KR102639305B1

KR102639305B1 - 육상이동 스키드를 갖는 드론

Info

Publication number: KR102639305B1
Application number: KR1020210131201A
Authority: KR
Inventors: 권준범
Original assignee: 주식회사 지에이
Priority date: 2021-10-01
Filing date: 2021-10-01
Publication date: 2024-02-21
Also published as: KR20230047848A

Abstract

본 발명은 드론 본체와, 상기 드론 본체의 외주에서 방사상으로 연장되며, 그 끝단에 날개 모듈들이 각각 탈착 가능하도록 배치되는 연장암들과, 상기 드론 본체의 하단에서 하방을 따라 연장되는 한 쌍의 지지대와, 상기 한 쌍의 지지대 각각의 하단에서 수평 방향을 따라 연결되는 한 쌍의 스키드를 포함하는 드론에 있어서, 상기 한 쌍의 스키드 각각의 일단에는 휠들이 설치되고, 상기 한 쌍의 스키드 각각의 타단에는, 돌출 되는 손잡이가 설치되고, 상기 한 쌍의 스키드의 일단에는, 상기 휠들이 수용되는 수용 공간이 각각 형성되고, 상기 한 쌍의 스키드에는, 수평을 감지하여 수평 여부를 제어기로 전송하는 수평 센서가 설치되고, 상기 한 쌍의 스키드에는, 모터의 스크루 축을 통해 좌우로 이동 가능한 무게 중심 부재가 배치되고, 상기 제어기는, 상기 수평이 감지되도록 상기 모터를 사용하여 상기 무게 중심 부재를 이동시킨다.

Description

육상이동 스키드를 갖는 드론{Drone}

본 발명은 육상이동 스키드를 갖는 드론에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스키드의 일단으로부터 휠을 돌출시킴과 아울러, 타단에서 손잡이를 돌출시키도록 하여 대형 드론을 육상에서의 이동을 원활하게 유도함과 아울러, 드론이 랜딩하는 경우 지면의 상태를 파악하여 스키드의 길이를 가변적으로 조절할 수 있는 육상이동 스키드를 갖는 드론에 관한 것이다.

통상, 다수의 블레이드 또는 프로펠러를 사용하는 드론(통상 "멀티콥터"라고도 칭함)은 최초 군사용으로 개발되었으나, 운반, 보관 및 조작의 편리성으로 인해 최근에는 농약 살포를 위한 장치로 개발되어 대규모 농사에 널리 이용되고 있는 실정이다.

종래의 무인 비행체인 드론은 드론 본체와, 드론 본체의 외주에서 방사상을 따라 돌출되는 암들과, 상기 암들의 단부에 탈착 가능하게 설치되는 날개 모듈들과, 상기 드론 본체의 하단 양측에서 하방을 따라 연장되는 한 쌍의 지지대와, 상기 한 쌍의 지지대 각각의 하단에서 수평 방향을 따라 일정 길이를 갖는 한 쌍의 스키드를 구비한다.

그러나, 종래에는 드론이 일정 이하의 소형 크기인 경우 육상에서 이동하는 데 문제가 없으나, 일정 이상의 고중량 및 대형의 본체를 구비하는 경우 해당 드론을 육상에서 이동하는 경우 여러 사람이 들거나 다른 이동체에 옮기는 등 이동이 용이하지 않은 문제가 있다.

대한민국 등록특허 제10-2287475(등록일: 2021년 08월 03일)

상술한 문제들을 해결하기 위하여 본 발명의 목적은 스키드의 일단으로부터 휠을 돌출시킴과 아울러, 타단에서 손잡이를 돌출시키도록 하여 대형 드론을 육상에서의 이동을 원활하게 유도함과 아울러, 드론이 랜딩하는 경우 지면의 상태를 파악하여 스키드의 길이를 가변적으로 조절할 수 있는 육상이동 스키드를 갖는 드론을 제공하는 것이다.

