JP7048148B2

JP7048148B2 - 搬送車

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Publication number: JP7048148B2
Application number: JP2018039618A
Authority: JP
Inventors: 真史則座
Original assignee: Nidec Shimpo Corp
Current assignee: Nidec Shimpo Corp
Priority date: 2018-03-06
Filing date: 2018-03-06
Publication date: 2022-04-05
Anticipated expiration: 2038-03-06
Also published as: US10597273B2; JP2019151292A; CN110228687B; CN110228687A; US20190276291A1

Description

本発明は、搬送車に関する。

荷物の搬送はしばしば搬送車によって行われる。例えば、工場内では、無人搬送車（ＡＧＶ：ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）を走行させて荷物の搬送が行われる。

無人搬送車で専用台車を牽引することが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の無人搬送車は、無人搬送車の牽引ピンを専用台車の牽引用フラップに突き当てることによって無人搬送車で専用台車を牽引する。

特開２０１３－１１４３０７号公報

しかしながら、特許文献１の無人搬送車は、専用台車の牽引しかできず、他の用途に適用できなかった。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は複数の用途に適用可能な搬送車を提供することにある。

本発明の例示的な搬送車は、平板と、移動部とを備える。前記平板には貫通孔が設けられる。前記移動部は、前記平板を移動させる。前記移動部は、前記平板を基準位置に移動させる基準モードと、前記平板の前記貫通孔を貫通する貫通モードと、前記平板の前記貫通孔を貫通することなく前記平板を前記基準位置から移動位置に移動させる移動モードとの間で切り替わる。

例示的な本発明によれば、搬送車を複数の用途に用いることができる。

図１は、本実施形態の搬送車の模式的な斜視図である。図２は、本実施形態の搬送車の別の模式的な斜視図である。図３は、本実施形態の搬送車の模式的な底面図である。図４は、本実施形態の基準モードの搬送車を示す模式的な側面図である。図５は、本実施形態の基準モードの搬送車を示す模式的な断面図である。図６は、本実施形態の基準モードの搬送車を示す別の模式的な断面図である。図７は、本実施形態の貫通モードの搬送車を示す模式的な側面図である。図８は、本実施形態の貫通モードの搬送車を示す模式的な断面図である。図９は、本実施形態の貫通モードの搬送車を示す別の模式的な断面図である。図１０は、本実施形態の基準モードの搬送車を示す模式的な断面図である。図１１は、本実施形態の基準モードの搬送車を示す別の模式的な断面図である。図１２は、本実施形態の移動モードの搬送車を示す模式的な側面図である。図１３は、本実施形態の移動モードの搬送車を示す模式的な断面図である。図１４は、本実施形態の移動モードの搬送車を示す別の模式的な断面図である。

以下、図面を参照しながら本発明による搬送車の実施形態を説明する。なお、図中、同一または相当部分には同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、本願明細書では、発明の理解を容易にするため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を記載することがある。Ｘ軸およびＹ軸は水平方向に平行であり、Ｚ軸は鉛直方向に平行である。

図１を参照して本実施形態の搬送車１００を説明する。図１は、搬送車１００を示す模式的な斜視図である。搬送車１００は走行する。例えば、搬送車１００は１０ｋｇ以上５０００ｋｇ以下の重量物を搬送可能である。例えば、搬送車１００は床上を自由に走行してもよい。あるいは、搬送車１００は予め定められたガイド部材（例えば、軌道）に沿って走行してもよい。

例えば、搬送車１００は無人搬送車である。搬送車１００は、予め決められたプログラムにしたがって走行してもよい。あるいは、搬送車１００は、通信を介したユーザの遠隔操作にしたがって走行してもよい。

ここでは、搬送車１００は長手方向（Ｘ方向）に延びる。例えば、搬送車１００の長手方向の長さは３００ｍｍ以上１０ｍ以下である。

また、ここでは、搬送車１００の高さ（Ｚ方向の長さ）は、搬送車１００の長さ（Ｘ方向の長さ）および搬送車１００の幅（Ｙ方向の長さ）よりも小さい。この場合、搬送車１００は、比較的低い空間に進入できる。例えば、搬送車１００の高さは５０ｍｍ以上１ｍ以下である。搬送車１００の高さは１００ｍｍ以上３００ｍｍ以下であることが好ましい。ただし、搬送車１００の高さ（Ｚ方向の長さ）は、搬送車１００の長さ（Ｘ方向の長さ）および搬送車１００の幅（Ｙ方向の長さ）のうちの少なくとも一方よりも大きくてもよい。

搬送車１００は、筐体１１０と、平板１２０と、第１移動部１３０と、第２移動部１４０とを備える。筐体１１０は、搬送車１００の外形を規定する。筐体１１０は長手方向（Ｙ方向）に延びる。また、筐体１１０の高さ（Ｚ方向の長さ）は、筐体１１０の長さ（Ｘ方向の長さ）および筐体１１０の幅（Ｙ方向の長さ）よりも小さい。

図１に示した搬送車１００では、筐体１１０の長さ（Ｘ方向の長さ）は筐体１１０の幅（Ｙ方向の長さ）よりも長い。ただし、筐体１１０の長さ（Ｘ方向の長さ）は、筐体１１０の幅（Ｙ方向の長さ）と略等しくてもよい。

筐体１１０には平板１２０が設置される。筐体１１０の上部中央には貫通孔が設けられる。平板１２０は、筐体１１０の上部中央の貫通孔に嵌められる。平板１２０は、筐体１１０とは別に分離可能である。図１に示した搬送車１００では、平板１２０の高さ（Ｚ方向の位置）は、筐体１１０の上面の高さ（Ｚ方向の位置）とほぼ等しい。

