CN101683854A - 无人搬运车的驱动装置及无人搬运车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种无人搬运车的驱动装置及无人搬运车，确保移动性能并且更加降低无人搬运车本身的高度。利用具有与行进方向平行的摆动销将驱动单元摆动自如地保持在保持板上，借助配置在左边车轴和右侧车轴之间的旋转轴机构将该保持板与台车侧的顶板连接起来。即，与能旋转地支承驱动单元并且将弹簧力作用在驱动单元的两车轴的中央部的旋转轴机构无关地进行驱动单元相对于行进方向的摆动。而且，将旋转轴机构的下表面形成在两车轴的铅直下方侧而将旋转轴机构的大部分收容在框架构件内。结果，能使接地负荷大致均匀，能确保移动稳定性并且能进一步降低无人搬运车本身的高度。

Description

无人搬运车的驱动装置及无人搬运车
技术领域
本发明涉及无人搬运车的驱动装置及无人搬运车。
背景技术
以往，作为这种无人搬运车提出了以下这样的结构，该无人搬运车包括：被安装在台车上的顶部基板；相对于顶部基板能上下移动地设置的可动基板；与可动基板一体能上下移动地固定设置在可动基板的中央部的圆筒构件；被收容在圆筒构件内并且一端与顶部基板抵接、另一端与形成在圆筒构件内的内周面台阶部抵接的压缩螺旋弹簧；借助调芯轴承与圆筒构件的下部相连结的驱动单元(例如，参照专利文献1)。
在该无人搬运车中，通过使摆动限制板自驱动单元突出设置而与可动基板抵接，利用调芯轴承将圆筒构件和驱动单元的摆动限制成相对于行进方向仅在左右方向上，并且能使驱动单元以圆筒构件为中心旋转，而且能始终使弹簧力作用在操纵中心上。
专利文献1：日本特开平8-11741号公报
此外，无人搬运车存在后方与台车连结而进行牵引的类型和设置在台车的下方而进行牵引的类型，但特别是在后者的情况下，最好尽可能降低无人搬运车本身的高度。
不过，在上述的无人搬运车中，由于调芯轴承、摆动限制板的存在，在降低无人搬运车的高度时受到制约。
发明内容
本发明的无人搬运车的驱动装置及无人搬运车的目的在于确保移动性能并且进一步降低无人搬运车本身的高度。
本发明的无人搬运车的驱动装置及无人搬运车为了达到上述目的的至少一部分而采用了以下方法。
本发明的无人搬运车的驱动装置的主旨在于，其包括与台车侧连接的顶板、驱动单元、保持板和旋转轴机构，
该驱动单元包括：左侧车轮，其与相对于行进方向被配置在左侧的左侧车轴连接；右侧车轮，其与相对于上述行进方向被配置在右侧并且与上述左侧车轴同轴配置的右侧车轴连接；能旋转驱动上述左侧车轮和上述右侧车轮的驱动部件，
该保持板被配置在上述顶板和上述驱动单元之间，将该驱动单元保持成能相对于行进方向摆动，
该旋转轴机构配置在上述顶板与上述保持板之间，能使上述驱动单元围绕铅直线旋转地支承上述驱动单元，且借助上述保持板沿上述铅直线对上述驱动单元作用力使上述驱动单元自上述顶板离开，上述铅直线通过上述行进方向的中央线与上述左侧车轴和上述右侧车轴的轴线的交点，上述行进方向的中央线通过上述左侧车轴和上述右侧车轴之间的大致中央。
根据本发明的无人搬运车的驱动装置，与能旋转地支承驱动单元并且将力作用于驱动单元的旋转轴机构无关地进行驱动单元相对于行进方向的摆动，所以不需要调芯轴承、摆动限制板等。结果，不会受到调芯轴承、摆动限制板等制约，能进行无人搬运车本身的高度方向的缩减。当然能进行驱动单元的旋转、摆动，并且借助上述保持板将使驱动单元相对于上述顶板离开方向的力、即将两车轮按压于路面的力作用于沿着铅直线，因此也不会降低移动性能，该铅直方向的铅直线通过行进方向的中央线与左侧车轴和右侧车轴的轴线的交点，该行进方向的中央线通过左侧车轴和右侧车轴之间的大致中央。
在这样的本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述旋转轴机构构成为使上述力作用在上述轴线的铅直下方的位置的机构。
这样一来，借助保持板而向上述驱动单元作用的力的作用点形成在更下方，因此能使顶板与保持板更接近地配置。结果能进一步降低无人搬运车的高度。
此外，在本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述旋转轴机构具有：设于上述保持板的上方突出部；设于上述顶板的下方突出部；被上述上方突出部和/或上述下方突出部引导并进行弹性变形而能产生上述力的弹簧构件，
