JP5248966B2 - 無人搬送車 - Google Patents
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Description
この無人搬送車では、駆動ユニットの進行方向一端側を支点として駆動ユニットの進行方向他端側を台車側の天井ベース板に向けて持ち上げることにより駆動輪を路面に対して離反するものとしている。
こうした観点から、駆動ユニットの旋回軸に設けたフランジ下面に偏芯カムを当接させ、モータにより偏芯カムを回転させてモータの回転運動をフランジの上下運動に変換するものも提案されている(特許文献2参照)。こうした無人搬送車でも、台車の下方に潜り込んで台車を牽引するタイプのものにおいては、その高さをできる限り低く抑えることは課題の一つであり、無人搬送車の高さを低く抑えながら駆動輪の路面からの離反距離を大きくすることが望まれる。
台車側に接続される天板と、駆動輪を駆動可能な電動機を有する駆動ユニットと、該天板に対して駆動ユニットを旋回可能に支持する旋回軸機構と、該旋回軸機構を介して前記駆動ユニットを昇降可能な昇降機構と、を備える無人搬送車であって、前記昇降機構は、前記駆動ユニットを昇降するために該駆動ユニットの側方に配置された昇降用電動機と、該昇降用電動機の回転運動を水平方向運動に変換可能な変換手段と、前記旋回軸機構に連結され所定のレバー比をもって前記水平方向運動を前記旋回軸機構を介した前記駆動ユニットの上下方向運動に変換可能なレバー部材と、前記変換手段から前記レバー部材まで延出し、該変換手段により変換された前記水平方向運動を該レバー部材に伝達するロッド部材と、を備えることを要旨とする。
こうすれば、より高さ方向の寸法増加を抑えることができる。
こうすれば、より高さ方向の寸法増加を抑えることができる。
こうすれば、保持プレートを介して前記駆動ユニットへバネ力を作用させる作用点を、保持プレートの上面よりも下方寄りに設定することができるから、天板と保持プレートとを接近して配置させることができる。この結果、無人搬送車の高さを低減することができる。
こうすれば、保持プレートを介して前記駆動ユニットへバネ力を作用させる作用点を、より下方寄りに設定することができるから、天板と保持プレートとをより接近して配置させることができる。この結果、無人搬送車の高さをより低減することができる。
図1は、本発明の一実施形態としての無人搬送車1の外観の一例を示す外観図であり、図2は、本発明の無人搬送車1を上方から見た平面図である。
実施例の無人搬送車1は、図1および図2に示すように、台車本体2と、無人搬送車1全体をコントロールする制御ユニット4と、台車本体2の台板2a下面のほぼ中央部に取り付けられた駆動装置10とを備え、誘導帯Gに沿って自動走行可能なように構成されている。
駆動装置10は、図3および図4に示すように、台板2aの下面に取り付け固定される天板12と、旋回軸機構50を介して天板12に接続される保持プレート20と、この保持プレート20に揺動可能に保持される駆動ユニット30と、天板12に取り付け固定され駆動ユニット30の昇降を行う昇降機構70とを備える。
駆動ユニット30は、図5に示すように、フレーム部材32と、フレーム部材32内に取り付け固定される2つのギヤボックス34a,34bと、回転軸36a,36bを介して各ギヤボックス34a,34bに接続される2つのモータM1,M2と、ギヤボックス34aに接続される左側車軸37aと、左側車軸37aに取り付けられる左側車輪38aと、ギヤボックス34bに接続される右側車軸37bと、右側車軸37bに取り付けられる右側車輪38bとから構成されており、フレーム部材32の前面部32aと後面部32bには誘導帯Gを検出するセンサGSとマーカーを検出するマーカーセンサMSとが取り付けられている。
段付筒状部材56は、図6および図7に示すように、大径筒状部56bと小径筒状部56cとから構成されており、大径筒状部56bが天板12に取り付けられる。また、大径筒状部56bは、図7に示すように、一部が切り欠かれた切欠開口部56b’を有し、この切欠開口部56b’が図4に示すように、天板12の切欠開口14dに対応する向きとなるように天板12に取り付けられる。
ここで、実施例では、ホルダ部材22の底面24が軸線CL2よりも鉛直下方側とすることにより、旋回軸機構50のより多くの部分をホルダ部材22内に収容して、天板12と保持プレート20とをより接近した状態で接続することができるものとした。この結果、駆動装置10の高さ方向の寸法をより低減でき、より低床化を図ることができる。
