EP4291484A1 - Système automobile sous-marin circulant sur une conduite - Google Patents

Système automobile sous-marin circulant sur une conduite

Info

Publication number
EP4291484A1
EP4291484A1 EP22703685.2A EP22703685A EP4291484A1 EP 4291484 A1 EP4291484 A1 EP 4291484A1 EP 22703685 A EP22703685 A EP 22703685A EP 4291484 A1 EP4291484 A1 EP 4291484A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
pipe
wheels
wheel
lateral
support members
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22703685.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Sébastien GRALL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Exail SAS
Original Assignee
Exail SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Exail SAS filed Critical Exail SAS
Publication of EP4291484A1 publication Critical patent/EP4291484A1/fr
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00—Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/12—Laying or reclaiming pipes on or under water
    • F16L1/20—Accessories therefor, e.g. floats, weights
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00—Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/12—Laying or reclaiming pipes on or under water
    • F16L1/20—Accessories therefor, e.g. floats, weights
    • F16L1/235—Apparatus for controlling the pipe during laying
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00—Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/26—Repairing or joining pipes on or under water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Definitions

  • TITLE Underwater automotive system circulating on a pipeline
  • the present invention relates generally to the field of underwater activities and in particular to the laying of underwater pipes. It relates, more particularly, to an underwater automotive system intended to circulate on a pipe in open water, that is to say not placed on the seabed or buried in the seabed. It can be applied to any aquatic environment: ocean, sea, lake, river... and the term underwater must be taken in the general sense of a liquid/hydric environment.
  • the system of the invention is mainly used to communicate in real time to the vessel laying the pipe information making it possible to know in particular the position of the pipe at different altitudes (from the bottom), its angulation, possibly images of the burial, and any other useful information for the installation.
  • the present invention proposes a simple solution while ensuring good stability of the system and using widely used rolling means such as wheels with tires on rims.
  • the proposed system allows the realization of a train consisting of a chaining of systems and which can also circulate on the pipe.
  • the invention relates to an underwater automobile system comprising:
  • - mobility means allowing it to move along the outer surface of a pipe, coaxially with said pipe, the pipe being extended longitudinally along a pipe axis,
  • At least one lateral articulated arm carrying at least one of the support members to allow mobility of this support member transversely to the axis of the body, between, on the one hand, an open position allowing the installation of the system on the pipe with the other support members resting against the pipe and, conversely, the uninstallation of the system, on the other hand, a service position in which said at least one support member carried by said at least a lateral articulated arm is folded down in abutment against the pipe to achieve with the other support members said movable connection of the body on the pipe, said at least one lateral articulated arm being held in the service position by at least one locking member,
  • an underwater automobile system comprising rolling means allowing it to move in a stable manner. along the outer surface of a pipe, coaxial with said pipe, the pipe being extended longitudinally along a pipe axis, the system comprising a body elongated along a body axis, the body having an end front and a rear end, the body comprising on the driving side and towards each of the two ends of said body, respectively a front wheel and a rear wheel, allowing the body to roll at least parallel to the pipe on the surface of said pipe, the front wheel and the rear wheel being arranged in the same plane containing the axis of the body, the body comprising between its two ends two articulated lateral arms terminated by two lateral wheels, the two lateral wheels being able to ant be brought against or away from the surface of the pipe by movements of the two lateral articulated arms, each wheel being of circular shape defining a circular plane and having an axis of rotation perpendic
  • point of wheel application corresponds in practice to a portion of the running surface of the wheel, that is to say an area of a certain extent given that the wheel is not not in practice an absolutely flat and non-deformable disc but has a certain thickness and preferably a certain flexibility so that the wheel applies in practice to a certain surface of the pipe.
  • This rolling surface is of substantially cylindrical shape and is perpendicular to the circular plane of the wheel.
  • a driving section plane is a plane transverse to the driving and therefore perpendicular to the driving axis and, also, the front and rear wheels apply along the same generatrix of the surface of the driving and the two side wheels are applied along two other generatrices of the driving surface.
  • the axis of the body may be inclined relative to the pipe axis, in particular if it is desired that the body moves helically along and around the pipe or to change its angular position. around the pipe, at least one of the wheels being able to be directional to allow control of the direction of mobility of the body on the pipe.
  • the support member or at least one of the support members mounted/arranged on the body to take a rolling mobile support is a wheel
  • the support member or at least one of the support members mounted on the body for take a rolling mobile support is an endless belt type caterpillar
  • the endless belt type caterpillar comprises at least two wheels
  • the support member or at least one of the support members mounted on the body to take a sliding mobile support is a pad
  • the support members are four in number and are four runners, the system comprising a front runner and a rear runner arranged in the same plane containing the body axis, the system comprising two lateral articulated arms terminated by two lateral runners ,
  • the support members are four in number and are a wheel and three runners, the system comprising a front wheel and a rear runner arranged in the same plane containing the body axis, the system comprising two lateral articulated arms terminated by two side skids,
  • the support members are four in number and are a wheel and three runners, the system comprising a front runner and a rear wheel arranged in the same plane containing the body axis, the system comprising two lateral articulated arms terminated by two side skids,
  • the support members are four in number and are two wheels and two runners, the system comprising a front wheel and a rear wheel arranged in the same plane containing the body axis, the system comprising two lateral articulated arms terminated by two side skids,
  • the support members are four in number, the system comprising a front support member and a rear support member arranged in the same plane containing the body axis, the system comprising two lateral articulated arms terminated by two lateral support members, the two lateral support members being able to be brought against or away from the surface of the pipe by movements of the two lateral articulated arms, each lateral support member and the assembly consisting of the two aligned front and rear support applied to the pipe surface in radial directions angularly offset around the pipe axis, and the points of application of the two lateral support members on the surface of the pipe are included in an intermediate pipe section plane, the point of application of the front support member on the surface of the pipe being included in a section plane front pipe, the point of application of the rear support member on the surface of the pipe being included in a rear pipe section plane, the intermediate pipe section plane is, along the pipe, in an intermediate position between the forward pipe section plane and the rear pipe section plane,
  • the support members are four in number and are wheels
  • the system comprising a front wheel and a rear wheel arranged in the same plane containing the body axis, the system comprising two lateral articulated arms terminated by two lateral wheels , the two side wheels being able to be brought against or away from the surface of the pipe by movements of the two side articulated arms, each wheel being of circular shape defining a circular plane and having an axis of rotation perpendicular to the said circular plane and passing through the center of said circular plane, and in which, when the two front and rear wheels and the two side wheels are applied against the pipe, the two side wheels are applied to the surface of the pipe in radial directions angularly offset around the driving axis and distinct from each other and from the radial direction of application of the front and rear wheels, and the points of application of the two side wheels on the driving surface are included in an intermediate driving section plane, the point of application of the front wheel on the driving surface is included in a front driving section plane, the point of application of the rear wheel to the pipe surface
  • the intermediate pipe section plane is, along the pipe, in an intermediate position located at an equal distance between the front pipe section plane and the rear pipe section plane,
  • the lateral articulated arms comprise means ensuring at least one of the following capacities: retractable, telescopic, pivotable,
  • each wheel comprises a tire mounted on a rim, the tire comprising a running surface substantially perpendicular to the circular plane of the wheel,
  • the tires are solid tires
  • At least the lateral articulated arms and their lateral support members comprise an inclination adjustment device intended to place the support plane of each lateral support member substantially tangent to the surface of the pipe when the two the front and rear support and the two lateral support members are applied against the pipe,
  • At least the lateral articulated arms and their lateral wheels comprise a wheel inclination adjustment device intended to place each circular wheel plane in a plane radial to the axis of the pipe so that the rolling surface is substantially tangent to the driving surface when the two front and rear wheels and the two side wheels are applied against the driving,