上述旋转轴机构是如下机构，通过上述上方突出部和上述下方突出部间隙配合，借助上述保持板使上述驱动单元相对于上述顶板能旋转地支承该驱动单元，并且能将作为上述力的弹簧力经由上述保持板作用在上述驱动单元上。
这样一来，能简单地确保用于借助保持板使驱动单元相对于顶板能旋转地支承该驱动单元、并且经由保持板作用使驱动单元相对于顶板离开的方向的力的构造。
在该实施方式的本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述保持板具有沿着上述铅直线朝着下方侧凹下地配置的筒状凹部，上述旋转轴机构使上述弹簧力直接或间接作用在上述筒状凹部的底面。
这样一来，能将借助保持板使弹簧力作用于上述驱动单元的作用点设定成比保持板的上表面靠下方，因此能使顶板与保持板接近地配置。结果，能降低无人搬运车的高度。
此外，在该实施方式的本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述筒状凹部的底面也可以设置在上述轴线的铅直下方侧的位置。
这样一来，能将借助保持板使弹簧力作用于上述驱动单元的作用点设定成更靠下方，因此能使顶板与保持板更接近地配置。结果，能进一步降低无人搬运车的高度。
此外，在本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述上方突出部也可以形成为至少一部分被收容在上述筒状凹部内。
这样一来，上方突出部的至少一部分被收容在筒状凹部内，所以能抑制上方突出部从保持板的上表面突出。结果，能使顶板与保持板更加接近地配置，能更加降低无人搬运车的高度。
在本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述弹簧构件也可以是通过被配置在上述上方突出部和/或上述下方突出部的外周而被该上方突出部和/或该下方突出部引导的螺旋弹簧。
这样一来，能更大地设定弹簧构件的径向尺寸，因此与径向尺寸小的弹簧构件相比，能用短的轴向尺寸产生相同的弹簧力。结果，能使顶板与保持板更加接近地配置，能更加降低无人搬运车的高度。
在本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述上方突出部和/或上述下方突出部的内部也可以形成为沿轴向贯穿的空心状。
这样一来，能实现轻量化。
在这样的上方突出部形成为空心状的无人搬运车的驱动装置中，上述驱动单元包括：作为上述驱动部件的电动机；在该电动机和驱动控制该电动机的控制部件之间进行电力交换用的电线，上述电线也可以贯穿于上述上方突出部和/或上述下方突出部内部。
这样一来，不需要考虑电线处理时驱动单元相对于顶板的旋转。即，没有必要考虑驱动单元的旋转来将电线的长度设定得较长，或形成考虑驱动单元的旋转的配置。
本发明的无人搬运车的主旨在于，其包括台车主体和驱动装置，
上述驱动装置包括与上述台车主体连接的顶板、驱动单元、保持板和旋转轴机构，
该驱动单元包括：左侧车轮，其与相对于行进方向被配置在左侧的左侧车轴连接；右侧车轮，其与相对于上述行进方向被配置在右侧并且与上述左侧车轴同轴配置的右侧车轴连接；能旋转驱动上述左侧车轮和上述右侧车轮的驱动部件，
该保持板被配置在上述顶板和上述驱动单元之间，将该驱动单元保持成能相对于行进方向摆动，
该旋转轴机构配置在上述顶板与上述保持板之间，能使上述驱动单元围绕铅直线旋转地支承上述驱动单元，且借助上述保持板沿上述铅直线对上述驱动单元作用力使上述驱动单元自上述顶板离开，上述铅直线通过上述行进方向的中央线与上述左侧车轴和上述右侧车轴的轴线的交点，上述行进方向的中央线通过上述左侧车轴和上述右侧车轴之间的大致中央。
附图说明
图1是表示作为本发明的一实施方式的无人搬运车1的外观的一个例子的外观图。
图2是从上方看到的本发明的无人搬运车1的俯视图。
图3是表示驱动装置10的外观的外观立体图。
图4是表示驱动装置10的构成的概略的分解立体图。
图5是表示分解了驱动单元30的状态的分解立体图。
图6是表示驱动单元30的主要部分的主要部分剖视图。
图7是表示电线L1、L2、信号线SL1、SL2的布线的状态的状态图。
