WO2004070902A1 - Vehicule telecommande circulant sur conducteurs et ayant la capacite de franchir les obstacles rencontres grâce aux rotors de support temporaire - Google Patents

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WO2004070902A1
WO2004070902A1 PCT/CA2004/000148 CA2004000148W WO2004070902A1 WO 2004070902 A1 WO2004070902 A1 WO 2004070902A1 CA 2004000148 W CA2004000148 W CA 2004000148W WO 2004070902 A1 WO2004070902 A1 WO 2004070902A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
conductor
wheels
rotor
obstacle
Prior art date
Application number
PCT/CA2004/000148
Other languages
English (en)
Inventor
Nicolas Pouliot
Serge Montambault
Marco Lepage
Original Assignee
Hydro-Quebec
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hydro-Quebec filed Critical Hydro-Quebec
Priority to CA2514440A priority Critical patent/CA2514440C/fr
Priority to US10/544,401 priority patent/US7634966B2/en
Publication of WO2004070902A1 publication Critical patent/WO2004070902A1/fr

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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

Definitions

  • the present invention relates to an important improvement to the family of small remote-controlled vehicles (in English: ROVs or "Remotely Operated Vehicles") intended to move on overhead conductors, as used in the field transport of electrical energy, whether or not they are subject to electrical voltage.
  • the invention relates to mechanical carriers used to transport existing sensors or equipment so as to access the different sections of said conductor.
  • the current context for operating an electrical energy transmission network is as follows: components aging, increasing demand for energy, deregulation and opening of markets, increasing pressure from customers for reliable and quality food. Electric utilities must therefore know precisely the state of their transport network so that they can apply the principles of preventive maintenance which allow the reliability of the systems to be maintained.
  • the evaluation of the state of a component involves, among other things, measurement by means of sensors. With regard to the collection of information, many sensors have been developed but the positioning of these sensors, in order to access the components, often remains an important challenge. The use of remotely controlled vehicles (ROV) for this task in order to carry out the driver circuit inspection is therefore very appropriate.
  • ROV remotely controlled vehicles
  • FIG. 1 there is shown a remote-controlled line cart for the inspection of single-conductor circuits and which is the subject of American patent number 6,494,141 (MONTABAULT et al.).
  • This remote-controlled vehicle is very powerful, compact, fairly light and easy to use. It also has a good pulling force, which makes it very versatile.
  • It is a third generation prototype which has repeatedly proven its efficiency, its mechanical robustness and its robustness in working under voltage (315 V, 1000 A). It allows the deicing of the guard cables and conductors, visual and thermographic inspections and the measurement of the electrical resistance of the sleeves. It moves on single conductors, no matter the diameter.
  • this type of ROV only crosses the junction sleeves, but cannot alone pass through the pylons or the vibration absorbers or spacers. It must be dismantled when it reaches an impassable obstacle and then reassembled on the other side of the obstacle.
  • FIGS. 4 and 5 there are shown various carriages used for the evaluation of the level of corrosion in steel cables or which make it possible to carry out the "cradle pulley” method.
  • Figure 4 shows a cart sold by the company Furukawa.
  • Figure 5 shows another similar cart manufactured by Fujikura. These carts use old technologies. The carts actually use two wheels with a motor. They have a very low pulling force. They cannot work under tension. They travel on a single conductor, without being able to cross pylons or spacers.
  • a beacon installation robot It is a heavy and bulky prototype. It is dedicated to the installation of beacons on the guard cables (in general).
  • FIG. 2 shows a prototype of the company Tennessee Valley Authority (TVA).
  • Figure 3 shows another prototype of NSI-NASA (Sewada et al.).
  • These devices are very large, very complex, and difficult to install. It is not clear whether they allow working under tension. It seems that these devices were not developed in consultation with potential users because they are much too large and complex to be used in a reliable network. The speed of obstacle clearance is not fast, still due to the complexity of the mechanisms involved. The price of these devices is possibly disadvantageous due to the complexity of the systems.
  • the present invention manages to reconcile the advantages of each of the categories of vehicles described above by making the passage of obstacles in a simple, rapid and reliable manner.
  • the present invention therefore relates to a remote-controlled vehicle intended to be mounted on at least one conductive cable and to cross an obstacle on the conductor or conductors, the vehicle comprising: a frame; frame mounted inspection systems for inspecting the conductor (s); motor means for moving the vehicle on the conductor (s); a remote control system for controlling the inspection systems and the motor means; at least two support arms arranged on opposite sides of the conductor (s), the support arms being pivotally attached to the frame and applying pressure towards the conductor (s) to allow the frame to be suspended from the conductor (s); at least two opposite wheels, each wheel being attached to each support arm to allow the vehicle to roll on the conductor (s) while keeping the vehicle in suspension, each wheel having an axis of rotation inclined relative to a vertical axis, at least a wheel of the two wheels being actuated by the drive means; and at least one temporary support
  • the temporary support rotor has three blades distributed all around the rotor disc.
  • This rotor can be mounted coaxially on one of the wheels and pivots independently with respect to the wheel on which the rotor is mounted.
  • the rotor can also be fitted with a passive position indexing system or return spring which maintains a reference position of the blades when approaching obstacles.
  • the support arms can be fitted with spring systems in order to exert the desired pressure.
  • Figures 1 to 8 are perspective views of various devices known from the prior art and which are intended to be mounted on conductive cables.
  • Figure 9 is a partial perspective view of a support arm and a temporary support rotor mounted on a conductive cable according to a preferred embodiment of the present invention.
