CA2514440C - Vehicule telecommande circulant sur conducteurs et ayant la capacite de franchir les obstacles rencontres grace aux rotors de support temporaire - Google Patents
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Abstract
Un véhicule télécommandé destiné à être monté sur au moins un câble conducteur et à franchir un obstacle sur celui-ci. Le véhicule comporte un cadre, des systèmes d'inspection, des moteurs pour déplacer le véhicule, un système de télécommande, au moins deux bras porteurs attachés de manière pivotante au cadre et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs pour permettre de suspendre le cadre au ou aux conducteurs, au moins deux roues opposées attachées à chaque bras porteur pour permettre au véhicule de rouler sur le ou les conducteurs tout en maintenant le véhicule en suspension. Chaque roue a un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical et au moins une roue est actionnée par les moteurs. Au moins un rotor de support temporaire est muni d'au moins deux pales pivotantes disposées au-dessus du conducteur correspondant pour soutenir temporairement le véhicule lorsqu'une des roues rencontre l'obstacle.
Description
2 PCT/CA2004/000148 VÉHICULE TÉLöCOMMANDÉ CIRCULANT SUR CONDUCTEURS ET AYANT
LA~ GAPACITÉ DE FRANCHIR LES OBSTACLES RENCONTRÉS GRäCE AUX
ROTORS DE SUPPORT TEMPORAIRE
CHAMP DE L'INVENTION
La présente invention porte sur une importante amélioration à la famille des petïts véhicules télécommandés (en anglais: ROV's ou "Remotely Operated Vehicles") destinés à se déplacer sur les conducteurs aériens, tels qu'utilisés dans le domaine du transport d'énergie électrique, qu'ils soient soumis ou non à une tension électrique. En particulier, l'invention concerne des porteurs mécaniques servant à transporter des capteurs ou des équipements existants de manière à
accéder aux différentes sections dudit conducteur.
CONTEXTE DE L'INVENTION
Le contexte actuel d'exploitation d'un réseau de transport d'énergie électrique, et ce à l'échelle mondiale, est le suivant : composants prenant de l'âge, demande croissante en énergie, déréglementation et ouverture des marchës, pression croissante des clients pour une alimentation fiable et de qualité. Les utilités électriques se doivent donc de connaître de façon précise l'état de leur réseau de transport de façon à pouvoir appliquer les principes de maintenance préventive qui permettent le maintien de !a fiabilité des systèmes. L'évaluation de l'état d'un composant passe, entre autres, par la mesure au moyen de capteurs. En ce qui a trait à la collecte d'information, de nombreux capteurs ont été développés mais le positionnement de ces capteurs, ai~in d'accéder aux composants, demeure souvent un important défi. L'utilisation de véhicules télécommandés (ROV) pour cette tâche en vue de réaliser l'inspection des circuits de conducteurs est donc très appropriée.
Plusieurs véhicules de type ROV ont été développés dans le passé. Un survol rapide permet de mettre en évidence les caractéristiques et désavantages des principaux.
En référence à la Figure 1, on y montre un chariot de ligne télécommandé pour l'inspection des circuits à conducteur simple et qui est l'objet du brevet américain numéro 6,494,141 (MONTABAULT et al.). Ce véhicule télécommandë est très performant, compact, assez léger et facile d'utilisation. II possède également une bonne force de traction, ce qui le rend très polyvalent. C'est un prototype de troisième génération qui a prouvé à plusieurs reprises son efficacité, sa robustesse mécanique et sa robustesse aux travaux sous tension (315 kV, 1000 A). II permet le déglaçage des câbles de garde et des conducteurs, des inspections visuelle et thermographique et la mesure de la résistance électrique des manchons. II se déplace sur les conducteurs simples, peu importe le diamètre.
Cependant, ce type de ROV franchit uniquement les manchons de jonction, mais ne peut pas traverser à lui seul les pylônes ni les amortisseurs de vibration ou entretoises. II doit être démonté lorsqu'il atteint un obstacle infranchissable et ensuite remonté de l'autre côte de l'obstacle.
En référence aux Figures 4 et 5, on y montre différents chariots utilisés pour l'évaluatïon du niveau de corrosion dans les câbles d'acier ou qui permettent de réaliser la méthode "poulies-berceaux". La Figure 4 montre un chariot commercialisé par la société Furukawa. La Figure 5 montre un autre chariot similaire fabriqué par la société Fujikura. Ces chariots utilisent de vieilles technologies. Les chariots utilisent en fait deux roues avec un moteur. Ils ont une firès faible force de traction. Ils ne peuvent travailler sous tension. Ils circulent sur un conducteur simple, sans pouvoir franchir de pylônes ni entretoises.
En référence à (a Figure 6, on y montre un robot d'installation de balises.
C'est un prototype lourd et volumineux. II est dédié à la pose de balises sur les câbles de garde (en général).
Les concepts présentés ci-dessus peuvent parfois s'avérer performants, pour certaines tâches précises, mais sont souvent lourds, parfois fragiles et peuvent rarement travailler sous une tension électrique. Cependant, le principal désavantage de ces concepts est leur incapacité à franchir les obstacles se retrouvant sur les conducteurs, comme les amortisseurs de vibrations, et encore moins de changer de portée en franchissant les éléments soutenants le conducteur à chaque pylône. Ils sont donc tous restreints à intervenir seulement entre deux pylônes, ou encore à étre retirés puis ré-installés de l'autre coté
de la chaine d'isolateurs par un opérateur humain. On imagine donc aisément l'avantage à obtenir un concept de ROV pouvant être utilisé sur plusieurs portées,
LA~ GAPACITÉ DE FRANCHIR LES OBSTACLES RENCONTRÉS GRäCE AUX
ROTORS DE SUPPORT TEMPORAIRE
CHAMP DE L'INVENTION
La présente invention porte sur une importante amélioration à la famille des petïts véhicules télécommandés (en anglais: ROV's ou "Remotely Operated Vehicles") destinés à se déplacer sur les conducteurs aériens, tels qu'utilisés dans le domaine du transport d'énergie électrique, qu'ils soient soumis ou non à une tension électrique. En particulier, l'invention concerne des porteurs mécaniques servant à transporter des capteurs ou des équipements existants de manière à
accéder aux différentes sections dudit conducteur.
CONTEXTE DE L'INVENTION
Le contexte actuel d'exploitation d'un réseau de transport d'énergie électrique, et ce à l'échelle mondiale, est le suivant : composants prenant de l'âge, demande croissante en énergie, déréglementation et ouverture des marchës, pression croissante des clients pour une alimentation fiable et de qualité. Les utilités électriques se doivent donc de connaître de façon précise l'état de leur réseau de transport de façon à pouvoir appliquer les principes de maintenance préventive qui permettent le maintien de !a fiabilité des systèmes. L'évaluation de l'état d'un composant passe, entre autres, par la mesure au moyen de capteurs. En ce qui a trait à la collecte d'information, de nombreux capteurs ont été développés mais le positionnement de ces capteurs, ai~in d'accéder aux composants, demeure souvent un important défi. L'utilisation de véhicules télécommandés (ROV) pour cette tâche en vue de réaliser l'inspection des circuits de conducteurs est donc très appropriée.