图8是表示升降机构70的构成的概略的构成图。
图9是表示变形例的无人搬运车100的旋转轴机构150的构成概略的剖视图。
图10是放大表示变形例的无人搬运车200的旋转轴机构250的主要部分的放大图。
具体实施方式
接着，使用实施例来说明实施本发明的最佳实施方式。
图1是表示作为本发明的一实施方式的无人搬运车1的外观的一个例子的外观图，图2是从上方看到的本发明的无人搬运车1的俯视图。
如图1和图2所示，实施例的无人搬运车1包括：台车主体2；控制无人搬运车1整体的控制单元4；被安装在台车主体2的台板2a下表面上的大致中央部的驱动装置10，无人搬运车1能沿着引导带G自动移动。
左右一对脚轮5、5被安装在台车主体2的台板2a的行进方向前侧(图1中左侧)的下表面上，左右一对固定轮6、6被安装在台车主体2的台板2a的行进方向后侧(图1中右侧)的下表面上。而且，构成为在台车主体2的台板2a的行进方向前侧的上表面上安装有手柄8，手动移动无人搬运车1时能用手推动无人搬运车1。
控制单元4构成为以未图示的CPU为中心的微型处理器，除了CPU之外，还具有存储处理程序的未图示的ROM、暂时存储数据的未图示的RAM、未图示的输出口、输入口。
来自被安装在后述的电动机M1和M2上的未图示的旋转传感器的电动机转速、来自后述的传感器GS的移动位置、来自标志传感器MS的指令信号等经由输入口被输入到控制单元4中。
在此，标志是为了转换前进模式、后退模式、横行模式、停止模式等移动模式的指令而被设置在引导带G附近的标志。
而且，对电动机M1和M2的驱动信号等从控制单元4经由输出口被输出。另外，控制单元4被配置在台车2的台板2a的行进方向前侧上表面上。
图3是表示驱动装置10的外观的外观立体图，图4是表示驱动装置10的构成的概略的分解立体图。
如图3和图4所示，驱动装置10包括：被安装并固定在台板2a的下表面上的顶板12；经由旋转轴机构50与顶板12相连接的保持板20；能摆动地保持在保持板20上的驱动单元30；被安装并固定在顶板12上并且进行驱动单元30的升降的升降机构70。
如图4所示，顶板12包括：在中央部形成有通孔14a的基部14、以及从该基部14的一方的长边部14b突出形成为一体的突出部16，顶板12的外观看呈大致T字状。在基部14上形成有覆盖通孔14a的外周的大约一半以上的圆弧孔14c，并且形成有自通孔14a开口于突出部16的根部16a的缺口14d。
如图4所示，在保持板20上，在中央部形成有圆孔20a，并且在作为无人搬运车1的行进方向的前后方向的两端部被向铅直下方折弯而形成有折弯面20b、20c。此外，在保持板20的圆孔20a的外周部前方(图4的左侧)向铅直上方突出地安装固定有止动销SP。即，在保持板20与顶板12连接时，止动销SP被配置卡合在顶板12的圆弧孔14c内的位置。由此，借助保持板20能限制后述的驱动单元30相对于顶板12的旋转范围。
并且，在保持板20的下表面上安装有托架构件22。托架构件22形成上部开口而在下部具有底面24的有底形状，开口与圆孔20a相对应地被安装在保持板20上。在底面24的中央部形成有圆孔24a。
图5是表示分解了驱动单元30的状态的分解立体图，图6是表示驱动单元30的主要部分的主要部分剖视图。
如图5所示，驱动单元30包括：框架构件32；被安装固定在框架构件32内的2个齿轮箱34a、34b；借助旋转轴36a、36b与各齿轮箱34a、34b连接的2个电动机M1、M2；与齿轮箱34a相连接的左侧车轴37a；被安装在左侧车轴37a上的左侧车轮38a；与齿轮箱34b相连接的右侧车轴37b；被安装在右侧车轴37b上的右侧车轮38b。在框架构件32的前面部32a和后面部32b上安装有检测引导带G的传感器GS和检测标志的标志传感器MS。
如图4和图6所示，驱动单元30的框架构件32的前面部32a和保持板20的折弯面20b以摆动销P为枢轴地固定，并且框架构件32的后面部32b和保持板20的折弯面20c以摆动销P为枢轴地固定，从而驱动单元30摆动自如地连接保持在由折弯面20b和折弯面20c划分形成的空间内。由此，能确保驱动单元30相对于保持板20的摆动性，并且能使保持板20和框架构件32以接近的状态连接、即、使保持板20和驱动单元30以接近的状态连接。
