CA3044139A1 - Vehicule aerien sans equipage pour surveiller une ligne electrique - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un véhicule aérien sans pilote pouvant être monté sur un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité pour surveiller un composant. Le véhicule aérien sans pilote a un corps ayant un système de propulsion destiné à lever, abaisser et naviguer le véhicule. Un outil de surveillance de composant est monté sur le corps et peut être déplacé à la verticale entre une première position et une deuxième position. L'outil dans la première position est verticalement espacé par rapport au composant. L'outil dans la deuxième position est en prise avec le composant. Un ensemble de déplacement est monté sur au moins l'un parmi le corps et l'outil et comprend au moins un élément de déplacement servant à déplacer le corps et l'outil le long du conducteur.
Description
VÉHICULE AÉRIEN SANS ÉQUIPAGE POUR SURVEILLER UNE LIGNE ÉLECTRIQUE
RENVOI AUX DEMANDES CONNEXES
[0001] La présente demande revendique la priorité sur la demande de brevet américaine n 62/425,235 déposée le 22 novembre 2016, dont l'intégralité du contenu est incorporé par renvoi aux présentes.
DOMAINE TECHNIQUE
RENVOI AUX DEMANDES CONNEXES
[0001] La présente demande revendique la priorité sur la demande de brevet américaine n 62/425,235 déposée le 22 novembre 2016, dont l'intégralité du contenu est incorporé par renvoi aux présentes.
DOMAINE TECHNIQUE
[0002] La demande concerne généralement les lignes d'alimentation électrique et, plus particulièrement, un véhicule et un procédé de surveillance de composants de celles-ci.
CONTEXTE
CONTEXTE
[0003] Il est parfois nécessaire d'inspecter ou de surveiller les composants des lignes d'alimentation électrique. Pour certaines lignes électriques, ces composants sont souvent disposés très haut au-dessus du sol, ce qui les rend difficiles d'accès. Une technique pour accéder au composant distant consiste à envoyer un robot le long de la ligne électrique. Le montage du robot sur la ligne électrique, en particulier sur une ligne disposée au-dessus du sol, prend du temps et s'avère fastidieux. Une autre technique consiste à soulever un technicien humain par rapport au sol ou à demander au technicien de dimensionner une structure voisine à proximité du composant. Cela présente des risques inhérents pour le technicien et nécessite souvent que la ligne électrique soit coupée.
RÉSUMÉ
.. [0004] Dans un aspect, la divulgation concerne un véhicule aérien sans équipage pouvant être monté sur un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité pour surveiller un composant de celle-ci, le véhicule aérien sans équipage comprenant : un corps comportant un système de propulsion pour soulever, abaisser et diriger le véhicule ; un outil de surveillance de composant monté sur le corps et pouvant être déplacé verticalement entre une première position et une seconde position, l'outil dans la première position étant espacé verticalement par rapport au composant, l'outil dans la seconde position venant en prise avec le composant ;
et un ensemble de déplacement monté sur au moins l'un du corps et de l'outil et comprenant au moins un élément de déplacement pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur.
[0005] Dans un mode de réalisation, l'outil de surveillance de composant peut être déplacé
verticalement avec le corps entre les première et seconde positions.
[0006] Dans un mode de réalisation, l'ensemble de déplacement est monté sur le corps, l'au moins un élément de déplacement étant suspendu au corps et pouvant se déplacer verticalement par rapport à celui-ci.
[0007] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement est espacé du corps dans la première position et l'au moins un élément de déplacement se trouve à proximité
du corps dans la seconde position.
[0008] Dans un mode de réalisation, le corps a un moteur couplé à l'au moins un élément de déplacement, le moteur pouvant fonctionner pour entraîner l'au moins un élément de déplacement entre les première et seconde positions.
[0009] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement dans la seconde position est désengagé du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
[0010] Dans un mode de réalisation, l'outil de surveillance de composant peut être déplacé
verticalement par rapport au corps entre les première et seconde positions.
[0011] Dans un mode de réalisation, l'ensemble de déplacement est monté sur l'outil et l'au moins un élément de déplacement est monté de manière fixe sur l'outil pour être déplacé
verticalement avec celui-ci.
[0012] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement monté
sur l'outil peut être utilisé pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
[0013] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement inclut deux roues montées sur le corps et espacées l'une de l'autre le long d'une longueur du corps, chaque roue pouvant être indépendamment déplacée verticalement.
[0014] Dans un autre aspect, la divulgation concerne un procédé de positionnement d'un véhicule aérien sans équipage par rapport à un composant d'un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité, le procédé comprenant : le positionnement d'un véhicule aérien sans équipage sur le conducteur, le véhicule aérien sans équipage comportant un outil de surveillance de composant monté sur celui-ci ; le déplacement du véhicule aérien sans équipage le long du conducteur jusqu'à ce que l'outil soit disposé à proximité
du composant ; et l'abaissement de l'outil vers le composant pour mettre en prise le composant avec l'outil.
[0015] Dans un mode de réalisation, le procédé inclut en outre le soulèvement de l'outil au-dessus du composant après la mise en prise du composant avec l'outil, et le déplacement du véhicule aérien sans équipage le long du conducteur.
[0016] Dans un mode de réalisation, l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement simultané du véhicule aérien sans équipage et de l'outil vers le composant.
[0017] Dans un mode de réalisation, l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement de l'outil par rapport au reste du véhicule aérien sans équipage.
[0018] Dans un mode de réalisation, l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement de l'outil uniquement et le maintien immobile du reste du véhicule aérien sans équipage.
[0019] Dans un mode de réalisation, l'abaissement de l'outil inclut le fait de supporter le véhicule aérien sans équipage avec l'outil en prise avec le composant.
[0020] Dans un autre aspect, la divulgation concerne un véhicule aérien sans équipage pouvant être monté sur un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité pour surveiller un composant de celle-ci, le véhicule aérien sans équipage comprenant : un corps comportant un système de propulsion pour diriger le véhicule ; et un outil de surveillance de composant monté sur le corps et pouvant être déplacé verticalement entre une première position et une seconde position, l'outil dans la première position étant espacé verticalement par rapport au composant, l'outil dans la seconde position venant en prise avec le composant.
[0021] Dans un mode de réalisation, l'outil de surveillance de composant peut être déplacé
verticalement avec le corps entre les première et seconde positions.
[0022] Dans un mode de réalisation, le véhicule aérien sans équipage inclut en outre un ensemble de déplacement monté sur au moins l'un du corps et de l'outil et comprenant au moins un élément de déplacement pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur.
[0023] Dans un mode de réalisation, l'ensemble de déplacement est monté sur le corps, l'au moins un élément de déplacement étant suspendu au corps et pouvant se déplacer verticalement par rapport à celui-ci.
[0024] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement est espacé du corps dans la première position et l'au moins un élément de déplacement se trouve à proximité
du corps dans la seconde position.
[0025] Dans un mode de réalisation, le corps comporte un moteur couplé à l'au moins un élément de déplacement, le moteur pouvant fonctionner pour entraîner l'au moins un élément de déplacement entre les première et seconde positions.
[0026] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement dans la seconde position est désengagé du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
[0027] Dans un mode de réalisation, l'outil de surveillance de composant peut être déplacé
verticalement par rapport au corps entre les première et seconde positions.
[0028] Dans un mode de réalisation, l'ensemble de déplacement est monté sur l'outil et l'au moins un élément de déplacement est monté de manière fixe sur l'outil pour être déplacé
verticalement avec celui-ci.
[0029] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement monté
sur l'outil peut être utilisé pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
[0030] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement inclut deux roues montées sur le corps et espacées l'une de l'autre le long d'une longueur du corps, chaque roue .. pouvant être indépendamment déplacée verticalement.
DESCRIPTION DES DESSINS
[0031] Il est maintenant fait référence aux figures annexées dans lesquelles :
[0032] La figure 1A est une vue en perspective d'un véhicule aérien sans équipage monté sur un composant d'un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité, selon un mode de réalisation de la présente divulgation ;
[0033] La figure 1B est une vue en coupe transversale latérale du conducteur et du composant de la ligne de transmission d'électricité de la figure lA ;
RÉSUMÉ
.. [0004] Dans un aspect, la divulgation concerne un véhicule aérien sans équipage pouvant être monté sur un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité pour surveiller un composant de celle-ci, le véhicule aérien sans équipage comprenant : un corps comportant un système de propulsion pour soulever, abaisser et diriger le véhicule ; un outil de surveillance de composant monté sur le corps et pouvant être déplacé verticalement entre une première position et une seconde position, l'outil dans la première position étant espacé verticalement par rapport au composant, l'outil dans la seconde position venant en prise avec le composant ;
et un ensemble de déplacement monté sur au moins l'un du corps et de l'outil et comprenant au moins un élément de déplacement pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur.