  • At least one of the two lateral articulated arms comprises, beyond its lateral support member, a retractable connecting profile intended to achieve, when the two front and rear support members and the two lateral support members are applied against the pipe, a direct removable connection between the two lateral support members in order to encircle the pipe,
  • each of the two lateral articulated arms comprises, beyond its respective lateral support member, a retractable connecting profile intended to produce, when the two front and rear support members and the two lateral support members are applied against the pipe and when the two sections are joined together, a direct removable connection between the two lateral support members in order to encircle the pipe,
  • only one of the two lateral articulated arms comprises, beyond its lateral support member, a retractable connecting profile intended to achieve, when the two front and rear support members and the lateral support members are applied against the pipe and when the profile is joined to the other lateral support member, a direct removable connection between the two lateral support members in order to encircle the pipe,
  • At least one of the two articulated side arms comprises, beyond its side wheel, a retractable connecting profile intended to produce, when the two front and rear wheels and the two side wheels are applied against the pipe, a direct removable connection between the two side wheels in order to encircle the driving,
  • each of the two lateral articulated arms comprises beyond its respective lateral wheel a retractable connecting profile intended to achieve, when the two front and rear wheels and the two lateral wheels are applied against the pipe and when the two profiles are joined together, a direct removable connection between the two side wheels in order to encircle the pipe,
  • only one of the two lateral articulated arms comprises beyond its lateral wheel a retractable connecting profile intended to achieve, when the two front and rear wheels and the two lateral wheels are applied against the pipe and when the profile is joined to the the other side wheel, a direct removable connection between the two side wheels in order to encircle the driving,
  • the connecting profile(s) are adjustable in length, in order to allow adjustment of the system according to the diameter of the pipe,
  • the lateral articulated arm(s) are adjustable in length, in order to allow adjustment of the system according to the diameter of the pipe,
  • the retractable connecting profile or at least one of the two retractable connecting profiles comprises means ensuring at least one of the following capacities: retractable, telescopic, pivotable,
  • the bearing members have a fixed orientation once the two front and rear bearing members and the two lateral bearing members are applied against the pipe, that is to say that they are not directional ,
  • the wheels have a fixed orientation once the two front and rear wheels and the two side wheels are applied against the driving, i.e. they are not directional, the circular planes of wheels cannot swing,
  • At least one of the support members is directional to allow control of the direction of mobility of the body on the pipe
  • At least one of the wheels is directional, the circular wheel plane being able to pivot,
  • the means of mobility include motorization
  • the motorization drives at least one of the support elements
  • the motorization drives at least one of the wheels
  • the motorization is provided by a propeller or turbine thruster arranged on the body of the system,
  • At least one of the support members is motorized to allow controlled movement of the body on the pipe
  • the system is configured so that the body moves with at least one mobility along the direction of the body axis
  • system is further configured so that the body moves with mobility in a direction orthoradial to the body axis
  • the support members are wheels and the system comprises a front wheel and a rear wheel arranged in the same plane containing the body axis, at least one of the front wheel and the rear wheel being motorized,
  • At least one of the wheels is motorized in order to allow movement of the body along the pipe when the two front and rear wheels and the two side wheels are applied against the pipe,
  • the driven motorized wheel comprises an electric motor
  • the driven motorized wheel does not include an electric motor, a transmission being arranged between the wheel and the electric motor,
  • the transmission is ensured by one or more of a rigid or flexible or articulated transmission shaft, gears, a pressure roller applied to the wheel,
  • the system includes a motorized wheel slip detector
  • the system includes rechargeable electric batteries
  • At least one of the front and rear wheels comprises a braking device
  • ABS Advanced Driver Assistance Systems
  • the braking components use the electric motor in electric generator mode
  • the electric motor in electric generator mode is also used to recharge the system's rechargeable electric batteries
  • shock absorbers At least the front and rear wheels are mounted on shock absorbers
  • the lateral articulated arms are mounted on the body via shock absorbers,
  • each lateral articulated arm is held in the service position by at least one blocking member, said at least one blocking member being a jack also serving to articulate the articulated arm,
  • each lateral articulated arm includes an emergency release device intended to stop the service position by releasing the encirclement of the pipe and allowing the system to be released from the pipe,
  • the lateral articulated arm blocking device includes an emergency release device intended to stop the service position by releasing the encirclement of the pipe and allowing the system to be released from the pipe,
  • the emergency release device is remote-controlled directly, i.e. without going through system equipment, the remote control being carried out in particular by acoustic waves,
  • the system also includes one or more connecting sections, at least one of these also includes an emergency release device,
  • the front end and the rear end of the body comprise complementary coupling devices so that the adjoining ends of two bodies of two systems can be coupled together and in order to be able to form a train consisting of a chain of systems in which the systems are coupled together two by two,
  • the additional coupling devices include removable locking means
  • the system is a power car essentially comprising motor components with at least one motorized wheel,
  • the system is an actuator intended to perform at least one action other than motricity
  • At least one of the actuators is a thruster positioner in the water comprising a propeller or a turbine, said thruster positioner being intended to exert a force substantially transverse to the driving axis to move the driving in a plane substantially perpendicular to the driving axis,
  • the system includes acoustic transmission means
  • the system is equipped with an acoustic beacon making it possible to position the system by positioning means, in particular located on the surface, - the system includes sensors,
  • the system includes an acoustic positioning beacon
  • the system includes an acoustic communication modem
  • the system includes an attitude unit
  • the attitude unit is used to measure the angular position of the system and therefore of driving
  • the system comprises servo means receiving the angular position of the system in order to orient the acoustic transmission means in a determined direction, in particular towards the surface or towards the laying vessel,
  • the acoustic transmission means are arranged in an enclosure connected by a flexible cable to the system and the enclosure has a positive buoyancy causing it to orient upwards in the water in a substantially predictive manner once the system submerged and in order to orient the acoustic transmission means in a determined direction,
  • the flexible cable is on a reel allowing to release or recover lengths of flexible cable
  • the system comprises an attitude unit and acoustic transmission means comprising an acoustic positioning beacon and/or an acoustic communication modem, the attitude unit making it possible in particular to measure the angular position of the system, the system further comprising servo means receiving the angular position of the system in order to orient the acoustic transmission means in a determined direction, in particular towards the surface or towards the laying vessel,
  • the system includes oceanographic sensors
  • the system includes video means
  • the actuator and/or explorer means are carried by the body of the system
  • the actuator and/or explorer system comprises at least one motorized wheel
  • the actuator and/or explorer system does not include a motorized wheel
  • the train consists of a system which is a driving force and at least one actuator and/or explorer system,
  • the system is both a motor and an actuator intended to perform an action other than motor skills and/or an explorer
  • the front end and the rear end of the body further comprise complementary guide shapes intended to ensure centering and alignment of the two bodies when their respective extremities come together,
  • the two complementary guide shapes are male and female cones
  • the coupling also comprises means of electrical connection between systems, in particular power and/or data,
  • the coupling also comprises means of optical connection between systems, in particular data,
  • the hitch also comprises means of pneumatic connection between systems
  • the hitch also comprises means of hydraulic connection between systems
  • the front end and the rear end of the body comprise complementary electrical connectors, said electrical connectors being intended for data and/or electrical power supply,
  • the systems comprise means of wireless data link between them, in particular optical and/or radioelectric and/or sound,
  • the systems comprise means of wireless data link, in particular optical and/or radioelectric and/or sound, with third-party equipment, in particular a surface ship transceiver or a transceiver head of a cable introduced into pipe or installed on or in the pipe,
  • the body comprises a chassis and at least one payload
  • the system is arranged to be substantially symmetrical in shape with respect to a sagittal plane carried by the body axis and passing through the circular planes of the front and rear wheels,
  • the system is arranged to be substantially symmetrical for weight distribution with respect to a sagittal plane carried by the body axis and passing through the circular planes of the front and rear wheels,
  • the system has a positive inherent buoyancy
  • the system has an overall length of 1230 mm
  • the invention also relates to a train consisting of a set of systems according to the invention which are coupled together in pairs.
  • FIG. 1 shows a side view of an installed system, in service position, on a pipe