또한 본 발명의 다른 목적은 휠들이 설치되는 스키드의 일단과 손잡이가 설치되는 스키드의 타단 사이의 무게 중심을 항상 일정하게 유지하도록 함과 아울러, 비행시 저항을 줄일 수 있도록 휠을 스키드의 일단에 수납되도록 하는 육상이동 스키드를 갖는 드론을 제공하는 것이다.

본 발명에서 제시하는 발명은 제시하는 목적으로 제한되지 않을 수 있고, 제시되지 않은 본 발명의 다른 제시안들 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 수 있다.

또한, 본 발명의 제시안들 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실시될 수 있음을 쉽게 알 수 있다.

상기의 과제를 달성하기 위해, 본 발명은 드론 본체와, 상기 드론 본체의 외주에서 방사상으로 연장되며, 그 끝단에 날개 모듈들이 각각 탈착 가능하도록 배치되는 연장암들과, 상기 드론 본체의 하단에서 하방을 따라 연장되는 한 쌍의 지지대와, 상기 한 쌍의 지지대 각각의 하단에서 수평 방향을 따라 연결되는 한 쌍의 스키드를 포함하는 드론에 있어서,

상기 한 쌍의 스키드 각각의 일단에는 휠들이 설치되고,

상기 한 쌍의 스키드 각각의 타단에는, 돌출 되는 손잡이가 설치되고,

상기 한 쌍의 스키드의 일단에는, 상기 휠들이 수용되는 수용 공간이 각각 형성되고,

상기 한 쌍의 스키드에는, 수평을 감지하여 수평 여부를 제어기로 전송하는 수평 센서가 설치되고,

상기 한 쌍의 스키드에는, 모터의 스크루 축을 통해 좌우로 이동 가능한 무게 중심 부재가 배치되고,

상기 제어기는, 상기 수평이 감지되도록 상기 모터를 사용하여 상기 무게 중심 부재를 이동시킨다.

여기서 상기 수용 공간에는,

신축되는 제 1축을 갖는 제 1실린더가 각각 설치되고,

상기 각각의 제 1실린더의 상기 제 1축에는,

상기 휠들이 각각 회전 가능하도록 연결되고,

제어기는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면,

상기 각각의 제 1실린더를 사용하여 상기 각각의 제 1축을 돌출시켜 상기 휠들을 상기 한 쌍의 스키드의 양단 외부로 돌출시키는 것이 바람직하다.

그리고 상기 한 쌍의 스키드의 일단에는,

도어 모터를 통해 상기 수용 공간을 개폐하는 도어가 설치되고,

상기 제어기는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 도어 모터를 사용하여 상기 도어를 회전시켜 상기 수용 공간을 개방시키는 것이 바람직하다.

또한 상기 한 쌍의 스키드는 양측방을 따라 돌출 가능한 다단의 파이프로 구성되는 것이 바람직하다.

또한 상기 다단의 파이프는,

스키드 실린더의 구동에 의해 돌출되며,

상기 제어기는, 상기 스키드 실린더의 구동을 제어하는 것이 바람직하다.

또한 상기 드론 본체에는,

물체가 탈착 가능하도록 결합되되,

상기 물체의 중량을 측정하는 중량 센서가 설치되고,

상기 제어기는,

측정되는 상기 물체의 중량에 따라 설정된 비율로 비례되도록 상기 스키드 실린더를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드의 돌출 길이를 실시간으로 조절하는 것이 바람직하다.

또한 상기 한 쌍의 스키드의 타단에는,

보조 회전 모터를 통해 회전되는 C 형상의 클램프가 설치되고,

상기 제어기는,

상기 손잡이가 돌출되면, 상기 보조 회전 모터를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드의 타단과 상기 손잡이의 단부 외주를 감싸 클램핑시키는 것이 바람직하다.