如图4和图6所示，电动机M1、M2和齿轮箱34a、34b以在左侧车轴37a和右侧车轴37b之间形成中央空间CA的方式被收容在框架构件32内，在该中央空间CA内，驱动单元30与保持板20连接并被保持在保持板20上时，安装在保持板20上的托架构件22经由形成在框架构件32的上表面中央部的开口孔32c被收容。此时，如图4和图6所示，托架构件22的底面24被配置在包括铅直方向的铅直线VL上的点中的比轴线CL2位于铅直下方侧的点的平面内，该铅直方向的铅直线VL通过行进方向的中央线CL1、左侧车轴37a和右侧车轴37b的轴线CL2的交点，该行进方向的中央线CL1通过左侧车轴37a和右侧车轴37b之间的大致中央。
在电动机M1、M2上安装有与电动机M1，M2的各相线圈电连接的电线L1、L2，电动机M1、M2通过电线L1、L2与驱动控制电动机M1、M2的控制装置4相连接。而且，传感器GS和标志传感器MS通过信号线SL1、SL2与控制装置4相连接。
如图6所示，旋转轴机构50包括：一端形成有凸缘部52a并且内部形成为空心的作为空心轴的旋转轴52；能旋转且能轴向移动地间隙配合地套在旋转轴52的外周的轴承构件54；通过弹性卡环R被安装固定在轴承构件54上的台阶筒状构件56；被安装在旋转轴52的上端部的环状的板构件58；被配置在旋转轴52和台阶筒状构件56的外周的螺旋弹簧60。
旋转轴机构50通过未图示的螺栓等紧固构件将凸缘部52a安装固定在托架构件22的底面24上，并且台阶筒状构件56的上端面通过未图示的螺栓等紧固构件固定在顶板12上，从而将顶板12和保持板20连接起来。在此，旋转轴52和台阶筒状构件56以各自轴线与铅直线VL大致重合的方式被安装在托架构件22的底面24和顶板12上。另外，螺旋弹簧60也以轴线与铅直线VL大致重合地被配置在旋转轴52和台阶筒状构件56的外周。
如图6所示，台阶筒状构件56由大直径筒状部56b和小直径筒状部56c构成，大直径筒状部56b被安装在顶板12上。而且，如图4所示，大直径筒状部56b具有一部分被切掉的缺口部56b’，该缺口部56b’以形成为与顶板12的缺口14d相对应的方向地安装在顶板12上。
螺旋弹簧60的一端与旋转轴52的凸缘部52a抵接，另一端与台阶筒状构件56的台阶部56a抵接，将弹簧力作用于使旋转轴52和台阶筒状构件56互相离开的方向。利用该螺旋弹簧60的弹簧力，左侧车轮38a和右侧车轮38a产生接地负荷。
利用这样构成的旋转轴机构50，驱动单元30借助保持板20绕旋转轴52的轴中心旋转自如地支承在顶板12上，并且驱动单元30借助保持板20相对于顶板12被向铅直下方侧按压。在此，将螺旋弹簧60的轴线与铅直线VL大致重合地配置，因此能使左侧车轮38a和右侧车轮38a的接地负荷大致均匀。结果，能提高无人搬运车的移动稳定性。
此外，如图6所示，旋转轴机构50的大部分被收容在托架构件22内，能以接近的状态将顶板12与保持板20连接。而且，将托架构件22收容在形成于框架构件32内的中央空间CA内，所以能将顶板12、保持板20和驱动单元30这三者以更接近的状态连接。
在此，托架构件22的底面24处于轴线CL2的铅直下方侧，从而能将旋转轴机构50的更多的部分收容在托架构件22内，能将顶板12与保持板20以更接近的状态连接。结果，能更加降低驱动装置10的高度方向的尺寸，能更加实现低台板化。
并且，将螺旋弹簧60配置在旋转轴52的凸缘部52a和台阶筒状构件56的台阶部56a之间，即，配置在旋转轴52的外周，所以与配置在旋转轴52内的情况相比，能较大地设定弹簧直径。由此，为了产生相同的弹簧力，能较短地设定轴向长度(弹簧直径越大，越能较大地取得线形区域)，能使旋转轴机构50的轴向长度更短。结果，能更加降低驱动装置10的高度方向的尺寸，能实现进一步的低台板化。
图7是表示电线L1、L2、信号线SL1、SL2的布线的状态的状态图。
如图6和图7所示，电动机M1、M2的电线L1、L2、传感器GS和标志传感器MS的信号线SL1、SL2在框架构件32内被捆在一起而插入到旋转轴52内，贯穿旋转轴52内而布线在顶板12的上表面上，与控制装置4相连接。
这样，通过将电线L1、L2、信号线SL1、SL2形成为贯穿在旋转轴52内的布线，能容易进行布线处理。即，不需要将电线L1、L2、信号线SL1、SL2设定为考虑了驱动单元30相对于顶板12的旋转的配置和长度。