Plusieurs véhicules de type ROV ont été développés dans le passé. Un survol rapide permet de mettre en évidence les caractéristiques et désavantages des principaux.
En référence à la Figure 1, on y montre un chariot de ligne télécommandé pour l'inspection des circuits à conducteur simple et qui est l'objet du brevet américain numéro 6,494,141 (MONTABAULT et al.). Ce véhicule télécommandë est très performant, compact, assez léger et facile d'utilisation. II possède également une bonne force de traction, ce qui le rend très polyvalent. C'est un prototype de troisième génération qui a prouvé à plusieurs reprises son efficacité, sa robustesse mécanique et sa robustesse aux travaux sous tension (315 kV, 1000 A). II permet le déglaçage des câbles de garde et des conducteurs, des inspections visuelle et thermographique et la mesure de la résistance électrique des manchons. II se déplace sur les conducteurs simples, peu importe le diamètre.
Cependant, ce type de ROV franchit uniquement les manchons de jonction, mais ne peut pas traverser à lui seul les pylônes ni les amortisseurs de vibration ou entretoises. II doit être démonté lorsqu'il atteint un obstacle infranchissable et ensuite remonté de l'autre côte de l'obstacle.
En référence aux Figures 4 et 5, on y montre différents chariots utilisés pour l'évaluatïon du niveau de corrosion dans les câbles d'acier ou qui permettent de réaliser la méthode "poulies-berceaux". La Figure 4 montre un chariot commercialisé par la société Furukawa. La Figure 5 montre un autre chariot similaire fabriqué par la société Fujikura. Ces chariots utilisent de vieilles technologies. Les chariots utilisent en fait deux roues avec un moteur. Ils ont une firès faible force de traction. Ils ne peuvent travailler sous tension. Ils circulent sur un conducteur simple, sans pouvoir franchir de pylônes ni entretoises.
En référence à (a Figure 6, on y montre un robot d'installation de balises.
C'est un prototype lourd et volumineux. II est dédié à la pose de balises sur les câbles de garde (en général).
Les concepts présentés ci-dessus peuvent parfois s'avérer performants, pour certaines tâches précises, mais sont souvent lourds, parfois fragiles et peuvent rarement travailler sous une tension électrique. Cependant, le principal désavantage de ces concepts est leur incapacité à franchir les obstacles se retrouvant sur les conducteurs, comme les amortisseurs de vibrations, et encore moins de changer de portée en franchissant les éléments soutenants le conducteur à chaque pylône. Ils sont donc tous restreints à intervenir seulement entre deux pylônes, ou encore à étre retirés puis ré-installés de l'autre coté
de la chaine d'isolateurs par un opérateur humain. On imagine donc aisément l'avantage à obtenir un concept de ROV pouvant être utilisé sur plusieurs portées,
3 en inspectant par exemple plusieurs kilomètres de conducteurs sans nécessiter d'intervention humaine directe.
D'autres concepts visant particulièrement cet objectif ont cependant été
développés. En effet, cï-dessous, on décrit quelques prototypes expérimentaux franchissant les obstacles sur conducteurs simples.
En référence aux Figures 2 et 3, on y montre des prototypes ou concepts permettent de se déplacer sur un conducteur simple et de franchir les pylônes (chaînes d'isolateurs et amortisseurs de vibration). La Figure 2 montre un prototype de la société TVA (Tennessee Valley Authority). La Figure 3 montre un autre prototype de NSI-NASA (Sewada et al.). Ces appareils sont très gros, très complexes, et difficiles à installer. II n'est pas clair de savoir s'ils permettent de travailler sous tension. II semble que ces appareils n'ont pas été développés en consultation avec les éventuels utilisateurs car ils sont beaucoup trop gros et complexes pour être utilisables en réseau de manière fiable. La vitesse de passage des obstacles n'est pas rapide, toujours en raison de la complexité
des mécanismes en jeu. Le prix de ces appareils est possiblement désavantageux en raison de la complexité des systèmes.
En référence aux Figures 7 et 8, on y montre respectivement une nacelle motorisée (Hydro-Quëbec TransÉnergie) et non motorisëe (Italie). Ces prototypes ne sont pas des véhicule de type ROV car üs servent à transporter des monteurs de lignes en prenant appui sur les conducteurs. Ces concepts permettent de se déplacer sur des faisceaux de conducteurs et franchir les entretoises et les pylônes (chaînes d'isolateurs). L'opérateur embarqué doit alors actionner des leviers et déployer lui-même certaines roues supplémentaires afin de prendre appui de part et d'autres des obstacles. L'opération nécessite un temps assez long.
SOMMAIRE DE L'INVENTION
La présente invention parvient à concilier les avantages de chacune des catégorïes de véhicules décrits ci-dessus en réalisant le passage d'obstacles de façon simple, rapide et fiable.
D'autres concepts visant particulièrement cet objectif ont cependant été
développés. En effet, cï-dessous, on décrit quelques prototypes expérimentaux franchissant les obstacles sur conducteurs simples.
En référence aux Figures 2 et 3, on y montre des prototypes ou concepts permettent de se déplacer sur un conducteur simple et de franchir les pylônes (chaînes d'isolateurs et amortisseurs de vibration). La Figure 2 montre un prototype de la société TVA (Tennessee Valley Authority). La Figure 3 montre un autre prototype de NSI-NASA (Sewada et al.). Ces appareils sont très gros, très complexes, et difficiles à installer. II n'est pas clair de savoir s'ils permettent de travailler sous tension. II semble que ces appareils n'ont pas été développés en consultation avec les éventuels utilisateurs car ils sont beaucoup trop gros et complexes pour être utilisables en réseau de manière fiable. La vitesse de passage des obstacles n'est pas rapide, toujours en raison de la complexité
des mécanismes en jeu. Le prix de ces appareils est possiblement désavantageux en raison de la complexité des systèmes.
En référence aux Figures 7 et 8, on y montre respectivement une nacelle motorisée (Hydro-Quëbec TransÉnergie) et non motorisëe (Italie). Ces prototypes ne sont pas des véhicule de type ROV car üs servent à transporter des monteurs de lignes en prenant appui sur les conducteurs. Ces concepts permettent de se déplacer sur des faisceaux de conducteurs et franchir les entretoises et les pylônes (chaînes d'isolateurs). L'opérateur embarqué doit alors actionner des leviers et déployer lui-même certaines roues supplémentaires afin de prendre appui de part et d'autres des obstacles. L'opération nécessite un temps assez long.
SOMMAIRE DE L'INVENTION
La présente invention parvient à concilier les avantages de chacune des catégorïes de véhicules décrits ci-dessus en réalisant le passage d'obstacles de façon simple, rapide et fiable.
