定部53也可以以计数值随着目标旋转速度变低而变小的方式决定计数值。

另外，例如，计数值决定部53也可以基于马达21的实际旋转速度来决定计数值。具体而言，计数值决定部53也可以按每个决定计数值的时间点，基于此时通过旋转速度计算部45计算出的检测旋转速度，决定计数值。在这种情况下，计数值决定部53也可以以计数值随着检测旋转速度变低而变小的方式决定计数值。

(2)阈值时间可以以任何方式计算。阈值时间例如也可以基于目标旋转速度来计算。具体而言，也可以以阈值时间随着目标旋转速度变高而变短的方式计算阈值时间。或者，阈值时间也可以是恒定的时间。

(3)目标旋转速度和/或指示旋转速度也可以与扳机8的扣动量无关地为恒定的速度。该恒定的速度也可以按每个动作模式而单独地决定。

(4)图7的S210中的等待规定时间也可以能够根据规定的条件变更或者能够任意地变更。例如，也可以通过使用者的输入操作来设定等待规定时间。能够对等待规定时间进行可变设定，能够起到以下那样的效果。

即，紧固件的长度不一定是恒定的，能够存在各种长度。因此，假设在等待规定时间恒定的情况下，也可能由于紧固件的长度的不同，而形成必要程度以上地产生松动，或者相反在松动不充分的状态下马达21停止。具体而言，例如在紧固件的长度较长的情况下，可能在至使用者所期望的松动位置之前紧固件松动之前马达21停止。

此外，如前述那样，根据被紧固件的硬度的不同，松动判定的时间点也能够不同。因此，例如在从柔软的被紧固件松动紧固件的情况下，可能至使用者期望的松动位置之前紧固件松动之前马达21停止。

相对于此，能够可变设定等待规定时间，从而无论紧固件的长度或被紧固件的硬度如何，均能够使马达21在使用者期望的松动位置停止。例如，在进行松动较长的螺栓的作业的情况下，通过将等待规定时间设定得较长，能够使马达21的停止时间点延迟而松动至所希望的松动位置为止。相反，在进行松动较短的螺栓的作业的情况下，通过将等待规定时间设定得较短，能够使马达21的停止时间点提前而抑制过于松动。另外，例如在进行从柔软的被紧固件上松动紧固件的作业的情况下，通过将等待规定时间设定得较长，能够使马达21的停止时间点较迟而松动至所希望的松动位置为止。

(5)在上述实施方式中，作为本公开的第1开关的一个例子而示出扳机8，但第1开关也可以是与扳机8不同的形式。第1开关例如也可以是滑动式开关、按钮、杠杆等形式。针对本公开的第2开关的具体形式，也可以是与上述实施方式的第1设定开关12和第2设定开关13那样的按钮的形式不同的形式。

(6)本公开能够应用于具备冲击的功能的所有的电动工具。例如，能够相对于套筒扳手应用本公开。

此外，本公开也能够相对于不具备冲击机构23(换句话说不具备冲击的功能)的电动工具而应用。即，本公开能够相对于能够使紧固件旋转的所有形式的电动工具而应用。具体而言，本公开例如还能够应用于石工用、金工用、木工用的电动工具。

此外，本公开的电动工具也可以除了能够执行紧固件的旋转之外，还能够执行与紧固件的旋转不同的作业。例如电动工具也可以能够装配钻头，且能够通过钻头在工件上开设孔。

Claims (16)

1.一种电动工具，其特征在于，具备：

马达；

装配部，其构成为装配有工具头，所述工具头构成为若向第1方向旋转则使紧固件向所述第1方向旋转而紧固于被紧固件，若向与所述第1方向相反的第2方向旋转则使所述紧固件向所述第2方向旋转而相对于所述被紧固件松动；

驱动机构，其构成为通过将所述马达的转矩传递至所述装配部而使所述装配部向所述第1方向或所述第2方向旋转；

驱动电路，其构成为向所述马达供给电力而使所述马达旋转；

旋转控制部，其构成为以根据应该使所述装配部向所述第2方向旋转的条件亦即松动条件成立了这个情况而使所述装配部向所述第2方向旋转的方式经由所述驱动电路使所述马达旋转；

运算部，其构成为从所述松动条件的成立以后的规定的时间点起追随经过流逝而使判定值增加，且构成为使所述判定值的增加率根据表示或确定所述马达的旋转速度的旋转速度信息而变化；以及