특히, 상기 드론 본체에는, 지면에 대한 영상을 촬영하여 상기 제어기로 전송하는 카메라가 설치되고,

상기 제어기는, 촬영된 상기 영상을 이미지 처리하여 상기 지면의 평탄치를산출하고,

산출된 상기 지면의 평탄치가 기설정된 기준 평탄치 이하를 이루는 경우, 상기 한 쌍의 스키드의 돌출 길이를 설정된 최대치로 돌출시킨다.

또한 상기 한 쌍의 지지대는, 상기 드론 본체의 하단부에서 좌우로 벌어지도록 회전 가능하게 설치된다. 상기 드론 본체의 하단부에는 상기 제어기의 제어에 따라 상기 한 쌍의 지지대를 회전시키는 지지대 모터가 설치된다.

상기의 해결 수단에 의해 본 발명은 스키드의 일단으로부터 휠을 돌출시킴과 아울러, 타단에서 손잡이를 돌출시키도록 하여 대형 드론을 육상에서의 이동을 원활하게 유도함과 아울러, 드론이 랜딩하는 경우 지면의 상태를 파악하여 스키드의 길이를 가변적으로 조절할 수 있는 효과를 갖는다.

또한 본 발명은 휠들이 설치되는 스키드의 일단과 손잡이가 설치되는 스키드의 타단 사이의 무게 중심을 항상 일정하게 유지하도록 함과 아울러, 비행시 저항을 줄일 수 있도록 휠을 스키드의 일단에 수납되도록 하는 효과를 갖는다.

상술한 효과들과 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.

도 1a는 본 발명의 드론의 일예를 보여주는 사시도이다.
도 1b는 본 발명에 따른 드론을 이동시키는 예를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 휠들이 돌출되는 제어되는 예를 보여주는 도면들이다.
도 3은 본 발명에 따른 돌출봉의 돌출이 제어되는 예를 보여주는 도면들이다.
도 4는 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드에 수평 센서가 설치되는 예를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 스키드의 일단에서의 도어 개폐 구성의 예를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 스키드의 길이 조절이 가능한 예를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 스키드의 타단에 클램프가 설치되는 예를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 지지대들이 발어지도록 구성되는 예를 보여주는 도면이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

이하에서 기재의 "상부 (또는 하부)" 또는 기재의 "상 (또는 하)"에 임의의 구성이 구비 또는 배치된다는 것은, 임의의 구성이 상기 기재의 상면 (또는 하면)에 접하여 구비 또는 배치되는 것을 의미한다.

또한, 상기 기재와 기재 상에 (또는 하에) 구비 또는 배치된 임의의 구성 사이에 다른 구성을 포함하지 않는 것으로 한정하는 것은 아니다.

이하, 첨부되는 도면들을 참조 하여 본 발명의 이동이 용이한 드론을 설명한다.

본 발명은 이동이 용이한 드론을 제공한다.

도 1a는 본 발명의 드론의 일예를 보여주는 사시도이다. 도 1b는 본 발명에 따른 드론을 이동시키는 예를 보여주는 도면이다.

도 1a 및 도 1b를 참조 하면, 본 발명에 따른 이동이 용이한 드론은 드론 본체(100)와, 상기 드론 본체(100)의 외주에서 방사상으로 연장되며, 그 끝단에 날개 모듈들(미도시)이 각각 탈착 가능하도록 배치되는 연장암들(200)과, 상기 드론 본체(200)의 하단에서 하방을 따라 연장되는 한 쌍의 지지대(300)와, 상기 한 쌍의 지지대(300) 각각의 하단에서 수평 방향을 따라 연결되는 한 쌍의 스키드(400)를 포함한다.

상기 한 쌍의 스키드(400) 각각의 일단에는 휠들(500)이 설치된다.

상기 한 쌍의 스키드(400) 각각의 타단에는, 돌출 되는 손잡이(600)가 설치된다.