4 La présente invention concerne donc un véhicule télécommandé destiné à être monté sur au moins un câble conducteur et à franchir un obstacle sur le ou les conducteurs, ie véhicule comprenant un cadre;
des systèmes d'inspection montés sur le cadre pour inspecter le ou les conducteurs;
des moyens moteurs pour déplacer le véhicule sur le ou les conducteurs;
un système de télécommande permettant de contrôler les systèmes d'inspection et les moyens moteurs;
au moins deux bras porteurs disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs, les bras porteurs étant attachés de manière pivotante au cadre et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs pour permettre de suspendre le cadre au ou aux conducteurs;
au moins deux roues opposées, chaque roue étant attachée à
chaque bras porteur pour permettre au véhicule de rouler sur le ou les conducteurs tout en maintenant le véhicule en suspension, chaque roue ayant un axe' de rotation incliné par rapport à un axe vertical, au moins une roue des deux roues étant actionnée par les moyens moteurs; et au moins un rotor de support temporaire muni d'au moins deux pales pivotantes disposées au-dessus du conducteur correspondant pour soutenir temporairement le véhicule lorsqu'une des roues rencontre l'obstacle;
ainsi, en usage, lorsque le véhicule se déplace sur le ou les conducteurs et qu'une des roues rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs, les pales s'appuient temporairement sur le conducteur etlou l'obstacle et soutiennent le véhicule de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues de reprendre contact avec le ou les conducteurs une fois l'obstacle franchi.
De préférence, le rotor de support temporaire comporte trois pales distribuées tout autour du disque du rotor. Ce rotor peut être monté de manière coaxiale sur une des roues et pivote de manière indépendante par rapport à la roue sur laquelle le rotor est monté. Le rotor peut aussi être muni d'un système passif d'indexation de position ou de ressort de rappel qui maintient une position de référence des pales à l'approche des obstacles. Les bras porteurs peuvent être munis des systèmes de ressorts afin d'exercer la pression voulue.
L'invention ainsi que ses nombreux avantages sera mieux comprise par la suivante description non-restrictive de réalisations préférées de l'invention faisant
des systèmes d'inspection montés sur le cadre pour inspecter le ou les conducteurs;
des moyens moteurs pour déplacer le véhicule sur le ou les conducteurs;
un système de télécommande permettant de contrôler les systèmes d'inspection et les moyens moteurs;
au moins deux bras porteurs disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs, les bras porteurs étant attachés de manière pivotante au cadre et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs pour permettre de suspendre le cadre au ou aux conducteurs;
au moins deux roues opposées, chaque roue étant attachée à
chaque bras porteur pour permettre au véhicule de rouler sur le ou les conducteurs tout en maintenant le véhicule en suspension, chaque roue ayant un axe' de rotation incliné par rapport à un axe vertical, au moins une roue des deux roues étant actionnée par les moyens moteurs; et au moins un rotor de support temporaire muni d'au moins deux pales pivotantes disposées au-dessus du conducteur correspondant pour soutenir temporairement le véhicule lorsqu'une des roues rencontre l'obstacle;
ainsi, en usage, lorsque le véhicule se déplace sur le ou les conducteurs et qu'une des roues rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs, les pales s'appuient temporairement sur le conducteur etlou l'obstacle et soutiennent le véhicule de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues de reprendre contact avec le ou les conducteurs une fois l'obstacle franchi.
De préférence, le rotor de support temporaire comporte trois pales distribuées tout autour du disque du rotor. Ce rotor peut être monté de manière coaxiale sur une des roues et pivote de manière indépendante par rapport à la roue sur laquelle le rotor est monté. Le rotor peut aussi être muni d'un système passif d'indexation de position ou de ressort de rappel qui maintient une position de référence des pales à l'approche des obstacles. Les bras porteurs peuvent être munis des systèmes de ressorts afin d'exercer la pression voulue.
L'invention ainsi que ses nombreux avantages sera mieux comprise par la suivante description non-restrictive de réalisations préférées de l'invention faisant
5 référence aux figures ci-jointes.
BR~VE DESCRIPTION DES FIGURES
Les Figures 1 à 8 sont des vues en perspective de divers appareils connus de l'art antérieur et qui sont destinés à être montés sur des câbles conducteurs.
La Figure 9 est une vue partielle et en perspective d'un bras porteur et d'un rotor de support temporaire monté sur un câble conducteur selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 10 est une vue du dessus du bras porteur et du rotor de support temporaire montré à la Figure 9.
Les Figures 11A, 11 B, 11 C et 11 D sont des vues partielles et en perspective du bras porteur et du rotor de support temporaire à difFérentes étapes lors du passage d'un obstacle sur un câble conducteur.
La Figure 12 est une vue en perspective d'un rotor de support temporaire qui est en appui sur une pince d'un conducteur d'après une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 13 est une vue partielle et de côté du bras porteur et du rotor de support temporaire montré à la Figure 9.
La Figure 14 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé monté sur les deux câbles conducteurs inférieurs d'un faisceau de quatre conducteurs et muni de quatre rotors de support temporaire, avant le passage d'une entretoise, selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 15 est une vue en perspective montrant le dessous du véhicule télécommandé montré à la Figure 14.
La Figure 16 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotors de support temporaire pour faisceau quadruple selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
BR~VE DESCRIPTION DES FIGURES
Les Figures 1 à 8 sont des vues en perspective de divers appareils connus de l'art antérieur et qui sont destinés à être montés sur des câbles conducteurs.
La Figure 9 est une vue partielle et en perspective d'un bras porteur et d'un rotor de support temporaire monté sur un câble conducteur selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 10 est une vue du dessus du bras porteur et du rotor de support temporaire montré à la Figure 9.
Les Figures 11A, 11 B, 11 C et 11 D sont des vues partielles et en perspective du bras porteur et du rotor de support temporaire à difFérentes étapes lors du passage d'un obstacle sur un câble conducteur.
La Figure 12 est une vue en perspective d'un rotor de support temporaire qui est en appui sur une pince d'un conducteur d'après une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 13 est une vue partielle et de côté du bras porteur et du rotor de support temporaire montré à la Figure 9.
La Figure 14 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé monté sur les deux câbles conducteurs inférieurs d'un faisceau de quatre conducteurs et muni de quatre rotors de support temporaire, avant le passage d'une entretoise, selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 15 est une vue en perspective montrant le dessous du véhicule télécommandé montré à la Figure 14.
La Figure 16 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotors de support temporaire pour faisceau quadruple selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
6 La Figure 17 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotors de support temporaire adapté pour un faisceau double selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 18 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotor de support temporaire adapté pour un conducteur simple selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 19 est une vue de dessous du véhicule télécommandé montré à la Figure 18.
