CN106429264B - 一种直线输送系统及其控制方法 - Google Patents

一种直线输送系统及其控制方法 Download PDF

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Abstract

一种直线输送系统及其控制方法，涉及物料输送系统技术领域，直线输送系统的结构包括用于传送待运输物件的滑块；还包括至少两个模组，每个模组具有直线滑轨，两个模组相邻连接使得其直线滑轨前后拼接，相邻连接的两个模组之间可拆卸分离；在每个模组内具有：用于带动滑块在直线滑轨上滑动的动力机构以及感应到滑块到达预定位置则触发动力机构降低滑块滑动的速度的到位传感器，两个模组相邻连接使得其直线滑轨前后拼接，本发明的控制方法是：前一个模组的到位传感器感应到滑块，则前一个模组的控制器控制自身的动力机构的速度低于原来的速度；滑块被后一个模组接过去后，前一个模组的动力机构的速度恢复为原来的速度，因此，本发明可实现输送的距离可调，并且能够顺利输送待运输物件。

Description

一种直线输送系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及物料输送系统技术领域，特别是涉及一种直线输送系统及其控制方法。
背景技术
近年来中国经济高速增长，同时随着人民生活质量的提高，势必造成我国以生产密集型为特点的制造业爆发了严重用工荒。全自动输送系统的研究与发展成为解决用工荒，降低工人劳动强度，解放喷涂、焊接等恶劣环境下作业的工人，保障了工人职业健康，同时也为国家产业升级做好了配套准备。
全自动输送系统是整个工业生产线的主动脉血管，是在一定距离内连续输送的搬运机械，可带动诸如锁螺丝刀等工具沿着预定的直线轨迹输送。现有的输送设备主要有皮带输送、链轮传动、齿轮齿条、丝杠传动等，但其直线驱动系统常采用导向杆与螺母连接等,一般输送的距离都是固定的，不能根据实际需要来进行调节。
发明内容
本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种直线输送系统及其控制方法，该直线输送系统结合该控制方法，可实现其输送的距离可调，并且能够顺利输送待运输物件。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
提供一种直线输送系统，包括用于传送待运输物件的滑块；包括至少两个模组，每个模组具有直线滑轨，两个模组相邻连接使得其直线滑轨前后拼接，相邻连接的两个模组之间可拆卸分离；在每个模组内，具有：
动力机构，其用于带动滑块在该模组的直线滑轨上滑动并滑动到相邻模组的直线滑轨；
到位传感器，其感应到滑块到达预定位置则触发动力机构降低滑块滑动的速度。
其中，所述一种直线输送系统还包括控制器，所述到位传感器与所述控制器电连接，所述控制器与每个所述动力机构电连接。
其中，每个所述动力机构均包括电机，所述电机与控制器电连接。
其中，每个所述动力机构还包括齿轮，所述电机驱动所述齿轮转动，所述滑块设有与所述齿轮啮合的齿条。
其中，每个所述模组均包括方形的腔体，所述齿轮的一部分外露于所述腔体的侧壁。
其中，所述齿轮有三个，三个齿轮之间通过皮带连接，三个所述齿轮均匀分布于所述腔体的侧壁。
其中，所述滑块包括上平行块、侧部连接块和下平行块，所述侧部连接块分别与上平行块和下平行块的一个侧部机械连接，所述上平行块和下平行块平行设置，所述下平行块设有用于固定待运输物件的第一通孔。
一种直线输送系统的控制方法，其包括如下步骤：
速度修改步骤：前一个模组的到位传感器感应到滑块，则该模组的控制器控制自身的动力机构的速度降低；
速度恢复步骤：滑块被相邻模组接过去后，前一个模组的动力机构的速度恢复为原来的速度。
其中，在速度修改步骤之前执行同步步骤：前一个模组的到位传感器感应到滑块，则前一个模组的控制器向相邻模组的控制器发出同步信号。
其中，前一个模组的控制器控制自身的动力机构的速度下降为原来的速度的25%至35%。
其中，在同步步骤之前执行滑块初始位置判断步骤：
将滑块移动预设距离；
判断滑块是否在初始位置，如果是，则低速反向移动离开初始位置，如果否，则高速向初始位置移动。
本发明的有益效果：
本发明的一种直线输送系统，包括用于传送待运输物件的滑块；还包括至少两个模组，每个模组具有直线滑轨，两个模组相邻连接使得其直线滑轨前后拼接，相邻连接的两个模组之间可拆卸分离；在每个模组内具有：用于带动滑块在直线滑轨上滑动的动力机构以及感应到滑块到达预定位置则触发动力机构降低滑块滑动的速度的到位传感器。两个模组相邻连接使得其直线滑轨前后拼接，两个模组的直线导轨拼接成一条长的直线导轨供滑块运动，以延长输送距离，当要缩短输送距离时，可以将一个或者数个模组从原来的拼接结构拆卸下来，进而缩短输送距离，即实现输送的距离可调，利用到位传感器感应到滑块到达预定位置则触发动力机构降低滑块滑动的速度，这样后一个模组的动力机构的速度大于前一个模组的动力机构的速度，后一个模组就可将滑块顺利地从前一个模组接过来，使得本系统能够顺利输送待运输物件。
本发明的一种直线输送系统的软件控制方法是：当有两个以上的模组拼接在一起时，前一个模组的到位传感器感应到滑块，前一个模组的控制器控制自身的动力机构的速度低于原来的速度；其它模组可以是一直以恒定速度（即与前一个模组的原来的速度相同的速度）运行，滑块就可被后一个模组顺利地接过去，然后前一个模组的动力机构的速度恢复为原来的速度，因此，本发明通过以上的控制方法能够顺利输送待运输物件。