[0005] Dans un mode de réalisation, l'outil de surveillance de composant peut être déplacé
verticalement avec le corps entre les première et seconde positions.
[0006] Dans un mode de réalisation, l'ensemble de déplacement est monté sur le corps, l'au moins un élément de déplacement étant suspendu au corps et pouvant se déplacer verticalement par rapport à celui-ci.
[0007] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement est espacé du corps dans la première position et l'au moins un élément de déplacement se trouve à proximité
du corps dans la seconde position.
[0008] Dans un mode de réalisation, le corps a un moteur couplé à l'au moins un élément de déplacement, le moteur pouvant fonctionner pour entraîner l'au moins un élément de déplacement entre les première et seconde positions.
[0009] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement dans la seconde position est désengagé du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
[0010] Dans un mode de réalisation, l'outil de surveillance de composant peut être déplacé
verticalement par rapport au corps entre les première et seconde positions.
[0011] Dans un mode de réalisation, l'ensemble de déplacement est monté sur l'outil et l'au moins un élément de déplacement est monté de manière fixe sur l'outil pour être déplacé
verticalement avec celui-ci.
[0012] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement monté
sur l'outil peut être utilisé pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
[0013] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement inclut deux roues montées sur le corps et espacées l'une de l'autre le long d'une longueur du corps, chaque roue pouvant être indépendamment déplacée verticalement.
[0014] Dans un autre aspect, la divulgation concerne un procédé de positionnement d'un véhicule aérien sans équipage par rapport à un composant d'un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité, le procédé comprenant : le positionnement d'un véhicule aérien sans équipage sur le conducteur, le véhicule aérien sans équipage comportant un outil de surveillance de composant monté sur celui-ci ; le déplacement du véhicule aérien sans équipage le long du conducteur jusqu'à ce que l'outil soit disposé à proximité
du composant ; et l'abaissement de l'outil vers le composant pour mettre en prise le composant avec l'outil.
[0015] Dans un mode de réalisation, le procédé inclut en outre le soulèvement de l'outil au-dessus du composant après la mise en prise du composant avec l'outil, et le déplacement du véhicule aérien sans équipage le long du conducteur.
[0016] Dans un mode de réalisation, l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement simultané du véhicule aérien sans équipage et de l'outil vers le composant.
[0017] Dans un mode de réalisation, l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement de l'outil par rapport au reste du véhicule aérien sans équipage.
[0018] Dans un mode de réalisation, l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement de l'outil uniquement et le maintien immobile du reste du véhicule aérien sans équipage.
[0019] Dans un mode de réalisation, l'abaissement de l'outil inclut le fait de supporter le véhicule aérien sans équipage avec l'outil en prise avec le composant.
[0020] Dans un autre aspect, la divulgation concerne un véhicule aérien sans équipage pouvant être monté sur un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité pour surveiller un composant de celle-ci, le véhicule aérien sans équipage comprenant : un corps comportant un système de propulsion pour diriger le véhicule ; et un outil de surveillance de composant monté sur le corps et pouvant être déplacé verticalement entre une première position et une seconde position, l'outil dans la première position étant espacé verticalement par rapport au composant, l'outil dans la seconde position venant en prise avec le composant.
[0021] Dans un mode de réalisation, l'outil de surveillance de composant peut être déplacé
verticalement avec le corps entre les première et seconde positions.
[0022] Dans un mode de réalisation, le véhicule aérien sans équipage inclut en outre un ensemble de déplacement monté sur au moins l'un du corps et de l'outil et comprenant au moins un élément de déplacement pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur.
[0023] Dans un mode de réalisation, l'ensemble de déplacement est monté sur le corps, l'au moins un élément de déplacement étant suspendu au corps et pouvant se déplacer verticalement par rapport à celui-ci.
[0024] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement est espacé du corps dans la première position et l'au moins un élément de déplacement se trouve à proximité
du corps dans la seconde position.
[0025] Dans un mode de réalisation, le corps comporte un moteur couplé à l'au moins un élément de déplacement, le moteur pouvant fonctionner pour entraîner l'au moins un élément de déplacement entre les première et seconde positions.
[0026] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement dans la seconde position est désengagé du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
[0027] Dans un mode de réalisation, l'outil de surveillance de composant peut être déplacé
verticalement par rapport au corps entre les première et seconde positions.
[0028] Dans un mode de réalisation, l'ensemble de déplacement est monté sur l'outil et l'au moins un élément de déplacement est monté de manière fixe sur l'outil pour être déplacé
verticalement avec celui-ci.
[0029] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement monté
sur l'outil peut être utilisé pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
[0030] Dans un mode de réalisation, l'au moins un élément de déplacement inclut deux roues montées sur le corps et espacées l'une de l'autre le long d'une longueur du corps, chaque roue .. pouvant être indépendamment déplacée verticalement.
DESCRIPTION DES DESSINS
[0031] Il est maintenant fait référence aux figures annexées dans lesquelles :
[0032] La figure 1A est une vue en perspective d'un véhicule aérien sans équipage monté sur un composant d'un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité, selon un mode de réalisation de la présente divulgation ;
[0033] La figure 1B est une vue en coupe transversale latérale du conducteur et du composant de la ligne de transmission d'électricité de la figure lA ;
4 [0034] La figure 2A est une vue latérale du véhicule aérien sans équipage de la figure lA ;
[0035] La figure 2B est une vue agrandie d'un ensemble de déplacement du véhicule aérien sans équipage de la figure lA ;
[0036] La figure 3A est une vue en perspective de l'ensemble de déplacement du véhicule aérien sans équipage de la figure 1A, représenté dans une première position ;
[0037] La figure 3B est une vue en perspective de l'ensemble de déplacement du véhicule aérien sans équipage de la figure 1A, représenté dans une seconde position ;
[0038] La figure 4A est une vue en perspective d'un véhicule aérien sans équipage, selon un autre mode de réalisation de la présente divulgation ; et [0039] La figure 4B est une vue latérale du véhicule aérien sans équipage de la figure 4A.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE
[0040] Les figures 1A et 1B illustrent un véhicule aérien sans équipage 10 pour surveiller un composant 11 d'un conducteur aérien 11B d'une ligne de transmission d'électricité aérienne 12.
Lorsqu'il est posé dessus, le véhicule aérien sans équipage 10 (parfois désigné ici UAV 10 ) est supporté par le conducteur aérien 11B (parfois désigné ici simplement conducteur 11B ).
Comme cela sera expliqué plus en détail ci-dessous, l'UAV 10 aide un technicien, placé à
distance du composant 11, à inspecter ou à surveiller le composant 11. L'UAV
10 contribue donc à l'inspection, à la surveillance et à la maintenance des composants 11 de lignes de transmission 12.
[0041] Sur la figure 1B, le composant 11 à surveiller par l'UAV 10 est un manchon ou un connecteur 11A. Le composant 11 à surveiller peut également être le conducteur sous tension ou hors tension 11B lui-même. Le connecteur 11A est monté autour du conducteur 11B et permet d'aider à connecter ensemble deux conducteurs différents 11B, comme indiqué sur la figure 1B. Dans d'autres modes de réalisation, l'UAV 10 est utilisé pour surveiller d'autres composants alimentés et non alimentés 11 de la ligne de transmission 12, y compris, mais sans s'y limiter, des connecteurs, des épissures, des dispositifs de commutation, des manchons à
mi-portée ou à extrémité morte reliant deux segments de la ligne de transmission 12, des espaceurs qui maintiennent les bonnes distances entre des lignes de transmission adjacentes 12 ou des parties du câble ou des brins constituant la ligne de transmission 12 elle-même.
[0035] La figure 2B est une vue agrandie d'un ensemble de déplacement du véhicule aérien sans équipage de la figure lA ;
[0036] La figure 3A est une vue en perspective de l'ensemble de déplacement du véhicule aérien sans équipage de la figure 1A, représenté dans une première position ;
[0037] La figure 3B est une vue en perspective de l'ensemble de déplacement du véhicule aérien sans équipage de la figure 1A, représenté dans une seconde position ;
[0038] La figure 4A est une vue en perspective d'un véhicule aérien sans équipage, selon un autre mode de réalisation de la présente divulgation ; et [0039] La figure 4B est une vue latérale du véhicule aérien sans équipage de la figure 4A.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE
[0040] Les figures 1A et 1B illustrent un véhicule aérien sans équipage 10 pour surveiller un composant 11 d'un conducteur aérien 11B d'une ligne de transmission d'électricité aérienne 12.
Lorsqu'il est posé dessus, le véhicule aérien sans équipage 10 (parfois désigné ici UAV 10 ) est supporté par le conducteur aérien 11B (parfois désigné ici simplement conducteur 11B ).