昇降機構70は、図8および図9に示すように、昇降用モータM3と、この昇降用モータM3の回転軸に接続されたカムフォロワー72と、このカムフォロワー72に接続された昇降ロッド74と、昇降ロッド74に接続されるとともに旋回軸機構50のプレート部材58に係合するレバー部材76とから構成されており、昇降用モータM3の回転により駆動ユニット30の昇降を行う。
図12は、変形例の無人搬送車100の旋回軸機構150の構成の概略を示す断面図である。
2 台車本体
2a 台板
4 制御ユニット
5 キャスター
6 固定輪
8 ハンドル
10 駆動装置
12,112 天板
14 ベース部
14a 透孔
14b 長辺部
14c 円弧孔
14d 切欠開口
16 突出部
16a 根元部
20,120 保持プレート
20a,120a 円孔
20b,20c 折曲面
22,122 ホルダ部材
24,124 底面
24a 円孔
30,130 駆動ユニット
32,132 フレーム部材
32a 前面部
32b 後面部
32c 開口孔
34a,34b ギヤボックス
36a,36b 回転軸
37a,137a 左側車軸
37b,137b 右側車軸
38a,138a 左側車輪
38b,138b 右側車輪
50,150 旋回軸機構
52,152 旋回軸
52a,152a,152b,156b フランジ部
54,154 ベアリング部材
56 段付筒状部材
56a 段付部
56b 大径筒状部
56b’ 切欠開口部
56c 小径筒状部
58 プレート部材
60,160 コイルスプリング
70,170 昇降機構
72,172 カムフォロワー
74,174 昇降ロッド
76,176 レバー部材
76a 頂部
76b 底辺の一端部
76c 底辺の他端部
78,178 リング部材
156 筒状部材
156a 中空筒部
G 誘導帯
GS センサ
MS マーカーセンサ
M1,M2 モータ
M3 昇降用モータ
SP ストッパピン
P 揺動ピン
CA 中央空間
L1,L2 電力ライン
SL1,SL2 信号ライン
R スナップリング
B ブラケット
R ローラ部材
CL1 中央線
CL2 軸線
VL 鉛直線
Claims (5)
- 台車側に接続される天板と、駆動輪を駆動可能な電動機を有する駆動ユニットと、該天板に対して駆動ユニットを旋回可能に支持する旋回軸機構と、該旋回軸機構を介して前記駆動ユニットを昇降可能な昇降機構と、を備える無人搬送車であって、
前記昇降機構は、前記駆動ユニットを昇降するために該駆動ユニットの側方に配置された昇降用電動機と、
該昇降用電動機の回転運動を水平方向運動に変換可能な変換手段と、
前記旋回軸機構に連結され所定のレバー比をもって前記水平方向運動を前記旋回軸機構を介した前記駆動ユニットの上下方向運動に変換可能なレバー部材と、
前記変換手段から前記レバー部材まで延出し、該変換手段により変換された前記水平方向運動を該レバー部材に伝達するロッド部材と、
を備える無人搬送車。 - 前記天板には、水平方向に延在する切欠きが形成されてなり、
前記昇降機構は、少なくとも前記駆動ユニットが前記天板に対して降下した状態のときには前記ロッド部材の少なくとも一部を前記切欠きに収容してなる
請求項1記載の無人搬送車。 - 前記駆動ユニットは、進行方向に対して左側に配置された車軸である左側車軸に接続された前記駆動輪としての左側車輪と、前記進行方向に対して右側に配置された車軸であって前記左側車軸と同軸配置された右側車軸に接続された前記駆動輪としての右側車輪と、を回転駆動可能に形成されてなり、
前記天板と前記駆動ユニットとの間には、前記駆動ユニットを進行方向に対して揺動可能に保持する保持プレートが設けられ、
前記旋回軸機構は、前記保持プレートにおける、前記左側車軸と前記右側車軸との間の略中央を通る前記進行方向の中央線と前記左側車軸および前記右側車軸の軸線との交点を通る鉛直方向の鉛直線上の点近傍に対応する位置から鉛直上方側に向かって突出して設けられた上方突出部と、前記天板における前記上方突出部に対応する位置において鉛直下方側に向かって突出して設けられるとともに前記上方突出部に遊嵌される下方突出部と、前記上方突出部および/または前記下方突出部の外周に配置されたバネ部材とを有してなり、
前記昇降機構は、前記レバー部材を前記上方突出部に連結し、該上方突出部の上下方向運動により前記駆動ユニットを昇降する
請求項1または2記載の無人搬送車。 - 前記保持プレートは、前記鉛直線上の点近傍に対応する位置において鉛直下方側に向かって凹む筒状凹部を有してなり、
前記旋回軸機構は、前記筒状凹部の底面に直接または間接に前記バネ部材のバネ力を作用してなる
請求項3記載の無人搬送車。 - 前記筒状凹部の底面は、前記軸線よりも鉛直下方側となる位置に設けられてなる請求項4記載の無人搬送車。
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