La Figure 20 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotors de support temporaire adapté pour un faisceau triple selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION
En référence aux Figures 9 à 20, on divulgue un véhicule télécommandé 1 destiné
à être monté sur au moins un câble conducteur 3 et à franchir un obstacle 5 sur le ou les conducteurs 3, d'après une réalisation préférentielle de ('invention.
Le véhicule 1 comporte un cadre 7, des systèmes d'inspection 9, 10 montés sur le cadre 7 pour inspecter le ou les conducteurs' 3, des moyens moteurs 11 pour déplacer le véhicule 1 sur le ou les conducteurs 3, un système de télécommande 13 permettant de contrôler les systèmes d'inspection 9, 10 et les moyens moteurs 11, et au moins deux bras porteurs 15 disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs 3. Les bras porteurs 15 sont attachés de manière pivotante au cadre
La Figure 18 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotor de support temporaire adapté pour un conducteur simple selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
La Figure 19 est une vue de dessous du véhicule télécommandé montré à la Figure 18.
La Figure 20 est une vue en perspective d'un véhicule télécommandé muni de rotors de support temporaire adapté pour un faisceau triple selon une réalisation préférentielle de la présente invention.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION
En référence aux Figures 9 à 20, on divulgue un véhicule télécommandé 1 destiné
à être monté sur au moins un câble conducteur 3 et à franchir un obstacle 5 sur le ou les conducteurs 3, d'après une réalisation préférentielle de ('invention.
Le véhicule 1 comporte un cadre 7, des systèmes d'inspection 9, 10 montés sur le cadre 7 pour inspecter le ou les conducteurs' 3, des moyens moteurs 11 pour déplacer le véhicule 1 sur le ou les conducteurs 3, un système de télécommande 13 permettant de contrôler les systèmes d'inspection 9, 10 et les moyens moteurs 11, et au moins deux bras porteurs 15 disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs 3. Les bras porteurs 15 sont attachés de manière pivotante au cadre
7 et exercent une pression en direction du ou des conducteurs 3 pour permettre de suspendre le cadre 7 au ou aux conducteurs 3. Le véhicule 1 comporte aussi au moins deux roues opposées 17. Chaque roue 17 est attachée à chaque bras porteur 15 pour permettre au véhicule 1 de rouler sur le ou les conducteurs 3 tout en maintenant le véhicule 1 en suspension. Chaque roue 17 a un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical et au moins une des deux roues 17 est actionnée par les moyens moteurs 11. Le véhicule 1 comporte en outre au moins un rotor de support temporaire 19 muni d'au moins deux pales pivotantes 21 disposées au-dessus ~ du conducteur correspondant 3 pour soutenir temporairement le véhicule 1 lorsqu'une des roues 3 rencontre l'obstacle 5.
Ainsi, en usage, lorsque le véhicule 1 se déplace sur le ou les conducteurs 3 et qu'une des roues 3 rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs 3, les pales 21 s'appuienfi temporairement sur le conducteur 3 et/ou l'obstacle 5 et soutiennent le véhicule 1 de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues 3 de reprendre contact avec le ou les conducteurs 3 une fois l'obstacle 5 franchi.
Les conducteurs électriques aériens 3 sur lesquels circule le véhicule 1 peuvent ou non être sous tension et parcourus d'un courant. La particularité
fondamentale de ce véhicule 1 est qu'il a la capacité de franchir de façon simple, autonome et fiable les obstacles 5 présents sur les conducteurs 3. Ces obstacles 5 sont notamment les amortisseurs de vibrations de différents types, les entretoises dans (e cas des faisceaux de conducteurs et surtout les éléments de suspension (pinces et chaînes d'isolateurs) présents à chaque pylône et servant à
supporter le ou les conducteurs 3. Ce véhicule 1 peut donc servir à transporter de façon autonome et/ou téléopéré une foule de capteurs servant à l'inspection et à
l'entretien des composants des lignes (caméras, instruments de mesure, etc.) et ce sur plusieurs portées, couvrant ainsi une grande distance.
L'application principale du prototype selon une réalisation préférentielle de la présente invention vise un faisceaux de quatre conducteurs 3, tels qu'utilisés sur le réseau d'Hydro-Québec pour les lignes à 735 kV. C'est en fait d'abord pour cette configuration de conducteurs que le concept fut validé expérimentalement au moyen d'un prototype fonctionnel, tel que montré à la Figure 16. Ainsi, les figures illustrant le concept sont tirées de ce type d'application. Cependant, comme on le verra plus loin, l'invention qui est revendiquée est assez générale pour pouvoir être adaptée à plusieurs autres type de configurations de circuits, que ce soit pour un seul conducteur, ou pour des faisceaux de deux, trois, quatre ou six conducteurs.
En référence à la Figure 9, montre certains des éléments qui sont dans ce cas portés par un bras porteur 15 indépendant relié au cadre 7 du véhicule 1. On y voit une roue 17 qui est appuyée sur le conducteur 3 de manière très inclinée par rapport à un axe vertical et qui est poussée vers le conducteur 3 au moyen de ressorts 29 (voir à la Figure 16) qui tirent le bras porteur 15, qui peut alors pivoter autour du pivot 16 parallèle au conducteur 3, afin d'augmenter la force de traction ô
disponible et d'augmenter la stabilité de la prise sur le conducteur 3. La roue 17 peut être motorisée afin de fournir une traction sur les conducteurs 3 ou seulement agir comme roue de pression passive. Dans le cas où la roue 17 est motorisée, il est préférable d'avoir un moteur de traction 11 par roue motrice. Ce moteur 11 est relié mécaniquement à la roue 17 au moyen d'engrenages ou d'une courroié
réductrice de vitesse 12.
En référence à la Figure 13, le bras porteur 15 posséde ëgalement un rotor 19 dont l'axe de rotation est aussi fortement incliné et dont le plan des pales 21, qui sont au nombre de deux au minimum, passe au-dessus du ou des conducteurs 3.
Ces rotors 19 sont préférablement montés de manière coaxiale avec les roues 17, qui peuvent être des roues de traction ou de pression. La fonction de ces rotors de support temporaire 19 est de supporter temporairement le véhicule 1 ou une partie du véhicule lorsque certaines des roues 17 franchissent un obstacle et risquent de glisser et de perdre contact avec le conducteurs 3. Les pales 21 de ces rotors sont donc dimensionnées afin de correspondre aux dimensions des obstacles 5 et la rencontre d'une des pales 21 du rotor 19 avec l'obstacle 5 amorce la rotation du rotor 19 de sorte que la pale 21 suivante dépasse l'obstacle 5 et vient prendre appui sur le conducteur 3. Une fois l'obstacle 5 ainsi franchi, la roue 17 se voit guidée par les pales 21 du ou des rotors 19 vers le ou les conducteurs 3 et prend à nouveau appui dessus. Cette séquence d'actions est illustrée schématiquement par les Figures 11A à 11 D et 12 qui ne montrent que les éléments reliés à un seul bras porteur 15.