Comme cela sera expliqué plus en détail ci-dessous, l'UAV 10 aide un technicien, placé à
distance du composant 11, à inspecter ou à surveiller le composant 11. L'UAV
10 contribue donc à l'inspection, à la surveillance et à la maintenance des composants 11 de lignes de transmission 12.
[0041] Sur la figure 1B, le composant 11 à surveiller par l'UAV 10 est un manchon ou un connecteur 11A. Le composant 11 à surveiller peut également être le conducteur sous tension ou hors tension 11B lui-même. Le connecteur 11A est monté autour du conducteur 11B et permet d'aider à connecter ensemble deux conducteurs différents 11B, comme indiqué sur la figure 1B. Dans d'autres modes de réalisation, l'UAV 10 est utilisé pour surveiller d'autres composants alimentés et non alimentés 11 de la ligne de transmission 12, y compris, mais sans s'y limiter, des connecteurs, des épissures, des dispositifs de commutation, des manchons à
mi-portée ou à extrémité morte reliant deux segments de la ligne de transmission 12, des espaceurs qui maintiennent les bonnes distances entre des lignes de transmission adjacentes 12 ou des parties du câble ou des brins constituant la ligne de transmission 12 elle-même.
5 L'UAV 10 peut donc être monté sur diverses configurations de la ligne de transmission 12, y compris, mais sans s'y limiter, un conducteur unique, un fil de mise à la terre suspendu ou des faisceaux de deux, trois, quatre conducteurs ou plus. L'UAV 10 peut également être monté sur d'autres types de lignes électriques, telles que des lignes de distribution, et n'est pas limité à
une utilisation sur une ligne de transmission 12.
[0042] Le conducteur aérien 11B de la ligne de transmission aérienne 12 est surélevé par rapport à une surface du sol. La surveillance de ligne classique exige que les techniciens de ligne soient soulevés par rapport à la surface du sol, ou montent en hauteur, pour se positionner à proximité du composant 11. Avec des conducteurs aériens très élevés 11B, tels que ceux des lignes de transmission aériennes à haute tension 12, il est difficile de soulever le technicien à la hauteur appropriée, et des risques sont associés à cela.
Contrairement à cette technique classique, l'UAV 10 surveille le composant 11 sans avoir à soulever un technicien humain au niveau de la ligne de transmission 12 et sans avoir à désactiver une ligne de transmission alimentée 12. L'UAV 10 a une capacité de vol. Il peut donc être piloté par le technicien, qui est positionné en toute sécurité par rapport à la ligne de transmission 12, pour être amené à reposer sur le composant 11 à surveiller. Alternativement, le technicien peut piloter l'UAV 10 pour qu'il repose sur le conducteur 11B à proximité du composant 11, puis être déplacé le long du conducteur 11B dans la direction du composant 11. L'UAV 10 de la figure 1A
comporte un corps 20, un outil de surveillance de composant 30 monté sur le corps 20 pour surveiller le composant 11 et un ensemble de déplacement 40 pour déplacer l'UAV 10 le long du conducteur 11B et positionner l'outil de surveillance de composant 30.
[0043] En référence à la figure 1A, le corps 20 forme le corps de l'UAV 10 et lui fournit une structure. Le corps 20 comporte un système de propulsion 21 pour fournir une certaine élévation à l'UAV 10 et une commande directionnelle pendant le vol. Le corps 20 peut prendre toute forme appropriée pour réaliser une telle fonctionnalité. Dans le mode de réalisation illustré, le corps 20 comporte un boîtier 22 qui contient l'unité de commande de l'UAV 10.
L'unité de commande transmet sans fil les données au technicien ou à un serveur distant et en reçoit les instructions. Dans d'autres modes de réalisation, l'unité de commande fournit une commande de vol autonome à l'UAV 10. L'unité de commande comporte un processeur qui traite les données communiquées à et depuis l'unité de commande, et exécute des algorithmes pour aider au fonctionnement de l'UAV 10. Les bras 23 s'étendent vers l'extérieur du boîtier 22 aux ensembles de rotor 24 du système de propulsion 21. Un train d'atterrissage 25 est monté
sur les bras 23 et comporte des pieds opposés inférieurs 27 pour supporter l'UAV 10 et le
une utilisation sur une ligne de transmission 12.
[0042] Le conducteur aérien 11B de la ligne de transmission aérienne 12 est surélevé par rapport à une surface du sol. La surveillance de ligne classique exige que les techniciens de ligne soient soulevés par rapport à la surface du sol, ou montent en hauteur, pour se positionner à proximité du composant 11. Avec des conducteurs aériens très élevés 11B, tels que ceux des lignes de transmission aériennes à haute tension 12, il est difficile de soulever le technicien à la hauteur appropriée, et des risques sont associés à cela.
Contrairement à cette technique classique, l'UAV 10 surveille le composant 11 sans avoir à soulever un technicien humain au niveau de la ligne de transmission 12 et sans avoir à désactiver une ligne de transmission alimentée 12. L'UAV 10 a une capacité de vol. Il peut donc être piloté par le technicien, qui est positionné en toute sécurité par rapport à la ligne de transmission 12, pour être amené à reposer sur le composant 11 à surveiller. Alternativement, le technicien peut piloter l'UAV 10 pour qu'il repose sur le conducteur 11B à proximité du composant 11, puis être déplacé le long du conducteur 11B dans la direction du composant 11. L'UAV 10 de la figure 1A
comporte un corps 20, un outil de surveillance de composant 30 monté sur le corps 20 pour surveiller le composant 11 et un ensemble de déplacement 40 pour déplacer l'UAV 10 le long du conducteur 11B et positionner l'outil de surveillance de composant 30.
[0043] En référence à la figure 1A, le corps 20 forme le corps de l'UAV 10 et lui fournit une structure. Le corps 20 comporte un système de propulsion 21 pour fournir une certaine élévation à l'UAV 10 et une commande directionnelle pendant le vol. Le corps 20 peut prendre toute forme appropriée pour réaliser une telle fonctionnalité. Dans le mode de réalisation illustré, le corps 20 comporte un boîtier 22 qui contient l'unité de commande de l'UAV 10.
L'unité de commande transmet sans fil les données au technicien ou à un serveur distant et en reçoit les instructions. Dans d'autres modes de réalisation, l'unité de commande fournit une commande de vol autonome à l'UAV 10. L'unité de commande comporte un processeur qui traite les données communiquées à et depuis l'unité de commande, et exécute des algorithmes pour aider au fonctionnement de l'UAV 10. Les bras 23 s'étendent vers l'extérieur du boîtier 22 aux ensembles de rotor 24 du système de propulsion 21. Un train d'atterrissage 25 est monté
sur les bras 23 et comporte des pieds opposés inférieurs 27 pour supporter l'UAV 10 et le
6 maintenir en position verticale lorsqu'il est sur une surface plane. Des poids/batteries 28 sont prévus sur le train d'atterrissage 25 adjacents aux pieds 27 pour abaisser le centre de gravité
de l'UAV 10. Le centre de gravité abaissé de l'UAV 10 lui confère une stabilité et un équilibre améliorés lorsqu'il n'est pas soutenu par une surface plane, par exemple lorsqu'il repose sur la ligne de transmission 12. Chacun des ensembles de rotor 24 inclut une ou plusieurs pales de rotor 24A et un moteur électrique 24B pour entraîner les pales de rotor 24A.
L'unité de commande communique avec et coordonne les ensembles de rotor 24 pour générer une élévation pour l'UAV 10 et pour le manoeuvrer en vol en réponse aux instructions de télécommande fournies par le technicien. Dans le mode de réalisation illustré, le système de propulsion 21 comporte une caméra 29 pour fournir une rétroaction visuelle en direct du conducteur 11B et de ses composants 11. Cette rétroaction visuelle est communiquée par l'unité de commande au technicien et l'aide à diriger l'UAV 10 par rapport au conducteur 11B et au composant 11. On comprendra que le corps 20 n'est pas limité à la configuration décrite ci-dessus et que d'autres configurations pour le corps 20 entrent dans le cadre de la présente divulgation.
[0044] En référence à la figure 2A, l'outil de surveillance de composant 30 (parfois désigné ici simplement outil 30 ) est utilisé pour surveiller l'état du conducteur 11B
et/ou du composant 11 ou pour prendre des mesures à partir de celui-ci. Bien que représenté et décrit ici comme étant utilisé principalement à des fins de diagnostic, l'outil 30 dans d'autres modes de réalisation est utilisé pour des interventions sur le conducteur 11B et/ou le composant 11. Ces interventions incluent, mais sans s'y limiter, des tâches d'inspection, de réparation ou de maintenance. Dans le mode de réalisation illustré, l'outil 30 inclut un ohmmètre et est utilisé
pour mesurer la résistance électrique du composant 11 et/ou du conducteur 11B.