  • Figure 10 is a top view of the support arm and the temporary support rotor shown in Figure 9.
  • Figures 11A, 11B, 11C and 11D are partial and perspective views of the support arm and the temporary support rotor at different stages during the passage of an obstacle over a conductive cable.
  • Figure 12 is a perspective view of a temporary support rotor which is supported on a clamp of a conductor according to a preferred embodiment of the present invention.
  • Figure 13 is a partial side view of the support arm and the temporary support rotor shown in Figure 9.
  • FIG. 14 is a perspective view of a remote-controlled vehicle mounted on the two lower conductor cables of a bundle of four conductors and provided with four temporary support rotors, before the passage of a spacer, according to a preferred embodiment of the present invention.
  • Figure 15 is a perspective view showing the underside of the remote-controlled vehicle shown in Figure 14.
  • Figure 16 is a perspective view of a remote-controlled vehicle provided with temporary support rotors for quadruple beam according to a preferred embodiment of the present invention.
  • Figure 17 is a perspective view of a remote-controlled vehicle provided with temporary support rotors adapted for a double beam according to a preferred embodiment of the present invention.
  • Figure 18 is a perspective view of a remote-controlled vehicle provided with a temporary support rotor adapted for a single driver according to a preferred embodiment of the present invention.
  • Figure 19 is a bottom view of the remote-controlled vehicle shown in Figure 18.
  • Figure 20 is a perspective view of a remote-controlled vehicle fitted with temporary support rotors suitable for a triple beam according to a preferred embodiment of the present invention.
  • a remote-controlled vehicle 1 intended to be mounted on at least one conductive cable 3 and to cross an obstacle 5 on the conductor or conductors 3, according to a preferred embodiment of the invention.
  • the vehicle 1 comprises a frame 7, inspection systems 9, 10 mounted on the frame 7 for inspecting the conductor (s) 3, motor means 11 for moving the vehicle 1 on the conductor (s) 3, a remote control system 13 making it possible to control the inspection systems 9, 10 and the drive means 11, and at least two support arms 15 arranged on opposite sides of the conductor (s) 3.
  • the support arms 15 are pivotally attached to the frame 7 and exert a pressure towards the conductor (s) 3 to allow the frame 7 to be suspended from the conductor (s) 3.
  • the vehicle 1 also has at least two opposite wheels 17.
  • Each wheel 17 is attached to each support arm 15 to allow the vehicle 1 to roll on the conductor (s) 3 while keeping the vehicle 1 in suspension.
  • Each wheel 17 has an axis of rotation inclined relative to a vertical axis and at least one of the two wheels 17 is actuated by the driving means 11.
  • the vehicle 1 also comprises at least one temporary support rotor 19 provided with at least two pivoting blades 21 disposed above the corresponding conductor 3 to temporarily support the vehicle 1 when one of the wheels 3 meets the obstacle 5.
  • the blades 21 rest temporarily on the conductor 3 and / or the obstacle 5 and support the vehicle 1 so as to prevent it from falling and then allow the wheels 3 to resume contact with the conductor (s) 3 once the obstacle 5 has been crossed.
  • the overhead electrical conductors 3 on which the vehicle 1 travels may or may not be energized and traversed by a current.
  • the fundamental characteristic of this vehicle 1 is that it has the ability to easily, independently and reliably overcome the obstacles 5 present on the conductors 3.
  • These obstacles 5 are in particular vibration absorbers of different types, the spacers in the case bundles of conductors and especially the suspension elements (clamps and chains of insulators) present on each pylon and used to support the conductor (s) 3.
  • This vehicle 1 can therefore be used to transport autonomously and / or teleoperated a host of sensors used for the inspection and maintenance of line components (cameras, measuring instruments, etc.) over several ranges, thus covering a large distance.
  • the main application of the prototype according to a preferred embodiment of the present invention relates to a bundle of four conductors 3, as used on the Hydro-Québec network for the 735 kV lines. It is in fact first for this configuration of conductors that the concept was validated experimentally by means of a functional prototype, as shown in Figure 16. Thus, the figures illustrating the concept are taken from this type of application . However, as will be seen below, the invention which is claimed is general enough to be able to be adapted to several other types of circuit configurations, whether for a single conductor, or for bundles of two, three, four or six drivers.
  • FIG 9 shows some of the elements which are in this case carried by an independent carrying arm 15 connected to the frame 7 of the vehicle 1.
  • a wheel 17 which is supported on the conductor 3 in a very inclined manner relative to to a vertical axis and which is pushed towards the conductor 3 by means of springs 29 (see in Figure 16) which pull the support arm 15, which can then pivot around the pivot 16 parallel to the conductor 3, in order to increase the force traction available and to increase the stability of the grip on the conductor 3.
  • the wheel 17 can be motorized in order to provide traction on the conductors 3 or only act as a passive pressure wheel. In the case where the wheel 17 is motorized, it is preferable to have a traction motor 11 per driving wheel. This motor 11 is mechanically connected to the wheel 17 by means of gears or a speed reduction belt 12.
  • the support arm 15 also has a rotor 19 whose axis of rotation is also strongly inclined and whose plane of the blades 21, which are at least two in number, passes above the or conductors 3.
  • These rotors 19 are preferably mounted coaxially with the wheels 17, which can be traction or pressure wheels.
  • the function of these temporary support rotors 19 is to temporarily support the vehicle 1 or part of the vehicle when some of the wheels 17 cross an obstacle and risk slipping and losing contact with the conductors 3.