여기서 도면에 도시되지 않았지만 상기 한 쌍의 스키드(400)의 일단에는 상기 휠들(500)이 수용되는 수용 공간(400a)이 각각 형성될 수 있다.

그리고 상기 손잡이(600)는 한 쌍의 돌출봉(610)과, 상기 한 쌍의 돌출봉(610)의 끝단은 서로 연결하는 그립봉(620)을 구비한다.

상기 한 쌍의 돌출봉(610)은 상기 한 쌍의 스키드(400)의 타단에서 돌출 가능하게 연결된다.

또한 상기 연장암들(200) 각각은 상기 드론 본체(100)의 외주에 연결되는 제 1연장암(210)과, 상기 제 1연장암(210)의 단부에서 힌지단(230)을 통해 접철 가능하도록 연결되며, 끝단에 상기 날개 모듈이 배치되는 제 2연장암(220)을 포함한다.

상기 힌지단(230)에 인접하는 상기 제 2연장암(210)의 단부 인근에는 접혀지는 경우 이웃하는 제 1연장암(210)의 일정부분에 결합되는 결합 부재(240)가 구비한다.

이에 제 1연장암(210)이 접혀지면 결합 부재(240)는 접혀진 제 1연장암(210)을 그립하여 고정한다.

드론의 육상이동을 위해 차량에 탑재시 개인이 들어서 옮기기에는 어렵기 때문에, 손잡이(600)를 스키드(400)의 타단에서 밀어넣고 빼낼 수 있도록 함과 아울러 휠들(500)을 사용하여 이동을 가능하게 구현한다.

본 발명에 따른 구조를 통해 물통에 약재를 넣고 드론을 다른 장소로 이동시키는 경우 1인이 사용하여 충분히 운용할수 있다.

도 2는 본 발명에 따른 휠들이 돌출되는 제어되는 예를 보여주는 도면들이다.

도 2의 (a), (b)를 참조 하면, 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드(400)의 일단 내부에는 신축되는 제 1축(411)을 갖는 제 1실린더(410)가 배치된다.

상기 제 1축(411)의 단부에는, 상기 휠(500)이 회전 가능하게 설치된다.

제어기(700)는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 제 1실린더(410)를 사용하여 상기 제 1축(411)을 돌출시켜 상기 휠(500)을 상기 한 쌍의 스키드(400)의 일단 외부로 돌출시킨다.

상기 한 쌍의 스키드(400)의 일단에는 휠(500)이 삽입되는 수용 공간(400a)이 형성된다.

도 3은 본 발명에 따른 돌출봉의 돌출이 제어되는 예를 보여주는 도면들이다.

도 3의 (a),(b)를 참조 하면, 상기 한 쌍의 스키드(400)의 타단에는, 상기 한 쌍의 돌출봉(610)이 삽입되는 삽입홀(410b)이 각각 형성된다.

상기 삽입홀(410b) 내측 한 쌍의 스키드(400)의 타단 내부에는 신축되는 제 2축(421)을 갖는 제 2실린더(420)가 배치된다.

상기 제 2축(421)의 단부에는, 상기 한 쌍의 돌출봉(610) 각각의 일단이 연결된다.

상기 제어기(700)는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면 상기 제 2실린더(420)를 사용하여 상기 제 2축(421)을 돌출시켜 상기 한 쌍의 돌출봉(610)을 외부로 돌출시킨다.

또한, 상기 힌지단(230)에는, 회전 모터(250)가 구비된다.

상기 제어기(700)는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 회전 모터(250)를 사용하여 상기 제 2연장암들(620) 각각을 접는다.

도 4는 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드에 수평 센서가 설치되는 예를 보여주는 도면이다.

도 4를 참조 하면, 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드(400)에는 수평을 감지하여 수평 여부를 제어기(700)로 전송하는 수평 센서(460)가 설치된다.

