WO2017170892A1 - 走行支援装置 - Google Patents

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WO2017170892A1
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vehicle
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正悦 大石
浩二 藤木
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Denso Corp
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a technique for controlling a lane change of a vehicle.
  • a technique for controlling a lane change of a vehicle when a lane change instruction is received from a vehicle occupant by a direction indicating switch or the like is known.
  • a travel locus for changing the lane from the traveling lane in which the vehicle is traveling to an adjacent lane is set, and the set traveling locus is set. Control lane change based on
  • the lane change instruction is issued to cancel the lane change May be canceled.
  • the lane change in the reverse direction may be instructed by mistake.
  • One aspect of the present disclosure is to provide a technique for appropriately controlling a lane change of a vehicle without unconditionally following a lane change instruction received from an input device.
  • One aspect of the present disclosure includes a reception unit, a travel control unit, a lighting control unit, and an instruction determination unit.
  • the reception unit receives an instruction to change lanes in both left and right directions from an input device input by a vehicle occupant.
  • the travel control unit controls the lane change based on the lane change instruction received by the reception unit.
  • the lighting control unit turns on the direction indicator on the lane change side based on the lane change instruction.
  • the instruction determination unit receives the first lane change instruction in one of the left and right directions as the lane change, and the vehicle travels even if the reception control unit starts the first lane change control.
  • the vehicle travels even if the reception control unit starts the first lane change control.
  • the second lane change instruction in the reverse direction may be received from the input device during the control of the first lane change. If at least a part of the vehicle is before entering the adjacent lane, the lane change control in both the left and right directions is not executed. Further, the direction indicator is turned off.
  • the second lane change control is not executed and the second lane change control is not executed.
  • the side turn indicator is not lit. Thereby, the lane change of a vehicle can be controlled appropriately.
  • the block diagram which shows the driving assistance device by this embodiment The schematic diagram explaining the lane change of a vehicle.
  • the flowchart which shows a driving assistance process The flowchart which shows a driving assistance process.
  • Constitution] 1 includes a camera 10, a millimeter wave radar 12, a steering angle sensor 14, a vehicle speed sensor 16, a direction indicating switch 18, a support switch 20, a driving support device 30, and the like.
  • a powertrain system 50, a brake system 52, a steering system 54, a notification system 56, and a direction indicator 58 are provided.
  • the camera 10 is attached to each of the front side and the rear side of the vehicle, and outputs image data obtained by imaging the periphery of the vehicle 100 to the driving support device 30 as detection information.
  • the millimeter wave radar 12 is attached to each of the front side and the rear side of the vehicle, and the transmitted millimeter wave is received until a reflected wave reflected by an object such as another vehicle and a pedestrian around the vehicle is received. Based on the time, the distance to the object is calculated. Furthermore, the azimuth, that is, the angle of the object with respect to the vehicle is determined by the reception direction of the reflected wave. The millimeter wave radar 12 outputs the calculated distance and angle to the driving support device 30 as detection information.
  • LIDAR Light Detection and Ranging
  • the steering angle sensor 14 detects the steering angle of the vehicle.
  • the vehicle speed sensor 16 detects the vehicle speed of the vehicle 100.
  • the direction indicating switch 18 is an input device for instructing a driver who is a vehicle occupant to change the traveling direction of the vehicle to either left or right.
  • the direction indicating switch 18 may be a lever type switch or a push button type switch.
  • the direction indicating switch 18 is not limited to a mechanical switch, and may be a switch displayed on a display. Moreover, you may input the advancing direction of a vehicle not only with a switch but with an audio
  • the support switch 20 is a switch operated by a vehicle occupant. If the support switch 20 is on, the driving support device 30 is allowed to execute lane change control, and if it is off, the driving support device 30 is prohibited from executing lane change control.
  • the driving support device 30 includes a microcomputer including a CPU and a semiconductor memory such as a RAM, a ROM, and a flash memory.
  • the number of microcomputers constituting the driving support device 30 may be one or more.