  • the blades 21 of these rotors 19 are therefore dimensioned to correspond to the dimensions of the obstacles 5 and the meeting of one of the blades 21 of the rotor 19 with the obstacle 5 initiates the rotation of the rotor 19 so that the next blade 21 exceeds the obstacle 5 and comes to bear on the driver 3.
  • the wheel 17 is guided by the blades 21 of the rotor (s) 19 towards the conductor (s) 3 and again takes support thereon.
  • FIGS. 11A to 11 D and 12 show only the elements connected to a single support arm 15.
  • the temporary support rotors 19 may have a passive position indexing or return spring system (not illustrated) which maintains a reference position of the blades when approaching obstacles and ensures the return to this position or to a equivalent position following the passage of the obstacle 5. The rotation of the rotor 19 is therefore not motorized.
  • the shape of the wheels 17, like that shown in FIG. 13, makes it possible to accommodate several diameters of conductors 3 thanks to a profile having a central notch 23 and a rounded edge 25 to facilitate the passage of obstacles 5.
  • the wheel 17 can preferably be made of low hardness rubber in order to maximize the coefficient of friction and performance on wet conductor.
  • the wheels 17 can also be made of polyurethane but this material is less efficient on wet conductors.
  • a metallic additive can be incorporated into the rubber in order to promote the electrical conductivity of the vehicle 1.
  • the outer edge 27 of the wheels 17 can be flared and made of plastic material offering little traction on the obstacles crossed to ensure that the driver 3 slides and returns to its position in the middle of the central cut 23 once the obstacle 5 has been crossed.
  • each of the motors 11 has a system for controlling the speed and the driving or traction force in order to adjust the speed of the vehicle 1.
  • RST temporary support rotor
  • This vehicle 1 brings together the characteristics described above by joining four identical arms to a common frame 7.
  • the vehicle 1 therefore has four driving wheels 17 arranged in two pairs, thus forming a front axle and a rear axle.
  • Rotors 19 for temporary support are mounted coaxially on each of the wheels 17.
  • Springs 29 stretched between two arms 15 of the same train apply a force which tends to bring them closer to each other, thus transferring a force of lateral contact at the level of the wheels 17 on the conductors 3.
  • Elastic bands or any other similar spring means may be used in place of the springs 29 to perform the same function, as will be understood by those skilled in the art.
  • Figure 15 shows the different subsystems inherent in a complete, functional and autonomous vehicle 1.
  • the motor or motors 11 used are of the electric type and are supplied by accumulator batteries housed in housings. These accumulators can be rechargeable such as the nickel metal hydride type.
  • the chosen power source is sufficient to power the installed accessories, such as camera systems 9 or resistance measurement 10.
  • a gasoline generator as an energy source in order to '' achieve greater autonomy.
  • the vehicle has the on-board electronics 13 necessary for its proper use as well as a telecommunication system for remote control, with antenna 14 and receiver with frequency change (in English: frequency jumps).
  • the on-board electronic equipment is protected from electromagnetic fields by a Faraday cage and is optimized for its mechanical robustness.
  • the configuration of the vehicle 1 in itself can vary greatly, by combining the different elements described together to adapt to the different types of conductor 3. Some figures are given by way of examples, in order to illustrate different possibilities.
  • the carrying arms 15 of the pressure wheels 18 can be positioned in different planes from that of the traction wheels 17, as shown in Figure 19.
  • the same concept can also be used on a triple beam (see in Figure 20) , by resting on the lower conductor.
  • other combinations are easily envisaged (not shown): for example, one can remove a pressure wheel 18 from the last concept presented and position it halfway between the traction or drive wheels 17, which would then be placed both on the same side of the conductor 3, opposite to the pressure wheel 18.
  • the rotor 19 is preferably mounted directly on top of one of the wheels 17, it is also possible that the rotor 19 is mounted directly on one of the support arms 15 and not on a wheel 17.
  • the rotor 19 is mounted separately and directly to the frame 7 of the vehicle without being mounted either on a wheel 17 or one of the support arms 15 provided with a wheel 17.
  • the rotor 19 could be mounted on a support arm 15 without wheel and operate substantially as previously explained.

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

Un véhicule télécommandé destiné à être monté sur au moins un câble conducteur et à franchir un obstacle sur celui-ci. Le véhicule comporte un cadre, des systèmes d'inspection, des moteurs pour déplacer le véhicule, un système de télécommande, au moins deux bras porteurs attachés de manière pivotante au cadre et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs pour permettre de suspendre le cadre au ou aux conducteurs, au moins deux roues opposées attachées à chaque bras porteur pour permettre au véhicule de rouler sur le ou les conducteurs tout en maintenant le véhicule en suspension. Chaque roue a un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical et au moins une roue est actionnée par les moteurs. Au moins un rotor de support temporaire est muni d'au moins deux pales pivotantes disposées au-dessus du conducteur correspondant pour soutenir temporairement le véhicule lorsqu'une des roues rencontre l'obstacle.

Description

VÉHICULE TÉLÉCOMMANDÉ CIRCULANT SUR CONDUCTEURS ET AYANT
LA CAPACITÉ DE FRANCHIR LES OBSTACLES RENCONTRÉS GRÂCE AUX
ROTORS DE SUPPORT TEMPORAIRE
CHAMP DE L'INVENTION La présente invention porte sur une importante amélioration à la famille des petits véhicules télécommandés (en anglais: ROVs ou "Remotely Operated Vehic/es") destinés à se déplacer sur les conducteurs aériens, tels qu'utilisés dans le domaine du transport d'énergie électrique, qu'ils soient soumis ou non à une tension électrique. En particulier, l'invention concerne des porteurs mécaniques servant à transporter des capteurs ou des équipements existants de manière à accéder aux différentes sections dudit conducteur.