Les rotors de support temporaire 19 peuvent posséder un système passif d'indexation de position ou de ressort de rappel (non-illustré) qui maintient une position de référence des pales à l'approche des obstacles et assure le retour à
cette position ou à une position équivalente suite au passage de l'obstacle 5.
La rotation du rotor 19 n'est donc pas motorisée.
De préférence, la forme des roues 17, comme celle montrée à la Figure 13, permet d'accommoder plusieurs diamètres de conducteurs 3 grâce à un profil possédant une entaille centrale 23 et un bord arrondi 25 pour faciliter le passage des obstacles 5. La roue 17 peut être faite de préférence en caoutchouc de faible dureté afin de maximiser le coefficient de friction et les performances sur conducteur humide. Les roues 17 peuvent également étre faites en polyuréthane mais ce matériau est moins performant sur des conducteurs humides. Un additif métallique peut être incorporé au caoutchouc afin de favoriser la conductivité
électrique du véhicule 1. Le bord externe 27 des roues 17 peut étre évasé et fait de matière plastique n'offrant que peu de traction sur les obstacles franchis pour s'assurer que le conducteur 3 glisse et retrouve sa position au milieu de l'entaille centrale 23 une fois l'obstacle 5 franchi.
De préférence, chacun des moteurs 11 possède un système de contrôle de la vitesse et de la force motrice ou de traction afin d'ajuster la vitesse du véhicule 1.
En référence aux Figures 14, 15 et 16, on y montre une première application du principe de véhicule RST (rotor de support temporaire) qui est destiné à
circuler sur un faisceau de quatre conducteurs 3, en prenant appuis sur les deux conducteurs 3 du bas. Ce véhicule 1 rassemble les caractéristiques décrites précédemment en joignant quatre bras identiques à un cadre 7 commun. Le véhicule 1 possède donc quatre roues 17 motrices disposées en deux paires, formant ainsi un train avant et un train arrière. Des rotors 19 de support temporaire sont montés de façon coaxiale sur chacune des roues 17. Des ressorts 29 tendus entre deux bras 15 d'un même train appliquent une force qui tend à les rapprocher l'un de l'autre, transférant ainsi une force de contact latérale au niveau des roues 17 sur les conducteurs 3. Des bandes élastiques ou tout autre moyen ressort similaire peut être employé à la place des ressorts 29 pour accomplir la même fonction, comme cela sera compris par les personnes versées dans le domaine.
La Figure 15 permet de montrer les différents sous-systèmes inhérents à un véhicule 1 complet, fonctionnel et autonome. Préférablement, le ou les moteurs utilisés sont de type électrique et sont alimentés par des batteries d'accumulateurs logés dans des boîtiers. Ces accumulateurs peuvent être rechargeables tels le type nickel metai hydrure. La source d'alimentation choisie est suffisante pour alimenter les accessoires installés, tels que les systèmes de caméras 9 ou de prise de mesure de résistance 10. Cependant, iI est également possible d'utiliser une génératrice à essence comme source d'énergie afin d'obtenir une plus grande autonomie.
Préférablement, le véhicule possède l'électronique embarquée 13 nécessaire à
sa bonne utilisation ainsi qu'un système de télécommunication pour le contrôle à
distance, avec antenne 14 et récepteur à changement de fréquence (en anglais:
frequency jumps). Les équipements électroniques embarqués sont protégés des 5 champs électromagnétiques par une cage de Faraday et sont optimisés en vue de leur robustesse mécanique.
La configuration du véhicule 1 en lui-même peut varier grandement, en recombinant entre eux les différents éléments décrits pour s'adapter aux différents type de conducteurs 3. Quelques figures sont données à titre d'exemples, afin 10 d'illustrer différentes possibilités.
II est possible, tel que montré à la Figure 17, de n'avoir que deux bras porteurs 15, et donc deux roues motrices 17 et deux rotors19. Ce concept est utilisable sur un faisceau double et quadruple, tout comme la version à quatre rotors montrée précédemment.
Une des modifications simples mais très intéressante du concept RST est montrée à la Figure 18 et permet de circuler sur un conducteur simple 3 tout en franchissant les obstacles 5 s'y trouvant. On utilise alors toujours quatre bras porteurs pivotants 15 mais seulement deux roues de traction 17 motorisées munies de deux rotors de support temporaire 19 avec des pales 21. Ainsi, deux des quatre bras 15 ne supportent que des roues de pression 18, qui peuvent oü
non étre motorisées. La forme des roues de pression 18 est quelque peu différente afin de s'emboîter dans la forme des roues de traction 17. Ceci permet de positionner adéquatement le conducteur 3 au creux des roues de traction 17.
Évidemment, on peut adapter ce principe de roues de pression 18 pour un véhicule 1 destiné à circuler sur des faisceaux de conducteurs 3 au lieu d'un conducteur simple 3.
Les bras porteurs 15 des roues de pressions 18 peuvent être positionnés dans des plans différents de celui des roues de traction 17, tel que montré à la Figure 19.
Le même concept peut également être utilisé sur un faisceau triple (voir à la Figure 20), en prenant appui sur le conducteur inférieur. Enfin, d'autres combinaisons sont facilement envisagées (non-illustrées) : par exemple, on peut enlever une roue de pression 18 du dernier concept présenté et la positionner à
mi-chemin entre les roues de traction ou motrices 17, qui seraient alors placées toutes les deux du mëme coté du conducteur 3, opposées à la roue de pression 18.
Par ailleurs, bien que le rotor 19 soït préférablement monté directement sur le dessus d'une des roues 17, ü est aussi envisageable que le rotor 19 soit monté
directement sur un des bras de support 15 et non sur une roue 17. II est aussi possible que le rotor 19 soit monté séparément et directement au cadre 7 du véhicule sans être monté ni sur une roue 17 ou un des bras porteurs 15 muni d'une roue 17. Par exemple, le rotor 19 pourrait être monté sur un bras porteur 15 démuni de roue et fonctionner substantiellement de la manière expliquée précédemment.
Ci-dessous on décrit des performances et avantages préférentiels de la présente invention. Les conditions réelles d'utilisation font en sorte qu'il est impératif de pouvoir franchir les obstacles à l'aide d'une solution mécanique simple et fiable. Le moins de pièces mobiles possible implique souvent moins de risque de bris. On cherche aussi à minimiser l'utilisation de l'ëlectronique. On obtient donc un produit qui rëpond aux critères suivants - Mécanisme permettant de franchir les obstacles sans devoir s'immobiliser pour le faire;
- Possibilité de s'immobiliser sur un obstacle si ce dernier doit ëtre inspecté;
- Mécanisme pouvant franchir les obstacles à l'aide de systèmes mécaniques, donc ne requérant qu'un minimum d'électronique embarqué;
- Mécanisme permettant de franchir les obstacles en marche avant et marche arrière;
Installation et déplacement sécuritaire du véhïcule sur le faisceau : aucune chute possible et respect de l'intégrité des composants de ligne;
- Robustesse et fiabilité face aux conditions d'utilisation (transport, chocs mécanique, etc.);
- Robustesse face aux conditions climatiques défavorables (humidité, poussière, neige, vents modérés, température ambiante);
- Bonne force de traction du chariot sur des conducteurs humides et méme recouverts de frimas (au moins égale à son poids);
- Fiabilité et compatibilité électromagnétique de l'électronique et des systèmes de tëlécommunication, sous tension (jusqu'à 765 kV - 750 A);
- Temps de passage d'obstacle très court (quelques secondes).