例えば、平板１２０の長さ（Ｘ方向の長さ）は、平板１２０の幅（Ｙ方向の長さ）と略等しくてもよい。例えば、平板１２０の長さ（Ｘ方向の長さ）および幅（Ｙ方向の長さ）は、２００ｍｍ以上９ｍ以下であり、４００ｍｍ以上１ｍ以下であってもよい。なお、平板１２０の長さ（Ｘ方向の長さ）は、平板１２０の幅（Ｙ方向の長さ）と異なってもよい。

平板１２０には、平板１２０を厚さ方向（Ｚ方向）に貫通する第１貫通孔１２２ｐおよび第２貫通孔１２４ｐが設けられる。第１貫通孔１２２ｐおよび第２貫通孔１２４ｐはＸ方向に沿って配列される。第１貫通孔１２２ｐは－Ｘ方向側に位置し、第２貫通孔１２４ｐは＋Ｘ方向側に位置する。例えば、第１貫通孔１２２ｐおよび第２貫通孔１２４ｐの開口径は、１０ｍｍ以上２００ｍｍ以下であり、２０ｍｍ以上１００ｍｍ以下であってもよい。

平板１２０は、周辺部１２０ａと、中央部１２０ｂとを有する。周辺部１２０ａは中央部１２０ｂの周囲に位置する。ここでは、第１貫通孔１２２ｐおよび第２貫通孔１２４ｐは中央部１２０ｂに設けられる。中央部１２０ｂは、周辺部１２０ａから分離可能である。

第１移動部１３０および第２移動部１４０は平板１２０に対して移動する。ここでは、第１移動部１３０および第２移動部１４０は、平板１２０の鉛直下方（－Ｚ方向）に位置する。具体的には、第１移動部１３０および第２移動部１４０は、平板１２０の中央部１２０ｂの鉛直下方（－Ｚ方向）に位置する。

第１移動部１３０および第２移動部１４０は、平板１２０をＺ方向に移動できる。例えば、第１移動部１３０および第２移動部１４０は平板１２０を＋Ｚ方向に上昇できる。また、第１移動部１３０および第２移動部１４０は平板１２０を－Ｚ方向に降下できる。

第１移動部１３０の一部および第２移動部１４０の一部は平板１２０から露出する。第１移動部１３０は第１先端部１３２ｄを有する。第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄの一部が平板１２０の第１貫通孔１２２ｐから露出する。また、第２移動部１４０は第２先端部１４２ｄを有する。第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄの一部は平板１２０の第２貫通孔１２４ｐから露出する。第１移動部１３０および第２移動部１４０の詳細は後述する。

搬送車１００は、操作部１５０をさらに備えることが好ましい。操作部１５０により、搬送車１００を操作できる。操作部１５０は、筐体１１０の－Ｘ方向側の端部および＋Ｘ方側の端部に設けられる。例えば、操作部１５０は、第１操作部１５０ａと、第２操作部１５０ｂとを含む。第１操作部１５０ａは筐体１１０の－Ｘ方向側の端部に設けられ、第２操作部１５０ｂは筐体１１０の＋Ｘ方向側の端部に設けられる。このため、仮に、体積の大きい被搬送物（荷物）を搬送車１００が搬送する途中で搬送車１００が壁と衝突した後でも、第１操作部１５０ａおよび第２操作部１５０ｂの一方は被搬送物と壁に挟まれることなく操作可能であるため、搬送車１００を容易に操作できる。

第１操作部１５０ａは、停止ボタン１５２ａと、リセットボタン１５２ｂと、上昇ボタン１５２ｃと、降下ボタン１５２ｄとを有する。停止ボタン１５２ａは、走行中の搬送車１００の走行を停止させるために用いられる。例えば、走行中の搬送車１００の周囲に人間が侵入した場合、停止ボタン１５２ａを押すことで搬送車１００の走行を停止できる。

リセットボタン１５２ｂは、搬送車１００の制御プログラムのリセットに用いられる。リセットボタン１５２ｂを押すと、走行中の搬送車１００のプログラムがリセットされる。例えば、リセットボタン１５２ｂは、搬送車１００が緊急停止した後、または、停止ボタン１５２ａが押された後に好適に用いられる。

上昇ボタン１５２ｃは、第１移動部１３０および第２移動部１４０の移動に用いられる。上昇ボタン１５２ｃを押すと、第１移動部１３０および第２移動部１４０が上昇する。また、降下ボタン１５２ｄは、第１移動部１３０および第２移動部１４０の移動に用いられる。降下ボタン１５２ｄを押すと、第１移動部１３０および第２移動部１４０が降下する。第１移動部１３０および第２移動部１４０の移動ならびに下降の詳細は後述する。

筐体１１０は、上面に貫通孔が設けられるとともに下面の凹んだ略直方体形状である。筐体１１０は、上面１１０ａと、側面１１０ｂと、側面１１０ｃと、側面１１０ｄと、側面１１０ｅと、底面１１０ｆとを有する。上面１１０ａには貫通孔が設けられる。上面１１０ａの貫通孔には平板１２０が嵌められる。

側面１１０ｂはＹ方向に延びる。側面１１０ｂには操作部１５０の第１操作部１５０ａが設けられる。また、側面１１０ｂの下方にはバンパー１１１ａが取り付けられる。搬送車１００の走行中にバンパー１１１ａが障害物と衝突すると、搬送車１００の走行は停止する。