상기 한 쌍의 스키드(400)에는 모터(470)의 스크루 축(471)을 통해 좌우로 이동 가능한 무게 중심 부재(480)가 배치된다.

상기 제어기(700)는 상기 수평이 감지되도록 상기 모터(470)를 사용하여 상기 무게 중심 부재(480)를 이동시킨다. 상기 축(471)은 리드 스크루 축이고, 무게 중심 부재(480)는 스크루 축에 스크루 결합된 부재일 수 있다.

드론이 비행을 하는 경우, 제어기(700)는 휠들(500)을 수용 공간(400a)에 수납시키고, 손잡이(600)의 돌출봉(610)을 삽입홀(400b)의 내부에 삽입되도록 배치시킨다.

이때 한 쌍의 스키드(400)의 양단은 손잡이(600)와 휠들(500)이 설치됨에 따라 무게 중심이 틀어질 수 있다.

상기 수평 센서(460)는 드론이 비행을 이루는 동안에 수평 상태를 실시간으로 제어기(700)로 전송한다.

상기 제어기(700)는 수평 센서(460)를 통해 수평이 감지되도록 모터(470)를 사용하여 축(471)을 회전시킨다. 이에 무게 중심 부재(480)는 좌우의 위치가 가변될 수 있고, 한 쌍의 스키드(400)가 수평을 이루는 상태를 이루도록 무게 중심 부재의 위치는 가변된다.

따라서 드론이 비행을 이루는 동안 스키드(400)의 균형을 일정 하게 유지될 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 스키드의 일단에서의 도어 개폐 구성의 예를 보여주는 도면이다.

도 5를 참조 하면, 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드(400)의 일단에는 도어 모터(491)를 통해 상기 수용 공간(400a)을 개폐하는 도어(490)가 설치된다.

상기 제어기(700)는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 도어 모터(491)를 사용하여 상기 도어(490)를 회전시켜 상기 수용 공간(400a)을 개방시킬 수 있다.

역으로, 드론이 비행하는 동안에 제어기(700)는 상기 도어 모터(491)를 사욜하여 도어(490)를 닫아 수용 공간(400a)을 밀폐할 수 있다.

여기서 상기 수용 공간(400a)의 개구부에는 탄성의 씰(미도시)이 설치되고, 닫혀진 도어(490)는 상기 씰에 밀착되어 수용 공간(400a)의 기밀을 유지할 수 있다. 이에 비행 중 수용 공간(400a)으로 외기가 유입됨에 따른 유동 간섭을 방지하여 원활한 비행을 유지하도록 할 수 있다.

도 6은 본 발명에 따른 스키드의 길이 조절이 가능한 예를 보여주는 도면이다.

도 6을 참조 하면, 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드(400)는 양측방을 따라 돌출 가능한 다단의 파이프(401)로 구성된다.

또한 상기 다단의 파이프(401)는 상기 스키드 실린더(800)의 구동에 의해 돌출된다.

상기 제어기(700)는, 상기 스키드 실린더(800)의 구동을 제어한다.

또한 상기 드론 본체(100)에는 물체가 탈착 가능하도록 결합된다. 상기 물체의 중량을 측정하는 중량 센서(150)가 설치된다.

상기 제어기(700)는 측정되는 상기 물체의 중량에 따라 설정된 비율로 비례되도록 상기 스키드 실린더(800)를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드(400)의 돌출 길이를 실시간으로 조절한다.

이를 통해 드론에 설치되는 물체의 중량에 따라 스키드(400)의 길이를 길거나 짧게 함으로써 안정적인 랜딩을 유도함과 아울러, 비행시 안정적인 비행을 유도할 수도 있다.

도 7은 본 발명에 따른 스키드의 타단에 클램프가 설치되는 예를 보여주는 도면이다.

도 7을 참조 하면, 한 쌍의 스키드(400)의 타단에는 보조 회전 모터(910)를 통해 회전되는 C 형상의 클램프(900)가 설치된다.