图8是表示升降机构70的构成的概略的构成图。
如图8所示，升降机构70包括：升降用电动机M3；与该升降用电动机M3的旋转轴连接的凸轮从动件72；与该凸轮从动件72连接的升降杆74；与升降杆74连接并且与旋转轴机构50的板构件58配合的杆构件76，在升降用电动机M3的旋转驱动下，升降机构70进行驱动单元30的升降。
升降用电动机M3借助托架B安装在作为顶板12的突出部16的顶端部且位于顶板12的下表面侧，从而被配置在驱动单元30的侧方。由此，防止高度方向的尺寸增加。
如图所示，凸轮从动件72与升降用电动机M3的旋转轴呈同心状连接，自中心偏心了规定距离的位置(径向外方)连接有升降杆74。此外，凸轮从动件72通过被安装在托架B上的2个辊构件R来防止沿与升降用电动机M3的旋转轴垂直的方向的倾倒。
如图4和图8所示，升降杆74形成为大致“ヘ”字状，从凸轮从动件72的位置沿形成在顶板12上的缺口14d延伸出直到顶板12的通孔14a。由此，凸轮从动件72旋转时，升降杆74沿前后方向(图8的上下方向)摆动。即，升降杆74与凸轮从动件72协同动作将升降用电动机M3的旋转运动转换成水平方向运动。在此，升降杆74在凸轮从动件72的旋转驱动下至少向杆构件76侧摆动时，即、向前方侧(图4中的左侧或图8中的下侧)摆动时，升降杆74的一部分被收容在顶板12的缺口14d中。由此，抑制因升降杆74的摆动而引起的无人搬运车1的高度方向的尺寸增加。
如图8所示，杆构件76由呈大致等腰三角形状的板形成，大致长度相等的两边交叉的顶部76a摆动自如地与升降杆74的顶端部连接，底边的一端部76b被支承在安装固定于顶板12上的未图示的L字托架上，底边的另一端部76c借助环构件78与旋转轴机构50的板构件58配合。即，杆构件76形成为以顶部76a为受力点、以底边的一端部76b为支点、以底边的另一端部76c为动作点的连杆构件。在此，环构件78和板构件58借助形成在台阶筒状构件56的大直径筒状部56b上的缺口部56b’配合。
这样，在升降用电动机M3的旋转轴的旋转驱动下，凸轮从动件72旋转，升降杆74随着沿水平方向即前后方向(图8的上下方向)摆动而使杆构件76摆动，利用杆构件76的摆动，旋转轴机构50的旋转轴52克服螺旋弹簧60的弹簧力而向铅直上方移动。即，将升降用电动机M3的旋转转换成与杠杆比相应的铅直方向移动，该杠杆比是从杆构件76的顶部76a到底边的一端部76b的距离与从底边的一端部76b到底边的另一端部76c的距离的比值，借助安装有旋转轴52的保持板20使驱动单元30离开路面。这样，能抑制升降机构70的高度方向的尺寸增加，并且使驱动单元30沿铅直向上的方向上升而增大驱动单元30离开路面的离开距离。
根据以上说明的实施例的无人搬运车1，通过具有与行进方向平行的轴线的摆动销P将驱动单元30摆动自如地保持在保持板20上，借助配置在左侧车轴37a和右侧车轴37b之间的旋转轴机构50将该保持板20与台车侧的顶板12连接起来。即，与能旋转地支承驱动单元30并且使弹簧力作用在驱动单元30上的旋转轴机构50无关地进行驱动单元30相对于行进方向的摆动，因此无需以往那样的调芯轴承、摆动限制板等。结果，不受调芯轴承、摆动限制板等制约，能进行无人搬运车本身的高度方向的缩减。而且，将螺旋弹簧60的轴线与铅直线VL大致重合地配置，因此能使左侧车轮38a和右侧车轮38b的接地负荷大致均匀，能提高移动稳定性。
此外，根据实施例的无人搬运车1，通过将托架构件22的底面24配置在包括铅直方向的铅直线VL上的点中的轴线CL2的铅直下方侧的点的平面内，将托架构件22的底面24收容于形成在框架构件32内的中央空间CA内，因此能将旋转轴机构50的大部分收容在框架构件32内，该铅直方向的铅直线VL通过行进方向的中央线CL1与左侧车轴37a和右侧车轴37b的轴线CL2的交点，该行进方向的中央线CL1通过左侧车轴37a和右侧车轴37b之间的大致中央。结果，能将顶板12、保持板20和驱动单元30这三者以更加接近的状态连接，能更加降低驱动装置10的高度方向的尺寸。