  • FIG. 2 shows a front view of the installed system, in service position, on the pipe
  • FIG. 3 shows a top view of the installed system, in service position, on the pipe
  • FIG. 4 shows a perspective view of the installed system, in service position, on the pipe
  • FIG. 5 shows a side view of part of a train in the service position on the pipe, the train being made up of a set of systems according to the invention which are coupled together in pairs made up of a set of systems according to the invention which are hitched together in pairs.
  • the system of the present invention is similar to a device that is at least tripod, and preferably quadruped, whose feet are support members allowing everyone to take a mobile, rolling or sliding support, on a pipe. so as to create a movable connection between the feet and said pipe and allowing the device to roll and/or slide in a stable manner in at least one direction parallel to the axis of the pipe.
  • the system of the present invention is similar to a bicycle with two wheels, one front and one rear, with in addition two stabilizing side wheels at the end of two side articulated arms, these side wheels stabilizers being however arranged in an intermediate transverse plane between the front wheel and the rear wheel of the bicycle.
  • the four wheel contact points are distributed in space since on the periphery of the pipe when the system is installed on said pipe.
  • the system of the invention can move under water along the pipe, stably, but because it encircles/surrounds the pipe, this is only possible in zones of the pipe where the latter is in full water, free on all its faces, ie not yet laid on the bottom or even buried in the case of the laying of a pipe.
  • the system comprises a means of mooring or locking in position to ensure the parking of the system in a fixed position on the pipe reel which is located on the pipe laying vessel. In the park position, the wheels of the system are free to rotate in order to allow the driving to circulate freely.
  • This means of mooring or locking in position is removable so that the system can be released and can follow the unwound pipe and travel on this pipe.
  • the system is motorized and is preferably energy self-sufficient with typically an electric motor and rechargeable electric batteries.
  • a wired connection with a surface vessel for the transmission of data, including commands, and/or energy, in particular electricity.
  • a surface vessel for the transmission of data, including commands, and/or energy, in particular electricity.
  • one of the systems of the train can be connected by wire/cable to the surface ship, the other systems of the train sharing the data and/or the energy supplied by the wired connection thanks to a data and/or energy bus traversing the length of the train and resulting from the coupling by coupling of the various systems of the train.
  • the system 1 is installed on the pipe 2 and encircles/surrounds it essentially at a distance, only the wheels 6, 7, 12, 13 coming into contact with the surface of the pipe.
  • the wheels are clincher on rim.
  • Pipe 2 is here cylindrical and elongated around a pipe axis 4.
  • the system comprises a body 5 comprising any useful equipment for actuator means and/or explorers in addition to devices useful for the motorization and for the control and command of the system.
  • the body 5 is here made up of individual blocks of equipment. In other modalities, other shapes of blocks are possible and a fairing can even be provided.
  • the system 1 and in particular its body 5 are symmetrical with respect to a sagittal plane in order to balance the system and prevent it from tending to tilt to one side when the body is above. above the pipe, vertical to the pipe axis 4.
  • the center of gravity of the system can be relatively high with respect to the pipe axis 4 depending on the weight of the body 5 with respect to the lateral articulated arms 10, 11, lateral wheels 12, 13 and the connecting profile(s) 14. Provision is therefore made, in other modalities, for additional weights towards the side wheels and/or the connecting profile(s) 14 and/or certain items of body equipment are planned to be lowered lower or even they are installed on the lateral articulated arms.
  • the body is elongated, along a body axis 3, between a front end 21 and a rear end 22.
  • the front end 22 and the rear end comprise coupling devices 19, resp. 20 complementary and guide shapes 9, 8 complementary.
  • a front wheel 7 is installed towards the front end 21 and a rear wheel 6 is installed towards the rear end 22.
  • the lateral articulated arms 10, 11 are arranged on the two lateral sides of the body 5 and the two lateral wheels 12, 13 are arranged at their lateral ends.
  • positioning means allow the treads of the wheels 6, 7, 12, 13 to apply tangentially to the surface of the pipe and therefore the circular planes of the wheels to be carried by radial axes 16, 17 , 18, around the driving axis 4 as shown in FIG. 2.
  • the arrangement of the wheels along the pipe in side view (FIG. 1) is preferably such that the intermediate pipe section plane 24 of application of the side wheels 12, 13 to the pipe is equidistant from the front pipe 23 of application of the front wheel 7 and of the rear pipe section plane 25 of application of the rear wheel 6.
  • Adjustment devices 15, preferably with damping, make it possible to adjust the positions and lengths of the lateral articulated arms 10, 11 and of the connecting section(s) 14 in order in particular to bring them to the service position.
  • the adjustment devices 15, which here are cylinders, also allow the locking in position and length of the lateral articulated arms 10, 11 and of the connecting section(s) 14 and they thus also constitute locking members.
  • the system is configured to open and be able to be removed from the pipe, typically by opening the connecting profile 14 and by moving the side wheels 12, 13 apart by action on the side articulated arms 10, 11.
  • Closing and the opening of the system can be manual but controllable actuating members, in particular jacks, can be used to control the lateral articulated arms 10, 11 and the connecting profile(s) 14 in order to open and close the system.
  • each lateral articulated arm comprises an emergency release device making it possible to leave the service position and the opening of the arms, when it is activated, in particular from the surface, thanks to an acoustic signal in order to release the pipe and to allow the system to rise to the surface and float there, the system with positive buoyancy.
  • each emergency release device when it is activated and releases the arms, causes a balloon to be inflated by a gas, the balloon being connected to the system, the balloon being for example of the “airbag” type. ". It is understood that in the case where the system also comprises one or more connecting sections, at least one of these also comprises an emergency release device allowing it to be opened by means of the acoustic signal.
  • Figure 3 in a bird's eye view from above, allows to visualize, in addition to the body 5, the two side wheels 12, 13 at the end of their respective articulated side arms 10, 11.
  • FIG. 4 in a rear perspective view, the rear end 22 of the body 5 is better visualized and in particular the female guide form 8 in the form of a cone which is complementary to the male guide form 9 which is on the other hand at the front 21 of body 5.
  • the systems 1 can be coupled and hitched two by two thanks to the coupling devices 19, 20, which are complementary in order to form a train of systems 1 . Provision can be made during this coupling for automatic electrical connections, in particular for power and/or data, or even for fluids, including gas and/or hydraulics, in order to form corresponding buses along the train.
  • the two systems 1 represented are in the process of being coupled because the two guide shapes 8, 9 are not completely coupled and the complementary coupling devices 19, 20 have not yet come into contact, the contact ensuring the locking between the two systems.
  • Each of the modules can be remote-controlled in the event that a wired connection is not provided with a surface ship.
  • the system can be used for the inspection of pipes or submarine cables in areas where they are free, it is essentially useful in the field of the laying of pipes or submarine cables because at this time a large part of the pipe is not yet laid or buried on the bottom, this part extending from the surface vessel carrying out the laying. Indeed, the system is configured to surround the cable or pipe.
  • the main application of the system is the precise positioning of the point of contact of the pipe with the bottom.
  • one or more steerable wheels are advantageously implemented, preferably the front wheel and/or the rear wheel, in order to control the rotational positioning of the system around the axis of the pipe.
  • one or more actuators of the system it is also advantageous for one or more actuators of the system to be thruster positioners in the water in order to be able to move the pipe in a plane substantially perpendicular to the pipe axis.
  • the system it is advantageous for the system to include sensors and in particular an attitude unit as well as acoustic transmission means, in particular acoustic positioning beacon and/or acoustic communication modem.
  • the attitude unit makes it possible in particular to measure the angular position of the system and therefore of the pipe, and this angular position is valuable information to communicate to the surface and the laying vessel because it helps to know the behavior of the pipe in train to be asked.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Système (1) automobile sous-marin comportant des moyens de mobilité (6, 7, 12, 13) pour se déplacer coaxialement sur une conduite (2), un corps (5) allongé, au moins trois organes d'appui (6, 7, 12, 13) pouvant prendre chacun un appui mobile, roulant ou glissant, sur la conduite (2) pour rouler et/ou glisser de façon stable suivant au moins une direction au moins parallèle à la conduite (4), au moins un bras articulé latéral portant un au moins des organes d'appui permettant une mobilité de cet organe d'appui transversalement au corps (3), entre, d'une part, une position d'ouverture permettant l'installation du système sur la conduite et, inversement, la désinstallation du système, d'autre part, une position de service dans laquelle ledit au moins un organe d'appui porté par ledit au moins un bras articulé est rabattu en appui contre la conduite pour réaliser avec les autres organes d'appui une liaison mobile du corps sur la conduite, au moins trois desdits organes d'appui (6, 7, 12, 13) s'appliquant, en position de service, sur la conduite (2) selon des directions radiales (16, 17, 18) angulairement décalées autour de l'axe de conduite et distinctes entre elles.