상기 제어기(700)는 상기 손잡이(600)가 돌출되면, 상기 보조 회전 모터(910)를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드(400)의 타단과 상기 손잡이(600)의 단부 외주를 감싸 클램핑시킬 수 있다.

바람직하게, 상기 제어기(700)는 이동 모드가 입력되고, 손잡이(600)의 돌출봉(610)이 모두 돌출되면, 보조 회전 모터(910)를 사용하여 상기 클램프(900)를 회전시킨다.

이에 스키드(400)의 타단 외주 일부와, 돌출봉들(610)의 단부 외주는 회전되는 클램프(900)에 의해 감싸지면서 조여진다.

따라서 돌출된 돌출봉들(610)의 단부와 스키드(400)의 타단을 감싸 고정하여 이들 사이에서의 강도를 보강하고, 손잡이(600)를 사용하여 드론을 이동시키는 경우 이음 부분에서의 파손을 효율적으로 방지할 수 있다.

그리고 상기 클램프(900)의 내주에는 탄성 패드(미도시)가 더 설치되어 이동 중 진동을 흡수하도록 할 수도 있다.

도 8은 본 발명에 따른 지지대들이 발어지도록 구성되는 예를 보여주는 도면이다.

도 8을 참조 하면, 본 발명에 따른 드론 본체(100)에는 지면에 대한 영상을 촬영하여 상기 제어기(700)로 전송하는 카메라(710)가 설치된다.

상기 제어기(700)는 촬영된 상기 영상을 이미지 처리하여 상기 지면의 평탄치를 산출한다.

제어기(700)는 산출된 상기 지면의 평탄치가 기설정된 기준 평탄치 이하를 이루는 경우, 상기 한 쌍의 스키드(400)의 돌출 길이를 설정된 최대치로 돌출시킨다.

또한 상기 한 쌍의 지지대(300)는 상기 드론 본체(100)의 하단부에서 좌우로 벌어지도록 회전 가능하게 설치된다. 상기 드론 본체(100)의 하단부에는 상기 제어기(700)의 제어에 따라 상기 한 쌍의 지지대(400)를 회전시키는 지지대 모터(720)가 설치된다.

상기의 구성 및 작용에 따라 본 발명은 드론을 차량에서 하차시키고, 차량 바로 옆에서 비행할 수는 없다. 사람과 안전거리가 있기에 이동하여야 한다.

그러나 이동시 무게가 가벼우면 1인이 이동가능하나 대형드론의 경우 허리에 무리가 올 수 있다. 그래서 하차시 2인으로 이동을 시키고 있고 약통에 약재를 넣고 다른장소로 이동시 2인이 들어야 한다. 그러나 본 발명에 따른 드론을 적용하면 육상에서 드론을 1인이 충분히 이동시킬 수 있다.

도면에 도시되지는 않았지만 상기 한 쌍의 스키드의 하단부 다수 위치에는, 제어기의 제어에 따라 승강되는 승강 로드를 갖는 승강 모듈들이 배치될 수 있다.

상기 승강 로드 단부에는 보조 휠들이 더 설치된다. 상기 한 쌍의 스키드에는, 수평 센서가 각각 설치된다.

상기 승강 로드에는, 상기 보조 휠들이 지면에 안착되는 경우 발생되는 압력을 감지하는 압력 센서가 설치된다.

상기 제어기는 상기 압력 센서에 의해 압력이 감지되면, 상기 수평 센서로부터 수평 신호를 받을 수 있도록 상기 승강 모듈들을 사용하여 상기 보조 휠들의 승강 위치를 가변적으로 조절할 수 있다.