  • Each function of the driving support device 30 is realized by the CPU executing a program stored in a non-transitional physical recording medium such as a ROM or a flash memory. By executing this program, a method corresponding to the program is executed.
  • the driving support device 30 includes a receiving unit 32, a recognition unit 34, a trajectory setting unit 36, an instruction determination unit 38, a driving control unit 40, and a function configuration realized by the CPU executing the program.
  • a lighting control unit 42 and a notification unit 44 are provided.
  • the method of realizing these elements constituting the driving support device 30 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using hardware that combines logic circuits, analog circuits, and the like. Good.
  • the accepting unit 32 accepts an instruction of the traveling direction of the vehicle that is input when the vehicle occupant operates the direction indicating switch 18.
  • the recognition unit 34 acquires detection information from the camera 10 and the millimeter wave radar 12 that detect an object around the vehicle and a road lane on which the vehicle travels.
  • the recognition unit 34 recognizes an object around the vehicle and a lane of the road on which the vehicle travels based on the acquired detection information.
  • the recognition unit 34 determines the positions of the white lines 202, 204, 206, and 208 of the road 200 on which the vehicle 100 travels based on the front and rear image data of the vehicle 100 acquired from the camera 10.
  • the lane width indicated by the spacing between the white lines, the curvature of the white line, and the like are calculated.
  • the recognition unit 34 recognizes the lanes 210, 212, 214 of the road 200 on which the vehicle 100 travels by recognizing the white lines 202, 204, 206, 208.
  • vehicles 100, 102, and 104 represent the same vehicle that is changing lanes.
  • the recognizing unit 34 is based on the positions of the white lines 202, 204, 206, 208 and the position of the vehicle 100, of the lanes 210, 212, 214, the traveling lane 212 in which the vehicle is traveling, The adjacent lanes 210 and 214 adjacent to the vehicle are recognized.
  • the recognition unit 34 acquires the position of the vehicle 100 from a GPS device (not shown).
  • the recognizing unit 34 determines whether or not there is an intersection ahead of the traveling direction of the vehicle 100 based on detection information in front of the vehicle 100 acquired from the camera 10. The determination result is output to the instruction determination unit 38.
  • the recognition unit 34 recognizes the other vehicle 110 traveling around the vehicle 100 based on the detection information of the front and rear of the vehicle 100 acquired from the camera 10 and the millimeter wave radar 12.
  • the recognition unit 34 calculates the position of the other vehicle 110 and the vehicle speed of the other vehicle 110 from the amount of change in the position of the other vehicle 110 based on the front and rear image data of the vehicle acquired from the camera 10. Further, the recognition unit 34 calculates the position of the other vehicle 110, the relative speed of the other vehicle 110 with respect to the vehicle 100, and the like based on the detection information on the front, side, and rear of the vehicle 100 acquired from the millimeter wave radar 12. To do.
  • the trajectory setting unit 36 is based on the recognition result by the recognition unit 34 and the output of the vehicle speed sensor 16 so as to avoid a collision with another vehicle.
  • the trajectory setting unit 36 may newly set a travel trajectory when the vehicle speed of another vehicle traveling in the adjacent lane changes during the lane change.
  • the travel locus is set so that the lateral acceleration applied to the vehicle during the lane change is not more than a value that does not cause discomfort to the vehicle occupant.
  • the instruction determination unit 38 performs driving control based on the lane change instruction received from the direction instruction switch 18 by the receiving unit 32 when the support switch 20 is on and the lane change control by the driving support device 30 is permitted.
  • the unit 40 is instructed to control the lane change.
  • the instruction determination unit 38 instructs the lighting control unit 42 to control turning on and off of the direction indicator 58.
  • the instruction determination unit 38 determines whether an instruction to change the traveling direction received from the direction indicator switch 18 by the reception unit 32 is a right / left turn or a left / right lane change, and whether an intersection exists in front of the vehicle 100. It is determined based on the determination result of the recognition unit 34 described above. The instruction determination unit 38 determines that it is a lane change instruction when the reception unit 32 receives an instruction to change the traveling direction from the direction instruction switch 18 when there is no intersection in front of the vehicle 100.