CONTEXTE DE L'INVENTION
Le contexte actuel d'exploitation d'un réseau de transport d'énergie électrique, et ce à l'échelle mondiale, est le suivant : composants prenant de l'âge, demande croissante en énergie, déréglementation et ouverture des marchés, pression croissante des clients pour une alimentation fiable et de qualité. Les utilités électriques se doivent donc de connaître de façon précise l'état de leur réseau de transport de façon à pouvoir appliquer les principes de maintenance préventive qui permettent le maintien de la fiabilité des systèmes. L'évaluation de l'état d'un composant passe, entre autres, par la mesure au moyen de capteurs. En ce qui a trait à la collecte d'information, de nombreux capteurs ont été développés mais le positionnement de ces capteurs, afin d'accéder aux composants, demeure souvent un important défi. L'utilisation de véhicules télécommandés (ROV) pour cette tâche en vue de réaliser l'inspection des circuits de conducteurs est donc très appropriée.
Plusieurs véhicules de type ROV ont été développés dans le passé. Un survol rapide permet de mettre en évidence les caractéristiques et désavantages des principaux.
En référence à la Figure 1 , on y montre un chariot de ligne télécommandé pour l'inspection des circuits à conducteur simple et qui est l'objet du brevet américain numéro 6,494,141 (MONTABAULT et al.). Ce véhicule télécommandé est très performant, compact, assez léger et facile d'utilisation. Il possède également une bonne force de traction, ce qui le rend très polyvalent. C'est un prototype de troisième génération qui a prouvé à plusieurs reprises son efficacité, sa robustesse mécanique et sa robustesse aux travaux sous tension (315 V, 1000 A). Il permet le déglaçage des câbles de garde et des conducteurs, des inspections visuelle et thermographique et la mesure de la résistance électrique des manchons. Il se déplace sur les conducteurs simples, peu importe le diamètre. Cependant, ce type de ROV franchit uniquement les manchons de jonction, mais ne peut pas traverser à lui seul les pylônes ni les amortisseurs de vibration ou entretoises. Il doit être démonté lorsqu'il atteint un obstacle infranchissable et ensuite remonté de l'autre côte de l'obstacle.
En référence aux Figures 4 et 5, on y montre différents chariots utilisés pour l'évaluation du niveau de corrosion dans les câbles d'acier ou qui permettent de réaliser la méthode "poulies-berceaux". La Figure 4 montre un chariot commercialisé par la société Furukawa. La Figure 5 montre un autre chariot similaire fabriqué par la société Fujikura. Ces chariots utilisent de vieilles technologies. Les chariots utilisent en fait deux roues avec un moteur. Ils ont une très faible force de traction. Ils ne peuvent travailler sous tension. Ils circulent sur un conducteur simple, sans pouvoir franchir de pylônes ni entretoises. En référence à la Figure 6, on y montre un robot d'installation de balises. C'est un prototype lourd et volumineux. Il est dédié à la pose de balises sur les câbles de garde (en général).
Les concepts présentés ci-dessus peuvent parfois s'avérer performants, pour certaines tâches précises, mais sont souvent lourds, parfois fragiles et peuvent rarement travailler sous une tension électrique. Cependant, le principal désavantage de ces concepts est leur incapacité à franchir les obstacles se retrouvant sur les conducteurs, comme les amortisseurs de vibrations, et encore moins de changer de portée en franchissant les éléments soutenants le conducteur à chaque pylône. Ils sont donc tous restreints à intervenir seulement entre deux pylônes, ou encore à être retirés puis ré-installés de l'autre coté de la chaîne d'isolateurs par un opérateur humain. On imagine donc aisément l'avantage à obtenir un concept de ROV pouvant être utilisé sur plusieurs portées, en inspectant par exemple plusieurs kilomètres de conducteurs sans nécessiter d'intervention humaine directe.
D'autres concepts visant particulièrement cet objectif ont cependant été développés. En effet, ci-dessous, on décrit quelques prototypes expérimentaux franchissant les obstacles sur conducteurs simples.
En référence aux Figures 2 et 3, on y montre des prototypes ou concepts permettent de se déplacer sur un conducteur simple et de franchir les pylônes (chaînes d'isolateurs et amortisseurs de vibration). La Figure 2 montre un prototype de la société TVA (Tennessee Valley Authority). La Figure 3 montre un autre prototype de NSI-NASA (Sewada et al.). Ces appareils sont très gros, très complexes, et difficiles à installer. Il n'est pas clair de savoir s'ils permettent de travailler sous tension. Il semble que ces appareils n'ont pas été développés en consultation avec les éventuels utilisateurs car ils sont beaucoup trop gros et complexes pour être utilisables en réseau de manière fiable. La vitesse de passage des obstacles n'est pas rapide, toujours en raison de la complexité des mécanismes en jeu. Le prix de ces appareils est possiblement désavantageux en raison de la complexité des systèmes.
En référence aux Figures 7 et 8, on y montre respectivement une nacelle motorisée (Hydro-Québec TransÉnergie) et non motorisée (Italie). Ces prototypes ne sont pas des véhicule de type ROV car ils servent à transporter des monteurs de lignes en prenant appui sur les conducteurs. Ces concepts permettent de se déplacer sur des faisceaux de conducteurs et franchir les entretoises et les pylônes (chaînes d'isolateurs). L'opérateur embarqué doit alors actionner des leviers et déployer lui-même certaines roues supplémentaires afin de prendre appui de part et d'autres des obstacles. L'opération nécessite un temps assez long.