并且，根据实施例的无人搬运车1，构成了升降机构70，使得将配置在驱动单元30的侧方的升降用电动机M3的旋转运动由凸轮从动件72和升降杆74转换成水平方向运动，并且通过杆构件76将该水平方向运动转换成驱动单元30的铅直方向运动，因此能抑制高度方向的尺寸增加。而且，升降杆74在凸轮从动件72的旋转驱动下，至少向前方侧(图2和图8的左侧)摆动时，即，使驱动单元30下降时，升降杆74的一部分被收容在顶板12的缺口14d中，因此能更加抑制因升降杆74的摆动所引起的无人搬运车1的高度方向的尺寸增加。另外，升降机构70能使驱动单元30沿铅直向上的方向上升，因此能抑制升降机构70的高度方向的尺寸增加，并能增大驱动单元30自路面离开的距离。
根据实施例的无人搬运车1，被安装在托架构件22的底面24上而向铅直上方侧突出的旋转轴52形成为空心状，因此能实现轻量化。而且，使电动机M1、M2的电线L1、L2、传感器GS和标志传感器MS的信号线SL1、SL2贯穿在该旋转轴52内来进行布线，因此能容易进行布线处理。即，不需要将电线L1、L2、信号线SL1、SL2设定成考虑了驱动单元30相对于顶板12旋转的配置和长度。
在实施例的无人搬运车1中，被安装在保持板20的下表面上的托架构件22的底面24被配置在包括铅直线VL上的点中的轴线CL2的铅直下方侧的点的平面内，但将底面24配置在包括铅直线VL上的点中的与轴线CL2相同位置的点的平面内，或配置在包括铅直线VL上的点中的轴线CL2的铅直上方侧的点的平面内也没有问题。
在实施例的无人搬运车1中，旋转轴机构50利用配置在旋转轴52的凸缘部52a和台阶筒状构件56的台阶部56a之间的螺旋弹簧60的弹簧力，将两车轮压到路面上的力作用于两车轴的中央部，但旋转轴机构50也可以采用作动缸、电磁元件等并利用油压力、空气压力、电磁力等将两车轮压到路面上的力作用在车轴的中央部。
在实施例的无人搬运车1中，托架构件22利用螺栓等紧固构件被安装在保持板20的下表面上，但托架构件22也可以与保持板20一体成形而成。
此外，利用螺旋弹簧60的弹簧力使左侧车轮38a和右侧车轮38b产生接地负荷，但旋转轴机构50也可以采用作动缸、电磁元件等并利用油压力、空气压力、电磁力等使左侧车轮38a和右侧车轮38b产生接地负荷。
在实施例的无人搬运车1中，台阶筒状构件56通过螺栓等紧固构件安装在顶板12的下表面上，但台阶筒状构件56也可以与顶板12一体成形。
在实施例的无人搬运车1中，旋转轴机构50将旋转轴52间隙配合在台阶筒状构件56的内部，但也可以相反，即，使台阶筒状构件间隙配合在旋转轴的内部。
图9是表示变形例的无人搬运车100的旋转轴机构150的构成的概略的剖视图。
如图9所示，变形例的无人搬运车100的旋转轴机构150包括：一端形成有凸缘部152a并且从该凸缘部152a向另一端侧离开规定距离的位置形成有凸缘部152b的旋转轴152；被安装固定在该旋转轴152的内周的轴承构件154；具有能旋转且能轴向移动地间隙配合地嵌入到轴承构件154中的空心筒部156a、形成在空心筒部156a的一端部的凸缘部156b的筒状构件156；配置在旋转轴152的凸缘部152b与筒状构件156的凸缘部156b之间并将力作用于使旋转轴152和筒状构件156相互离开的方向的螺旋弹簧160，通过未图示的螺栓等紧固构件将凸缘部152a安装固定在托架构件122的底面124上，并且通过未图示的螺栓等紧固构件将凸缘部156b安装固定在顶板112上，从而将顶板112和保持板120连接起来。并且，借助环构件178将升降机构170的杆构件176卡合在旋转轴机构150的凸缘部152b的下表面上。
由此，在升降用电动机M3的旋转轴的旋转驱动下，凸轮从动件172旋转，升降杆174将凸轮从动件172的旋转方向的运动转换成前后方向(图9的上下方向)的水平方向运动，使杆构件176摆动，利用杆构件176的摆动使旋转轴机构150的旋转轴152克服螺旋弹簧160的弹簧力而向铅直上方移动。即，将升降用电动机M3的旋转转换成与杆构件176的杠杆比相应的铅直方向移动，借助安装有旋转轴152的保持板120使驱动单元130从路面离开。
这样的无人搬运车100也起到与实施例的无人搬运车1同样的效果，即，能缩减无人搬运车本身的高度方向的尺寸，能提高移动稳定性，能抑制无人搬运车高度方向的尺寸增加，也能使驱动单元130沿铅直向上的方向上升而增大驱动单元130离开路面的距离。而且，将摆动杆174收容在框架构件132内，因此摆动杆174摆动时也不会突出到顶板12的上方，能更加抑制高度方向的尺寸增加。