  • the instruction determination unit 38 determines whether or not to cause the travel control unit 40 to execute lane change control based on the lane change instruction received by the reception unit 32 from the direction instruction switch 18, and instructs the lighting control unit 42 to turn the direction indicator 58. It is determined whether or not to light up.
  • the travel control unit 40 When instructed to control the lane change from the instruction determination unit 38, the travel control unit 40 causes the powertrain system 50 and the brake system 52 so that the vehicle travels on the travel locus set by the locus setting unit 36 during the lane change.
  • the steering system 54 is controlled. That is, the traveling control unit 40 controls the vehicle speed and the steering angle of the vehicle during the lane change.
  • the lighting control unit 42 turns on or turns off the direction indicator 58 based on an instruction from the instruction determination unit 38 when the support switch 20 is on and the control of the lane change by the driving support device 30 is permitted.
  • the lighting control unit 42 turns on or turns off the direction indicator 58 according to the output of the direction indication switch 18.
  • the notification unit 44 instructs the notification system 56 to operate a speaker, a display, a lamp, a vibrator, and the like, and performs a preset notification by sound, image, lamp lighting, vibration, and the like.
  • the powertrain system 50 controls the opening degree of the throttle device and the fuel injection amount according to the drive output instructed by the travel control unit 40, and the motor is used as the drive source. If it is installed, the power supplied to the motor is controlled.
  • the brake system 52 controls the actuator provided in the hydraulic circuit of the hydraulic brake according to the braking force instructed from the traveling control unit 40.
  • the brake system 52 controls the power supplied to the motor according to the braking force instructed by the travel control unit 40 to generate the braking force by the regenerative braking. May be.
  • the steering system 54 drives the steering wheel according to the torque instructed from the travel control unit 40 to steer the vehicle.
  • the notification system 56 operates a speaker, a display, a lamp, a vibrator, and the like according to an instruction from the notification unit 44.
  • the instruction determination unit 38 determines whether or not the output of the support switch 20 is on. When the determination in S400 is No and the support switch 20 is off, the lane change control by the driving support device 30 is prohibited.
  • the instruction determination unit 38 determines whether or not the traveling control unit 40 is controlling the lane change.
  • the instruction determination unit 38 causes the travel control unit 40 to cancel the lane change in S404.
  • the instruction determination unit 38 causes the lighting control unit 42 to turn off the direction indicator 58.
  • the instruction determination unit 38 determines whether or not the reception unit 32 has received from the direction instruction switch 18 an instruction to change the first lane in either one of the left and right directions while the vehicle is traveling in the traveling lane. judge.
  • the instruction determination unit 38 ends this process.
  • the recognition unit 34 based on the detection information acquired from the camera 10 and the millimeter wave radar 12, the objects around the vehicle, Recognize the lane of the road on which the vehicle is traveling.
  • the instruction determination unit 38 determines whether or not the receiving unit 32 has received a second lane change instruction in the direction opposite to the first lane change from the direction indicating switch 18 after receiving the first lane change instruction. Determine.
  • the instruction determination unit 38 in S412 instructs the travel control unit 40 to control the lane change according to the first lane change instruction. Instruct. In this case, the traveling control unit 40 controls the traveling of the vehicle so as to travel on the traveling locus set by the locus setting unit 36. Further, the instruction determination unit 38 causes the lighting control unit 42 to turn on the direction indicator 58 in the traveling direction indicated by the first lane change.
  • the direction indicator switch 18 when the vehicle 100 changes the first lane from the traveling lane 212 to the adjacent lane 214 in the right direction, the occupant of the vehicle 100 operates the direction indicator switch 18 to lane in the right direction. Direct change.
  • the direction indicating switch 18 outputs a signal instructing a change in the traveling direction in the right direction.