SOMMAIRE DE L'INVENTION
La présente invention parvient à concilier les avantages de chacune des catégories de véhicules décrits ci-dessus en réalisant le passage d'obstacles de façon simple, rapide et fiable. La présente invention concerne donc un véhicule télécommandé destiné à être monté sur au moins un câble conducteur et à franchir un obstacle sur le ou les conducteurs, le véhicule comprenant : un cadre; des systèmes d'inspection montés sur le cadre pour inspecter le ou les conducteurs; des moyens moteurs pour déplacer le véhicule sur le ou les conducteurs; un système de télécommande permettant de contrôler les systèmes d'inspection et les moyens moteurs; au moins deux bras porteurs disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs, les bras porteurs étant attachés de manière pivotante au cadre et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs pour permettre de suspendre le cadre au ou aux conducteurs; au moins deux roues opposées, chaque roue étant attachée à chaque bras porteur pour permettre au véhicule de rouler sur le ou les conducteurs tout en maintenant le véhicule en suspension, chaque roue ayant un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical, au moins une roue des deux roues étant actionnée par les moyens moteurs; et au moins un rotor de support temporaire muni d'au moins deux pales pivotantes disposées au-dessus du conducteur correspondant pour soutenir temporairement le véhicule lorsqu'une des roues rencontre l'obstacle; ainsi, en usage, lorsque le véhicule se déplace sur le ou les conducteurs et qu'une des roues rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs, les pales s'appuient temporairement sur le conducteur et/ou l'obstacle et soutiennent le véhicule de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues de reprendre contact avec le ou les conducteurs une fois l'obstacle franchi.
De préférence, le rotor de support temporaire comporte trois pales distribuées tout autour du disque du rotor. Ce rotor peut être monté de manière coaxiale sur une des roues et pivote de manière indépendante par rapport à la roue sur laquelle le rotor est monté. Le rotor peut aussi être muni d'un système passif d'indexation de position ou de ressort de rappel qui maintient une position de référence des pales à l'approche des obstacles. Les bras porteurs peuvent être munis des systèmes de ressorts afin d'exercer la pression voulue.
L'invention ainsi que ses nombreux avantages sera mieux comprise par la suivante description non-restrictive de réalisations préférées de l'invention faisant référence aux figures ci-jointes.
BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES
Les Figures 1 à 8 sont des vues en perspective de divers appareils connus de l'art antérieur et qui sont destinés à être montés sur des câbles conducteurs.
La Figure 9 est une vue partielle et en perspective d'un bras porteur et d'un rotor de support temporaire monté sur un câble conducteur selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 10 est une vue du dessus du bras porteur et du rotor de support temporaire montré à la Figure 9.
Les Figures 11 A, 11 B, 11C et 11D sont des vues partielles et en perspective du bras porteur et du rotor de support temporaire à différentes étapes lors du passage d'un obstacle sur un câble conducteur.
La Figure 12 est une vue en perspective d'un rotor de support temporaire qui est en appui sur une pince d'un conducteur d'après une réalisation préférentielle de la présente invention. La Figure 13 est une vue partielle et de côté du bras porteur et du rotor de support temporaire montré à la Figure 9.
La Figure 14 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé monté sur les deux câbles conducteurs inférieurs d'un faisceau de quatre conducteurs et muni de quatre rotors de support temporaire, avant le passage d'une entretoise, selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 15 est une vue en perspective montrant le dessous du véhicule télécommandé montré à la Figure 14.
La Figure 16 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotors de support temporaire pour faisceau quadruple selon une réalisation préférentielle de la présente invention. La Figure 17 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotors de support temporaire adapté pour un faisceau double selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 18 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotor de support temporaire adapté pour un conducteur simple selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 19 est une vue de dessous du véhicule télécommandé montré à la Figure 18.
La Figure 20 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotors de support temporaire adapté pour un faisceau triple selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION
En référence aux Figures 9 à 20, on divulgue un véhicule télécommandé 1 destiné à être monté sur au moins un câble conducteur 3 et à franchir un obstacle 5 sur le ou les conducteurs 3, d'après une réalisation préférentielle de l'invention. Le véhicule 1 comporte un cadre 7, des systèmes d'inspection 9, 10 montés sur le cadre 7 pour inspecter le ou les conducteurs 3, des moyens moteurs 11 pour déplacer le véhicule 1 sur le ou les conducteurs 3, un système de télécommande 13 permettant de contrôler les systèmes d'inspection 9, 10 et les moyens moteurs 11 , et au moins deux bras porteurs 15 disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs 3. Les bras porteurs 15 sont attachés de manière pivotante au cadre 7 et exercent une pression en direction du ou des conducteurs 3 pour permettre de suspendre le cadre 7 au ou aux conducteurs 3. Le véhicule 1 comporte aussi au moins deux roues opposées 17. Chaque roue 17 est attachée à chaque bras porteur 15 pour permettre au véhicule 1 de rouler sur le ou les conducteurs 3 tout en maintenant le véhicule 1 en suspension. Chaque roue 17 a un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical et au moins une des deux roues 17 est actionnée par les moyens moteurs 11. Le véhicule 1 comporte en outre au moins un rotor de support temporaire 19 muni d'au moins deux pales pivotantes 21 disposées au-dessus du conducteur correspondant 3 pour soutenir temporairement le véhicule 1 lorsqu'une des roues 3 rencontre l'obstacle 5. Ainsi, en usage, lorsque le véhicule 1 se déplace sur le ou les conducteurs 3 et qu'une des roues 3 rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs 3, les pales 21 s'appuient temporairement sur le conducteur 3 et/ou l'obstacle 5 et soutiennent le véhicule 1 de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues 3 de reprendre contact avec le ou les conducteurs 3 une fois l'obstacle 5 franchi.