在实施例和上述变形例的无人搬运车1、100中，螺旋弹簧60、160配置在台阶筒状构件56或旋转轴152的外周面，但螺旋弹簧60、160也可以配置在旋转轴52或筒状构件156的内周面。
在实施例和上述变形例的无人搬运车1、100中，旋转轴52、152的一部分被收容在托架构件22、122内地通过未图示的螺栓等紧固构件将旋转轴52、152安装固定在托架构件22、122的底面24、124上，但旋转轴也可以不被收容在托架构件内。
图10是放大表示变形例的无人搬运车200的旋转轴机构250的主要部分的放大图。
如图10所示，变形例的无人搬运车200的旋转轴机构250包括：旋转轴252，其包括一端侧开口而另一端侧具有底面224的有底形状的主体部252a、形成在主体部252a的一端侧端部的外周面上的凸缘部252b、形成在从凸缘部252b离开另一端侧规定距离的位置的外周面上的凸缘部252c；通过弹性卡环R被安装固定在该旋转轴152的内周面的轴承构件254；具有能旋转且能轴向移动地间隙配合地嵌入到轴承构件254中的空心筒部256a、形成在空心筒部256a的一端部的凸缘部256b的筒状构件256；一端与空心筒部256a的内侧台阶部256a’抵接、另一端与旋转轴252的底面224抵接并且将力作用于使旋转轴252和筒状构件256相互离开的方向的螺旋弹簧260，通过未图示的螺栓等紧固构件将凸缘部252c安装固定在托架构件222的底面上，并且通过未图示的螺栓等紧固构件将凸缘部256b安装固定在顶板212上，从而将顶板212和保持板220连接起来。并且，借助环构件278将升降机构270的杆构件276卡合在旋转轴机构250的凸缘部252b的下表面上。
由此，在升降用电动机M3的旋转轴的旋转驱动下，凸轮从动件272旋转，升降杆274将凸轮从动件272的旋转方向的运动转换成前后方向(图10的左右方向)的水平方向运动，使杆构件276摆动，利用杆构件276的摆动使旋转轴机构250的旋转轴252克服螺旋弹簧260的弹簧力而向铅直上方移动。即，将升降用电动机M3的旋转转换成与杆构件276的杠杆比相应的铅直方向移动，借助安装有旋转轴252的保持板220使驱动单元230从路面离开。
这样的无人搬运车200也起到与实施例的无人搬运车1同样的效果，即，能缩减无人搬运车本身的高度方向的尺寸，能提高移动稳定性，能抑制无人搬运车高度方向的尺寸增加，也能使驱动单元230沿铅直向上的方向上升而增大驱动单元230离开路面的距离。
在实施例的无人搬运车1中，旋转轴52形成为内部形成空心的空心轴，但是旋转轴52的内部也可以不是空心。
以上使用实施例对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于这样的实施例，在不脱离本发明的主旨的范围内，当然能以各种方式实施。

Claims (10)

1.一种无人搬运车的驱动装置，其包括与台车侧连接的顶板(12、112、212)、驱动单元(30、130、230)、保持板(20、120、220)和旋转轴机构(50、150、250)，
该驱动单元(30、130、230)包括：左侧车轮，其与相对于行进方向被配置在左侧的左侧车轴连接；右侧车轮，其与相对于上述行进方向被配置在右侧并且与上述左侧车轴同轴配置的右侧车轴连接；能旋转驱动上述左侧车轮和上述右侧车轮的驱动部件，
该保持板(20、120、220)被配置在上述顶板(12、112、212)和上述驱动单元(30、130、230)之间，将该驱动单元(30、130、230)保持成能相对于行进方向摆动，
该旋转轴机构(50、150、250)配置在上述顶板(12、112、212)与上述保持板(20、120、220)之间，能使上述驱动单元围绕铅直线(VL)旋转地支承上述驱动单元，且借助上述保持板(20、120、220)沿上述铅直线(VL)对上述驱动单元(30、130、230)作用力使上述驱动单元(30、130、230)自上述顶板(12、112、212)离开，上述铅直线(VL)通过上述行进方向的中央线(CL1)与上述左侧车轴和上述右侧车轴的轴线(CL2)的交点，上述行进方向的中央线(CL1)通过上述左侧车轴和上述右侧车轴之间的大致中央。