  • the direction indicating switch 18 shown in FIG. 4 has outputs in three states indicating a right direction, a left direction, and a neutral position.
  • the instruction determination unit 38 turns on the lane change flag indicating that the travel control unit 40 controls the lane change, and indicates that the lane change is to the right. Turn on the right flag shown. As indicated by the solid line 330, the left flag indicating that the lane is changed to the left remains off.
  • the instruction determination unit 38 instructs the travel control unit 40 to control the first lane change in the right direction, and turns on the direction indicator 58 indicating that the lighting control unit 42 is changing the lane to the right direction. Instruct.
  • the instruction determination unit 38 receives the instruction to change the second lane in S414 of FIG. 3B. It is determined whether or not the instruction time is a predetermined time or more.
  • the indicated time indicates the duration of time when the second lane change in the right direction or the left direction is instructed in the case of a switch such as the direction indicating switch 18.
  • the instruction time is the second lane change in the right direction or the left direction after the voice is instructed, or the second lane change is completed or during the lane change It represents the duration until the second lane change is instructed by voice.
  • the predetermined time is set to a length at which it can be determined that the vehicle occupant has intentionally instructed the second lane change by operating the direction indicating switch 18. For example, the predetermined time is set to about 2 or 3 seconds. If the vehicle occupant mistakenly operates the direction indicating switch 18 to instruct the second lane change, it is considered that the direction indicating switch 18 is immediately returned to the neutral position.
  • the instruction time is less than the predetermined time Tk. Can be determined that the direction indicator switch 18 has been returned to the neutral position because the vehicle occupant accidentally operated the direction indication switch 18.
  • the instruction determination unit 38 instructs the occupant to cancel the first lane change instruction during the lane change control by the travel control unit 40. It is determined that there is a possibility that the operation of the switch 18 is erroneous and the second lane change is instructed. In this case, in S416, the instruction determination unit 38 determines whether at least a part of the vehicle has entered the adjacent lane on the first lane change side based on the position of the vehicle and the position of the white line.
  • the instruction determination unit 38 in S418 The travel control unit 40 stops the first lane change, and the lighting control unit 42 turns off the direction indicator 58.
  • the instruction determination is performed.
  • the unit 38 turns off the lane change flag and the right flag as indicated by solid lines 310 and 320 in FIG.
  • the instruction determination unit 38 causes the travel control unit 40 to stop the control of the first lane change, and causes the lighting control unit 42 to turn off the direction indicator 58.
  • the process proceeds to S428.
  • the instruction determination unit 38 performs the process in S420. Execute.
  • the instruction determination unit 38 intentionally operates the direction indicator switch 18 to cancel the first lane change, It is determined that the second lane change in the direction opposite to the first lane change is instructed.
  • the instruction determination unit 38 determines whether at least a part of the vehicle has entered the adjacent lane on the first lane change side based on the position of the vehicle and the position of the white line. Determine whether.
  • the determination in S422 is No, and at least a part of the vehicle has not entered the adjacent lane 214 on the first lane change side as in the vehicles 100 and 102 in FIG. If so, the instruction determination unit 38 executes S424.
  • the instruction determination unit 38 causes the travel control unit 40 to execute the second lane change to the adjacent lane 210 in the left direction, which is opposite to the first lane change, and causes the lighting control unit 42 to turn the direction indicator 58. Is switched to turn on the left direction indicator 58. After execution of S424, the process proceeds to S428.
  • the instruction determination unit 38 executes S426.
  • the instruction determination unit 38 causes the travel control unit 40 to execute the second lane change to the original travel lane 212 in the left direction, which is opposite to the first lane change, and causes the lighting control unit 42 to perform the direction instruction.
  • the lighting of the indicator 58 is switched to turn on the left direction indicator 58.
  • the instruction determination unit 38 determines in S422. Regardless of the result, the lane change flag and the left flag are turned on as indicated by dotted lines 312 and 332. Then, the instruction determination unit 38 instructs the traveling control unit 40 to control the second lane change in the left direction, and instructs the lighting control unit 42 to turn on the left direction indicator 58.