さらに、側面１１０ｂには、表示灯１６２ａおよび表示灯１６４ａが設けられる。例えば、表示灯１６２ａおよび表示灯１６４ａは発光ダイオード（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ：ＬＥＤ）を含む。表示灯１６２ａは側面１１０ｂのうちの＋Ｙ方向側に位置し、表示灯１６４ａは側面１１０ｂのうちの－Ｙ方向側に位置する。表示灯１６２ａは、搬送車１００が－Ｘ方向かつ＋Ｙ方向に進行するときに点灯あるいは点滅する。表示灯１６４ａは、搬送車１００が－Ｘ方向かつ－Ｙ方向に進行するときに点灯あるいは点滅する。

側面１１０ｃはＸ方向に延びる。側面１１０ｃには電源スイッチ１５６が設けられる。電源スイッチ１５６の切り替えにより、搬送車１００の電源状態が切り替えられる。

側面１１０ｄはＹ方向に延びる。側面１１０ｄは側面１１０ｂと略平行である。側面１１０ｄには操作部１５０の第２操作部１５０ｂが設けられる。また、側面１１０ｅはＸ方向に延びる。側面１１０ｅは側面１１０ｃと略平行である。

なお、側面１１０ｂと側面１１０ｃとの境界にはセンサー１６８ａが設けられる。側面１１０ｄと側面１１０ｅとの境界にはセンサー１６８ｂが設けられる。センサー１６８ａはセンサー１６８ａと対象物との距離を測定する。詳細には、センサー１６８ａは、側面１１０ｂおよび側面１１０ｃの周囲に位置する対象物とセンサー１６８ａとの距離を測定する。同様に、センサー１６８ｂはセンサー１６８ｂと対象物との距離を測定する。センサー１６８ｂは、側面１１０ｄおよび側面１１０ｅの周囲に位置する対象物とセンサー１６８ｂとの距離を測定する。

センサー１６８ａおよびセンサー１６８ｂは出力部および受光部を有する。例えば、出力部はレーザ光を出力し、受光部は対象物によって反射されたレーザ光を受光する。ここでは、センサー１６８ａおよびセンサー１６８ｂは、筐体１１０の対向する位置に配置される。これにより、少数のセンサーで搬送車１００の周囲を検知できる。

図２は、搬送車１００の別の模式的な斜視図である。上述したように、側面１１０ｄには操作部１５０の第２操作部１５０ｂが設けられる。第２操作部１５０ｂは、停止ボタン１５４ａと、リセットボタン１５４ｂと、上昇ボタン１５４ｃと、降下ボタン１５４ｄとを有する。

第２操作部１５０ｂは、第１操作部１５０ａと同じように搬送車１００を操作できる。例えば、停止ボタン１５４ａ、リセットボタン１５４ｂ、上昇ボタン１５４ｃおよび降下ボタン１５４ｄによる操作は、停止ボタン１５２ａ、リセットボタン１５２ｂ、上昇ボタン１５２ｃおよび降下ボタン１５２ｄによる操作と同じである。したがって、仮に、体積の大きい被搬送物（荷物）を搬送車１００が搬送する途中で搬送車１００が壁と衝突した後でも、第１操作部１５０ａおよび第２操作部１５０ｂの一方は被搬送物と壁に挟まれることなくすべての操作が可能であるため、搬送車１００を容易に操作できる。

また、側面１１０ｄの下方にはバンパー１１１ｂが取り付けられる。搬送車１００の走行中にバンパー１１１ｂが障害物と衝突すると、搬送車１００の走行は停止する。

さらに、側面１１０ｄには、表示灯１６２ｂおよび表示灯１６４ｂが設けられる。表示灯１６２ｂは側面１１０ｄのうちの＋Ｙ方向側に位置し、表示灯１６４ｂは側面１１０ｂのうちの－Ｙ方向側に位置する。表示灯１６２ｂは、搬送車１００が＋Ｘ方向かつ＋Ｙ方向に進行するときに点灯あるいは点滅する。表示灯１６４ｂは、搬送車１００が＋Ｘ方向かつ－Ｙ方向に進行するときに点灯あるいは点滅する。

側面１１０ｅには充電部１６０ａおよび充電部１６０ｂが設けられる。充電部１６０ａおよび充電部１６０ｂは、搬送車１００のエネルギーを充電する。充電部１６０ａは充電部１６０ｂとは異なる方式で充電する。例えば、充電部１６０ａはプラグ方式で充電する。また、充電部１６０ｂは接触方式で充電する。

図１および図２から理解されるように、搬送車１００における筐体１１０の上面１１０ａは、Ｙ方向に平行な中心線に対して線対称である。また、搬送車１００における筐体１１０の側面１１０ｂおよび側面１１０ｄは、Ｙ方向に平行な中心線に対して線対称である。

図３は、本実施形態の搬送車１００を示す模式的な底面図である。図３に示すように、筐体１１０の底面１１０ｆには、車輪１８２ａ、車輪１８２ｂ、車輪１８２ｃ、車輪１８２ｄ、駆動輪１８４ａ、駆動輪１８４ｂ、モータ１８６ａおよびモータ１８６ｂが取り付けられる。

車輪１８２ａ、車輪１８２ｂ、車輪１８２ｃ、車輪１８２ｄは、いわゆるキャスターであり、駆動輪１８４ａおよび駆動輪１８４ｂの駆動に応じて従動する。車輪１８２ａは、底面１１０ｆの中心に対して＋Ｘ方向かつ－Ｙ方向側に位置し、車輪１８２ｂは、底面１１０ｆの中心に対して－Ｘ方向かつ－Ｙ方向側に位置する。車輪１８２ｃは、底面１１０ｆの中心に対して－Ｘ方向かつ＋Ｙ方向側に位置し、車輪１８２ｄは、底面１１０ｆの中心に対して＋Ｘ方向かつ＋Ｙ方向側に位置する。