La résistance électrique du composant 11 est déterminée en connaissant ou en mesurant l'ampérage du conducteur 11B, puis en mesurant la chute de tension due à la résistance du composant 11 testé. On comprendra que la résistance électrique du composant 11, généralement exprimée en ohm (n), est une mesure de la difficulté à faire passer un courant électrique à travers ce composant 11. Si le composant 11 génère une résistance électrique supérieure, cela peut indiquer que le composant 11 est physiquement endommagé et nécessite donc une inspection, une réparation ou un remplacement ultérieurs. La résistance électrique du composant 11 peut également être utilisée comme indicateur de l'état de dégradation physique du composant 11.
Dans une autre forme de réalisation, l'outil 30 inclut un dispositif pour déterminer l'étendue de la protection galvanique sur le conducteur 11B et/ou le composant 11. Dans un autre mode de réalisation, l'outil 30 inclut un dispositif à rayons X pour capturer des images de l'intérieur du
de l'UAV 10. Le centre de gravité abaissé de l'UAV 10 lui confère une stabilité et un équilibre améliorés lorsqu'il n'est pas soutenu par une surface plane, par exemple lorsqu'il repose sur la ligne de transmission 12. Chacun des ensembles de rotor 24 inclut une ou plusieurs pales de rotor 24A et un moteur électrique 24B pour entraîner les pales de rotor 24A.
L'unité de commande communique avec et coordonne les ensembles de rotor 24 pour générer une élévation pour l'UAV 10 et pour le manoeuvrer en vol en réponse aux instructions de télécommande fournies par le technicien. Dans le mode de réalisation illustré, le système de propulsion 21 comporte une caméra 29 pour fournir une rétroaction visuelle en direct du conducteur 11B et de ses composants 11. Cette rétroaction visuelle est communiquée par l'unité de commande au technicien et l'aide à diriger l'UAV 10 par rapport au conducteur 11B et au composant 11. On comprendra que le corps 20 n'est pas limité à la configuration décrite ci-dessus et que d'autres configurations pour le corps 20 entrent dans le cadre de la présente divulgation.
[0044] En référence à la figure 2A, l'outil de surveillance de composant 30 (parfois désigné ici simplement outil 30 ) est utilisé pour surveiller l'état du conducteur 11B
et/ou du composant 11 ou pour prendre des mesures à partir de celui-ci. Bien que représenté et décrit ici comme étant utilisé principalement à des fins de diagnostic, l'outil 30 dans d'autres modes de réalisation est utilisé pour des interventions sur le conducteur 11B et/ou le composant 11. Ces interventions incluent, mais sans s'y limiter, des tâches d'inspection, de réparation ou de maintenance. Dans le mode de réalisation illustré, l'outil 30 inclut un ohmmètre et est utilisé
pour mesurer la résistance électrique du composant 11 et/ou du conducteur 11B.
La résistance électrique du composant 11 est déterminée en connaissant ou en mesurant l'ampérage du conducteur 11B, puis en mesurant la chute de tension due à la résistance du composant 11 testé. On comprendra que la résistance électrique du composant 11, généralement exprimée en ohm (n), est une mesure de la difficulté à faire passer un courant électrique à travers ce composant 11. Si le composant 11 génère une résistance électrique supérieure, cela peut indiquer que le composant 11 est physiquement endommagé et nécessite donc une inspection, une réparation ou un remplacement ultérieurs. La résistance électrique du composant 11 peut également être utilisée comme indicateur de l'état de dégradation physique du composant 11.
Dans une autre forme de réalisation, l'outil 30 inclut un dispositif pour déterminer l'étendue de la protection galvanique sur le conducteur 11B et/ou le composant 11. Dans un autre mode de réalisation, l'outil 30 inclut un dispositif à rayons X pour capturer des images de l'intérieur du
7 composant 11. Dans encore un autre environnement alternatif, l'outil 30 inclut un élément abrasif destiné à se frotter contre une surface extérieure du composant 11 pour le nettoyer. On comprendra ainsi que l'outil 30 n'est pas limité au mode de réalisation illustré et que d'autres types d'outils 30 de surveillance du composant 11 entrent dans le cadre de la présente divulgation.
[0045] L'outil 30 est monté sur le corps 20 et peut en être retiré. Dans le mode de réalisation illustré, l'outil 30 est monté sur la partie inférieure 26 du corps 20 et est donc disposé en dessous du corps 20. L'outil 30 est monté dans une relation fixe avec le corps 20 de sorte qu'il n'y a aucun déplacement relatif entre l'outil 30 et le corps 20. Ce positionnement de l'outil 30 aide le technicien à diriger l'outil 30 vers le conducteur 11B en abaissant simplement l'UAV 10 sur la ligne de transmission 12. Dans d'autres modes de réalisation, l'outil 30 est monté ailleurs sur le corps 20 et n'est pas dans une relation fixe avec le corps 20.
[0046] L'outil 30 vient en prise avec le composant 11 et en est désengagé. Le terme venir en prise désigne la possibilité pour l'outil 30 de venir en butée directement contre le composant .. 11, ou de se trouver à proximité de celui-ci, afin d'effectuer l'opération de surveillance. Comme cela sera décrit plus en détail ci-dessous, l'outil 30 peut être déplacé
verticalement entre une première position surélevée et une seconde position abaissée. Dans le mode de réalisation illustré, l'ensemble de déplacement 40 monté sur le corps 20 entraîne le déplacement vertical de l'outil 30. Dans d'autres modes de réalisation, et comme décrit plus en détail ci-dessous, l'outil 30 se déplace lui-même verticalement entre les première et seconde positions. Dans la première position, l'outil 30 est espacé du composant 11 à surveiller. L'outil 30 est dans la première position pendant le vol et lorsque l'UAV 10 est déplacé le long du conducteur 11B, par exemple. Dans la seconde position, l'outil 30 vient en prise avec le composant 11 pour effectuer l'opération de surveillance. Lorsque l'outil 30 vient en prise avec le composant 11 dans la seconde position, l'UAV 10 repose ou est immobile sur le conducteur 11B.
[0047] En se référant aux figures 2A et 2B, dans le mode de réalisation illustré, l'ensemble de déplacement 40 de l'UAV 10 déplace le corps 20 et l'outil 30 le long du conducteur 11B lorsque l'UAV 10 repose dessus, et aide également l'outil 30 à venir en prise avec le composant 11. Le mouvement de l'UAV 10 le long du conducteur 11B est indépendant du mouvement vertical de l'outil 30 vers et à distance du composant 11. L'ensemble de déplacement 40 est monté sur l'un du corps 20 et de l'outil 30, ou sur les deux. Dans le mode de réalisation des figures 2A et 2B, l'ensemble de déplacement 40 est monté uniquement sur le corps 20. L'ensemble de
[0045] L'outil 30 est monté sur le corps 20 et peut en être retiré. Dans le mode de réalisation illustré, l'outil 30 est monté sur la partie inférieure 26 du corps 20 et est donc disposé en dessous du corps 20. L'outil 30 est monté dans une relation fixe avec le corps 20 de sorte qu'il n'y a aucun déplacement relatif entre l'outil 30 et le corps 20. Ce positionnement de l'outil 30 aide le technicien à diriger l'outil 30 vers le conducteur 11B en abaissant simplement l'UAV 10 sur la ligne de transmission 12. Dans d'autres modes de réalisation, l'outil 30 est monté ailleurs sur le corps 20 et n'est pas dans une relation fixe avec le corps 20.
[0046] L'outil 30 vient en prise avec le composant 11 et en est désengagé. Le terme venir en prise désigne la possibilité pour l'outil 30 de venir en butée directement contre le composant .. 11, ou de se trouver à proximité de celui-ci, afin d'effectuer l'opération de surveillance. Comme cela sera décrit plus en détail ci-dessous, l'outil 30 peut être déplacé
verticalement entre une première position surélevée et une seconde position abaissée. Dans le mode de réalisation illustré, l'ensemble de déplacement 40 monté sur le corps 20 entraîne le déplacement vertical de l'outil 30. Dans d'autres modes de réalisation, et comme décrit plus en détail ci-dessous, l'outil 30 se déplace lui-même verticalement entre les première et seconde positions. Dans la première position, l'outil 30 est espacé du composant 11 à surveiller. L'outil 30 est dans la première position pendant le vol et lorsque l'UAV 10 est déplacé le long du conducteur 11B, par exemple. Dans la seconde position, l'outil 30 vient en prise avec le composant 11 pour effectuer l'opération de surveillance. Lorsque l'outil 30 vient en prise avec le composant 11 dans la seconde position, l'UAV 10 repose ou est immobile sur le conducteur 11B.