Description

DESCRIPTION
TITRE : Système automobile sous-marin circulant sur une conduite
Domaine technique
La présente invention concerne de manière générale le domaine des activités sous-marines et notamment de la pose des conduites sous-marines. Elle se rapporte, plus particulièrement, à un système automobile sous-marin destiné à circuler sur une conduite en pleine eau, c’est-à-dire non posée sur le fond marin ou enfouie dans le fond marin. Elle peut s’appliquer à tout milieu aquatique : océan, mer, lac, rivière... et le terme sous-marin doit être pris dans un sens général de milieu liquide/hydrique.
Dans son application préférentielle, le système de l’invention sert principalement à communiquer en temps réel au navire de pose de la conduite des informations permettant de connaître notamment la position de la conduite à différentes altitudes (depuis le fond), son angulation, éventuellement des images de l’enfouissement, et toute autre information utile à la pose.
Arrière-plan technologique
On connaît des systèmes destinés à circuler sur une conduite en cours de pose en milieu marin avec les documents CN207298394U « Underwater pipeline inspection robot », EP3515807 « Véhicule d'exploration d'inspection de pipeline sous-marin », CN106594455B « Double-claw type obstacle-crossing direction-adaptive pipeline external détection robot » et US9863891 « Vehicle for external inspection of pipes ».
On connaît également les documents NO2013/192536 A1 , GB2 542 605 A, FR 2 847 987 A1 , NO2018/057589 A1 , NO2016/178045 A1 , US2012/117959 A1 .
La présente invention propose une solution simple tout en assurant une bonne stabilité du système et en utilisant des moyens de roulement largement répandus tels que les roues avec pneus sur jantes. En outre, le système proposé permet la réalisation d’un train constitué d’un chaînage de systèmes et pouvant aussi circuler sur la conduite.
Exposé de l’invention
Dans sa généralité, l’invention concerne un système automobile sous-marin comportant :
- des moyens de mobilité lui permettant de se déplacer le long de la surface externe d’une conduite, coaxialement à ladite conduite, la conduite étant étendue longitudinalement le long d’un axe de conduite,
- un corps allongé le long d’un axe de corps, le corps comportant une extrémité avant et une extrémité arrière,
- au moins trois organes d’appui montés sur le corps pour prendre chacun un appui mobile, roulant ou glissant, sur la conduite de manière à créer une liaison mobile entre ledit corps et ladite conduite permettant au corps de rouler et/ou glisser de façon stable suivant au moins une direction au moins parallèle à l’axe de conduite, sur la surface de ladite conduite,
- au moins un bras articulé latéral portant un au moins des organes d’appui pour permettre une mobilité de cet organe d’appui transversalement à l’axe de corps, entre, d’une part, une position d’ouverture permettant l’installation du système sur la conduite avec les autres organes d’appui en appui contre la conduite et, inversement, la désinstallation du système, d’autre part, une position de service dans laquelle ledit au moins un organe d’appui porté par ledit au moins un bras articulé latéral est rabattu en appui contre la conduite pour réaliser avec les autres organes d’appui ladite liaison mobile du corps sur la conduite, ledit au moins un bras articulé latéral étant maintenu en position de service par au moins un organe de blocage,
- au moins trois desdits organes d’appui s’appliquant, en position de service, sur la surface de la conduite selon des directions radiales angulairement décalées autour de l’axe de corps et distinctes entre elles.
Dans une modalité avantageuse de mise en oeuvre où les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont des roues, il s’agit alors d’un système automobile sous- marin comportant des moyens de roulement lui permettant de se déplacer de façon stable le long de la surface externe d’une conduite, coaxialement à ladite conduite, la conduite étant étendue longitudinalement le long d’un axe de conduite, le système comportant un corps allongé le long d’un axe de corps, le corps comportant une extrémité avant et une extrémité arrière, le corps comportant côté conduite et vers chacune des deux extrémités dudit corps, respectivement une roue avant et une roue arrière, permettant au corps de rouler au moins parallèlement à la conduite sur la surface de ladite conduite, la roue avant et la roue arrière étant disposées dans un même plan contenant l’axe du corps, le corps comportant entre ses deux extrémités deux bras articulés latéraux terminés par deux roues latérales, les deux roues latérales pouvant être amenées contre ou éloignée de la surface de la conduite par des mouvements des deux bras articulés latéraux, chaque roue étant de forme circulaire définissant un plan circulaire et ayant un axe de rotation perpendiculaire au dit plan circulaire et passant par le centre dudit plan circulaire, et dans lequel, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, les deux roues latérales s’appliquent sur la surface de la conduite selon des directions radiales angulairement décalées autour de l’axe de conduite et distinctes entre elles et par rapport à la direction radiale d’application des roues avant et arrière, et les points d’application des deux roues latérales sur la surface de la conduite sont compris dans un plan de section de conduite intermédiaire, le point d’application de la roue avant sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite avant, le point d’application de la roue arrière sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite arrière, et le plan de section de conduite intermédiaire est, le long de la conduite, dans une position intermédiaire entre le plan de section de conduite avant et le plan de section de conduite arrière.
On comprend que le terme « point » d’application de roue correspond en pratique à une portion de la surface de roulement de la roue, c’est-à-dire une zone d’une certaine étendue étant donné que la roue n’est pas en pratique un disque absolument plat et indéformable mais présente une certaine épaisseur et de préférence une certaine souplesse faisant que la roue s’applique en pratique sur une certaine surface de la conduite. Cette surface de roulement est de forme sensiblement cylindrique et est perpendiculaire au plan circulaire de roue. On comprend également qu’on a considéré un système automobile sous-marin dont l’axe du corps est disposé parallèlement à l’axe de conduite pour un déplacement sur la longueur de la conduite tout en restant essentiellement dans une telle configuration de parallélisme des axes de corps et de conduite faisant que le système, lors de son déplacement, reste dans une direction radiale constante par rapport à l’axe de conduite. Dans ces conditions, un plan de section de conduite est un plan transversal à la conduite et donc perpendiculaire à l’axe de conduite et, aussi, les roues avant et arrière s’appliquent le long d’une même génératrice de la surface de la conduite et les deux roues latérales s’appliquent le long de deux autres génératrices de la surface de la conduite. Toutefois, on comprend qu’il est possible que l’axe du corps soit incliné par rapport à l’axe de conduite notamment si l’on souhaite que le corps se déplace hélicoïdalement le long et autour de la conduite ou pour changer de position angulaire autour de la conduite, au moins une des roues pouvant être directionnelle pour permettre un pilotage de la direction de mobilité du corps sur la conduite.
D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du système conforme à l’invention aussi bien dans sa généralité que dans sa modalité avantageuse de mise en oeuvre, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :
- l’organe d’appui ou au moins un des organes d’appui montés/agencés sur le corps pour prendre un appui mobile roulant est une roue,
- l’organe d’appui ou au moins un des organes d’appui montés sur le corps pour prendre un appui mobile roulant est une chenille à type de bande sans fin,
- la chenille à type de bande sans fin comporte au moins deux roues,
- l’organe d’appui ou au moins un des organes d’appui montés sur le corps pour prendre un appui mobile glissant est un patin,
- les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont quatre patins, le système comportant un patin avant et un patin arrière disposés dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux patins latéraux,
- les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont une roue et trois patins, le système comportant une roue avant et un patin arrière disposés dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux patins latéraux,
- les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont une roue et trois patins, le système comportant un patin avant et une roue arrière disposés dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux patins latéraux,
- les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont deux roues et deux patins, le système comportant une roue avant et une roue arrière disposées dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux patins latéraux,
- les organes d’appui montés sur le corps pour prendre un appui mobile sont tous roulants,
- dans le système à roue avant et roue arrière disposées dans un même plan contenant l’axe de corps, la roue avant et la roue arrière sont entourées d’une bande sans fin commune afin de former une chenille,
- au moins deux des organes d’appui sont des roues,
- au moins trois des organes d’appui sont des roues,
- les organes d’appui sont au nombre de quatre, le système comportant un organe d’appui avant et un organe d’appui arrière disposés dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux organes d’appui latéraux, les deux organes d’appui latéraux pouvant être amenées contre ou éloignée de la surface de la conduite par des mouvements des deux bras articulés latéraux, chaque organe d’appui latéral et l’ensemble constitué des deux organes d’appui avant et arrière alignés s’appliquant sur la surface de la conduite selon des directions radiales angulairement décalées autour de l’axe de conduite, et les points d’application des deux organes d’appui latéraux sur la surface de la conduite sont compris dans un plan de section de conduite intermédiaire, le point d’application de l’organe d’appui avant sur la surface de la conduite étant compris dans un plan de section de conduite avant, le point d’application de l’organe d’appui arrière sur la surface de la conduite étant compris dans un plan de section de conduite arrière, le plan de section de conduite intermédiaire est, le long de la conduite, dans une position intermédiaire entre le plan de section de conduite avant et le plan de section de conduite arrière,
- les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont des roues, le système comportant une roue avant et une roue arrière disposées dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux roues latérales, les deux roues latérales pouvant être amenées contre ou éloignée de la surface de la conduite par des mouvements des deux bras articulés latéraux, chaque roue étant de forme circulaire définissant un plan circulaire et ayant un axe de rotation perpendiculaire au dit plan circulaire et passant par le centre dudit plan circulaire, et dans lequel, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, les deux roues latérales s’appliquent sur la surface de la conduite selon des directions radiales angulairement décalées autour de l’axe de conduite et distinctes entre elles et par rapport à la direction radiale d’application des roues avant et arrière, et les points d’application des deux roues latérales sur la surface de la conduite sont compris dans un plan de section de conduite intermédiaire, le point d’application de la roue avant sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite avant, le point d’application de la roue arrière sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite arrière, et le plan de section de conduite intermédiaire est, le long de la conduite, dans une position intermédiaire entre le plan de section de conduite avant et le plan de section de conduite arrière,