駆動輪１８４ａは、モータ１８６ａに連結しており、モータ１８６ａの駆動力によって駆動される。また、駆動輪１８４ｂは、モータ１８６ｂに連結しており、モータ１８６ｂの駆動力によって駆動される。駆動輪１８４ａは、底面１１０ｆのＸ方向の中央部および－Ｙ方向側に位置する。駆動輪１８４ｂは、底面１１０ｆのＸ方向の中央部および＋Ｙ方向側に位置する。

モータ１８６ａは、底面１１０ｆの中心に対してＸ方向の中央部および－Ｙ方向側に位置する。モータ１８６ｂは、底面１１０ｆの中心に対してＸ方向の中央部および＋Ｙ方向側に位置する。

本実施形態の搬送車１００は３つのモードに切り替わる。具体的には、本実施形態の搬送車１００は、基準モードと、貫通モードと、移動モードとの間で切り替わり、モードの切り替わりに応じて平板１２０、第１移動部１３０および第２移動部１４０の位置関係が変化する。搬送車１００のモードは、第１移動部１３０および第２移動部１４０のモードの切り替わりによって切り替わる。

第１移動部１３０および第２移動部１４０はモードに応じて平板１２０に対して異なって移動する。第１移動部１３０および第２移動部１４０は、基準モードと、貫通モードと、移動モードとの間で切り替わる。基準モードのとき、第１移動部１３０および第２移動部１４０は平板１２０を基準位置に移動させる。貫通モードのとき、第１移動部１３０の少なくとも一部は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通し、第２移動部１４０の少なくとも一部は平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通する。移動モードのとき、第１移動部１３０および第２移動部１４０は、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐおよび第２貫通孔１２４ｐを貫通することなく平板１２０を基準位置から移動位置に移動させる。このように、本実施形態の搬送車１００は複数のモードに切り替え可能であるため、搬送車１００を複数の用途に用いることができる。

まず、図１、図２および図４から図６を参照して本実施形態の基準モードの搬送車１００を説明する。なお、上述の説明で参照した図１および図２は、基準モードの搬送車１００の斜視図である。

図４は、基準モードの搬送車１００を示す模式的な側面図である。図４に示すように、基準モードの搬送車１００を側面から見た場合、筐体１１０の上面１１０ａが見える一方で、上面１１０ａに隠れて平板１２０は見えない。基準モードにおいて、平板１２０は筐体１１０の上面１１０ａの貫通孔に嵌っている。

図５は、基準モードの搬送車１００を示す模式的な断面図であり、図６は、基準モードの搬送車１００を示す別の模式的な断面図である。図５および図６に示すように、搬送車１００の筐体１１０の内部には、第１移動部１３０、第２移動部１４０、モータドライバ１９２、回路基板１９４および蓄電地１９６が配置される。モータドライバ１９２は、モータ１８６ａおよびモータ１８６ｂ（図３）を駆動する。

回路基板１９４は、プロセッサーを含む。プロセッサーは、中央処理演算機（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ：ＣＰＵ）を含んでもよい。あるいは、プロセッサーは、マイクロコンピューターを含んでもよい。または、プロセッサーは特定用途用集積回路を含んでもよい。

蓄電地１９６は、電気エネルギーを蓄積する。蓄電地１９６は、充電部１６０ａおよび充電部１６０ｂ（図２）からの受け取った電気エネルギーを蓄積する。蓄電地１９６の電気エネルギーは、モータ１８６ａ、モータ１８６ｂ、モータドライバ１９２および回路基板１９４の駆動に用いられる。

第１移動部１３０はアクチュエータ１３２を含む。第２移動部１４０はアクチュエータ１４２を含む。例えば、アクチュエータ１３２およびアクチュエータ１４２は油圧シリンダを含む。

ポンプ１３５は、アクチュエータ１３２およびアクチュエータ１４２を駆動する。アクチュエータ１３２およびアクチュエータ１４２は、ポンプ１３５によって発生した油圧に応じて移動する。なお、ここでは、アクチュエータ１３２およびアクチュエータ１４２は共通のポンプ１３５によって駆動されるが、アクチュエータ１３２およびアクチュエータ１４２は異なるポンプによって駆動されてもよい。

アクチュエータ１３２は、円錐形状の上部と略円柱形状の下部とが一体化された形状を有する。アクチュエータ１３２は、固定部１３２ａと、外周部１３２ｂとを有する。固定部１３２ａは円柱形状である。外周部１３２ｂは、先端に円錐形状の設けられた円筒形状であり、外周部１３２ｂは、固定部１３２ａの外周に配置される。外周部１３２ｂは固定部１３２ａに対して移動する。

外周部１３２ｂは、本体部１３２ｃと、第１先端部１３２ｄと、第１鍔部１３２ｅと、第２鍔部１３２ｆとを有する。第１先端部１３２ｄは円錐形状である。第１先端部１３２ｄは、本体部１３２ｃの＋Ｚ方向側に設けられており、第１先端部１３２ｄはアクチュエータ１３２の先端に位置する。アクチュエータ１３２の第１先端部１３２ｄの外径（Ｘ方向の長さ）は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐの開口径よりも小さい。図１および図２に示したように、第１先端部１３２ｄの一部は、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐから露出される。

図６に示すように、第１鍔部１３２ｅは、本体部１３２ｃと第１先端部１３２ｄとの境界に位置する。第１鍔部１３２ｅの外径（Ｘ方向の長さ）は本体部１３２ｃの外径（Ｘ方向の長さ）よりも大きい。また、第１鍔部１３２ｅの外径（Ｘ方向の長さ）は第１貫通孔１２２ｐの開口径よりも大きい。