[0047] En se référant aux figures 2A et 2B, dans le mode de réalisation illustré, l'ensemble de déplacement 40 de l'UAV 10 déplace le corps 20 et l'outil 30 le long du conducteur 11B lorsque l'UAV 10 repose dessus, et aide également l'outil 30 à venir en prise avec le composant 11. Le mouvement de l'UAV 10 le long du conducteur 11B est indépendant du mouvement vertical de l'outil 30 vers et à distance du composant 11. L'ensemble de déplacement 40 est monté sur l'un du corps 20 et de l'outil 30, ou sur les deux. Dans le mode de réalisation des figures 2A et 2B, l'ensemble de déplacement 40 est monté uniquement sur le corps 20. L'ensemble de
8 déplacement 40 inclut un ou plusieurs éléments de déplacement 41 pour déplacer le corps 20 et l'outil 30 le long du conducteur 11B vers et à distance du composant 11.
Dans le mode de réalisation illustré, les éléments de déplacement 41 sont des roues, et l'ensemble de déplacement 40 est donc parfois désigné ici ensemble de roue . D'autres configurations de l'ensemble de déplacement 40 entrent également dans le cadre de la présente divulgation. Par exemple, dans un autre mode de réalisation, l'ensemble de déplacement 40 inclut des éléments de déplacement 41 qui sont des patins ou des roulettes destinés à se déplacer le long du conducteur 11B. On comprendra donc que les références aux roues ou aux ensembles de roue ne limitent pas ici l'ensemble de déplacement 40 à seulement des roues.
Dans encore un autre mode de réalisation alternatif, l'UAV 10 ne comporte pas d'ensemble de déplacement 40 et peut se positionner sur le conducteur 11B en utilisant uniquement le système de propulsion 21.
[0048] Le déplacement du corps 20 et de l'outil 30 est effectué par des moteurs électriques 42, chacun venant en prise avec une roue 41 correspondante, pour entraîner les roues 41 le long du conducteur 11B. Dans un autre mode de réalisation, le déplacement du corps 20 et de l'outil 30 le long du conducteur 11B est effectué par les forces de propulsion générées par les pales de rotor 24A du système de propulsion 21. Les pales de rotor 24A sont coordonnées par l'unité
de commande pour propulser l'UAV 10 le long du conducteur 11B.
[0049] En plus de pouvoir être déplacées le long du conducteur 11B, les roues 41 peuvent être déplacées ou ajustées indépendamment verticalement par rapport au corps 20 de l'UAV 10.
Plus particulièrement, les roues 41 sont mobiles vers le corps 20 et à
distance de celui-ci. Ce mouvement relatif des roues 41 aide à déplacer l'outil 30 pour venir en prise avec le composant 11, et pour se déplacer entre les première et seconde positions décrites ci-dessus. Le déplacement indépendant des roues 41 est plus clairement présenté sur la figure 2A où une roue 41 est positionnée sur le composant 11 plus haut que l'autre roue 41 positionnée sur le conducteur 11B.
[0050] Chaque ensemble de roue 40 peut avoir n'importe quelle configuration pour réaliser une telle fonctionnalité. Par exemple, l'ensemble de roue 40 représenté sur la figure 2B est monté
sur le corps 20. Plus particulièrement, l'ensemble de roue 40 comprend un cadre 43 monté
dans une relation fixe avec une traverse 20A du corps 20. Le cadre 43 inclut un ou plusieurs bras de déplacement vertical 44 qui guident le déplacement vertical de la roue 41. Un support 45 fixe la roue 41 au bras de déplacement 44 et facilite le déplacement vertical de la roue 41
Dans le mode de réalisation illustré, les éléments de déplacement 41 sont des roues, et l'ensemble de déplacement 40 est donc parfois désigné ici ensemble de roue . D'autres configurations de l'ensemble de déplacement 40 entrent également dans le cadre de la présente divulgation. Par exemple, dans un autre mode de réalisation, l'ensemble de déplacement 40 inclut des éléments de déplacement 41 qui sont des patins ou des roulettes destinés à se déplacer le long du conducteur 11B. On comprendra donc que les références aux roues ou aux ensembles de roue ne limitent pas ici l'ensemble de déplacement 40 à seulement des roues.
Dans encore un autre mode de réalisation alternatif, l'UAV 10 ne comporte pas d'ensemble de déplacement 40 et peut se positionner sur le conducteur 11B en utilisant uniquement le système de propulsion 21.
[0048] Le déplacement du corps 20 et de l'outil 30 est effectué par des moteurs électriques 42, chacun venant en prise avec une roue 41 correspondante, pour entraîner les roues 41 le long du conducteur 11B. Dans un autre mode de réalisation, le déplacement du corps 20 et de l'outil 30 le long du conducteur 11B est effectué par les forces de propulsion générées par les pales de rotor 24A du système de propulsion 21. Les pales de rotor 24A sont coordonnées par l'unité
de commande pour propulser l'UAV 10 le long du conducteur 11B.
[0049] En plus de pouvoir être déplacées le long du conducteur 11B, les roues 41 peuvent être déplacées ou ajustées indépendamment verticalement par rapport au corps 20 de l'UAV 10.
Plus particulièrement, les roues 41 sont mobiles vers le corps 20 et à
distance de celui-ci. Ce mouvement relatif des roues 41 aide à déplacer l'outil 30 pour venir en prise avec le composant 11, et pour se déplacer entre les première et seconde positions décrites ci-dessus. Le déplacement indépendant des roues 41 est plus clairement présenté sur la figure 2A où une roue 41 est positionnée sur le composant 11 plus haut que l'autre roue 41 positionnée sur le conducteur 11B.
[0050] Chaque ensemble de roue 40 peut avoir n'importe quelle configuration pour réaliser une telle fonctionnalité. Par exemple, l'ensemble de roue 40 représenté sur la figure 2B est monté
sur le corps 20. Plus particulièrement, l'ensemble de roue 40 comprend un cadre 43 monté
dans une relation fixe avec une traverse 20A du corps 20. Le cadre 43 inclut un ou plusieurs bras de déplacement vertical 44 qui guident le déplacement vertical de la roue 41. Un support 45 fixe la roue 41 au bras de déplacement 44 et facilite le déplacement vertical de la roue 41
9 par rapport au bras de déplacement 44. Le support 45 comporte des rouleaux de guidage 46 qui viennent en prise avec une surface extérieure du bras de déplacement 44 pour guider le déplacement vertical de la roue 41. Le moteur électrique 42 est représenté
logé à l'intérieur d'un essieu transversal creux 47 de la roue 41 et est monté dans celui-ci avec des roulements appropriés. Le moteur électrique 42 propulse la roue 41 en vue d'un déplacement le long du conducteur 11B.
[0051] La roue 41 est suspendue au corps 20. Dans le mode de réalisation illustré, la roue 41 est reliée à un bras de suspension 48 comportant un dispositif à ressort 49 utilisé pour amortir le corps 20 par compression, absorbant ainsi l'impact de l'UAV 10 à
l'atterrissage sur le conducteur 11B. Le bras de suspension 48 est lié à un bras d'actionnement 50 relié à un servomoteur 51 qui est fixé à la traverse 20A. Pour déplacer la roue 41 dans une direction descendante D1 à l'opposé du corps 20, le servomoteur 51 fait tourner le bras d'actionnement 50 vers le bas afin de pousser le bras de suspension 48 et la roue 41 vers le bas. Pour déplacer la roue 41 dans une direction ascendante D2 vers le corps 20, le servomoteur 51 fait tourner le bras d'actionnement 50 vers le haut afin de pousser le bras de suspension 48 et la roue 41 vers le haut. Le déplacement de la roue 41 dans la direction ascendante D2 vers le corps 20 est restreint pour empêcher la roue 41 d'impacter le corps 20. Dans le mode de réalisation illustré, la roue 41 comporte des sections supérieure et inférieure en forme de V 41A
qui définissent une rainure centrale 41B pour recevoir et se coupler au conducteur 11B et/ou au composant 11, et pour guider de manière plus stable le déplacement de la roue 41 le long du conducteur 11B.
D'autres configurations de l'ensemble de déplacement ou de roue 40 entrent dans le cadre de la présente divulgation, dont au moins l'une est décrite plus en détail ci-dessous.
[0052] Le déplacement vertical des roues 41 par rapport au corps 20 de l'UAV
logé à l'intérieur d'un essieu transversal creux 47 de la roue 41 et est monté dans celui-ci avec des roulements appropriés. Le moteur électrique 42 propulse la roue 41 en vue d'un déplacement le long du conducteur 11B.