- le plan de section de conduite intermédiaire est, le long de la conduite, dans une position intermédiaire située à égale distance entre le plan de section de conduite avant et le plan de section de conduite arrière,
- les bras articulés latéraux comportent des moyens assurant au moins une des aptitudes suivantes : rétractable, télescopique, pivotable,
- chaque roue comporte un pneu monté sur jante, le pneu comportant une surface de roulement sensiblement perpendiculaire au plan circulaire de roue,
- les pneus sont remplis de liquide,
- les pneus sont des pneus pleins,
- les pneus pleins sont remplis d’une mousse synthétique, - le système est configuré afin que les plans circulaires des roues soient dans des plans radiaux de l’axe de conduite lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite,
- au moins les bras articulés latéraux et leurs organes d’appui latéraux comportent un dispositif de réglage d’inclinaison destiné à placer le plan d’appui de chaque organe d’appui latéral sensiblement tangent à la surface de la conduite lorsque les deux organes d’appui avant et arrière et les deux organes d’appui latéraux sont appliqués contre la conduite,
- au moins les bras articulés latéraux et leurs roues latérales comportent un dispositif de réglage d’inclinaison de roue destiné à placer chaque plan circulaire de roue dans un plan radial à l’axe de la conduite afin que la surface de roulement soit sensiblement tangente à la surface de la conduite lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite,
- au moins un des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de son organe d’appui latéral un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux organes d’appui avant et arrière et les deux organes d’appui latéraux sont appliquées contre la conduite, une liaison amovible directe entre les deux organes d’appui latéraux afin d’encercler la conduite,
- chacun des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de son organe d’appui latéral respectif un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux organes d’appui avant et arrière et les deux organes d’appui latéraux sont appliqués contre la conduite et lorsque les deux profilés sont réunis, une liaison amovible directe entre les deux organes d’appui latéraux afin d’encercler la conduite,
- un seul des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de son organe d’appui latéral un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux organes d’appui avant et arrière et les organes d’appui latéraux sont appliqués contre la conduite et lorsque le profilé est réuni à l’autre organe d’appui latéral, une liaison amovible directe entre les deux organes d’appui latéraux afin d’encercler la conduite,
- au moins un des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de sa roue latérale un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, une liaison amovible directe entre les deux roues latérales afin d’encercler la conduite,
- chacun des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de sa roue latérale respective un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite et lorsque les deux profilés sont réunis, une liaison amovible directe entre les deux roues latérales afin d’encercler la conduite,
- un seul des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de sa roue latérale un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite et lorsque le profilé est réuni à l’autre roue latérale, une liaison amovible directe entre les deux roues latérales afin d’encercler la conduite,
- le/les profilés de liaison sont réglables en longueur, afin de permettre un réglage du système en fonction du diamètre de la conduite,
- le/les bras articulés latéraux sont réglables en longueur, afin de permettre un réglage du système en fonction du diamètre de la conduite,
- le profilé de liaison escamotable ou au moins un des deux profilés de liaison escamotables comporte des moyens assurant au moins une des aptitudes suivantes : rétractable, télescopique, pivotable,
- les organes d’appui ont une orientation fixe une fois que les deux organes d’appui avant et arrière et les deux organes d’appui latéraux sont appliqués contre la conduite, c’est-à-dire qu’ils ne sont pas directionnels,
- les roues ont une orientation fixe une fois que les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, c’est-à-dire qu’elles ne sont pas directionnelles, les plans circulaires de roues ne pouvant pas pivoter,
- au moins un des organes d’appui est directionnel pour permettre un pilotage de la direction de mobilité du corps sur la conduite,
- au moins une des roues est directionnelle, le plan circulaire de roue pouvant pivoter,
- la roue avant est directionnelle,
- la roue arrière est directionnelle,
- les deux roues latérales sont directionnelles,
- les moyens de mobilité comportent une motorisation,
- la motorisation entraîne au moins un des organes d’appui,
- la motorisation entraîne au moins une des roues,
- la motorisation est assurée par un propulseur à hélice ou turbine agencé sur le corps du système,
- au moins un des organes d’appui est motorisé pour permettre un déplacement commandé du corps sur la conduite,
- le système est configuré pour que le corps se déplace avec au moins une mobilité suivant la direction de l’axe de corps,
- le système est en outre configuré pour que le corps se déplace avec une mobilité suivant une direction orthoradiale à l’axe de corps,
- au moins deux des organes d’appui sont des roues et le système comporte une roue avant et une roue arrière disposées dans un même plan contenant l’axe de corps, au moins une de la roue avant et de la roue arrière étant motorisée,
- au moins une des roues est motorisée afin de permettre un déplacement du corps le long de la conduite lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite,
- la roue motorisée est entraînée par un moteur électrique,
- la roue motorisée entraînée comporte un moteur électrique,
- la roue motorisée entraînée ne comporte pas de moteur électrique, une transmission étant agencée entre la roue et le moteur électrique,
- la transmission est assurée par un ou plusieurs d’un arbre de transmission rigide ou souple ou articulé, d’engrenages, d’un galet presseur s’appliquant sur la roue,
- au moins une de la roue avant et de la roue arrière est motorisée,
- le système peut avancer en marche avant,
- le système peut reculer en marche arrière,
- le système comporte un détecteur de patinage de roue motorisée,
- le système comporte des batteries électriques rechargeables,
- au moins une des roues avant et arrière comporte un organe de freinage,
- les deux roues latérales comportent des organes de freinage,
- les organes de freinage comportent des systèmes « ABS »,
- les organes de freinage utilisent la motorisation électrique en mode génératrice électrique,
- la motorisation électrique en mode génératrice électrique est en outre utilisée pour recharger des batteries électriques rechargeables du système,
- les roues ne comportent pas d’amortisseurs,
- au moins les roues avant et arrière sont montées sur des amortisseurs,
- les roues latérales sont montées sur leurs bras articulés latéraux respectif par l’intermédiaire d’amortisseurs,
- les bras articulés latéraux sont montées sur le corps par l’intermédiaire d’amortisseurs,
- l’articulation du bras articulé latéral est assurée par au moins un vérin,
- le vérin est électrique, - le vérin est hydraulique,
- chaque bras articulé latéral est maintenu en position de service par au moins un organe de blocage, ledit au moins un organe de blocage étant un vérin servant également à l’articulation du bras articulé,
- chaque bras articulé latéral comporte un dispositif de déblocage de secours destiné à faire cesser la position de service par relâchement de l’encerclement de la conduite et permettre une libération du système d’avec la conduite,
- l’organe de blocage du bras articulé latéral comporte un dispositif de déblocage de secours destiné à faire cesser la position de service par relâchement de l’encerclement de la conduite et permettre une libération du système d’avec la conduite,
- le dispositif de déblocage de secours est télécommandé directement, c’est-à-dire sans passer par des équipements du système, la télécommande s’effectuant notamment par des ondes acoustiques,
- la libération du système d’avec la conduite provoque une remontée en surface du système, ledit système ayant une flottabilité positive,
- dans le cas où le système comporte également un ou des profilés de liaison, au moins un de ceux-ci comporte aussi un dispositif de déblocage de secours,
- l’extrémité avant et l’extrémité arrière du corps comportent des dispositifs d’attelage complémentaires afin que les extrémités accolées de deux corps de deux systèmes puissent être attelées ensembles et afin de pouvoir former un train constitué d’une chaîne de systèmes dans lequel les systèmes sont attelés entre eux deux à deux,
- les dispositifs d’attelage complémentaires comportent des moyens de verrouillage amovible,
- le système est une motrice comportant essentiellement des organes moteurs avec au moins une roue motorisée,
- le système est un actionneur destiné à exécuter au moins une action autre que la motricité,
- au moins un des actionneurs est un positionneur propulseur dans l’eau comportant une hélice ou une turbine, ledit positionneur propulseur étant destiné à exercer une force sensiblement transversale à l’axe de conduite pour déplacer la conduite dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe de conduite,
- le système est un explorateur destiné à exécuter des mesures,
- le système comporte des moyens de transmission acoustiques,
- le système est équipé d’une balise acoustique permettant de positionner le système par des moyens de positionnement notamment situés en surface, - le système comporte des capteurs,
- le système comporte une balise de positionnement acoustique,
- le système comporte un modem de communication acoustique,
- le système comporte une centrale d’attitude,
- la centrale d’attitude permet de mesurer la position angulaire du système et donc de la conduite,
- le système comporte des moyens d’asservissement recevant la position angulaire du système afin d’orienter les moyens de transmission acoustiques dans une direction déterminée, notamment vers la surface ou vers le navire de pose,
- les moyens de transmission acoustiques sont disposés dans une enceinte reliée par un câble souple au système et l’enceinte a une flottabilité positive faisant qu’elle s’oriente dans l’eau vers le haut d’une manière sensiblement prédictive une fois le système submergé et afin d’orienter les moyens de transmission acoustiques dans une direction déterminée,
- le câble souple est sur un enrouleur permettant de libérer ou récupérer des longueurs de câble souple,
- le système comporte une centrale d’attitude et des moyens de transmission acoustiques comprenant une balise de positionnement acoustique et/ou un modem de communication acoustique, la centrale d’attitude permettant notamment de mesurer la position angulaire du système, le système comportant en outre des moyens d’asservissement recevant la position angulaire du système afin d’orienter les moyens de transmission acoustiques dans une direction déterminée, notamment vers la surface ou vers le navire de pose,