减速控制部，其构成为根据所述判定值达到了阈值这个情况，经由所述驱动电路使所述马达减速或停止。

2.根据权利要求1所述的电动工具，其特征在于，

所述运算部构成为，随着由所述旋转速度信息表示或确定的所述旋转速度变低而降低所述增加率。

3.根据权利要求1所述的电动工具，其特征在于，

所述运算部具备：

计数值决定部，其构成为按每个追随所述时间流逝而反复到来的累加时间点，基于所述累加时间点的所述旋转速度信息而决定计数值；以及

累加部，其构成为按每个所述累加时间点，对由所述计数值决定部决定出的所述计数值进行累加而计算所述判定值。

4.根据权利要求3所述的电动工具，其特征在于，

所述计数值决定部构成为随着由所述旋转速度信息表示或确定的所述旋转速度变低而使所述计数值变小。

5.根据权利要求4所述的电动工具，其特征在于，

还具备速度设定部，所述速度设定部构成为设定指定旋转速度，

所述旋转控制部构成为，以使所述马达以由所述速度设定部设定的所述指定旋转速度旋转的方式经由所述驱动电路使所述马达旋转，

所述计数值决定部构成为，随着由所述速度设定部设定的所述指定旋转速度变低而使所述计数值变小。

6.根据权利要求5所述的电动工具，其特征在于，

所述驱动机构构成为，若从所述装配部接受与所述装配部的旋转方向反向的预先决定的大小以上的扭矩，则向所述装配部给予所述旋转方向的冲击，

所述电动工具还具备冲击检测部，所述冲击检测部构成为检测由所述驱动机构产生的所述冲击，

所述减速控制部构成为，根据由所述冲击检测部没有检测到所述冲击且所述判定值达到了所述阈值这个情况，经由所述驱动电路使所述马达减速或停止。

7.根据权利要求5所述的电动工具，其特征在于，还具备：

计时部，其构成为对从所述规定的时间点起的经过时间进行计测；以及

阈值时间计算部，其构成为以随着由所述旋转速度信息表示或确定的所述旋转速度变高而阈值时间变短的方式计算阈值时间，

所述减速控制部构成为，根据所述经过时间达到了所述阈值时间且所述判定值达到了所述阈值这个情况，经由所述驱动电路使所述马达减速或停止。

8.根据权利要求5所述的电动工具，其特征在于，

所述驱动机构构成为，若从所述装配部接受与所述装配部的旋转方向反向的预先决定的大小以上的扭矩，则向所述装配部给予所述旋转方向的冲击，

所述电动工具还具备：

冲击检测部，其构成为检测由所述驱动机构产生的所述冲击；

计时部，其构成为对从所述规定的时间点起的经过时间进行计测；以及

阈值时间计算部，其构成为以随着由所述旋转速度信息表示或确定的所述旋转速度变高而阈值时间变短的方式计算阈值时间，

所述减速控制部构成为，根据由所述冲击检测部没有检测到所述冲击并且所述经过时间达到了所述阈值时间且所述判定值达到了所述阈值这个情况，经由所述驱动电路使所述马达减速或停止。

9.根据权利要求7或8所述的电动工具，其特征在于，

所述计数值决定部构成为，以随着所述阈值时间变短而使所述计数值变大的方式基于所述阈值时间来决定所述计数值。

10.根据权利要求9所述的电动工具，其特征在于，

所述计数值决定部构成为，以使所述计数值包含与所述阈值时间成反比例的成分的方式决定所述计数值。

11.根据权利要求1～8中任一项所述的电动工具，其特征在于，

还具备第1开关，所述第1开关构成为由所述电动工具的使用者的手动操作移动，

所述松动条件根据所述第1开关形成了移动这个情况而成立。

12.根据权利要求5～8中任一项所述的电动工具，其特征在于，

还具备第1开关，所述第1开关构成为由所述电动工具的使用者的手动操作移动，

所述速度设定部构成为根据所述第1开关的移动量而设定所述指定旋转速度。

13.根据权利要求5～8中任一项所述的电动工具，其特征在于，还具备：

第2开关，其构成为由所述电动工具的使用者操作，用以从两个以上的动作模式中选择一个动作模式；以及

模式设定部，其构成为将所述电动工具设定为由所述第2开关选择出的所述一个动作模式，

所述两个以上的动作模式分别与互不相同的所述指定旋转速度建立起对应关系，

所述速度设定部构成为，设定与由所述模式设定部设定着的所述动作模式建立起对应关系的所述指定旋转速度。

14.一种电动工具，其特征在于，具备：

马达，其构成为向将紧固件紧固于被紧固件的第1方向和使所述紧固件相对于所述被紧固件松动的第2方向旋转；

旋转方向设定部，其构成为将所述马达的旋转方向设定为所述第1方向或所述第2方向；以及

控制电路，其构成为控制所述马达的旋转速度，

所述控制电路构成为，

在通过所述旋转方向设定部将所述马达的旋转方向设定为所述第2方向的情况下，使所述马达向所述第2方向旋转，

从向所述第2方向的旋转开始以后的规定的时间点起追随时间流逝而使规定的判定值增加，

根据所述判定值达到了阈值这个情况而使所述马达减速或停止，

使所述判定值的增加率根据所述马达的旋转速度信息而变化。

15.根据权利要求14所述的电动工具，其特征在于，

使所述判定值增加，包括对计数值进行累加，累加所述计数值而得到的值与所述判定值对应，

使所述增加率变化，包括使所述计数值变化。

16.一种电动工具中的马达的控制方法，其特征在于，具备如下步骤：

通过所述马达使装配于所述电动工具的工具头向利用该工具头使紧固件相对于被旋合构件松动的方向旋转；

从规定的时间点起追随时间流逝而使判定值增加；

根据表示或确定所述马达的旋转速度的旋转速度信息而使令所述判定值增加时的增加率变化；以及

根据所述判定值达到了阈值这个情况而使所述马达减速或停止。