[0051] La roue 41 est suspendue au corps 20. Dans le mode de réalisation illustré, la roue 41 est reliée à un bras de suspension 48 comportant un dispositif à ressort 49 utilisé pour amortir le corps 20 par compression, absorbant ainsi l'impact de l'UAV 10 à
l'atterrissage sur le conducteur 11B. Le bras de suspension 48 est lié à un bras d'actionnement 50 relié à un servomoteur 51 qui est fixé à la traverse 20A. Pour déplacer la roue 41 dans une direction descendante D1 à l'opposé du corps 20, le servomoteur 51 fait tourner le bras d'actionnement 50 vers le bas afin de pousser le bras de suspension 48 et la roue 41 vers le bas. Pour déplacer la roue 41 dans une direction ascendante D2 vers le corps 20, le servomoteur 51 fait tourner le bras d'actionnement 50 vers le haut afin de pousser le bras de suspension 48 et la roue 41 vers le haut. Le déplacement de la roue 41 dans la direction ascendante D2 vers le corps 20 est restreint pour empêcher la roue 41 d'impacter le corps 20. Dans le mode de réalisation illustré, la roue 41 comporte des sections supérieure et inférieure en forme de V 41A
qui définissent une rainure centrale 41B pour recevoir et se coupler au conducteur 11B et/ou au composant 11, et pour guider de manière plus stable le déplacement de la roue 41 le long du conducteur 11B.
D'autres configurations de l'ensemble de déplacement ou de roue 40 entrent dans le cadre de la présente divulgation, dont au moins l'une est décrite plus en détail ci-dessous.
[0052] Le déplacement vertical des roues 41 par rapport au corps 20 de l'UAV
10 est plus clairement illustré sur les figures 3A et 3B. La figure 3A présente les roues 41 et l'outil 30 dans la première position. Dans la première position, les roues 41 sont les plus éloignées de la partie inférieure 26 du corps 20 et l'outil 30 est éloigné du composant 11. La première position est la position par défaut pour les roues 41 et l'outil 30. Certains exemples de modes de fonctionnement dans lesquels les roues 41 et l'outil 30 sont dans la première position incluent le vol, les roues 41 étant suspendues en dessous du corps 20, et l'outil 30 ne se trouvant pas à
proximité du conducteur 11B ou du composant 11. Un autre mode de fonctionnement inclut le déplacement de l'UAV 10 le long du conducteur 11B où les roues sont en contact avec le conducteur 11B, en utilisant les moteurs 42 des roues ou en utilisant l'énergie de propulsion du système de propulsion 21.
[0053] La figure 3B présente les roues 41 et l'outil 30 dans la seconde position. Dans la seconde position, les roues 41 sont espacées le plus près de la partie inférieure 26 du corps 20, et l'outil 30 vient en prise avec le conducteur 11B ou le composant 11. Dans le mode de réalisation illustré, l'outil 30 inclut un ohmmètre qui vient en butée contre une surface externe du composant 11 (qui est le conducteur 11B, dans le mode de réalisation illustré). La seconde position est adoptée lorsque le technicien souhaite abaisser l'outil 30 pour mettre en prise le composant 11 afin d'effectuer l'opération de surveillance. En vol, le technicien ordonne à l'UAV
de générer moins de portance, ce qui provoque la descente des roues 41 vers le conducteur 11B. L'UAV 10 continue à descendre jusqu'à ce que les roues 41 viennent en butée contre le 10 conducteur 11B, supportant ainsi le poids de l'UAV 10. Le technicien peut alors ordonner à
l'UAV 10 de couper les pales du rotor 24A de sorte que l'UAV 10 repose surie conducteur 11B.
Pour mettre en prise l'outil 30 sur le conducteur 11B ou le composant 11, le technicien ordonne aux servomoteurs 51 de faire pivoter les bras d'actionnement 50 vers le haut afin de rapprocher les roues 41 du corps 20, de sorte que la distance entre la partie inférieure 26 du corps 20 et les roues 41 devienne plus petite. Ceci a pour effet d'abaisser le corps 20 et l'outil 30 en les rapprochant du composant 11 pour venir en prise avec celui-ci. L'outil 30 vient alors en prise avec le composant 11 et peut effectuer l'opération de surveillance. Les roues 41 sont désengagées de la surface extérieure du conducteur 11B lorsque l'outil 30 vient en prise avec le composant 11 dans la seconde position. Le poids de l'UAV 10 est donc entièrement supporté
par l'outil 30. Le dégagement des roues 41 du conducteur 11B empêche également le déplacement de l'UAV 10 le long du conducteur 11B pendant que l'outil 30 effectue l'opération de surveillance. Cela contribue à la sécurité du fonctionnement de l'UAV 10.
[0054] Les roues 41 et l'outil 30 peuvent être déplacés plusieurs fois entre les première et seconde positions. Par exemple, dans un mode de réalisation, lorsque l'UAV 10 inspecte le composant 11, il doit effectuer plusieurs mesures sur et autour du composant
proximité du conducteur 11B ou du composant 11. Un autre mode de fonctionnement inclut le déplacement de l'UAV 10 le long du conducteur 11B où les roues sont en contact avec le conducteur 11B, en utilisant les moteurs 42 des roues ou en utilisant l'énergie de propulsion du système de propulsion 21.
[0053] La figure 3B présente les roues 41 et l'outil 30 dans la seconde position. Dans la seconde position, les roues 41 sont espacées le plus près de la partie inférieure 26 du corps 20, et l'outil 30 vient en prise avec le conducteur 11B ou le composant 11. Dans le mode de réalisation illustré, l'outil 30 inclut un ohmmètre qui vient en butée contre une surface externe du composant 11 (qui est le conducteur 11B, dans le mode de réalisation illustré). La seconde position est adoptée lorsque le technicien souhaite abaisser l'outil 30 pour mettre en prise le composant 11 afin d'effectuer l'opération de surveillance. En vol, le technicien ordonne à l'UAV
de générer moins de portance, ce qui provoque la descente des roues 41 vers le conducteur 11B. L'UAV 10 continue à descendre jusqu'à ce que les roues 41 viennent en butée contre le 10 conducteur 11B, supportant ainsi le poids de l'UAV 10. Le technicien peut alors ordonner à
l'UAV 10 de couper les pales du rotor 24A de sorte que l'UAV 10 repose surie conducteur 11B.
Pour mettre en prise l'outil 30 sur le conducteur 11B ou le composant 11, le technicien ordonne aux servomoteurs 51 de faire pivoter les bras d'actionnement 50 vers le haut afin de rapprocher les roues 41 du corps 20, de sorte que la distance entre la partie inférieure 26 du corps 20 et les roues 41 devienne plus petite. Ceci a pour effet d'abaisser le corps 20 et l'outil 30 en les rapprochant du composant 11 pour venir en prise avec celui-ci. L'outil 30 vient alors en prise avec le composant 11 et peut effectuer l'opération de surveillance. Les roues 41 sont désengagées de la surface extérieure du conducteur 11B lorsque l'outil 30 vient en prise avec le composant 11 dans la seconde position. Le poids de l'UAV 10 est donc entièrement supporté
par l'outil 30. Le dégagement des roues 41 du conducteur 11B empêche également le déplacement de l'UAV 10 le long du conducteur 11B pendant que l'outil 30 effectue l'opération de surveillance. Cela contribue à la sécurité du fonctionnement de l'UAV 10.
[0054] Les roues 41 et l'outil 30 peuvent être déplacés plusieurs fois entre les première et seconde positions. Par exemple, dans un mode de réalisation, lorsque l'UAV 10 inspecte le composant 11, il doit effectuer plusieurs mesures sur et autour du composant
11. Dans le mode de réalisation où le composant 11 est un manchon, l'UAV 10 est déplacé puis abaissé sur le conducteur 11B pour prendre une mesure de commande de celui-ci. L'UAV 10 est alors soulevé et déplacé le long du conducteur 11B vers une extrémité du manchon 11 et abaissé
pour prendre une seconde mesure. Finalement, l'UAV 10 est à nouveau soulevé et déplacé le long du conducteur 11B pour prendre une mesure finale au niveau de l'autre extrémité du manchon 11.
[0055] Les figures 4A et 4B présentent un autre mode de réalisation de l'UAV
110. L'UAV 110 est identique à l'UAV 10 décrit ci-dessus à l'exception de l'outil de surveillance de composant 130 monté sur le corps 20. Par conséquent, des composants semblables à l'UAV
10 ne seront pas décrits à nouveau et des numéros de référence similaires seront utilisés sur les figures 4A
et 4B. L'outil de surveillance de composant 130 est monté de manière à pouvoir être déplacé
verticalement par rapport au corps 20. L'outil 130 dans le mode de réalisation illustré est utilisé
pour inspecter ou surveiller le conducteur 11B. L'outil 130 permet de déterminer l'état de la protection galvanique sur le conducteur 11B et peut être utilisé lorsque le conducteur 11B est alimenté ou non. L'outil 130 permet de mesurer avec précision l'épaisseur de la couche de zinc à travers une envergure intégrale, détectant les anomalies causées par la corrosion avec un échantillonnage minimal. Les données collectées par l'outil 130 peuvent être utilisées pour calculer la dégradation d'une ligne et aider à évaluer sa durée de vie restante.