附图说明
利用附图对发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1是本发明的实施例的一种直线输送系统的一个视角的结构示意图。
图2是本发明的实施例的一种直线输送系统的另一个视角的结构示意图。
图3是图2中A处的放大示意图。
图4是本发明的实施例的一种直线输送系统的第三个视角的结构示意图。
图5是本发明的实施例的一种直线输送系统的一个模组的局部结构示意图。
图6是本发明的实施例的一种直线输送系统的滑块的结构示意图。
图中包括有：
第一模组100；
第二模组200；
固定件300；
滑块1、上平行块11、齿条111、侧部连接块12、第二通孔121、下平行块13、第一通孔131；
直线滑轨2；
电机3；
齿轮4；
到位传感器5；
方形的腔体6、侧壁61；
皮带7。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步描述。
本实施例的一种直线输送系统，如图1至图6所示，包括用于传送待运输物件的滑块1；包括如图1所示的第一模组100和第二模组200，每个模组具有直线滑轨2，两个模组可通过固定件300相邻连接使得其直线滑轨2前后拼接，相邻连接的两个模组之间可通过拆卸固定件300而可拆卸分离；在每个模组内，具有用于带动滑块1在直线滑轨2上滑动的动力机构以及感应到滑块1到达预定位置则触发动力机构降低滑块1滑动的速度的到位传感器5。
具体的，每个所述动力机构均包括电机，所述电机与控制器电连接，所述控制器与到位传感器电连接。
所述到位传感器5可以是接近传感器；由于滑块1是金属的，所以到位传感器5也可以是金属感应器。
当然，模组的数量可根据实际需要的输送长度来设置，通过固定件将模组横向拼接，横向拼接的目的是使得每个模组的直线滑轨可拼接成一条长的滑轨供滑块1运动，以延长输送距离，当要缩短输送距离时，可以拆卸固定件，进而将一个或者数个模组从原来的拼接结构拆卸下来，进而缩短输送距离，即实现输送的距离可调。
其中，每个所述动力机构均包括电机3和三个齿轮4，三个齿轮4之间通过皮带7连接，齿轮4的数量可根据实际需要来设置，齿轮4之间通过皮带7连接，所述电机3与所述控制器电连接，利用一个电机3来同时带动三个齿轮4转动，利用控制器控制电机3的转速，电机3以合适的转速带动齿轮4转动。
其中，每个所述模组均包括方形的腔体6，三个所述齿轮4均匀分布于所述腔体6的侧壁61，可使得对滑块1传输更为稳定，所述齿轮4的一部分外露于所述腔体的侧壁61，腔体6可以收纳直线输送系统的很多部件，进而对该些部件进行保护，同时，直线输送系统的安全性和整体性也会更好。
其中，所述滑块1设有与所述齿轮4啮合的齿条111，三个齿轮4轮流与齿条111啮合，以达到将滑块1往前送的目的。
其中，所述滑块1包括上平行块11、侧部连接块12和下平行块13，所述侧部连接块12分别与上平行块11和下平行块13的一个侧部机械连接，所述上平行块11和下平行块13平行设置，所述齿条111具体设在上平行块11，此种结构的滑块1可节省材料，稳固性也好。
其中，所述下平行块13设有用于固定待运输物件的第一通孔131，待运输物件比如锁螺丝刀等。
其中，所述第一通孔131包括圆孔和方孔，可适应装配不同的待运输物件，当然第一通孔131也可设为其他形状的通孔。
其中，所述侧部连接块12设有用于固定待运输物件的第二通孔121，也可根据实际情况将待运输物件固定在侧部连接块12的第二通孔121。
本实施例的一种直线输送系统通过以下的控制方法来工作：
本实施例可根据实际需要拼接多个模组，相邻的两个模组之间通过固定件(与图2和图3中的固定件300的结构相同)可拆卸连接，具体是固定件上设有螺孔，让螺丝穿过从而将相邻两个模组进行固定，通过固定件将模组横向拼接，横向拼接的目的是使得每个模组的直线滑轨可拼接成一条长的滑轨供滑块1运动，以延长输送距离，当要缩短输送距离时，可以拆卸固定件，进而将一个或者数个模组从原来的拼接结构拆卸下来，进而缩短输送距离，即可实现输送的距离可调。
当如图1的有两个模组拼接在一起时，
先执行滑块初始位置判断步骤：
第一个模组100的控制器控制滑块1移动10mm；
判断滑块1是否在初始位置，如果是，则低速反向移动离开初始位置，如果否，则高速向初始位置移动。
接着执行同步步骤：
控制器通过到位传感器5感应滑块1到达预定的位置（预定的位置一般是位于每个模组末尾的位置，当滑块1即将离开第一个模组100时，通过到位传感器5告知第一个模组100的控制器，第一个模组100的控制器则向第二个模组200的控制器发出同步信号。
这样做的好处是：当第一个模组100开始工作时，其它的模组还可以暂时不工作，以节省电能，降低设备的损耗，其它模组在等到收到同步信号后才开始工作。
当然，如果所有电机都是同时启动在持续工作，那么就不需要发出同步信号了。
接着执行扭力修改步骤：
第一个模组100的控制器控制自身的电机3的扭力下降，经过多次试验，验证了将扭力下降为原来的30%，可使得第二模组的电机以100%的扭力顺利地将滑块接过去，实现滑块的完美交接。
最后执行扭力恢复步骤：滑块1被第二个模组200接过去后，第一个模组100的电机3的扭力恢复为原来的扭力。
如果有两个以上的模组，则相邻两个模组之间依次重复执行以上的步骤。
因此，本实施例可以实现输送的距离可调，并且能够顺利输送待运输物件。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (5)