  • the instruction determination unit 38 is instructed to change the second lane while the travel control unit 40 controls the first lane change. It is determined whether or not the number of times is greater than or equal to a predetermined number. The predetermined number of times can be determined that the reason why the first lane change is canceled and the second lane change is instructed during the control of the first lane change is due to an abnormality due to a failure of the direction indicating switch 18 or the like.
  • the instruction determination unit 38 intentionally cancels the first lane change and reverses the first lane change. It is determined that the second lane change is instructed. However, if the number of times the first lane change is canceled and the second lane change is instructed is greater than or equal to a predetermined number, the direction indication switch 18 may be abnormal.
  • the instruction determination unit 38 performs the following in S432 in order to prevent the travel control unit 40 from controlling the lane change in a state in which the direction instruction switch 18 may be abnormal.
  • the lane change control in both the left and right directions by the travel control unit 40 is prohibited. Further, lighting of the direction indicator 58 by the lighting control unit 42 is prohibited.
  • the traveling control unit 40 does not execute the lane change, and the lighting control unit 42 does not light the direction indicator 58.
  • the notification unit 44 notifies the notification system 56 that the lane change control is prohibited by voice, image, lamp lighting, vibration, or the like.
  • the second lane change control is performed. Is not executed, and the direction indicator 58 on the second lane change side is not lit. Thereby, the lane change of a vehicle can be controlled appropriately.
  • the direction indicating switch 18 corresponds to an input device.
  • each of S400, S402, S414, S416, S422, S428 to S432, and S404, S406, S410, S412, S418, S420, S424, and S426 is processed as the instruction determination unit 38.
  • S406 and S410 correspond to processing as the receiving unit 32
  • S408 corresponds to processing as the recognition unit 34
  • S434 corresponds to processing as the notification unit 44
  • S418, S420, S424, and S426 respectively correspond to processing as the travel control unit 40 and the lighting control unit 42.
  • the first lane change instruction is issued regardless of the position of the vehicle and the length of the second lane change instruction time. You may make a vehicle drive
  • the lane change control in the case where the lane change in the left direction is instructed as the second lane change during the control of the lane change in the right direction as the first lane change has been described.
  • the first lane change may be in the left direction
  • the second lane change may be in the right direction.
  • the direction indicating switch 18 having the operation position indicating the left and right traveling directions and the neutral position is illustrated.
  • a switch that does not have a neutral position and that selects one of the left and right traveling directions by a single switch operation may be used as a direction indicating switch.
  • this switch for example, when a right lane change is instructed by a single switch operation, the switch operation is not performed until the next lane change is instructed. If the switch operation is performed once after the lane change in the right direction is completed, the lane change in the left direction is executed. If the switch operation is performed twice in succession, the lane change in the right direction is executed.
  • both the camera 10 and the millimeter wave radar 12 are used as the surrounding detection sensors for detecting objects and white lines around the vehicle.
  • the ambient detection sensor may be only one of the camera 10 or the millimeter wave radar 12, for example.
  • another sensor may be added to the camera 10 and the millimeter wave radar 12, or another sensor other than the camera 10 and the millimeter wave radar 12 may be used.
  • a plurality of functions of one constituent element in the above embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements.
  • a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or a single function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element.
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment.
  • all the aspects contained in the technical thought specified only by the wording described in the claim are embodiment of this indication.
  • a driving support system 2 including the driving support device 30 as a constituent element, a driving support program for causing a computer to function as the driving support device 30, and the driving support program are recorded.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a recording medium and a driving support method.