第２鍔部１３２ｆは、Ｚ方向に延びる本体部１３２ｃの中央に位置する。第２鍔部１３２ｆの外径（Ｘ方向の長さ）は本体部１３２ｃの外径（Ｘ方向の長さ）よりも大きい。

アクチュエータ１３２は第１設置室１１２内に設置される。第１設置室１１２は平板１２０の下方に位置する。アクチュエータ１３２の固定部１３２ａは第１設置室１１２の底面に取り付けられる。第１設置室１１２の上部には貫通孔１１２ｐが設けられる。第１設置室１１２の貫通孔１１２ｐは平板１２０の第１貫通孔１２２ｐと連通する。第１設置室１１２の貫通孔１１２ｐの開口径（Ｘ方向の長さ）はアクチュエータ１３２の第１先端部１３２ｄの外径（Ｘ方向の長さ）よりも大きい。

アクチュエータ１４２は、円錐形状の上部と略円柱形状の下部とが一体化された形状を有する。アクチュエータ１４２は、固定部１４２ａと、外周部１４２ｂとを有する。固定部１４２ａは円柱形状である。外周部１４２ｂは、先端に円錐形状の設けられた円筒形状であり、外周部１４２ｂは、固定部１４２ａの外周に配置される。外周部１４２ｂは固定部１４２ａに対して移動する。

外周部１４２ｂは、本体部１４２ｃと、第２先端部１４２ｄと、第１鍔部１４２ｅと、第２鍔部１４２ｆとを有する。第２先端部１４２ｄは円錐形状である。第２先端部１４２ｄは，本体部１４２ｃの＋Ｚ方向側に設けられており、第２先端部１４２ｄはアクチュエータ１４２の先端に位置する。

第１鍔部１４２ｅは、本体部１４２ｃと第２先端部１４２ｄとの境界に位置する。第１鍔部１４２ｅの外径（Ｘ方向の長さ）は本体部１４２ｃの外径（Ｘ方向の長さ）よりも大きい。第２鍔部１４２ｆは、Ｚ方向に延びる本体部１４２ｃの中央に位置する。第１鍔部１４２ｅの外径（Ｘ方向の長さ）は平板１２０の第２貫通孔１２４ｐの開口径（Ｘ方向の長さ）よりも大きい。

アクチュエータ１４２は第２設置室１１４内に設置される。第２設置室１１４は平板１２０の下方に位置する。アクチュエータ１４２の固定部１４２ａは第２設置室１１４の底面に取り付けられる。第２設置室１１４の上部には貫通孔１１４ｐが設けられる。第２設置室１１４の貫通孔１１４ｐは平板１２０の第２貫通孔１２４ｐと連通する。第２設置室１１４の貫通孔１１４ｐの開口径（Ｘ方向の長さ）はアクチュエータ１４２の第２先端部１４２ｄの外径（Ｘ方向の長さ）よりも大きい。

なお、図５および図６に示すように、第１移動部１３０はバネ１３４をさらに備えることが好ましい。バネ１３４は第１設置室１１２内に配置される。バネ１３４の一端は、第１設置室１１２の上面に取り付けられ、バネ１３４の他端は、第２鍔部１３２ｆに取り付けられる。

同様に、第２移動部１４０はバネ１４４をさらに備えることが好ましい。バネ１４４は第２設置室１１４内に配置される。バネ１４４の一端は、第２設置室１１４の上面に取り付けられ、バネ１４４の他端は、第２鍔部１４２ｆに取り付けられる。

なお、平板１２０と第２設置室１１４の側面から＋Ｙ方向に延びる板部材との間にバネ１２６が設置される。バネ１２６の一端は、平板１２０の裏面に取り付けられ、バネ１２６の他端は、第２設置室１１４の側面から延びる板部材に取り付けられる。

搬送車１００が基準モードである場合、第１移動部１３０および第２移動部１４０は平板１２０を基準位置に移動させる。この場合、平板１２０の高さ（Ｚ方向の位置）は筐体１１０の上面１１０ａの高さ（Ｚ方向の位置）と等しくできる。したがって、搬送車１００は、上面１１０ａおよび平板１２０の広い面積の上に被搬送物を載置して搬送することができる。

次に、図７から図９を参照して、本実施形態の貫通モードの搬送車１００を説明する。図７は、貫通モードの搬送車１００を示す模式的な側面図であり、図８は、貫通モードの搬送車１００を示す模式的な断面図であり、図９は、貫通モードの搬送車１００を示す別の模式的な断面図である。貫通モードの場合、搬送車１００において第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄおよび第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄは平板１２０を貫通する。貫通モードの場合、平板１２０を貫通した第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄおよび第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄは被搬送物を牽引するために好適に用いられる。

図７に示すように、貫通モードの場合、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄおよび第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄは平板１２０を貫通する。ただし、図７では、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄは中空形状のカップＳ１で覆われ、また、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄは中空形状のカップＳ２で覆われる。カップＳ１およびカップＳ２は被搬送物に取り付けられる。なお、基準モードのときの平板１２０の高さ（Ｚ方向の位置）は筐体１１０の上面１１０ａの高さ（Ｚ方向の位置）とほぼ同じであったが、貫通モードのときの平板１２０の高さ（Ｚ方向の位置）は、筐体１１０の上面１１０ａの高さ（Ｚ方向の位置）よりも高い。