1.一种直线输送系统，其特征在于：包括用于传送待运输物件的滑块；包括至少两个模组，每个模组具有直线滑轨，两个模组相邻连接使得其直线滑轨前后拼接，相邻连接的两个模组之间可拆卸分离；在每个模组内，具有：
动力机构，其用于带动滑块在该模组的直线滑轨上滑动并滑动到相邻模组的直线滑轨；
到位传感器，其感应到滑块到达预定位置则触发动力机构降低滑块滑动的速度，后一模组的动力机构的速度大于该滑块所在模组的动力机构的速度；
还包括控制器，所述到位传感器与所述控制器电连接，所述控制器与每个所述动力机构电连接；
还包括直线输送系统的控制方法，包括如下步骤：
速度修改步骤：前一个模组的到位传感器感应到滑块，则该模组的控制器控制自身的动力机构的速度降低，前一个模组的控制器控制自身的动力机构的速度下降为原来的速度的25％至35％；
速度恢复步骤：滑块被相邻模组接过去后，前一个模组的动力机构的速度恢复为原来的速度；
在速度修改步骤之前执行同步步骤：前一个模组的到位传感器感应到滑块，则前一个模组的控制器向相邻模组的控制器发出同步信号；
在同步步骤之前执行滑块初始位置判断步骤：将滑块移动预设距离；判断滑块是否在初始位置，如果是，则低速反向移动离开初始位置，如果否，则高速向初始位置移动。
2.如权利要求1所述的一种直线输送系统，其特征在于：每个所述动力机构均包括电机，所述电机与控制器电连接。
3.如权利要求2所述的一种直线输送系统，其特征在于：每个所述动力机构还包括齿轮，所述电机驱动所述齿轮转动，所述滑块设有与所述齿轮啮合的齿条。
4.如权利要求3所述的一种直线输送系统，其特征在于：每个所述模组均包括方形的腔体，所述齿轮的一部分外露于所述腔体的侧壁。
5.如权利要求1所述的一种直线输送系统，其特征在于：所述滑块包括上平行块、侧部连接块和下平行块，所述侧部连接块分别与上平行块和下平行块的一个侧部机械连接，所述上平行块和下平行块平行设置，所述下平行块设有用于固定待运输物件的第一通孔。
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