- le système comporte des capteurs océanographiques,
- le système comporte des moyens vidéo,
- le système est actionneur et explorateur,
- les moyens actionneurs et/ou explorateurs sont portés par le corps du système,
- le système actionneur et/ou explorateur comporte au moins une roue motorisée,
- le système actionneur et/ou explorateur ne comporte pas de roue motorisée,
- le train est constitué d’un système qui est une motrice et d’au moins un système actionneur et/ou explorateur,
- le système est à la fois une motrice et un actionneur destiné à exécuter une action autre que la motricité et/ou un explorateur,
- l’extrémité avant et l’extrémité arrière du corps comportent en outre des formes de guidage complémentaires destinées à assurer un centrage et un alignement des deux corps lors du rapprochement de leurs extrémités respectives,
- les deux formes de guidage complémentaires sont des cônes mâle et femelle,
- l’attelage est rigide,
- l’attelage est souple,
- l’attelage est articulé,
- l’attelage comporte en outre des moyens de liaison électrique entre systèmes, notamment de puissance et/ou de données,
- l’attelage comporte en outre des moyens de liaison optique entre systèmes, notamment de données,
- l’attelage comporte en outre des moyens de liaison pneumatique entre systèmes,
- l’attelage comporte en outre des moyens de liaison hydraulique entre systèmes,
- l’extrémité avant et l’extrémité arrière du corps comportent des connecteurs électriques complémentaires, lesdits connecteurs électriques étant destinés à des données et/ou à l’alimentation électrique de puissance,
- les connecteurs font partie des moyens de liaison des attelages,
- les systèmes comportent des moyens de liaison de données sans fil entre eux, notamment optique et/ou radioélectrique et/ou sonore,
- les systèmes comportent des moyens de liaison de données sans fil, notamment optique et/ou radioélectrique et/ou sonore, avec un équipement tiers, notamment un émetteur-récepteur de navire de surface ou une tête émettrice-réceptrice d’un câble introduit dans la conduite ou installé sur ou dans la conduite,
- les systèmes sont télécommandés,
- les systèmes sont commandés par des commandes préprogrammées stockées en leur sein,
- le corps comporte un châssis et au moins une charge utile,
- le système est agencé pour être sensiblement symétrique de forme par rapport à un plan sagittal porté par l’axe de corps et passant par les plans circulaires des roues avant et arrière,
- le système est agencé pour être sensiblement symétrique pour la répartition du poids par rapport à un plan sagittal porté par l’axe de corps et passant par les plans circulaires des roues avant et arrière,
- de préférence le système possède une flottabilité propre positive,
- la flottabilité propre du système est très légèrement positive,
- le système a une longueur hors tout de 1230 mm,
- le corps du système a une largeur d’environ 560 mm. L’invention concerne également un train constitué d’un ensemble de systèmes selon l’invention qui sont attelés ensembles deux à deux.
Brève description des dessins
[Fig. 1] représente une vue latérale d’un système installé, en position de service, sur une conduite,
[Fig. 2] représente une vue frontale du système installé, en position de service, sur la conduite,
[Fig. 3] représente une vue de dessus du système installé, en position de service, sur la conduite,
[Fig. 4] représente une vue en perspective du système installé, en position de service, sur la conduite,
[Fig. 5] représente une vue latérale d’une partie d’un train en position de service sur la conduite, le train étant constitué d’un ensemble de systèmes selon l’invention qui sont attelés ensembles deux à deux constitué d’un ensemble de systèmes selon l’invention qui sont attelés ensembles deux à deux.
Description détaillée d’un exemple de réalisation
La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d’exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l’invention et comment elle peut être réalisée.
Dans sa généralité, le système de la présente invention s’apparente à un dispositif au moins tripode, et de préférence quadrupède, dont les pieds sont des organes d’appui permettant à chacun de prendre un appui mobile, roulant ou glissant, sur une conduite de manière à créer une liaison mobile entre les pieds et ladite conduite et permettant au dispositif de rouler et/ou glisser de façon stable suivant au moins une direction parallèle à l’axe de la conduite.
Dans sa modalité avantageuse de mise en oeuvre, le système de la présente invention, s’apparente à un bicycle à deux roues, une avant et une arrière, avec en plus deux roues latérales stabilisatrices au bout de deux bras articulés latéraux, ces roues latérales stabilisatrices étant toutefois disposées dans un plan transversal intermédiaire entre la roue avant et la roue arrière du bicycle. En outre, dans la présente application sur une surface externe de conduite, les quatre points de contact des roues sont répartis dans l’espace puisque sur le pourtour de la conduite lorsque le système est installé sur ladite conduite.
Le système de l’invention peut se déplacer sous l’eau le long de la conduite, de façon stable, mais du fait qu’il encercle/entoure la conduite, cela n’est possible que dans des zones de la conduite où cette dernière est en pleine eau, libre sur toutes ses faces, i.e. non encore posée sur le fond ou même enterrée dans le cas de la pose d’une conduite.
Le système comporte un moyen d’amarrage ou verrouillage en position pour assurer le stationnement du système à poste fixe sur le dévidoir de conduite qui se trouve sur le navire de pose de la conduite. En position de stationnement, les roues du système sont libres en rotation afin de permettre à la conduite de circuler librement. Ce moyen d’amarrage ou verrouillage en position est amovible afin que le système puisse être libéré et puisse suivre la conduite dévidée et circuler sur cette conduite.
Le système est motorisé et est de préférence autonome en énergie avec typiquement une motorisation électrique et des batteries électriques rechargeables. On envisage aussi une liaison filaire avec un navire de surface pour transmission de données, dont des commandes, et/ou d’énergie, notamment électrique. On verra qu’il est possible de former un train de système et dans ce cas un des systèmes du train peut être relié filairement/par câble au navire de surface, les autres systèmes du train se partageant les données et/ou l’énergie fournies par la liaison filaire grâce à un bus de données et/ou d’énergie parcourant la longueur du train et résultant de l’accouplement par attelage des différents systèmes du train.
On va maintenant présenter un exemple de réalisation d’un système.
Sur les figures 1 et 2, le système 1 est installé sur la conduite 2 et l’encercle/ entoure essentiellement à distance, seules les roues 6, 7, 12, 13 venant au contact de la surface de la conduite. Les roues sont à pneu sur jante. La conduite 2 est ici cylindrique et allongée autour d’un axe de conduite 4.
Le système comporte un corps 5 comportant tout équipement utile pour des moyens actionneurs et/ou explorateurs en plus de dispositif utiles à la motorisation et au contrôle et commande du système. Le corps 5 est ici constitué de blocs individuels d’équipements. Dans d’autres modalités d’autres formes de blocs sont possibles et un carénage peut même être prévu.
Comme mieux visible figure 2, le système 1 et en particulier son corps 5 sont symétriques par rapport à un plan sagittal afin d’équilibrer le système et éviter qu’il n’ait tendance à basculer d’un côté lorsque le corps est au-dessus de la conduite, à la verticale de l’axe de conduite 4. Dans cette configuration, le centre de gravité du système peut être relativement haut par rapport à l’axe de la conduite 4 en fonction du poids du corps 5 par rapport aux bras articulés latéraux 10, 11 , roues latérales 12, 13 et le/les profilés de liaison 14. On prévoit donc, dans d’autres modalités, des poids additionnels vers les roues latérales et/ou le/les profilés de liaison 14 et/ou on prévoit de descendre plus bas certains équipements du corps ou même on les installe sur les bras articulés latéraux.
Le corps est allongé, le long d’un axe de corps 3, entre une extrémité avant 21 et une extrémité arrière 22. L’extrémité avant 22 et l’extrémité arrière comportent des dispositifs d’attelage 19, resp. 20 complémentaires et des formes de guidage 9, 8 complémentaires. Côté conduite 2 du corps 5, une roue avant 7 est installée vers l’extrémité avant 21 et une roue arrière 6 est installée vers l’extrémité arrière 22.
Les bras articulés latéraux 10, 11 , sont agencés sur les deux côtés latéraux du corps 5 et les deux roues latérales 12, 13, sont agencées à leurs extrémités latérales. De préférence, des moyens de positionnement permettent que les bandes de roulement des roues 6, 7, 12, 13, s’appliquent tangentiellement à la surface de la conduite et donc que les plans circulaires des roues soient portés par des axes radiaux 16, 17, 18, autour de l’axe de conduite 4 comme visible figure 2. La disposition des roues autour de la conduite en vue transversale (figure 2) est de préférence équiangulaire avec un angle de 360/3 = 120° entre deux roues adjacentes. La disposition des roues le long de la conduite en vue latérale (figure 1 ) est de préférence telle que le plan de section de conduite intermédiaire 24 d’application des roues latérales 12, 13 sur la conduite est à égale distance du plan de section de conduite avant 23 d’application de la roue avant 7 et du plan de section de conduite arrière 25 d’application de la roue arrière 6.
Des dispositifs 15 de réglage, avec de préférence amortissement, permettent de régler les positions et longueurs des bras articulés latéraux 10, 11 et du/des profilés de liaison 14 pour notamment les amener à la position de service. Les dispositifs 15 de réglage qui sont ici des vérins, permettent en outre le blocage en position et longueur des bras articulés latéraux 10, 11 et du/des profilés de liaison 14 et ils constituent ainsi, aussi, des organes de blocage.
On comprend que le système est configuré pour s’ouvrir et pouvoir être retiré de la conduite, typiquement en ouvrant le profilé de liaison 14 et en écartant les roues latérales 12, 13 par action sur les bras articulés latéraux 10, 11. La fermeture et l’ouverture du système peuvent être manuels mais des organes d’actionnement commandables, notamment vérins, peuvent être utilisés pour commander les bras articulés latéraux 10, 11 et le/les profilés de liaison 14 afin d’ouvrir et fermer le système.
Avantageusement, chaque bras articulé latéral comporte un dispositif de déblocage de secours permettant, de quitter la position de service et l’ouverture des bras, lorsqu’il est activé, notamment depuis la surface, grâce à un signal acoustique afin de libérer la conduite et de permettre au système remonter à la surface et d’y flotter, le système ayant une flottabilité positive. Dans une variante, chaque dispositif de déblocage de secours, lorsqu’il est activé et débloque les bras, provoque un gonflage d’un ballon par un gaz, le ballon étant relié au système, le ballon étant par exemple du type « air- bag ». On comprend que dans le cas où le système comporte également un ou des profilés de liaison, au moins un de ceux-ci comporte aussi un dispositif de déblocage de secours permettant son ouverture grâce au signal acoustique.
La figure 3 en vue plongeante de dessus, permet de visualiser, outre le corps 5, les deux roues latérales 12, 13 au bout de leurs bras articulés latéraux 10, 11 respectifs.