Les conducteurs électriques aériens 3 sur lesquels circule le véhicule 1 peuvent ou non être sous tension et parcourus d'un courant. La particularité fondamentale de ce véhicule 1 est qu'il a la capacité de franchir de façon simple, autonome et fiable les obstacles 5 présents sur les conducteurs 3. Ces obstacles 5 sont notamment les amortisseurs de vibrations de différents types, les entretoises dans le cas des faisceaux de conducteurs et surtout les éléments de suspension (pinces et chaînes d'isolateurs) présents à chaque pylône et servant à supporter le ou les conducteurs 3. Ce véhicule 1 peut donc servir à transporter de façon autonome et/ou téléopéré une foule de capteurs servant à l'inspection et à l'entretien des composants des lignes (caméras, instruments de mesure, etc.) et ce sur plusieurs portées, couvrant ainsi une grande distance.
L'application principale du prototype selon une réalisation préférentielle de la présente invention vise un faisceaux de quatre conducteurs 3, tels qu'utilisés sur le réseau d' Hydro-Québec pour les lignes à 735 kV. C'est en fait d'abord pour cette configuration de conducteurs que le concept fut validé expérimentalement au moyen d'un prototype fonctionnel, tel que montré à la Figure 16. Ainsi, les figures illustrant le concept sont tirées de ce type d'application. Cependant, comme on le verra plus loin, l'invention qui est revendiquée est assez générale pour pouvoir être adaptée à plusieurs autres type de configurations de circuits, que ce soit pour un seul conducteur, ou pour des faisceaux de deux, trois, quatre ou six conducteurs.
En référence à la Figure 9, montre certains des éléments qui sont dans ce cas portés par un bras porteur 15 indépendant relié au cadre 7 du véhicule 1. On y voit une roue 17 qui est appuyée sur le conducteur 3 de manière très inclinée par rapport à un axe vertical et qui est poussée vers le conducteur 3 au moyen de ressorts 29 (voir à la Figure 16) qui tirent le bras porteur 15, qui peut alors pivoter autour du pivot 16 parallèle au conducteur 3, afin d'augmenter la force de traction disponible et d'augmenter la stabilité de la prise sur le conducteur 3. La roue 17 peut être motorisée afin de fournir une traction sur les conducteurs 3 ou seulement agir comme roue de pression passive. Dans le cas où la roue 17 est motorisée, il est préférable d'avoir un moteur de traction 11 par roue motrice. Ce moteur 11 est relié mécaniquement à la roue 17 au moyen d'engrenages ou d'une courroie réductrice de vitesse 12.
En référence à la Figure 13, le bras porteur 15 possède également un rotor 19 dont l'axe de rotation est aussi fortement incliné et dont le plan des pales 21 , qui sont au nombre de deux au minimum, passe au-dessus du ou des conducteurs 3. Ces rotors 19 sont préférablement montés de manière coaxiale avec les roues 17, qui peuvent être des roues de traction ou de pression. La fonction de ces rotors de support temporaire 19 est de supporter temporairement le véhicule 1 ou une partie du véhicule lorsque certaines des roues 17 franchissent un obstacle et risquent de glisser et de perdre contact avec le conducteurs 3. Les pales 21 de ces rotors 19 sont donc dimensionnées afin de correspondre aux dimensions des obstacles 5 et la rencontre d'une des pales 21 du rotor 19 avec l'obstacle 5 amorce la rotation du rotor 19 de sorte que la pale 21 suivante dépasse l'obstacle 5 et vient prendre appui sur le conducteur 3. Une fois l'obstacle 5 ainsi franchi, la roue 17 se voit guidée par les pales 21 du ou des rotors 19 vers le ou les conducteurs 3 et prend à nouveau appui dessus. Cette séquence d'actions est illustrée schématiquement par les Figures 11A à 11 D et 12 qui ne montrent que les éléments reliés à un seul bras porteur 15.
Les rotors de support temporaire 19 peuvent posséder un système passif d'indexation de position ou de ressort de rappel (non-illustré) qui maintient une position de référence des pales à l'approche des obstacles et assure le retour à cette position ou à une position équivalente suite au passage de l'obstacle 5. La rotation du rotor 19 n'est donc pas motorisée.
De préférence, la forme des roues 17, comme celle montrée à la Figure 13, permet d'accommoder plusieurs diamètres de conducteurs 3 grâce à un profil possédant une entaille centrale 23 et un bord arrondi 25 pour faciliter le passage des obstacles 5. La roue 17 peut être faite de préférence en caoutchouc de faible dureté afin de maximiser le coefficient de friction et les performances sur conducteur humide. Les roues 17 peuvent également être faites en polyuréthane mais ce matériau est moins performant sur des conducteurs humides. Un additif métallique peut être incorporé au caoutchouc afin de favoriser la conductivité électrique du véhicule 1. Le bord externe 27 des roues 17 peut être évasé et fait de matière plastique n'offrant que peu de traction sur les obstacles franchis pour s'assurer que le conducteur 3 glisse et retrouve sa position au milieu de l'entaille centrale 23 une fois l'obstacle 5 franchi.