図８および図９に示すように、貫通モードの場合、第１移動部１３０および第２移動部１４０は平板１２０に対して移動し、その結果、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通する。なお、第１鍔部１３２ｅの外径（Ｘ方向の長さ）は第１貫通孔１２２ｐの開口径よりも大きいため、第１鍔部１３２ｅは第１貫通孔１２２ｐを貫通しない。このため、第１鍔部１３２ｅよりも鉛直方向上側に位置する第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通する。したがって、簡易な構成で第１移動部１３０の一部のみを平板１２０の第１貫通孔１２２ｐから貫通できる。

また、同様に、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄが平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通する。なお、第１鍔部１４２ｅの外径（Ｘ方向の長さ）は第２貫通孔１２４ｐの開口径よりも大きいため、第１鍔部１４２ｅは第２貫通孔１２４ｐを貫通しない。このため、第１鍔部１４２ｅよりも鉛直方向上側に位置する第２先端部１４２ｄが平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通する。したがって、簡易な構成で第２移動部１４０の一部のみを平板１２０の第２貫通孔１２４ｐから貫通できる。

詳細には、基準モードから貫通モードに変化すると、ポンプ１３５が油圧を増大させることで、アクチュエータ１３２の外周部１３２ｂが固定部１３２ａに対して移動する。ここでは、外周部１３２ｂが固定部１３２ａに対して上昇する。このため、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄは、第１設置室１１２の貫通孔１１２ｐおよび平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通し、平板１２０上に現れる。

同様に、基準モードから貫通モードに変化すると、ポンプ１３５が油圧を増大させることで、アクチュエータ１４２の外周部１４２ｂが固定部１４２ａに対して移動する。ここでは、外周部１４２ｂが固定部１４２ａに対して上昇する。このため、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄは、第２設置室１１４の貫通孔１１４ｐおよび平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通し、平板１２０上に現れる。

搬送車１００が貫通モードである場合、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄは平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通し、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄは平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通する。この場合、搬送車１００は、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通した第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄ、および、第２貫通孔１２４ｐを貫通した第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄを利用して、被搬送物を搬送できる。例えば、被搬送物自体が車輪を有する場合、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄおよび／または第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄに被搬送物の一部を掛けることで搬送車１００が被搬送物を牽引できる。

なお、アクチュエータ１３２の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通する場合に、平板１２０が移動するか否かは適宜調整できる。例えば、平板１２０と基準位置の第１鍔部１３２ｅとの距離がアクチュエータ１３２の移動距離よりも長い場合、アクチュエータ１３２の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通しても、アクチュエータ１３２の第１鍔部１３２ｅは平板１２０と接触せず平板１２０は移動しない。したがって、平板１２０と基準位置の第１鍔部１３２ｅとの距離がアクチュエータ１３２の最大移動距離よりも長い場合、アクチュエータ１３２の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通しても、アクチュエータ１３２の第１鍔部１３２ｅは平板１２０と接触せず、平板１２０は移動しない。

同様に、アクチュエータ１４２の第２先端部１４２ｄが平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通する場合に、平板１２０が移動するか否かは適宜調整できる。例えば、平板１２０と基準位置の第１鍔部１４２ｅとの距離がアクチュエータ１４２の移動距離よりも長い場合、アクチュエータ１４２の第２先端部１４２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通しても、アクチュエータ１４２の第１鍔部１４２ｅは平板１２０と接触せず平板１２０は移動しない。したがって、平板１２０と基準位置の第１鍔部１４２ｅとの距離がアクチュエータ１４２の最大移動距離よりも長い場合、アクチュエータ１４２の第２先端部１４２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通しても、アクチュエータ１４２の第１鍔部１４２ｅは平板１２０と接触せず、平板１２０は移動しない。このように、平板１２０と基準位置の第１鍔部１３２ｅおよび第１鍔部１４２ｅとの距離に応じて、貫通モードにおける平板１２０の移動を調整できる。

なお、図８および図９に示すように、平板１２０は、周辺部１２０ａおよび中央部１２０ｂに加えて端部１２０ｃをさらに有する。周辺部１２０ａおよび中央部１２０ｂはＸ方向およびＹ方向に広がる。平板１２０の端部１２０ｃは、周辺部１２０ａに対して－Ｚ方向に延びる。なお、貫通モードにおいて、平板１２０が移動する場合、端部１２０ｃのＺ方向の長さは、平板１２０の移動距離以上であることが好ましい。この場合、基準モードから貫通モードに変化して、平板１２０の位置が移動した後でも、移動後の平板１２０と筐体１１０の上面１１０ａとの隙間がほとんど発生せず、ごみ等が搬送車１００の内部に侵入することを抑制できる。

なお、基準モードの図５および図６と、貫通モードの図８および図９との比較から理解されるように、貫通モードから基準モードに戻る場合、ポンプ１３５からのアクチュエータ１３２に対する油圧がオフに切り替わり、アクチュエータ１３２の外周部１３２ｂは固定部１３２ａに降下する。この場合、バネ１３４により、アクチュエータ１３２の外周部１３２ｂを容易に降下でき、第１移動部１３０を短期間で基準位置に戻すことができる。

同様に、貫通モードから基準モードに戻る場合、ポンプ１３５からのアクチュエータ１４２に対する油圧がオフに切り替わり、アクチュエータ１４２の外周部１４２ｂは固定部１４２ａに降下する。この場合、バネ１４４により、アクチュエータ１４２の外周部１４２ｂを容易に降下でき、第２移動部１４０を短期間で基準位置に戻すことができる。

さらに、貫通モードから基準モードに戻る場合、ポンプ１３５からのアクチュエータ１４２に対する油圧がオフに切り替わり、アクチュエータ１４２の外周部１４２ｂは固定部１４２ａに降下する。この場合、バネ１２６により、平板１２０を容易に降下でき、平板１２０を短期間で基準位置に戻すことができる。