Sur la figure 4 en vue perspective arrière, on visualise mieux l’extrémité arrière 22 du corps 5 et en particulier la forme de guidage 8 femelle en forme de cône qui est complémentaire de la forme de guidage 9 mâle qui se trouve par contre à l’avant 21 du corps 5.
Les systèmes 1 peuvent s’accoupler et s’atteler deux à deux grâce aux dispositifs d’attelage 19, 20, complémentaires afin de former un train de systèmes 1 . On peut prévoir lors de cet accouplement des connexions automatiques électriques notamment de puissance et/ou de données, voire de fluides dont gaz et/ou hydraulique afin de former des bus correspondant le long du train.
On prévoit également que les systèmes qui ont chacun au moins une batterie électrique rechargeable et qui sont attelés/accouplés ensembles puissent s’échanger de l’énergie électrique ou transmettre de l’énergie électrique sur bus, pouvant éventuellement provenir par câble d’un navire de surface, notamment pour recharger des/les batteries électriques.
Sur la figure 5, les deux systèmes 1 représentés sont en cours d’accouplement car les deux formes de guidage 8, 9 ne sont pas complètement accouplées et les dispositifs d’attelage 19, 20, complémentaires ne sont pas encore entrés en contact, le contact assurant le verrouillage entre les deux systèmesl .
Chacun des modules peut être télécommandé au cas où une liaison filaire ne serait pas prévue avec un navire de surface.
Dans la description et les revendications on a mentionné une application sur une conduite sous-marine mais on comprend bien que le système est aussi adapté à des câbles sous-marins dont on sait qu’ils ont un diamètre relativement important du fait de l’isolement et des protections nécessaires.
Bien que le système puisse servir à l’inspection de conduite ou de câbles sous- marins dans des zones où ils sont libres, il est essentiellement utile dans le domaine de la pose de conduites ou de câble sous-marins car à ce moment une grande partie de la conduite n’est pas encore posée ou enterrée sur le fond, cette partie s’étendant depuis le navire de surface procédant à la pose. En effet, le système est configuré pour entourer le câble ou la conduite.
L’application principale du système est le positionnement précis du point de contact de la conduite avec le fond. A cette fin, il est avantageusement mis en œuvre une ou plusieurs roues orientables, de préférence la roue avant et/ou la roue arrière, afin de contrôler le positionnement en rotation du système autour de l’axe de la conduite. Pour le positionnement de la conduite, il est aussi avantageux qu’un ou plusieurs actionneurs du système soit des positionneurs propulseurs dans l’eau pour pouvoir déplacer la conduite dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe de conduite.
De même, il est avantageux que le système comporte des capteurs et en particulier une centrale d’attitude ainsi que des moyens de transmission acoustiques, notamment balise de positionnement acoustique et/ou modem de communication acoustique. La centrale d’attitude permet notamment de mesurer la position angulaire du système et donc de la conduite, et cette position angulaire est une information précieuse à communiquer vers la surface et le navire de pose car elle aide à connaître le comportement de la conduite en train d’être posée.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système (1) automobile sous-marin comportant :
- des moyens de mobilité (6, 7, 12, 13) lui permettant de se déplacer le long de la surface externe d’une conduite (2), coaxialement à ladite conduite, la conduite (2) étant étendue longitudinalement le long d’un axe de conduite (4),
- un corps (5) allongé le long d’un axe de corps (3), le corps (5) comportant une extrémité avant (21 ) et une extrémité arrière (22),
- au moins trois organes d’appui (6, 7, 12, 13) montés sur le corps pour prendre chacun un appui mobile, roulant ou glissant, sur la conduite (2) de manière à créer une liaison mobile entre ledit corps et ladite conduite permettant au corps (5) de rouler et/ou glisser de façon stable suivant au moins une direction au moins parallèle à l’axe de conduite (4) sur la surface de ladite conduite (2),
- au moins un bras articulé latéral portant un au moins des organes d’appui pour permettre une mobilité de cet organe d’appui transversalement à l’axe de corps (3), entre, d’une part, une position d’ouverture permettant l’installation du système sur la conduite avec les autres organes d’appui en appui contre la conduite et, inversement, la désinstallation du système, d’autre part, une position de service dans laquelle ledit au moins un organe d’appui porté par ledit au moins un bras articulé latéral est rabattu en appui contre la conduite pour réaliser avec les autres organes d’appui ladite liaison mobile du corps sur la conduite, ledit au moins un bras articulé latéral étant maintenu en position de service par au moins un organe de blocage,
- au moins trois desdits organes d’appui (6, 7, 12, 13) s’appliquant, en position de service, sur la surface de la conduite (2) selon des directions radiales (16, 17, 18) angulairement décalées autour de l’axe de conduite et distinctes entre elles.
2. Système selon la revendication 1 , dans lequel les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont des roues, le système comportant une roue avant (7) et une roue arrière (6) disposées dans un même plan contenant l’axe de corps (3), le système comportant deux bras articulés latéraux (10, 11 ) terminés par deux roues latérales (12, 13), les deux roues latérales (12, 13) pouvant être amenées contre ou éloignée de la surface de la conduite (2) par des mouvements des deux bras articulés latéraux (10, 11 ), chaque roue (7, 6, 12, 13) étant de forme circulaire définissant un plan circulaire et ayant un axe de rotation perpendiculaire au dit plan circulaire et passant par le centre dudit plan circulaire, et dans lequel, lorsque les deux roues avant (7) et arrière (6) et les deux roues latérales (12, 13) sont appliquées contre la conduite (2), les deux roues latérales (12, 13) s’appliquent sur la surface de la conduite (2) selon des directions radiales (16, 17) angulairement décalées autour de l’axe de conduite (4) et distinctes entre elles et par rapport à la direction radiale (18) d’application des roues avant (7) et arrière (6), et les points d’application des deux roues latérales (12, 13) sur la surface de la conduite (2) sont compris dans un plan de section de conduite intermédiaire (24), le point d’application de la roue avant sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite avant (23), le point d’application de la roue arrière sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite arrière (25), et le plan de section de conduite intermédiaire (24) est, le long de la conduite (2), dans une position intermédiaire entre le plan de section de conduite avant (23) et le plan de section de conduite arrière (24).
3. Système (1 ) selon la revendication 2, dans lequel le plan de section de conduite intermédiaire (24) est, le long de la conduite (2), dans une position intermédiaire située à égale distance entre le plan de section de conduite avant (23) et le plan de section de conduite arrière (25).
4. Système (1) selon la revendication 2 ou la revendication 3, dans lequel chaque roue (6, 7, 12, 13) comporte un pneu monté sur jante, le pneu comportant une surface de roulement sensiblement perpendiculaire au plan circulaire de roue.
5. Système (1) selon la revendication 4, dans lequel au moins les bras articulés latéraux (10, 11) et leurs roues latérales (12, 13) comportent un dispositif de réglage d’inclinaison de roue destiné à placer chaque plan circulaire de roue dans un plan radial (16, 17, 18) à l’axe de la conduite (4) afin que la surface de roulement soit sensiblement tangente à la surface de la conduite lorsque les deux roues avant (7) et arrière (6) et les deux roues latérales (12, 13) sont appliquées contre la conduite (2).
6. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel au moins un des deux bras articulés latéraux (10, 11 ) comporte au-delà de sa roue latérale (12, 13) un profilé de liaison (14) escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux roues avant (7) et arrière (6) et les deux roues latérales (12, 13) sont appliquées contre la conduite (2), une liaison amovible directe entre les deux roues latérales (12, 13) afin d’encercler la conduite (2).
7. Système (1 ) selon la revendication 6, dans lequel le profilé de liaison (14) escamotable ou au moins un des deux profilés de liaison escamotables comporte des moyens assurant au moins une des aptitudes suivantes : rétractable, télescopique, pivotable.
8. Système (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel chaque bras articulé latéral comporte un dispositif de déblocage de secours destiné à faire cesser la position de service par relâchement de l’encerclement de la conduite et permettre une libération du système d’avec la conduite, et dans lequel dans le cas où le système comporte également un ou des profilés de liaison, au moins un de ceux-ci comporte aussi un dispositif de déblocage de secours.
9. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel au moins un des organes d’appui (6, 7, 12, 13) est directionnel pour permettre un pilotage de la direction de mobilité du corps (3) sur la conduite.
10. Système (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel au moins un des organes d’appui est motorisé pour permettre un déplacement commandé du corps sur la conduite.
11 . Système (1 ) selon la revendication 10, dans lequel au moins deux des organes d’appui sont des roues et le système comporte une roue avant (7) et une roue arrière (6) disposées dans un même plan contenant l’axe de corps (3), au moins une de la roue avant (7) et de la roue arrière (6) étant motorisée.
12. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11 , dans lequel l’extrémité avant (21 ) et l’extrémité arrière (22) du corps (5) comportent des dispositifs d’attelage (19, 20) complémentaires afin que les extrémités (19, 20) accolées de deux corps (5) de deux systèmes (1 ) puissent être attelées ensembles et afin de pouvoir former un train constitué d’une chaîne de systèmes (1) dans lequel les systèmes (1) sont attelés entre eux deux à deux.
13. Système (1) selon la revendication 12, dans lequel l’extrémité avant (21 ) et l’extrémité arrière (22) du corps (5) comportent en outre des formes de guidage (9, 8) complémentaires destinées à assurer un centrage et un alignement des deux corps (5) lors du rapprochement de leurs extrémités (21 , 22) respectives.
14. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel l’extrémité avant (21 ) et l’extrémité arrière (22) du corps (5) comportent des connecteurs électriques complémentaires, lesdits connecteurs électriques étant destinés à des données et/ou à l’alimentation électrique de puissance.
15. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel le système comporte une centrale d’attitude et des moyens de transmission acoustiques comprenant une balise de positionnement acoustique et/ou un modem de communication acoustique, la centrale d’attitude permettant notamment de mesurer la position angulaire du système, le système comportant en outre des moyens d’asservissement recevant la position angulaire du système afin d’orienter les moyens de transmission acoustiques dans une direction déterminée, notamment vers la surface ou vers le navire de pose.
EP22703685.2A 2021-02-12 2022-02-11 Système automobile sous-marin circulant sur une conduite Pending EP4291484A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2101345A FR3119794B1 (fr) 2021-02-12 2021-02-12 Système automobile sous-marin circulant sur une conduite
PCT/EP2022/053411 WO2022171817A1 (fr) 2021-02-12 2022-02-11 Système automobile sous-marin circulant sur une conduite