L'impact positif d'un tel véhicule pourra se manifester à plusieurs niveaux - Facilite l'accès aux portées et aux composants difficilement accessibles;
- Évaluation de l'état des jonctions aériennes (diagnostic jusqu'ici difficilement réalisable de l'état d'un des maillons faibles du réseau, particulièrement sur les circuits en faisceau);
- Optimisation des coûts de maintenance (décisions de maintenance optimales et objectives, méthode de travail moins onéreuse, réduction du temps d'intervention, inspection in situ sous tension, minimisation des prélèvements onéreux d'échantillons);
- Minimisation des interruptions de service planifiées (nouvelles méthodes de travaux sous tension) et non-planifiées (meilleure connaissance de l'état du réseau et maintenance préventive);
- Fiabilité accrue du réseau grâce à l'archivage et au suivi de l'évolution de l'état du réseau;
- Santé et sécurité des travailleurs en éloignant l'opérateur de la zone de danger;
- Amélioration de la productivité et de l'efficacité des inspections.
Bien que la présente invention ait été expliquée ci-dessus par des modes de réalisations préférentielles, on doit comprendre pue l'invention n'est pas limitée à
ces réalisations précises et que divers changements et modifications peuvent être effectués à celle-ci sans s'écarter de la portée ou de l'esprit de l'invention.
Ainsi, en usage, lorsque le véhicule 1 se déplace sur le ou les conducteurs 3 et qu'une des roues 3 rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs 3, les pales 21 s'appuienfi temporairement sur le conducteur 3 et/ou l'obstacle 5 et soutiennent le véhicule 1 de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues 3 de reprendre contact avec le ou les conducteurs 3 une fois l'obstacle 5 franchi.
Les conducteurs électriques aériens 3 sur lesquels circule le véhicule 1 peuvent ou non être sous tension et parcourus d'un courant. La particularité
fondamentale de ce véhicule 1 est qu'il a la capacité de franchir de façon simple, autonome et fiable les obstacles 5 présents sur les conducteurs 3. Ces obstacles 5 sont notamment les amortisseurs de vibrations de différents types, les entretoises dans (e cas des faisceaux de conducteurs et surtout les éléments de suspension (pinces et chaînes d'isolateurs) présents à chaque pylône et servant à
supporter le ou les conducteurs 3. Ce véhicule 1 peut donc servir à transporter de façon autonome et/ou téléopéré une foule de capteurs servant à l'inspection et à
l'entretien des composants des lignes (caméras, instruments de mesure, etc.) et ce sur plusieurs portées, couvrant ainsi une grande distance.
L'application principale du prototype selon une réalisation préférentielle de la présente invention vise un faisceaux de quatre conducteurs 3, tels qu'utilisés sur le réseau d'Hydro-Québec pour les lignes à 735 kV. C'est en fait d'abord pour cette configuration de conducteurs que le concept fut validé expérimentalement au moyen d'un prototype fonctionnel, tel que montré à la Figure 16. Ainsi, les figures illustrant le concept sont tirées de ce type d'application. Cependant, comme on le verra plus loin, l'invention qui est revendiquée est assez générale pour pouvoir être adaptée à plusieurs autres type de configurations de circuits, que ce soit pour un seul conducteur, ou pour des faisceaux de deux, trois, quatre ou six conducteurs.
En référence à la Figure 9, montre certains des éléments qui sont dans ce cas portés par un bras porteur 15 indépendant relié au cadre 7 du véhicule 1. On y voit une roue 17 qui est appuyée sur le conducteur 3 de manière très inclinée par rapport à un axe vertical et qui est poussée vers le conducteur 3 au moyen de ressorts 29 (voir à la Figure 16) qui tirent le bras porteur 15, qui peut alors pivoter autour du pivot 16 parallèle au conducteur 3, afin d'augmenter la force de traction ô
disponible et d'augmenter la stabilité de la prise sur le conducteur 3. La roue 17 peut être motorisée afin de fournir une traction sur les conducteurs 3 ou seulement agir comme roue de pression passive. Dans le cas où la roue 17 est motorisée, il est préférable d'avoir un moteur de traction 11 par roue motrice. Ce moteur 11 est relié mécaniquement à la roue 17 au moyen d'engrenages ou d'une courroié
réductrice de vitesse 12.
En référence à la Figure 13, le bras porteur 15 posséde ëgalement un rotor 19 dont l'axe de rotation est aussi fortement incliné et dont le plan des pales 21, qui sont au nombre de deux au minimum, passe au-dessus du ou des conducteurs 3.
Ces rotors 19 sont préférablement montés de manière coaxiale avec les roues 17, qui peuvent être des roues de traction ou de pression. La fonction de ces rotors de support temporaire 19 est de supporter temporairement le véhicule 1 ou une partie du véhicule lorsque certaines des roues 17 franchissent un obstacle et risquent de glisser et de perdre contact avec le conducteurs 3. Les pales 21 de ces rotors sont donc dimensionnées afin de correspondre aux dimensions des obstacles 5 et la rencontre d'une des pales 21 du rotor 19 avec l'obstacle 5 amorce la rotation du rotor 19 de sorte que la pale 21 suivante dépasse l'obstacle 5 et vient prendre appui sur le conducteur 3. Une fois l'obstacle 5 ainsi franchi, la roue 17 se voit guidée par les pales 21 du ou des rotors 19 vers le ou les conducteurs 3 et prend à nouveau appui dessus. Cette séquence d'actions est illustrée schématiquement par les Figures 11A à 11 D et 12 qui ne montrent que les éléments reliés à un seul bras porteur 15.
Les rotors de support temporaire 19 peuvent posséder un système passif d'indexation de position ou de ressort de rappel (non-illustré) qui maintient une position de référence des pales à l'approche des obstacles et assure le retour à
cette position ou à une position équivalente suite au passage de l'obstacle 5.
La rotation du rotor 19 n'est donc pas motorisée.