[0056] Comme le montre la figure 4A, l'outil 130 comporte des éléments de fermeture 132 qui sont mécanisés pour se fermer autour de la surface externe du conducteur 11B
sans venir en butée directement contre la surface externe du conducteur 11B. Les éléments de fermeture 132 sont ainsi capables de centrer le conducteur 11B entre eux. Dans le mode de réalisation illustré, .. les éléments de fermeture 132 sont des portes qui peuvent pivoter autour d'une charnière.
L'outil 130 comporte un corps de montage 134 pouvant être monté sur la partie inférieure 26 du corps 20 et pouvant être déplacé par rapport à celui-ci. Autrement dit, l'outil 130 dans le mode de réalisation illustré peut lui-même être déplacé verticalement par rapport au corps 20 de l'UAV 110.
[0057] L'outil 130 comporte son propre ensemble de déplacement 140, qui est monté sur celui-ci. L'ensemble de déplacement 140 est utilisé en plus de l'ensemble de déplacement 40 décrit ci-dessus. Dans un autre mode de réalisation, l'UAV 110 ne comporte qu'un seul ensemble de déplacement 140, qui est monté sur l'outil 130, et ne comporte pas l'ensemble de déplacement 40. L'ensemble de déplacement 140 est monté de manière fixe sur le corps de montage 134 et peut être déplacé avec celui-ci. Dans la première position, où l'outil 130 est suspendu librement au-dessus du conducteur 11B, les roues 141 de l'ensemble de déplacement 140, ainsi que l'outil 130, sont les plus éloignés de la partie inférieure 26 du corps 20.
[0058] Dans la seconde position, les roues 141 sont espacées le plus près de la partie inférieure 26 du corps 20, et l'outil 130 vient en prise avec le conducteur 11B. La seconde position est adoptée lorsque le technicien met en prise l'outil 130 sur le conducteur 11B pour effectuer l'opération de surveillance. Afin de positionner l'outil 130 autour du conducteur 11B, l'UAV 110 est abaissé jusqu'à ce que les roues 141 de l'outil 130 viennent en prise avec le
pour prendre une seconde mesure. Finalement, l'UAV 10 est à nouveau soulevé et déplacé le long du conducteur 11B pour prendre une mesure finale au niveau de l'autre extrémité du manchon 11.
[0055] Les figures 4A et 4B présentent un autre mode de réalisation de l'UAV
110. L'UAV 110 est identique à l'UAV 10 décrit ci-dessus à l'exception de l'outil de surveillance de composant 130 monté sur le corps 20. Par conséquent, des composants semblables à l'UAV
10 ne seront pas décrits à nouveau et des numéros de référence similaires seront utilisés sur les figures 4A
et 4B. L'outil de surveillance de composant 130 est monté de manière à pouvoir être déplacé
verticalement par rapport au corps 20. L'outil 130 dans le mode de réalisation illustré est utilisé
pour inspecter ou surveiller le conducteur 11B. L'outil 130 permet de déterminer l'état de la protection galvanique sur le conducteur 11B et peut être utilisé lorsque le conducteur 11B est alimenté ou non. L'outil 130 permet de mesurer avec précision l'épaisseur de la couche de zinc à travers une envergure intégrale, détectant les anomalies causées par la corrosion avec un échantillonnage minimal. Les données collectées par l'outil 130 peuvent être utilisées pour calculer la dégradation d'une ligne et aider à évaluer sa durée de vie restante.
[0056] Comme le montre la figure 4A, l'outil 130 comporte des éléments de fermeture 132 qui sont mécanisés pour se fermer autour de la surface externe du conducteur 11B
sans venir en butée directement contre la surface externe du conducteur 11B. Les éléments de fermeture 132 sont ainsi capables de centrer le conducteur 11B entre eux. Dans le mode de réalisation illustré, .. les éléments de fermeture 132 sont des portes qui peuvent pivoter autour d'une charnière.
L'outil 130 comporte un corps de montage 134 pouvant être monté sur la partie inférieure 26 du corps 20 et pouvant être déplacé par rapport à celui-ci. Autrement dit, l'outil 130 dans le mode de réalisation illustré peut lui-même être déplacé verticalement par rapport au corps 20 de l'UAV 110.
[0057] L'outil 130 comporte son propre ensemble de déplacement 140, qui est monté sur celui-ci. L'ensemble de déplacement 140 est utilisé en plus de l'ensemble de déplacement 40 décrit ci-dessus. Dans un autre mode de réalisation, l'UAV 110 ne comporte qu'un seul ensemble de déplacement 140, qui est monté sur l'outil 130, et ne comporte pas l'ensemble de déplacement 40. L'ensemble de déplacement 140 est monté de manière fixe sur le corps de montage 134 et peut être déplacé avec celui-ci. Dans la première position, où l'outil 130 est suspendu librement au-dessus du conducteur 11B, les roues 141 de l'ensemble de déplacement 140, ainsi que l'outil 130, sont les plus éloignés de la partie inférieure 26 du corps 20.
[0058] Dans la seconde position, les roues 141 sont espacées le plus près de la partie inférieure 26 du corps 20, et l'outil 130 vient en prise avec le conducteur 11B. La seconde position est adoptée lorsque le technicien met en prise l'outil 130 sur le conducteur 11B pour effectuer l'opération de surveillance. Afin de positionner l'outil 130 autour du conducteur 11B, l'UAV 110 est abaissé jusqu'à ce que les roues 141 de l'outil 130 viennent en prise avec le
12 conducteur 11B. Les roues 141 de l'ensemble de déplacement 140 entrent en contact avec le conducteur 11B. Lorsque l'UAV 110 est davantage abaissé, les roues 141 sont déplacées vers le haut par le conducteur 11B car la tension dans le conducteur 11B pousse vers le haut contre les roues 141. Les roues 141 sont donc rapprochées de la partie inférieure 26 du corps 20. Les roues 141 sont attachées de manière fixe à l'outil 130, et donc le mouvement ascendant des roues 141 entraîne également le déplacement vertical de l'outil 130 vers le haut par rapport au corps 20. Autrement dit, la distance entre la partie inférieure 26 du corps 20 et le corps de montage 134 de l'outil 130 devient plus petite. Les éléments de fermeture 132 sont maintenant positionnés pour être fermés autour du conducteur 11B.
[0059] Dans la seconde position, les roues 141 de l'ensemble de déplacement 140 restent en prise avec le conducteur 11B. Il est donc possible de déplacer l'UAV 110 le long du conducteur 11B avec les roues 141 pendant que les éléments de fermeture 132 de l'outil 130 viennent en prise autour du conducteur 11B pour le surveiller. Par conséquent, dans le mode de réalisation représenté, le déplacement du véhicule 110 le long du conducteur 11B est réalisé par l'outil 130 et son ensemble de déplacement 140.
[0060] Un procédé de positionnement du véhicule aérien sans équipage 10, 110 par rapport au composant 11 est également décrit. Le procédé inclut le positionnement de l'UAV 10, 110 sur le conducteur 11B et le déplacement de l'UAV 10, 110 le long du conducteur 11B
jusqu'à ce que l'outil de surveillance de composant 30, 130 soit disposé à proximité du composant 11. Le .. procédé inclut également l'abaissement de l'outil 30, 130 vers le composant 11 pour mettre en prise le composant 11 avec l'outil 30, 130.
[0061] On comprendra que l'UAV 10, 110 décrit ici permet la surveillance relativement facile, sûre et reproductible d'un composant 11 d'un conducteur électrique aérien haute ou basse tension 11B d'une ligne de transmission 12. L'UAV 10, 110 élimine la nécessité
de soulever un technicien humain au niveau du composant 11, améliorant ainsi la sécurité de l'opération de surveillance et réduisant sa complexité.
[0062] L'ensemble de déplacement 140 décrit ici permet l'ajustement passif de l'outil 130 par rapport au conducteur 11B. En effet, l'ensemble de déplacement 140 permet à
l'UAV 110 d'être abaissé de manière à positionner l'outil 130 pour venir en prise avec le composant 11, et les ensembles de roue 140 reviennent automatiquement dans une position par défaut lorsque l'outil 130 n'est plus en prise avec le conducteur 11B.
[0059] Dans la seconde position, les roues 141 de l'ensemble de déplacement 140 restent en prise avec le conducteur 11B. Il est donc possible de déplacer l'UAV 110 le long du conducteur 11B avec les roues 141 pendant que les éléments de fermeture 132 de l'outil 130 viennent en prise autour du conducteur 11B pour le surveiller. Par conséquent, dans le mode de réalisation représenté, le déplacement du véhicule 110 le long du conducteur 11B est réalisé par l'outil 130 et son ensemble de déplacement 140.
[0060] Un procédé de positionnement du véhicule aérien sans équipage 10, 110 par rapport au composant 11 est également décrit. Le procédé inclut le positionnement de l'UAV 10, 110 sur le conducteur 11B et le déplacement de l'UAV 10, 110 le long du conducteur 11B
jusqu'à ce que l'outil de surveillance de composant 30, 130 soit disposé à proximité du composant 11. Le .. procédé inclut également l'abaissement de l'outil 30, 130 vers le composant 11 pour mettre en prise le composant 11 avec l'outil 30, 130.