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4291484A1 true EP4291484A1 (fr) 2023-12-20

Family

ID=74860308

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22703685.2A Pending EP4291484A1 (fr) 2021-02-12 2022-02-11 Système automobile sous-marin circulant sur une conduite

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20240116611A1 (fr)
EP (1) EP4291484A1 (fr)
FR (1) FR3119794B1 (fr)
WO (1) WO2022171817A1 (fr)

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2847987B1 (fr) * 2002-11-28 2005-03-25 Cybernetix Procede et appareil de traitement d'une structure immergee mobile
US20120117959A1 (en) * 2010-11-17 2012-05-17 Illinois Tool Works Inc. Remote Control Circuit for a Hydraulically Operated Device
US9903839B2 (en) * 2012-06-21 2018-02-27 Oceaneering International, Inc. System and method for subsea inspection
WO2016178045A1 (fr) * 2015-05-05 2016-11-10 Total Sa Véhicule sous-marin pour l'inspection d'une structure sous-marine dans un corps d'eau, et procédé associé
GB2556591B (en) * 2015-09-25 2018-09-19 Subsea 7 Ltd Moving tools on offshore structures with a walking carriage
US10131057B2 (en) 2016-09-20 2018-11-20 Saudi Arabian Oil Company Attachment mechanisms for stabilzation of subsea vehicles
WO2018057589A1 (fr) * 2016-09-20 2018-03-29 Saudi Arabian Oil Company Modules de flottabilité réutilisables pour commande de flottabilité de véhicules sous-marins
MX2016014532A (es) 2016-11-07 2018-05-07 Corporacion Mexicana De Investigacion En Mat S A De C V Vehículo para inspección externa de tuberías.
CN106594455B (zh) 2016-12-20 2018-08-21 中国石油大学(北京) 一种双爪型跨障碍方向自适应管道外检测机器人
CN207298394U (zh) 2017-08-22 2018-05-01 中国石油大学(北京) 水下管道检测机器人

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022171817A1 (fr) 2022-08-18
FR3119794A1 (fr) 2022-08-19
FR3119794B1 (fr) 2023-02-24
US20240116611A1 (en) 2024-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0461964B1 (fr) Véhicule autopropulsé et articulé à vérins télescopiques pour l'inspection de tuyauteries
CA2446591C (fr) Systeme de transfert d'un produit fluide, notamment d'un gaz naturel liquefie, entre un vehicule de transport tel qu'un navire et une installation de reception ou de fourniture de ce produit
FR2792990A1 (fr) Navire de pose de conduite rigides a grandes profondeurs
EP1173698B1 (fr) Dispositif pour le raccordement et la pose des parties successives d'une conduite sous-marine depuis un navire et ses applications
EP2940359B1 (fr) Dispositif du type tensionneur pour le serrage et l'avancement contrôlés d'un organe allongé
EP4291484A1 (fr) Système automobile sous-marin circulant sur une conduite
EP0302776A1 (fr) Dispositif tendeur pour l'élément souple ou articulé d'un système de transmission ou de roulement
FR2660730A1 (fr) Vehicule autopropulse franchisseur d'obstacles pour des missions a l'interieur de canalisations.
FR2956608A1 (fr) Dispositif de pilotage mecanique de modules articules
EP3221184B1 (fr) Remorque pour la mise à l'eau et la manutention d'embarcation légères
WO1999024272A1 (fr) Vehicule tout terrain amphibie en deux parties articulees, dont la partie avant est le pilote
FR2701429A1 (fr) Dispositif de roue et véhicule auto-moteur comportant un tel dispositif.
EP0677753B1 (fr) Méthode et dispositif pour l'avancement discontinu d'un objet au contact du fond marin
EP3206943B1 (fr) Accrochage d'un poisson dans un sonar remorque
FR3031967A1 (fr) Dispositif de maintien et liberation d'un engin teleopere sur une plateforme
FR2792991A1 (fr) Dispositif pour le raccordement et la pose des parties successives d'une conduite sous-marine depuis un navire et ses applications
EP2359987B1 (fr) Dispositif articulé mobile à capacité de franchissement
EP4153434B1 (fr) Dispositif de roulement et véhicule muni de celui-ci
FR2956607A1 (fr) Dispositif de pilotage mecanique de modules articules
FR3138354A1 (fr) Kit rail motorisé
EP0921061A1 (fr) Dispositif d'amarrage pour une structure flottante
FR2989394A1 (fr) Remorque gigogne roulante pour dispositifs de signalisation lumineuse ou de balisage de voies de circulation, procede de mise en oeuvre
FR2952346A1 (fr) Navire du type catamaran pour embarquement/debarquement de charges, telles que des vehicules, sur rivages non amenages
FR2982201A1 (fr) Vehicule terrestre de transport de marchandises et/ou de passagers

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20230809

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)