De préférence, la forme des roues 17, comme celle montrée à la Figure 13, permet d'accommoder plusieurs diamètres de conducteurs 3 grâce à un profil possédant une entaille centrale 23 et un bord arrondi 25 pour faciliter le passage des obstacles 5. La roue 17 peut être faite de préférence en caoutchouc de faible dureté afin de maximiser le coefficient de friction et les performances sur conducteur humide. Les roues 17 peuvent également étre faites en polyuréthane mais ce matériau est moins performant sur des conducteurs humides. Un additif métallique peut être incorporé au caoutchouc afin de favoriser la conductivité
électrique du véhicule 1. Le bord externe 27 des roues 17 peut étre évasé et fait de matière plastique n'offrant que peu de traction sur les obstacles franchis pour s'assurer que le conducteur 3 glisse et retrouve sa position au milieu de l'entaille centrale 23 une fois l'obstacle 5 franchi.
De préférence, chacun des moteurs 11 possède un système de contrôle de la vitesse et de la force motrice ou de traction afin d'ajuster la vitesse du véhicule 1.
En référence aux Figures 14, 15 et 16, on y montre une première application du principe de véhicule RST (rotor de support temporaire) qui est destiné à
circuler sur un faisceau de quatre conducteurs 3, en prenant appuis sur les deux conducteurs 3 du bas. Ce véhicule 1 rassemble les caractéristiques décrites précédemment en joignant quatre bras identiques à un cadre 7 commun. Le véhicule 1 possède donc quatre roues 17 motrices disposées en deux paires, formant ainsi un train avant et un train arrière. Des rotors 19 de support temporaire sont montés de façon coaxiale sur chacune des roues 17. Des ressorts 29 tendus entre deux bras 15 d'un même train appliquent une force qui tend à les rapprocher l'un de l'autre, transférant ainsi une force de contact latérale au niveau des roues 17 sur les conducteurs 3. Des bandes élastiques ou tout autre moyen ressort similaire peut être employé à la place des ressorts 29 pour accomplir la même fonction, comme cela sera compris par les personnes versées dans le domaine.
La Figure 15 permet de montrer les différents sous-systèmes inhérents à un véhicule 1 complet, fonctionnel et autonome. Préférablement, le ou les moteurs utilisés sont de type électrique et sont alimentés par des batteries d'accumulateurs logés dans des boîtiers. Ces accumulateurs peuvent être rechargeables tels le type nickel metai hydrure. La source d'alimentation choisie est suffisante pour alimenter les accessoires installés, tels que les systèmes de caméras 9 ou de prise de mesure de résistance 10. Cependant, iI est également possible d'utiliser une génératrice à essence comme source d'énergie afin d'obtenir une plus grande autonomie.
Préférablement, le véhicule possède l'électronique embarquée 13 nécessaire à
sa bonne utilisation ainsi qu'un système de télécommunication pour le contrôle à
distance, avec antenne 14 et récepteur à changement de fréquence (en anglais:
frequency jumps). Les équipements électroniques embarqués sont protégés des 5 champs électromagnétiques par une cage de Faraday et sont optimisés en vue de leur robustesse mécanique.
La configuration du véhicule 1 en lui-même peut varier grandement, en recombinant entre eux les différents éléments décrits pour s'adapter aux différents type de conducteurs 3. Quelques figures sont données à titre d'exemples, afin 10 d'illustrer différentes possibilités.
II est possible, tel que montré à la Figure 17, de n'avoir que deux bras porteurs 15, et donc deux roues motrices 17 et deux rotors19. Ce concept est utilisable sur un faisceau double et quadruple, tout comme la version à quatre rotors montrée précédemment.
Une des modifications simples mais très intéressante du concept RST est montrée à la Figure 18 et permet de circuler sur un conducteur simple 3 tout en franchissant les obstacles 5 s'y trouvant. On utilise alors toujours quatre bras porteurs pivotants 15 mais seulement deux roues de traction 17 motorisées munies de deux rotors de support temporaire 19 avec des pales 21. Ainsi, deux des quatre bras 15 ne supportent que des roues de pression 18, qui peuvent oü
non étre motorisées. La forme des roues de pression 18 est quelque peu différente afin de s'emboîter dans la forme des roues de traction 17. Ceci permet de positionner adéquatement le conducteur 3 au creux des roues de traction 17.
Évidemment, on peut adapter ce principe de roues de pression 18 pour un véhicule 1 destiné à circuler sur des faisceaux de conducteurs 3 au lieu d'un conducteur simple 3.
Les bras porteurs 15 des roues de pressions 18 peuvent être positionnés dans des plans différents de celui des roues de traction 17, tel que montré à la Figure 19.
Le même concept peut également être utilisé sur un faisceau triple (voir à la Figure 20), en prenant appui sur le conducteur inférieur. Enfin, d'autres combinaisons sont facilement envisagées (non-illustrées) : par exemple, on peut enlever une roue de pression 18 du dernier concept présenté et la positionner à
mi-chemin entre les roues de traction ou motrices 17, qui seraient alors placées toutes les deux du mëme coté du conducteur 3, opposées à la roue de pression 18.
Par ailleurs, bien que le rotor 19 soït préférablement monté directement sur le dessus d'une des roues 17, ü est aussi envisageable que le rotor 19 soit monté
directement sur un des bras de support 15 et non sur une roue 17. II est aussi possible que le rotor 19 soit monté séparément et directement au cadre 7 du véhicule sans être monté ni sur une roue 17 ou un des bras porteurs 15 muni d'une roue 17. Par exemple, le rotor 19 pourrait être monté sur un bras porteur 15 démuni de roue et fonctionner substantiellement de la manière expliquée précédemment.
Ci-dessous on décrit des performances et avantages préférentiels de la présente invention. Les conditions réelles d'utilisation font en sorte qu'il est impératif de pouvoir franchir les obstacles à l'aide d'une solution mécanique simple et fiable. Le moins de pièces mobiles possible implique souvent moins de risque de bris. On cherche aussi à minimiser l'utilisation de l'ëlectronique. On obtient donc un produit qui rëpond aux critères suivants - Mécanisme permettant de franchir les obstacles sans devoir s'immobiliser pour le faire;
- Possibilité de s'immobiliser sur un obstacle si ce dernier doit ëtre inspecté;
- Mécanisme pouvant franchir les obstacles à l'aide de systèmes mécaniques, donc ne requérant qu'un minimum d'électronique embarqué;
- Mécanisme permettant de franchir les obstacles en marche avant et marche arrière;
Installation et déplacement sécuritaire du véhïcule sur le faisceau : aucune chute possible et respect de l'intégrité des composants de ligne;
- Robustesse et fiabilité face aux conditions d'utilisation (transport, chocs mécanique, etc.);
- Robustesse face aux conditions climatiques défavorables (humidité, poussière, neige, vents modérés, température ambiante);
- Bonne force de traction du chariot sur des conducteurs humides et méme recouverts de frimas (au moins égale à son poids);
- Fiabilité et compatibilité électromagnétique de l'électronique et des systèmes de tëlécommunication, sous tension (jusqu'à 765 kV - 750 A);
- Temps de passage d'obstacle très court (quelques secondes).
