CN204615968U - 一种无人机应急监控云台装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人机应急监控云台装置,包括有连接于无人机上的吊舱,连接于吊舱上的云台,设置于吊舱上的全景广角摄像头、控制模块、北斗模块和第一无线通信模块,设置于云台上的热像仪或摄像机,以及设置于地面上且相互连接的第二无线通信模块和控制终端;其中,全景广角摄像头、北斗模块、第一无线通信模块、热像仪或摄像机均与控制模块连接;第一无线通信模块和第二无线通信模块无线连接。本实用新型通过全景广角摄像头保持对周围环境的监视,当作业人员在监视视频上发现并指定了具体的目标时,系统将控制云台实现热像仪或摄像机自动对准目标,快速有效的实现以目标为基础的视频控制和目标捕获。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机控制领域,具体是一种无人机应急监控云台装置。
背景技术
目前无人机作业主要依靠地面人员分别对无人机遥控和对云台遥控,实现目标检测,不仅效率低,而且无法解决目视距离外的作业。由于无人机电源支持单次作业时间短,开发控制系统和作业系统,实现自动化从而提高效率非常必要。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种无人机应急监控云台装置,可实现基于目标的全自动控制,实现快速高效的目标捕获,实用简便、工作效率高。
本实用新型的技术方案为:
一种无人机应急监控云台装置,包括有连接于无人机上的吊舱,连接于吊舱上的云台,设置于吊舱上的全景广角摄像头、控制模块、北斗模块和第一无线通信模块,设置于云台上的热像仪或摄像机,以及设置于地面上且相互连接的第二无线通信模块和控制终端;其中,所述的全景广角摄像头、北斗模块、第一无线通信模块、热像仪或摄像机均与控制模块连接;所述的第一无线通信模块和第二无线通信模块无线连接。
还包括有设置于云台上且与控制模块连接的激光距离传感器。
所述的全景广角摄像头包括有前全景广角摄像头、后全景广角摄像头、左全景广角摄像头、右全景广角摄像头、上全景广角摄像头和下全景广角摄像头,每个摄像头的视角为120度。
所述的云台垂直连接于吊舱的基座上,云台包括有安装于云台架上的垂直轴向转轴和水平轴向转轴,垂直轴向转轴的旋转角度为360度,水平轴向转轴的旋转角度为以水平方向为基准上下各旋转45度。
所述的热像仪或摄像机、激光距离传感器并列安装在云台上,且保持朝向一致,其中,热像仪或摄像机的视角为90度。
本实用新型的优点是:
本实用新型通过全景广角摄像头保持对周围环境的监视,当作业人员在监视视频中选择指定的目标,系统将控制云台实现热像仪或摄像机自动对准目标,快速有效的实现以目标为基础的视频控制和目标捕获。
附图说明
图1是本实用新型控制原理的结构框图。
图2是本实用新型吊舱和云台的结构示意图。
具体实施方式
见图1和图2,一种无人机应急监控云台装置,包括有连接于无人机上的吊舱1,连接于吊舱1上的云台2,设置于吊舱1上的全景广角摄像头3、控制模块4、北斗模块5和第一无线通信模块6,设置于云台2上的热像仪或摄像机7,设置于云台2上的激光距离传感器8,以及设置于地面上且相互连接的第二无线通信模块9和控制终端10;其中,全景广角摄像头3、北斗模块5、第一无线通信模块6、热像仪或摄像机7、激光距离传感器8均与控制模块4连接;第一无线通信模块6和第二无线通信模块9无线连接。
见图1和图2,其中,全景广角摄像头3包括有前全景广角摄像头31、后全景广角摄像头32、左全景广角摄像头33、右全景广角摄像头34、上全景广角摄像头35和下全景广角摄像头36,每个摄像头的视角为120度;云台2垂直连接于吊舱1的基座上,云台2包括有安装于云台架21上的垂直轴向转轴22和水平轴向转轴23,垂直轴向转轴22的旋转角度为360度,水平轴向转轴23的旋转角度为以水平方向为基准上下各旋转45度;热像仪或摄像机7、激光距离传感器8并列安装在云台上,且保持朝向一致,其中,热像仪或摄像机7的视角为90度。
一种无人机应急监控云台装置的作业方法,包括以下步骤:
(1)、通过全景广角摄像头3保持对周围环境的监控;
(2)、全景广角摄像头3拍摄的视频通过第一无线通信模块6传输至第二无线通信模块9;
(3)、地面作业人员在控制终端10的视频图像中选择监控目标A;
(4)、控制终端10根据目标A在视频中的位置、无人机的位置、云台2当前姿态,得出云台2水平和垂直转动量,以及无人机的垂直移动量;
(6)、控制模块4根据激光距离传感器8采集到的目标A距离,得到最佳调焦值,然后控制模块4控制云台对热像仪或摄像机7调焦,最后人工操作控制终端10,控制模块4控制云台对热像仪或摄像机7进行微调。
Claims (5)
1.一种无人机应急监控云台装置,其特征在于:包括有连接于无人机上的吊舱,连接于吊舱上的云台,设置于吊舱上的全景广角摄像头、控制模块、北斗模块和第一无线通信模块,设置于云台上的热像仪或摄像机,以及设置于地面上且相互连接的第二无线通信模块和控制终端;其中,所述的全景广角摄像头、北斗模块、第一无线通信模块、热像仪或摄像机均与控制模块连接;所述的第一无线通信模块和第二无线通信模块无线连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人机应急监控云台装置,其特征在于:还包括有设置于云台上且与控制模块连接的激光距离传感器。
3.根据权利要求1所述的一种无人机应急监控云台装置,其特征在于:所述的全景广角摄像头包括有前全景广角摄像头、后全景广角摄像头、左全景广角摄像头、右全景广角摄像头、上全景广角摄像头和下全景广角摄像头,每个摄像头的视角为120度。
4.根据权利要求1所述的一种无人机应急监控云台装置,其特征在于:所述的云台垂直连接于吊舱的基座上,云台包括有安装于云台架上的垂直轴向转轴和水平轴向转轴,垂直轴向转轴的旋转角度为360度,水平轴向转轴的旋转角度为以水平方向为基准上下各旋转45度。
5.根据权利要求2所述的一种无人机应急监控云台装置,其特征在于:所述的热像仪或摄像机、激光距离传感器并列安装在云台上,且保持朝向一致,其中,热像仪或摄像机的视角为90度。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104796672A (zh) * | 2015-05-09 | 2015-07-22 | 合肥工业大学 | 一种无人机应急监控云台装置及其作业方法 |
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US11368002B2 (en) | 2016-11-22 | 2022-06-21 | Hydro-Quebec | Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line |
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2015
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