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Abstract

走行支援装置３０の受付部３２は、車両の乗員が入力する入力装置１８から左右両方向への車線変更の指示を受け付ける。走行制御部４０は、受付部が入力装置から受け付ける車線変更の指示に基づいて車線変更を制御する。点灯制御部４２は、車線変更の指示に基づいて、車線変更をする側の方向指示器５８を点灯させる。指示判定部３８は、車線変更として左右両方向のうちいずれか一方への第１の車線変更の指示を受付部が受け付けて走行制御部が第１の車線変更の制御を開始しても、車両が走行している走行車線から走行車線に隣接する隣接車線に車両の少なくとも一部が進入する前に、受付部が第１の車線変更とは逆方向への第２の車線変更の指示を受け付けると、走行制御部による左右両方向への車線変更の制御を中止させ、点灯制御部に方向指示器を消灯させる。

Description

走行支援装置 関連出願への相互参照
　本国際出願は、２０１６年３月３０日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願番号第２０１６－６８９８７号に基づくものであって、その優先権の利益を主張するものであり、日本国特許出願番号第２０１６－６８９８７号のすべての内容が参照により本明細書に組み入れられる。
　本開示は、車両の車線変更を制御する技術に関する。
　車両の乗員から方向指示スイッチ等により車線変更の指示を受け付けると、車両の車線変更を制御する技術が知られている。特許文献１に記載の技術では、車両の乗員から車線変更の指示を受け付けると、車両が走行している走行車線から隣接する隣接車線に車線変更するための走行軌跡を設定し、設定した走行軌跡に基づいて車線変更を制御する。
特開２００８－０９４１１１号公報
　乗員は、車線変更を指示しても、例えば、車線変更する側の隣接車線において乗員が乗っている車両の後方から近づいてくる他車両に気がつくと、車線変更を中止するために車線変更の指示を取り消すことがある。この場合、乗員が車線変更の指示を取り消すために方向指示スイッチを操作すると、誤って逆方向の車線変更を指示することがある。
　特許文献１に記載されているような従来の技術では、車両の乗員から受け付ける車線変更の指示に基づいて車線変更と方向指示器の点灯とを制御する。発明者の詳細な検討の結果、車線変更の指示を取り消すために乗員が誤って逆方向の車線変更を指示すると、誤った指示にしたがって車線変更と方向指示器の点灯とが制御されることになるという課題が見出された。
　本開示の一側面は、入力装置から受け付ける車線変更の指示に無条件にしたがうことなく、車両の車線変更を適切に制御する技術を提供することにある。
　本開示の一態様は、受付部と、走行制御部と、点灯制御部と、指示判定部と、を備えている。
　受付部は、車両の乗員が入力する入力装置から左右両方向への車線変更の指示を受け付ける。走行制御部は、受付部が受け付ける車線変更の指示に基づいて車線変更を制御する。点灯制御部は、車線変更の指示に基づいて、車線変更する側の方向指示器を点灯させる。
　指示判定部は、車線変更として左右両方向のうちいずれか一方への第１の車線変更の指示を受付部が受け付けて走行制御部が第１の車線変更の制御を開始しても、車両が走行している走行車線から走行車線に隣接する隣接車線に車両の少なくとも一部が進入する前に、受付部が第１の車線変更とは逆方向への第２の車線変更の指示を受け付けると、走行制御部による左右両方向への車線変更の制御を中止させ、点灯制御部に方向指示器を消灯させる。
　この構成によれば、入力装置から受け付ける車線変更の指示に無条件にしたがうのではなく、第１の車線変更の制御中に逆方向への第２の車線変更の指示を入力装置から受け付けても、車両の少なくとも一部が隣接車線に進入する前であれば、左右両方向への車線変更の制御は実行されない。さらに、方向指示器は消灯される。
　したがって、第１の車線変更の制御中に、例えば逆方向への誤った第２の車線変更の指示を入力装置から受け付けても、第２の車線変更の制御は実行されず第２の車線変更側の方向指示器は点灯されない。これにより、車両の車線変更を適切に制御できる。
　尚、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
本実施形態による走行支援装置を示すブロック図。 車両の車線変更を説明する模式図。 走行支援処理を示すフローチャート。 走行支援処理を示すフローチャート。 車線変更の指示の変化を示すタイムチャート。