De préférence, chacun des moteurs 11 possède un système de contrôle de la vitesse et de la force motrice ou de traction afin d'ajuster la vitesse du véhicule 1. En référence aux Figures 14, 15 et 16, on y montre une première application du principe de véhicule RST (rotor de support temporaire) qui est destiné à circuler sur un faisceau de quatre conducteurs 3, en prenant appuis sur les deux conducteurs 3 du bas. Ce véhicule 1 rassemble les caractéristiques décrites précédemment en joignant quatre bras identiques à un cadre 7 commun. Le véhicule 1 possède donc quatre roues 17 motrices disposées en deux paires, formant ainsi un train avant et un train arrière. Des rotors 19 de support temporaire sont montés de façon coaxiale sur chacune des roues 17. Des ressorts 29 tendus entre deux bras 15 d'un même train appliquent une force qui tend à les rapprocher l'un de l'autre, transférant ainsi une force de contact latérale au niveau des roues 17 sur les conducteurs 3. Des bandes élastiques ou tout autre moyen ressort similaire peut être employé à la place des ressorts 29 pour accomplir la même fonction, comme cela sera compris par les personnes versées dans le domaine.
La Figure 15 permet de montrer les différents sous-systèmes inhérents à un véhicule 1 complet, fonctionnel et autonome. Préférablement, le ou les moteurs 11 utilisés sont de type électrique et sont alimentés par des batteries d'accumulateurs logés dans des boîtiers. Ces accumulateurs peuvent être rechargeables tels le type nickel métal hydrure. La source d'alimentation choisie est suffisante pour alimenter les accessoires installés, tels que les systèmes de caméras 9 ou de prise de mesure de résistance 10. Cependant, il est également possible d'utiliser une génératrice à essence comme source d'énergie afin d'obtenir une plus grande autonomie. Préférablement, le véhicule possède l'électronique embarquée 13 nécessaire à sa bonne utilisation ainsi qu'un système de télécommunication pour le contrôle à distance, avec antenne 14 et récepteur à changement de fréquence (en anglais: frequency jumps). Les équipements électroniques embarqués sont protégés des champs électromagnétiques par une cage de Faraday et sont optimisés en vue de leur robustesse mécanique.
La configuration du véhicule 1 en lui-même peut varier grandement, en recombinant entre eux les différents éléments décrits pour s'adapter aux différents type de conducteurs 3. Quelques figures sont données à titre d'exemples, afin d'illustrer différentes possibilités.
Il est possible, tel que montré à la Figure 17, de n'avoir que deux bras porteurs 15, et donc deux roues motrices 17 et deux rotors19. Ce concept est utilisable sur un faisceau double et quadruple, tout comme la version à quatre rotors montrée précédemment. Une des modifications simples mais très intéressante du concept RST est montrée à la Figure 18 et permet de circuler sur un conducteur simple 3 tout en franchissant les obstacles 5 s'y trouvant. On utilise alors toujours quatre bras porteurs pivotants 15 mais seulement deux roues de traction 17 motorisées munies de deux rotors de support temporaire 19 avec des pales 21. Ainsi, deux des quatre bras 15 ne supportent que des roues de pression 18, qui peuvent ou non être motorisées. La forme des roues de pression 18 est quelque peu différente afin de s'emboîter dans la forme des roues de traction 17. Ceci permet de positionner adéquatement le conducteur 3 au creux des roues de traction 17. Évidemment, on peut adapter ce principe de roues de pression 18 pour un véhicule 1 destiné à circuler sur des faisceaux de conducteurs 3 au lieu d'un conducteur simple 3.
Les bras porteurs 15 des roues de pressions 18 peuvent être positionnés dans des plans différents de celui des roues de traction 17, tel que montré à la Figure 19. Le même concept peut également être utilisé sur un faisceau triple (voir à la Figure 20), en prenant appui sur le conducteur inférieur. Enfin, d'autres combinaisons sont facilement envisagées (non-illustrées) : par exemple, on peut enlever une roue de pression 18 du dernier concept présenté et la positionner à mi-chemin entre les roues de traction ou motrices 17, qui seraient alors placées toutes les deux du même coté du conducteur 3, opposées à la roue de pression 18. Par ailleurs, bien que le rotor 19 soit préférablement monté directement sur le dessus d'une des roues 17, il est aussi envisageable que le rotor 19 soit monté directement sur un des bras de support 15 et non sur une roue 17. Il est aussi possible que le rotor 19 soit monté séparément et directement au cadre 7 du véhicule sans être monté ni sur une roue 17 ou un des bras porteurs 15 muni d'une roue 17. Par exemple, le rotor 19 pourrait être monté sur un bras porteur 15 démuni de roue et fonctionner substantiellement de la manière expliquée précédemment.
Ci-dessous on décrit des performances et avantages préférentiels de la présente invention. Les conditions réelles d'utilisation font en sorte qu'il est impératif de pouvoir franchir les obstacles à l'aide d'une solution mécanique simple et fiable. Le moins de pièces mobiles possible implique souvent moins de risque de bris. On cherche aussi à minimiser l'utilisation de l'électronique. On obtient donc un produit qui répond aux critères suivants :
- Mécanisme permettant de franchir les obstacles sans devoir s'immobiliser pour le faire;
- Possibilité de s'immobiliser sur un obstacle si ce dernier doit être inspecté;
- Mécanisme pouvant franchir les obstacles à l'aide de systèmes mécaniques, donc ne requérant qu'un minimum d'électronique embarqué;
- Mécanisme permettant de franchir les obstacles en marche avant et marche arrière;
- Installation et déplacement sécuritaire du véhicule sur le faisceau : aucune chute possible et respect de l'intégrité des composants de ligne;
- Robustesse et fiabilité face aux conditions d'utilisation (transport, chocs mécanique, etc.); - Robustesse face aux conditions climatiques défavorables (humidité, poussière, neige, vents modérés, température ambiante); - Bonne force de traction du chariot sur des conducteurs humides et même recouverts de frimas (au moins égale à son poids);
- Fiabilité et compatibilité électromagnétique de l'électronique et des systèmes de télécommunication, sous tension (jusqu'à 765 kV - 750 A); - Temps de passage d'obstacle très court (quelques secondes).