L'impact positif d'un tel véhicule pourra se manifester à plusieurs niveaux - Facilite l'accès aux portées et aux composants difficilement accessibles;
- Évaluation de l'état des jonctions aériennes (diagnostic jusqu'ici difficilement réalisable de l'état d'un des maillons faibles du réseau, particulièrement sur les circuits en faisceau);
- Optimisation des coûts de maintenance (décisions de maintenance optimales et objectives, méthode de travail moins onéreuse, réduction du temps d'intervention, inspection in situ sous tension, minimisation des prélèvements onéreux d'échantillons);
- Minimisation des interruptions de service planifiées (nouvelles méthodes de travaux sous tension) et non-planifiées (meilleure connaissance de l'état du réseau et maintenance préventive);
- Fiabilité accrue du réseau grâce à l'archivage et au suivi de l'évolution de l'état du réseau;
- Santé et sécurité des travailleurs en éloignant l'opérateur de la zone de danger;
- Amélioration de la productivité et de l'efficacité des inspections.
Bien que la présente invention ait été expliquée ci-dessus par des modes de réalisations préférentielles, on doit comprendre pue l'invention n'est pas limitée à
ces réalisations précises et que divers changements et modifications peuvent être effectués à celle-ci sans s'écarter de la portée ou de l'esprit de l'invention.
Claims (12)
1. Un véhicule télécommandé (1) destiné à être monté sur au moins un câble conducteur (3) et à franchir un obstacle (5) sur le ou les conducteurs (3), le véhicule (1) comprenant:
un cadre (7);
des systèmes d'inspection (9, 10) montés sur le cadre (7) pour inspecter le ou les conducteurs (3);
des moyens moteurs (11) pour déplacer le véhicule (1) sur le ou les conducteurs (3);
un système de télécommande (13) permettant de contrôler les systèmes d'inspection (9, 10) et les moyens moteurs (11);
au moins deux bras porteurs (15) disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs (3), les bras porteurs (15) étant attachés de manière pivotante au cadre (7) et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs (3) pour permettre de suspendre le cadre (7) au ou aux conducteurs (3);
au moins deux roues opposées (17), chaque roue (17) étant attachée à chaque bras porteur (15) pour permettre au véhicule (1) de rouler sur le ou les conducteurs (3) tout en maintenant le véhicule (1) en suspension, chaque roue (17) ayant un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical, au moins une roue des deux roues (17) étant actionnée par les moyens moteurs (11); et au moins un rotor de support temporaire (19) muni d'au moins deux pales pivotantes (21) disposées au-dessus du conducteur correspondant (3) pour soutenir temporairement le véhicule (1) lorsqu'une des roues (3) rencontre l'obstacle (5);
ainsi, en usage, lorsque le véhicule (1) se déplace sur le ou les conducteurs (3) et qu'une des roues (3) rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs (3), les pales (21) s'appuient temporairement sur le conducteur (3) et/ou l'obstacle (5) et soutiennent le véhicule (1) de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues (3) de reprendre contact avec le ou les conducteurs (3) une fois l'obstacle (5) franchi.
un cadre (7);
des systèmes d'inspection (9, 10) montés sur le cadre (7) pour inspecter le ou les conducteurs (3);
des moyens moteurs (11) pour déplacer le véhicule (1) sur le ou les conducteurs (3);
un système de télécommande (13) permettant de contrôler les systèmes d'inspection (9, 10) et les moyens moteurs (11);
au moins deux bras porteurs (15) disposés sur des côtés opposés du ou des conducteurs (3), les bras porteurs (15) étant attachés de manière pivotante au cadre (7) et exerçant une pression en direction du ou des conducteurs (3) pour permettre de suspendre le cadre (7) au ou aux conducteurs (3);
au moins deux roues opposées (17), chaque roue (17) étant attachée à chaque bras porteur (15) pour permettre au véhicule (1) de rouler sur le ou les conducteurs (3) tout en maintenant le véhicule (1) en suspension, chaque roue (17) ayant un axe de rotation incliné par rapport à un axe vertical, au moins une roue des deux roues (17) étant actionnée par les moyens moteurs (11); et au moins un rotor de support temporaire (19) muni d'au moins deux pales pivotantes (21) disposées au-dessus du conducteur correspondant (3) pour soutenir temporairement le véhicule (1) lorsqu'une des roues (3) rencontre l'obstacle (5);
ainsi, en usage, lorsque le véhicule (1) se déplace sur le ou les conducteurs (3) et qu'une des roues (3) rencontre l'obstacle et perd contact avec le ou les conducteurs (3), les pales (21) s'appuient temporairement sur le conducteur (3) et/ou l'obstacle (5) et soutiennent le véhicule (1) de façon à l'empêcher de tomber pour ensuite permettre aux roues (3) de reprendre contact avec le ou les conducteurs (3) une fois l'obstacle (5) franchi.
2. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque rotor de support temporaire (19) comporte trois pales (21) distribuées autour de chaque rotor (19).
3. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque rotor (19) est monté de manière coaxiale sur chaque roue (17) et pivote de manière indépendante par rapport à la roue (17) sur laquelle le rotor (19) est monté.
4. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel les au moins deux bras porteurs (15) sont tendus par des moyens ressorts (29) qui tendent à
rapprocher les bras porteurs (15) l'un de l'autre, transférant ainsi une force de contact latérale au niveau des roues (17) sur le ou les conducteurs (3).
rapprocher les bras porteurs (15) l'un de l'autre, transférant ainsi une force de contact latérale au niveau des roues (17) sur le ou les conducteurs (3).
5. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque rotor (19) est muni d'un système de ressort de rappel qui maintient une position de référence des pales (21) à l'approche des obstacles (5).
6. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque roue (17) comporte une entaille centrale (23) pour recevoir divers diamètres de conducteurs (3) et un bord arrondi (25) pour faciliter le passage des obstacles( 5).
7. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel les moyens moteurs (11) comprenent des moteurs électriques et sont alimentés par des batteries d'accumulateurs.
8. Le véhicule (1) selon la revendication 7, dans lequel les accumulateurs sont des accumulateurs rechargeables de type nickel metal hydrure.
9. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel les moyens moteurs (11) sont alimentés par un générateur à essence.
10. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel les systèmes d'inspections (9, 10) comprenent des systèmes de caméras (9) et de prise de mesure de résistance (10).
11. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel le véhicule (1) comporte quatre bras porteurs (15) positionés deux par deux et de part et d'autre du ou des conducteurs (3), chaque bras porteur (15) étant muni respectivement d'un rotor de support temporaire (19).
12. Le véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel véhicule (1) comporte quatre roues dont deux sont deux roues motrices (17) qui sont actionées par les moyens moteurs (11) par l'entremise d'une courroie (12) ou d'engrenages.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CA2514440A CA2514440C (fr) | 2003-02-04 | 2004-02-04 | Vehicule telecommande circulant sur conducteurs et ayant la capacite de franchir les obstacles rencontres grace aux rotors de support temporaire |
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CA2,418,473 | 2003-02-04 | ||
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