　以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
　［１．構成］
　図１に示す車載の走行支援システム２は、カメラ１０と、ミリ波レーダ１２と、操舵角センサ１４と、車速センサ１６と、方向指示スイッチ１８と、支援スイッチ２０と、走行支援装置３０と、パワートレインシステム５０と、ブレーキシステム５２と、ステアリングシステム５４と、報知システム５６と、方向指示器５８とを備えている。
　カメラ１０は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、車両１００の周囲を撮像した画像データを検出情報として走行支援装置３０に出力する。
　ミリ波レーダ１２は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、送信したミリ波が車両の周囲の他車両および歩行者等の物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。さらに、反射波の受信方向により車両に対する物体の方位、すなわち角度が定まる。ミリ波レーダ１２は、計算した距離と角度とを検出情報として走行支援装置３０に出力する。
　尚、ミリ波レーダ１２等の電波を照射するレーダに代えて、レーザ光を照射するＬＩＤＡＲを使用してもよい。ＬＩＤＡＲは、Light Detection and Rangingの略である。
　操舵角センサ１４は車両の操舵角を検出する。車速センサ１６は、車両１００の車速を検出する。
　方向指示スイッチ１８は、車両の進行方向を左右のいずれかに変化させることを車両の乗員であるドライバが指示するための入力装置である。方向指示スイッチ１８は、レバー式のスイッチでもよいし、押しボタン式のスイッチでもよい。また、方向指示スイッチ１８は、機械式のスイッチに限らず、ディスプレイ上に表示されるスイッチでもよい。また、スイッチに限らず、音声により車両の進行方向を入力してもよい。
　支援スイッチ２０は、車両の乗員が操作するスイッチである。支援スイッチ２０がオンであれば走行支援装置３０が車線変更の制御を実行することが許可され、オフであれば走行支援装置３０が車線変更の制御を実行することが禁止される。
　走行支援装置３０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。
　走行支援装置３０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。
　走行支援装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、受付部３２と、認識部３４と、軌跡設定部３６と、指示判定部３８と、走行制御部４０と、点灯制御部４２と、報知部４４とを備えている。走行支援装置３０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
　受付部３２は、車両の乗員が方向指示スイッチ１８を操作することにより入力される車両の進行方向の指示を受け付ける。
　認識部３４は、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを検出するカメラ１０とミリ波レーダ１２とから、検出情報を取得する。認識部３４は、取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを認識する。
　例えば、図２に示すように、認識部３４は、カメラ１０から取得する車両１００の前方および後方の画像データに基づいて、車両１００が走行する道路２００の白線２０２、２０４、２０６、２０８の位置、白線同士の間隔が示す車線幅、白線の曲率等を算出する。
　認識部３４は、白線２０２、２０４、２０６、２０８を認識することにより、車両１００が走行する道路２００の車線２１０、２１２、２１４を認識する。尚、図２において、車両１００、１０２、１０４は車線変更をしている同じ車両を表している。
　さらに、認識部３４は、白線２０２、２０４、２０６、２０８の位置と車両１００の位置とに基づいて、車線２１０、２１２、２１４のうち、車両が走行している走行車線２１２と、走行車線２１２に隣接する隣接車線２１０、２１４とを認識する。認識部３４は、例えば、車両１００の位置を図示しないＧＰＳ装置から取得する。
　さらに、認識部３４は、カメラ１０から取得する車両１００の前方の検出情報に基づいて、車両１００の走行方向前方に交差点が存在するか否かを判定する。この判定結果は、指示判定部３８に出力される。