なお、上述した説明では、搬送車１００の第１移動部１３０および第２移動部１４０が移動すると、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通し、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄが平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通したが、本発明はこれに限定されない。第１移動部１３０は、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通することを抑制する部材を有してもよい。また、第２移動部１４０は、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄが平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通することを抑制する部材を有してもよい。

以下、図１０および図１１を参照して本実施形態の搬送車１００を説明する。図１０は、基準モードの搬送車１００を示す模式的な断面図であり、図１１は、基準モードの搬送車１００を示す別の模式的な断面図である。図１０および図１１に示した搬送車１００は、第１移動部１３０が貫通抑制部材１３６をさらに有し、かつ、第２移動部１４０が貫通抑制部材１４６をさらに有する点を除いて図５および図６を参照して上述した搬送車１００と同様の構成を有している。以下の説明では、冗長を避けるために、重複する説明を省略することがある。

第１移動部１３０は、アクチュエータ１３２およびバネ１３４に加えて貫通抑制部材１３６をさらに有する。貫通抑制部材１３６はアクチュエータ１３２の第１先端部１３２ｄに装着される。例えば、貫通抑制部材１３６は、平板１２０の中央部１２０ｂを周辺部１２０ａから外した状態で、アクチュエータ１３２の第１先端部１３２ｄに装着できる。

なお、上述したように、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄの外径は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐの開口径よりも小さい。一方、貫通抑制部材１３６の少なくとも一部の外径は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐの開口径よりも大きい。

ここでは、貫通抑制部材１３６の上部（＋Ｚ方向側）の外径は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐの開口径よりも小さく、貫通抑制部材１３６の下部（－Ｚ方向側）の外径は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐの開口径よりも大きい。このように、貫通抑制部材１３６の外周には１段の段差が設けられる。

上述したように、第１移動部１３０では、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通可能な第１先端部１３２ｄに貫通抑制部材１３６が装着される。貫通抑制部材１３６は、第１先端部１３２ｄが、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通することを抑制する。このため、貫通抑制部材１３６を第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄに対して装着および脱着することにより、第１先端部１３２ｄが、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通するか否かを容易に切り替えることができる。

第２移動部１４０は、アクチュエータ１４２およびバネ１４４に加えて貫通抑制部材１４６をさらに有する。貫通抑制部材１４６はアクチュエータ１４２の第２先端部１４２ｄに装着される。例えば、貫通抑制部材１４６は、平板１２０の中央部１２０ｂを周辺部１２０ａから外した状態で、アクチュエータ１４２の第２先端部１４２ｄに装着できる。

上述したように、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄの外径は平板１２０の第２貫通孔１２４ｐの開口径よりも小さい。一方、貫通抑制部材１４６の少なくとも一部の外径は平板１２０の第２貫通孔１２４ｐの開口径よりも大きい。

上述したように、第２移動部１４０では、平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通可能な第２先端部１４２ｄに貫通抑制部材１４６が装着される。貫通抑制部材１４６は、第２先端部１４２ｄが、平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通することを抑制する。このため、貫通抑制部材１４６を第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄに対して装着および脱着することにより、第２先端部１４２ｄが、平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通するか否かを容易に切り替えることができる。

なお、図７から図９を参照した説明では、第１移動部１３０が移動して第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通し、第２移動部１４０が移動して第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄが平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通したが、本発明はこれに限定されない。第１移動部１３０は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通することなく平板１２０を基準位置から移動位置に移動し、第２移動部１４０は平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通することなく平板１２０を基準位置から移動位置に移動してもよい。

次に、図１２から図１４を参照して、本実施形態の移動モードの搬送車１００を説明する。図１２は、移動モードの搬送車１００を示す模式的な側面図である。図１３は、移動モードの搬送車１００を示す模式的な断面図であり、図１４は、移動モードの搬送車１００を示す別の模式的な断面図である。

図１２に示すように、基準モードから移動モードに変化する場合、平板１２０が筐体１１０の上面１１０ａから上方に移動する。

図１３および図１４に示すように、移動モードにおいて、第１移動部１３０は移動位置に位置し、第２移動部１４０は移動位置に位置する。ここでは、第１移動部１３０の移動位置は基準位置に対して鉛直上方（＋Ｚ方向）に位置し、第２移動部１４０の移動位置は基準位置に対して鉛直上方（＋Ｚ方向）に位置する。

移動モードにおいて第１移動部１３０は貫通抑制部材１３６とともに平板１２０を移動させる。これにより、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄの外径が平板１２０の第１貫通孔１２２ｐの開口径よりも小さくても、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通することなく、平板１２０を移動させることができる。

同様に、移動モードにおいて第２移動部１４０は貫通抑制部材１４６とともに平板１２０を移動させる。これにより、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄの外径が平板１２０の第２貫通孔１２４ｐの開口径よりも小さくても、第２移動部１４０の第２先端部１４２ｄが平板１２０の第２貫通孔１２４ｐを貫通することなく、平板１２０を移動させることができる。

図１０および図１１と図１３および図１４との比較から理解されるように、基準モードから移動モードに変化する場合、第１移動部１３０は基準位置から移動位置に移動し、第２移動部１４０は基準位置から移動位置に移動する。

ここでは、基準モードから移動モードに変化すると、ポンプ１３５が油圧を増大させることで、アクチュエータ１３２の外周部１３２ｂが固定部１３２ａに対して移動する。外周部１３２ｂが固定部１３２ａに対して上昇する。アクチュエータ１３２の第１先端部１３２ｄに装着された貫通抑制部材１３６が第１貫通孔１２２ｐよりも大きいため、アクチュエータ１３２は、貫通抑制部材１３６を介して平板１２０自体を移動させる。