2.根据权利要求1所述的无人搬运车的驱动装置，
上述旋转轴机构(50、150、250)构成为使上述力作用在上述轴线(CL2)的铅直下方的位置的机构。
3.根据权利要求1所述的无人搬运车的驱动装置，
上述旋转轴机构(50、150、250)具有：设于上述保持板(20、120、220)的上方突出部(52、152、252)；设于上述顶板(12、112、212)的下方突出部(56、156、256)；被上述上方突出部和/或上述下方突出部引导并进行弹性变形而能产生上述力的弹簧构件(60、160、260)，
上述旋转轴机构(50、150、250)是如下机构，通过上述上方突出部(52、152、252)和上述下方突出部(56、156、256)间隙配合，借助上述保持板(20、120、220)使上述驱动单元(30、130、230)相对于上述顶板(12、112、212)能旋转地支承该驱动单元，并且能将作为上述力的弹簧力经由上述保持板(20、120、220)作用在上述驱动单元(30、130、230)上。
4.根据权利要求1所述的无人搬运车的驱动装置，
上述保持板(20、120、220)具有沿着上述铅直线(VL)朝着下方侧凹下地配置的筒状凹部(22、122)，
上述旋转轴机构(50、150、250)使上述弹簧力直接或间接作用在上述筒状凹部(22、122)的底面(24、124)。
5.根据权利要求4所述的无人搬运车的驱动装置，
上述筒状凹部(22、122)的底面(24、124)设置在上述轴线(CL2)的铅直下方侧的位置。
6.根据权利要求4或5所述的无人搬运车的驱动装置，
上述上方突出部(52、152、252)的至少一部分被收容在上述筒状凹部(22、122)内。
7.根据权利要求3～5中任一项所述的无人搬运车的驱动装置，其特征在于，
上述弹簧构件(60、160、260)是通过被配置在上述上方突出部(52、152、252)和/或上述下方突出部(56、156、256)的外周而被该上方突出部和/或该下方突出部引导的螺旋弹簧。
8.根据权利要求3～5中任一项所述的无人搬运车的驱动装置，其特征在于，
上述上方突出部(52、152、252)和/或上述下方突出部(56、156、256)的内部形成为沿轴向贯穿的空心状。
9.根据权利要求8所述的无人搬运车的驱动装置，其特征在于，
上述驱动单元(30、130、230)包括：作为上述驱动部件的电动机(M1、M2)；在该电动机和驱动控制该电动机的控制部件之间进行电力交换用的电线(L1、L2)，
上述电线(L1、L2)贯穿于上述上方突出部(52、152、252)和/或上述下方突出部(56、156、256)内部。
10.一种无人搬运车，其包括台车主体(2)和驱动装置(10)，
上述驱动装置(10)包括顶板(12、112、212)、驱动单元(30、130、230)、保持板(20、120、220)和旋转轴机构(50、150、250)，
该顶板(12、112、212)与上述台车主体(2)连接，
该驱动单元(30、130、230)包括：左侧车轮，其与相对于行进方向被配置在左侧的左侧车轴连接；右侧车轮，其与相对于上述行进方向被配置在右侧并且与上述左侧车轴同轴配置的右侧车轴连接；能旋转驱动上述左侧车轮和上述右侧车轮的驱动部件，
该保持板(20、120、220)被配置在上述顶板(12、112、212)和上述驱动单元(30、130、230)之间，将该驱动单元(30、130、230)保持成能相对于行进方向摆动，
该旋转轴机构(50、150、250)配置在上述顶板(12、112、212)与上述保持板(20、120、220)之间，能使上述驱动单元围绕铅直线(VL)旋转地支承上述驱动单元，且借助上述保持板(20、120、220)沿上述铅直线(VL)对上述驱动单元(30、130、230)作用力使上述驱动单元(30、130、230)自上述顶板(12、112、212)离开，上述铅直线(VL)通过上述行进方向的中央线(CL1)与上述左侧车轴和上述右侧车轴的轴线(CL2)的交点，上述行进方向的中央线(CL1)通过上述左侧车轴和上述右侧车轴之间的大致中央。
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