L'impact positif d'un tel véhicule pourra se manifester à plusieurs niveaux :
- Facilite l'accès aux portées et aux composants difficilement accessibles;
- Évaluation de l'état des jonctions aériennes (diagnostic jusqu'ici difficilement réalisable de l'état d'un des maillons faibles du réseau, particulièrement sur les circuits en faisceau);
- Optimisation des coûts de maintenance (décisions de maintenance optimales et objectives, méthode de travail moins onéreuse, réduction du temps d'intervention, inspection in situ sous tension, minimisation des prélèvements onéreux d'échantillons); - Minimisation des interruptions de service planifiées (nouvelles méthodes de travaux sous tension) et non-planifiées (meilleure connaissance de l'état du réseau et maintenance préventive);
- Fiabilité accrue du réseau grâce à l'archivage et au suivi de l'évolution de l'état du réseau; - Santé et sécurité des travailleurs en éloignant l'opérateur de la zone de danger;
- Amélioration de la productivité et de l'efficacité des inspections.
Bien que la présente invention ait été expliquée ci-dessus par des modes de réalisations préférentielles, on doit comprendre que l'invention n'est pas limitée à ces réalisations précises et que divers changements et modifications peuvent être effectués à celle-ci sans s'écarter de la portée ou de l'esprit de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS
1. Un véhicule télécommandé (1) destiné à être monté sur au moins un câble conducteur (3) et à franchir un obstacle (5) sur le ou les conducteurs (3), le véhicule (1) comprenant : un cadre (7); des systèmes d'inspection (9, 10) montés sur le cadre (7) pour inspecter le ou les conducteurs (3); des moyens moteurs (11) pour déplacer le véhicule (1) sur le ou les conducteurs (3); un système de télécommande (13) permettant de contrôler les systèmes d'inspection (9, 10) et les moyens moteurs (11); au moins deux bras porteurs (15) disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs (3), les bras porteurs (15) étant attachés de manière pivotante au cadre (7) et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs (3) pour permettre de suspendre le cadre (7) au ou aux conducteurs (3); au moins deux roues opposées (17), chaque roue (17) étant attachée à chaque bras porteur (15) pour permettre au véhicule (1) de rouler sur le ou les conducteurs (3) tout en maintenant le véhicule (1) en suspension, chaque roue (17) ayant un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical, au moins une roue des deux roues (17) étant actionnée par les moyens moteurs (11); et au moins un rotor de support temporaire (19) muni d'au moins deux pales pivotantes (21) disposées au-dessus du conducteur correspondant
(3) pour soutenir temporairement le véhicule (1) lorsqu'une des roues (3) rencontre l'obstacle (5); ainsi, en usage, lorsque le véhicule (1) se déplace sur le ou les conducteurs (3) et qu'une des roues (3) rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs (3), les pales (21) s'appuient temporairement sur le conducteur (3) et/ou l'obstacle (5) et soutiennent le véhicule (1) de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues (3) de reprendre contact avec le ou les conducteurs (3) une fois l'obstacle (5) franchi.
2. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque rotor de support temporaire (19) comporte trois pales (21) distribuées autour de chaque rotor (19).
3. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque rotor (19) est monté de manière coaxiale sur chaque roue (17) et pivote de manière indépendante par rapport à la roue (17) sur laquelle le rotor (19) est monté.
4. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel les au moins deux bras porteurs (15) sont tendus par des moyens ressorts (29) qui tendent à rapprocher les bras porteurs (15) l'un de l'autre, transférant ainsi une force de contact latérale au niveau des roues (17) sur le ou les conducteurs (3).
5. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque rotor
(19) est muni d'un système de ressort de rappel qui maintient une position de référence des pales (21) à l'approche des obstacles (5).
6. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque roue (17) comporte une entaille centrale (23) pour recevoir divers diamètres de conducteurs (3) et un bord arrondi (25) pour faciliter le passage des obstacles( 5).
7. Le véhicule (1) selon la revendication 1 , dans lequel les moyens moteurs (11) comprenent des moteurs électriques et sont alimentés par des batteries d'accumulateurs.
8. Le véhicule (1) selon la revendication 7, dans lequel les accumulateurs sont des accumulateurs rechargeables de type nickel métal hydrure.
9. Le véhicule (1) selon la revendication 1 , dans lequel les moyens moteurs (11) sont alimentés par un générateur à essence.
10. Le véhicule (1) selon la revendication 1 , dans lequel les systèmes d'inspections (9, 10) comprenent des systèmes de caméras (9) et de prise de mesure de résistance (10).
11. Le véhicule (1) selon la revendication 1 , dans lequel le véhicule (1) comporte quatre bras porteurs (15) positiones deux par deux et de part et d'autre du ou des conducteurs (3), chaque bras porteur (15) étant muni respectivement d'un rotor de support temporaire (19).
12. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel véhicule (1) comporte quatre roues dont deux sont deux roues motrices (17) qui sont actionées par les moyens moteurs (11) par l'entremise d'une courroie (12) ou d'engrenages.
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