同様に、アクチュエータ１４２の外周部１４２ｂが固定部１４２ａに対して移動する。ここでは、外周部１４２ｂが固定部１４２ａに対して上昇する。アクチュエータ１４２の第２先端部１４２ｄに装着された貫通抑制部材１４６が第２貫通孔１２４ｐよりも大きいため、アクチュエータ１４２は、貫通抑制部材１４６を介して平板１２０自体を移動させる。

搬送車１００が基準モードから移動モードに変化すると、第１移動部１３０および第２移動部１４０は、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐおよび第２貫通孔１２４ｐを貫通せず、平板１２０を基準位置から移動位置に移動させる。この場合、搬送車１００は被搬送物の下側から被搬送物を押圧できる。例えば、被搬送物が保持部材にロックされている場合、搬送車１００が被搬送物の下側から被搬送物を押圧してロックを解除することで、搬送車１００は被搬送物のロックを解除して被搬送物を搬送できる。

なお、アクチュエータ１３２およびアクチュエータ１４２が最大移動距離だけ移動する場合でも、筐体１１０の上面１１０ａに対する平板１２０の高さは最大移動距離よりも小さくできる。例えば、第１移動部１３０および第２移動部１４０を最も低い位置に移動させた場合の貫通抑制部材１３６および貫通抑制部材１４６の高さ（Ｚ方向の位置）を平板１２０の高さ（Ｚ方向の位置）よりも低くする場合、アクチュエータ１３２およびアクチュエータ１４２が最大移動距離だけ移動する場合でも、筐体１１０の上面１１０ａに対する平板１２０の高さは最大移動距離よりも小さくできる。

なお、図１３および図１４に示すように、周辺部１２０ａおよび中央部１２０ｂはＸ方向およびＹ方向に広がる。平板１２０の端部１２０ｃは、周辺部１２０ａに対して－Ｚ方向に延びる。なお、移動モードにおいて、平板１２０が移動する場合、端部１２０ｃのＺ方向の長さは、平板１２０の移動距離以上であることが好ましい。この場合、基準モードから貫通モードに変化して、平板１２０の位置が移動した後でも、移動後の平板１２０と筐体１１０の上面１１０ａとの隙間がほとんど発生せず、ごみ等が搬送車１００の内部に侵入することを抑制できる。

上述したように、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄの外径（Ｘ方向の長さ）は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐの開口径（Ｘ方向の長さ）よりも小さく、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄは平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通できる。一方、貫通抑制部材１３６の径は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐの径よりも大きく、貫通抑制部材１３６は平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通できない。したがって貫通抑制部材１３６を第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄに装着することにより、第１移動部１３０の第１先端部１３２ｄが平板１２０の第１貫通孔１２２ｐを貫通することが抑制される。

なお、図１から図１４を参照して上述した説明では、搬送車１００は、第１移動部１３０および第２移動部１４０を備えたが、本発明はこれに限定されない。搬送車１００の備える移動部は１つであってもよい。あるいは、搬送車１００は、３以上の移動部を備えてもよい。ただし、貫通モードにおいて牽引を行う場合、搬送車１００は２以上の移動部を備えることが好ましい。２以上の移動部で被搬送物を牽引することにより、被搬送物の姿勢を変えることなく牽引できる。また、搬送車１００は複数の移動部を含むことにより、貫通モードにおける牽引および移動モードにおいて被搬送物の荷重を分散できる。

また、図１０から図１４を参照して上述した説明では、貫通抑制部材１３６および貫通抑制部材１４６は１段の段差を有しており、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐおよび第２貫通孔１２４ｐの開口径は一定であったが、本発明はこれに限定されない。貫通抑制部材１３６および貫通抑制部材１４６は複数の段差を有し、平板１２０の第１貫通孔１２２ｐおよび第２貫通孔１２４ｐとして、開口径の異なる孔が連通してもよい。

なお、図１から図１４を参照して上述した説明では、搬送車１００の一例として無人搬送車について説明したが、本発明はこれに限定されない。搬送車１００は無人で被搬送物を搬送するものでなくてもよい。例えば、搬送車１００は、人間の運転によって搬送するものであってもよい。

以上、図面（図１～図１４）を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、または、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

本発明は、例えば、搬送車に好適に利用できる。

１００搬送車
１１０筐体
１２０平板
１３０移動部

Claims

貫通孔の設けられた平板と、
前記平板を移動させる移動部と
を備え、
前記移動部は、
前記平板を基準位置に移動させる基準モードと、
前記平板の前記貫通孔を貫通する貫通モードと、
前記平板の前記貫通孔を貫通することなく前記平板を前記基準位置から移動位置に移動させる移動モードと
の間で切り替わる、搬送車。
前記移動部は、
前記平板の前記貫通孔を貫通可能な先端部と、
前記先端部に装着され、前記移動部の前記先端部が前記貫通孔を貫通することを抑制する貫通抑制部材と
を含む、請求項１に記載の搬送車。
前記移動モードにおいて、前記移動部は前記貫通抑制部材とともに前記平板を移動させる、請求項２に記載の搬送車。
前記移動部は、前記平板の前記貫通孔よりも大きい径を有する鍔部を有する、請求項１から３のいずれかに記載の搬送車。
前記移動部は２つである、請求項１から４のいずれかに記載の搬送車。
前記平板の設置される筐体と、
前記筐体の一方の端部に設けられた第１操作部と、
前記筐体の他方の端部に設けられた第２操作部と
をさらに備える、請求項１から５のいずれかに記載の搬送車。