CN102649395A - 自动引导小车驱动系统 - Google Patents

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周兵
余建军
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Abstract

本发明涉及一种自动引导小车驱动系统，包括轮架、设在轮架上的2个动力轮和设在轮架上的分别驱动2个动力轮的2个电机，轮架上设有铰链一。本发明采用上述结构，可以适应不同路面的驱动要求，不会出现打滑现象，减少了轮的磨损，提高了驱动的可靠性，减少了转弯半径。提高了驱动效率。

Description

自动引导小车驱动系统
技术领域
本发明涉及一种自动引导小车的驱动系统。
背景技术
目前，国内自动引导小车的驱动系统主要采用单轮驱动结构，存在驱动可靠性差、转弯半径大、磨损严重的问题。
发明内容
本发明所要解决的问题是提供一种自动引导小车的驱动系统，该系统用于自动引导小车，作为自动引导小车的驱动，驱动可靠性较高、转弯半径较小、轮的磨损较小。
本发明提供的技术方案是：自动引导小车驱动系统，包括轮架、设在轮架上的2个动力轮和设在轮架上的分别驱动2个动力轮的2个电机，轮架上设有铰链一。
本发明的铰链一可以直接与自动引导小车车体连接。也可以通过水平回转机构与自动引导小车车体连接，即所述轮系结构还包括设在轮架上方的水平回转机构，水平回转机构由水平回转座、设在水平回转座上的水平回转轴承和安装在水平回转轴承上的水平回转轴组成，水平回转机构的水平回转轴通过铰链一与轮架连接，水平回转机构的水平回转座上设有用于与自动引导小车连接的铰链二。
本发明水平回转座上设有用于与自动引导小车连接的并使动力轮压紧路面的弹簧。
本发明的电机与动力轮平行安装设置，通过链轮或者同步带连接。
本发明采用双轮差分驱动的结构形式，用于自动引导小车，作为自动引导小车的驱动，提高了驱动的可靠性、减少转弯半径、降低轮的磨损、并且增强了驱动轮对地面的自适应能力。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的右视图。
  具体实施方式
参见图1－图2，本发明包括包括轮架4、动力轮1和驱动动力轮1的电机。动力轮1安装在链轮轴11上，链轮轴11通过链条2与电机轴14连接，链轮轴11上安装轴承5，电机可以驱动动力轮1旋转，左右2个动力轮1组成的轮架4通过铰链3与上部水平回转机构7连接，水平回转机构7由水平回转座10、设在水平回转座10上的水平回转轴承6和安装在水平回转轴承6上的水平回转轴8组成，水平回转轴8通过铰链3与轮架4连接，水平轴承6可以沿水平方向旋转，水平回转机构7的水平回转座10与车体9通过铰链12连接，并在水平回转座10与车体9之间安装压紧弹簧13。
本发明所述动力轮提供小车前进的驱动力和转向动力。动力轮对称安装于小车运动方向的两边，各使用一个电机驱动，2个动力轮使用1个铰链轴与轮架连接，使2个动力轮可以围绕铰链轴上下摆动，轮架通过水平铰链和弹簧与车体连接，使2个动力轮可以整体上下移动，保证2个动力轮始终与地面可靠接触。轮架上安装水平轴承，使2个动力轮可以沿水平的圆周方向作回转运动。
本发明的工作过程为：整个机构安装在自动引导小车的底部，由弹簧13将2个动力轮1压紧在地面上，铰链12可以使动力轮上下摆动，2个减速电机通过链条分别驱动2个动力轮1旋转，使小车前进。当2个电机的旋转速度不同时，2个动力轮1的前进速度将不同，轮架将围绕水平轴承6转动，从而改变小车的运动方向。当路面不平整时，左右2个动力轮1将围绕铰链3的轴摆动，使2个动力轮1始终压紧路面。

Claims (4)

1.一种自动引导小车驱动系统，其特征是：包括轮架、设在轮架上的2个动力轮和设在轮架上的分别驱动2个动力轮的2个电机，轮架上设有铰链一。
2.根据权利要求1所述的自动引导小车驱动系统，其特征是：还包括设在轮架上方的水平回转机构，水平回转机构由水平回转座、设在水平回转座上的水平回转轴承和安装在水平回转轴承上的水平回转轴组成，水平回转机构的水平回转轴通过铰链一与轮架连接，水平回转机构的水平回转座上设有用于与自动引导小车连接的铰链二。
3.根据权利要求2所述的自动引导小车驱动系统，其特征是：水平回转座上设有用于与自动引导小车连接的并使动力轮压紧路面的弹簧。
4.根据权利要求1或2或3所述的自动引导小车驱动系统，其特征是：电机与动力轮平行安装设置，通过链轮或者同步带连接。
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