[0061] On comprendra que l'UAV 10, 110 décrit ici permet la surveillance relativement facile, sûre et reproductible d'un composant 11 d'un conducteur électrique aérien haute ou basse tension 11B d'une ligne de transmission 12. L'UAV 10, 110 élimine la nécessité
de soulever un technicien humain au niveau du composant 11, améliorant ainsi la sécurité de l'opération de surveillance et réduisant sa complexité.
[0062] L'ensemble de déplacement 140 décrit ici permet l'ajustement passif de l'outil 130 par rapport au conducteur 11B. En effet, l'ensemble de déplacement 140 permet à
l'UAV 110 d'être abaissé de manière à positionner l'outil 130 pour venir en prise avec le composant 11, et les ensembles de roue 140 reviennent automatiquement dans une position par défaut lorsque l'outil 130 n'est plus en prise avec le conducteur 11B.
13 [0063] La description ci-dessus n'est donnée qu'à titre d'exemple et l'homme du métier reconnaîtra que des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits sans sortir du cadre de la divulgation décrite. Par exemple, bien que l'expression véhicule aérien sans équipage est utilisée ici, l'UAV 10, 110 peut également être appelé un drone , un aéronef piloté à distance , un système aérien sans équipage et par d'autres termes similaires. D'autres modifications encore qui entrent dans le cadre de la présente divulgation seront évidentes pour l'homme du métier à la lumière d'un examen de la présente divulgation, et de telles modifications sont destinées à être incluses dans les revendications annexées.
14
Claims (27)
1. Véhicule aérien sans équipage pouvant être monté sur un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité pour surveiller un composant de celle-ci, le véhicule aérien sans équipage comprenant :
un corps ayant un système de propulsion pour soulever, abaisser et diriger le véhicule ;
un outil de surveillance de composant monté sur le corps et pouvant être déplacé
verticalement entre une première position et une seconde position, l'outil dans la première position étant espacé verticalement du composant, l'outil dans la seconde position venant en prise avec le composant ; et un ensemble de déplacement monté sur au moins l'un du corps et de l'outil et comprenant au moins un élément de déplacement pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur.
un corps ayant un système de propulsion pour soulever, abaisser et diriger le véhicule ;
un outil de surveillance de composant monté sur le corps et pouvant être déplacé
verticalement entre une première position et une seconde position, l'outil dans la première position étant espacé verticalement du composant, l'outil dans la seconde position venant en prise avec le composant ; et un ensemble de déplacement monté sur au moins l'un du corps et de l'outil et comprenant au moins un élément de déplacement pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur.
2. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 1, dans lequel l'outil de surveillance de composant peut être déplacé verticalement avec le corps entre les première et seconde positions.
3. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'ensemble de déplacement est monté sur le corps, l'au moins un élément de déplacement étant suspendu au corps et pouvant être déplacé verticalement par rapport à celui-ci.
4. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 3, dans lequel l'au moins un élément de déplacement est espacé du corps dans la première position et l'au moins un élément de déplacement se trouve à proximité du corps dans la seconde position.
5. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 4, dans lequel le corps comporte un moteur couplé à l'au moins un élément de déplacement, le moteur pouvant fonctionner pour entraîner l'au moins un élément de déplacement entre les première et seconde positions.
6. Véhicule aérien sans équipage selon l'une quelconque des revendications 1 à
5, dans lequel l'au moins un élément de déplacement dans la seconde position est désengagé du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
5, dans lequel l'au moins un élément de déplacement dans la seconde position est désengagé du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
7. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 1, dans lequel l'outil de surveillance de composant peut être déplacé verticalement par rapport au corps entre les première et seconde positions.
8. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 7, dans lequel l'ensemble de déplacement est monté sur l'outil et l'au moins un élément de déplacement est monté de manière fixe sur l'outil pour être déplacé verticalement avec celui-ci.
9. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 8, dans lequel l'au moins un élément de déplacement monté sur l'outil peut être utilisé pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
10. Véhicule aérien sans équipage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l'au moins un élément de déplacement inclut deux roues montées sur le corps et espacées l'une de l'autre le long d'une longueur du corps, chaque roue pouvant être indépendamment déplacée verticalement.
11. Procédé de positionnement d'un véhicule aérien sans équipage par rapport à
un composant d'un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité, le procédé
comprenant :
le positionnement d'un véhicule aérien sans équipage sur le conducteur, le véhicule aérien sans équipage comportant un outil de surveillance de composant monté
sur celui-ci ;
le déplacement du véhicule aérien sans équipage le long du conducteur jusqu'à
ce que l'outil soit disposé à proximité du composant ; et l'abaissement de l'outil vers le composant pour mettre en prise le composant avec l'outil.
un composant d'un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité, le procédé
comprenant :
le positionnement d'un véhicule aérien sans équipage sur le conducteur, le véhicule aérien sans équipage comportant un outil de surveillance de composant monté
sur celui-ci ;
le déplacement du véhicule aérien sans équipage le long du conducteur jusqu'à
ce que l'outil soit disposé à proximité du composant ; et l'abaissement de l'outil vers le composant pour mettre en prise le composant avec l'outil.
12. Procédé selon la revendication 11, comprenant en outre le soulèvement de l'outil au-dessus du composant après la mise en prise du composant avec l'outil, et le déplacement du véhicule aérien sans équipage le long du conducteur.
13. Procédé selon la revendication 11 ou 12, dans lequel l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement simultané du véhicule aérien sans équipage et de l'outil vers le composant.
14. Procédé selon la revendication 11 ou 12, dans lequel l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement de l'outil par rapport au reste du véhicule aérien sans équipage.
15. Procédé selon la revendication 11 ou 12, dans lequel l'abaissement de l'outil inclut l'abaissement de l'outil uniquement et le maintien immobile du reste du véhicule aérien sans équipage.
16. Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 15, dans lequel l'abaissement de l'outil inclut le support du véhicule aérien sans équipage avec l'outil en prise avec le composant.
17. Véhicule aérien sans équipage pouvant être monté sur un conducteur aérien d'une ligne de transmission d'électricité pour surveiller un composant de celle-ci, le véhicule aérien sans équipage comprenant :
un corps ayant un système de propulsion pour diriger le véhicule ;
un outil de surveillance de composant monté sur le corps et pouvant être déplacé
verticalement entre une première position et une seconde position, l'outil dans la première position étant espacé verticalement du composant, l'outil dans la seconde position venant en prise avec le composant.
un corps ayant un système de propulsion pour diriger le véhicule ;
un outil de surveillance de composant monté sur le corps et pouvant être déplacé
verticalement entre une première position et une seconde position, l'outil dans la première position étant espacé verticalement du composant, l'outil dans la seconde position venant en prise avec le composant.
18. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 17, dans lequel l'outil de surveillance de composant peut être déplacé verticalement avec le corps entre les première et seconde positions.
19. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 17, comprenant en outre un ensemble de déplacement monté sur au moins l'un du corps et de l'outil et comprenant au moins un élément de déplacement pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur.
20. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 19, dans lequel l'ensemble de déplacement est monté sur le corps, l'au moins un élément de déplacement étant suspendu au corps et pouvant être déplacé verticalement par rapport à celui-ci.
21. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 20, dans lequel l'au moins un élément de déplacement est espacé du corps dans la première position et l'au moins un élément de déplacement se trouve à proximité du corps dans la seconde position.
22. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 21, dans lequel le corps comporte un moteur couplé à l'au moins un élément de déplacement, le moteur pouvant fonctionner pour entraîner l'au moins un élément de déplacement entre les première et seconde positions.
23. Véhicule aérien sans équipage selon l'une quelconque des revendications 19 à 22, dans lequel l'au moins un élément de déplacement dans la seconde position est désengagé du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
24. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 19, dans lequel l'outil de surveillance de composant peut être déplacé verticalement par rapport au corps entre les première et seconde positions.
25. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 24, dans lequel l'ensemble de déplacement est monté sur l'outil et l'au moins un élément de déplacement est monté de manière fixe sur l'outil pour être déplacé verticalement avec celui-ci.
26. Véhicule aérien sans équipage selon la revendication 25, dans lequel l'au moins un élément de déplacement monté sur l'outil peut être utilisé pour déplacer le corps et l'outil le long du conducteur lorsque l'outil est dans la seconde position et en prise avec le composant.
27. Véhicule aérien sans équipage selon l'une quelconque des revendications 19 à 26, dans lequel l'au moins un élément de déplacement inclut deux roues montées sur le corps et espacées l'une de l'autre le long d'une longueur du corps, chaque roue pouvant être indépendamment déplacée verticalement.
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