또한, 상기 제어기는 비행 중 상기 비행 모듈들이 작동되는 상태에서, 상기 제 1실린더들의 작동이 인식되면, 이상 상태로 판단하고, 상기 제 1실린더들을 사용하여 상기 휠들을 원위치로 복귀시키고, 복귀되지 않는 경우, 미리 설정된 스테이션의 위치로 강제 이동되도록 비행 경로를 강제 수정하고, 상기 비행 모듈들을 구동시켜 상기 드론 본체를 상기 스테이션으로 강제 회귀되도록 제어할 수도 있다.

본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술될 청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100 : 드론 본체
200 : 연장암
300 : 지지대
400 : 스키드
500 : 휠
600 : 손잡이
700 : 제어기

Claims

드론 본체와, 상기 드론 본체의 외주에서 방사상으로 연장되며, 그 끝단에 날개 모듈들이 각각 탈착 가능하도록 배치되는 연장암들과, 상기 드론 본체의 하단에서 하방을 따라 연장되는 한 쌍의 지지대와, 상기 한 쌍의 지지대 각각의 하단에서 수평 방향을 따라 연결되는 한 쌍의 스키드를 포함하는 드론에 있어서,
상기 한 쌍의 스키드 각각의 일단에는 휠들이 설치되고,
상기 한 쌍의 스키드 각각의 타단에는, 돌출 되는 손잡이가 설치되고,
상기 한 쌍의 스키드의 일단에는, 상기 휠들이 수용되는 수용 공간이 각각 형성되고,
상기 한 쌍의 스키드에는, 수평을 감지하여 수평 여부를 제어기로 전송하는 수평 센서가 설치되고,
상기 한 쌍의 스키드에는, 모터의 스크루 축을 통해 좌우로 이동 가능한 무게 중심 부재가 배치되고,
상기 제어기는, 상기 수평이 감지되도록 상기 모터를 사용하여 상기 무게 중심 부재를 이동시키되,
상기 수용 공간에는,
신축되는 제 1축을 갖는 제 1실린더가 각각 설치되고,
상기 각각의 제 1실린더의 상기 제 1축에는, 상기 휠들이 각각 회전 가능하도록 연결되고,
제어기는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 각각의 제 1실린더를 사용하여 상기 각각의 제 1축을 돌출시켜 상기 휠들을 상기 한 쌍의 스키드의 양단 외부로 돌출시키는 것을 특징으로 하는 육상이동 스키드를 갖는 드론.
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제 1항에 있어서,
상기 한 쌍의 스키드의 일단에는,
도어 모터를 통해 상기 수용 공간을 개폐하는 도어가 설치되고,
상기 제어기는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 도어 모터를 사용하여 상기 도어를 회전시켜 상기 수용 공간을 개방시키는 것을 특징으로 하는 육상이동 스키드를 갖는 드론.
제 1항에 있어서,
상기 한 쌍의 스키드는 양측방을 따라 돌출 가능한 다단의 파이프로 구성되는 것을 특징으로 하는 육상이동 스키드를 갖는 드론.
제 4항에 있어서,
상기 다단의 파이프는,
스키드 실린더의 구동에 의해 돌출되며,
상기 제어기는, 상기 스키드 실린더의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 육상이동 스키드를 갖는 드론.
제 5항에 있어서,
상기 드론 본체에는,
물체가 탈착 가능하도록 결합되되,
상기 물체의 중량을 측정하는 중량 센서가 설치되고,
상기 제어기는,
측정되는 상기 물체의 중량에 따라 설정된 비율로 비례되도록 상기 스키드 실린더를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드의 돌출 길이를 실시간으로 조절하는 것을 특징으로 하는 육상이동 스키드를 갖는 드론.
제 6항에 있어서,
상기 한 쌍의 스키드의 타단에는,
보조 회전 모터를 통해 회전되는 C 형상의 클램프가 설치되고,
상기 제어기는,
상기 손잡이가 돌출되면, 상기 보조 회전 모터를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드의 타단과 상기 손잡이의 단부 외주를 감싸 클램핑시키는 것을 특징으로 하는 육상이동 스키드를 갖는 드론.