　また、認識部３４は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する車両１００の前方および後方の検出情報に基づいて、車両１００の周囲を走行している他車両１１０を認識する。
　認識部３４は、カメラ１０から取得する車両の前方および後方の画像データに基づいて、他車両１１０の位置と、他車両１１０の位置の変化量から他車両１１０の車速とを算出する。また、認識部３４は、ミリ波レーダ１２から取得する車両１００の前方と側方と後方との検出情報に基づいて、他車両１１０の位置と、車両１００に対する他車両１１０の相対速度等を算出する。
　軌跡設定部３６は、走行制御部４０が車線変更を制御するときに、認識部３４による認識結果と車速センサ１６の出力とに基づいて、他車両との衝突を回避するように車両の走行軌跡を設定する。軌跡設定部３６は、車線変更中に隣接車線を走行する他車両の車速が変化すると、新たに走行軌跡を設定してもよい。走行軌跡は、車線変更中に車両に加わる横加速度が車両の乗員に不快感を与えない値以下になるように設定される。
　指示判定部３８は、支援スイッチ２０がオンであり、走行支援装置３０による車線変更の制御が許可されているときに、受付部３２が方向指示スイッチ１８から受け付ける車線変更の指示に基づき、走行制御部４０に車線変更の制御を指示する。さらに、指示判定部３８は、点灯制御部４２に方向指示器５８の点灯および消灯の制御を指示する。
　指示判定部３８は、受付部３２が方向指示スイッチ１８から受け付ける進行方向の変化の指示が右左折または左右への車線変更のいずれであるかを、車両１００の前方に交差点が存在するか否かを示す前述した認識部３４の判定結果に基づいて決定する。指示判定部３８は、車両１００の前方に交差点が存在しないときに受付部３２が方向指示スイッチ１８から進行方向の変化の指示を受け付けると、車線変更の指示だと判定する。
　指示判定部３８は、方向指示スイッチ１８から受付部３２が受け付ける車線変更の指示に基づいて、走行制御部４０に車線変更の制御を実行させるか否か、ならびに点灯制御部４２に方向指示器５８を点灯させるか否かを判定する。
　走行制御部４０は、指示判定部３８から車線変更の制御を指示されると、軌跡設定部３６が設定する走行軌跡を車両が車線変更中に走行するように、パワートレインシステム５０、ブレーキシステム５２、ステアリングシステム５４を制御する。つまり、走行制御部４０は、車線変更中において、車両の車速と操舵角とを制御する。
　点灯制御部４２は、支援スイッチ２０がオンであり、走行支援装置３０による車線変更の制御が許可されている場合、指示判定部３８の指示に基づいて方向指示器５８を点灯または消灯させる。点灯制御部４２は、支援スイッチ２０がオフであり、走行支援装置３０による車線変更の制御が許可されていない場合、方向指示スイッチ１８の出力に応じて方向指示器５８を点灯または消灯させる。
　報知部４４は、報知システム５６に指示してスピーカ、ディスプレイ、ランプ、バイブレータ等を作動させ、音声、画像、ランプの点灯、振動等により予め設定された報知を行う。
　パワートレインシステム５０は、走行制御部４０から指示される駆動出力にしたがって、駆動源として内燃機関を搭載している場合にはスロットル装置の開度および燃料噴射量を制御し、駆動源としてモータを搭載している場合にはモータへの供給電力を制御する。
　ブレーキシステム５２は、走行制御部４０から指示される制動力にしたがって、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、ブレーキシステム５２は、走行制御部４０から指示される制動力にしたがって、モータへの供給電力を制御して回生ブレーキによる制動力を生成してもよい。
　ステアリングシステム５４は、走行制御部４０から指示されるトルクにしたがってステアリングハンドルを駆動し、車両を操舵する。
　報知システム５６は、報知部４４からの指示によりスピーカ、ディスプレイ、ランプ、バイブレータ等を作動させる。
　［２．処理］
　以下、走行支援装置３０が実行する走行支援処理を、図３Ａ、図３Ｂのフローチャートに基づいて説明する。図３Ａ、図３Ｂのフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
　図３ＡのＳ４００において指示判定部３８は、支援スイッチ２０の出力がオンであるか否かを判定する。Ｓ４００の判定がＮｏであり、支援スイッチ２０がオフの場合、走行支援装置３０による車線変更の制御は禁止されている。
　この場合、Ｓ４０２において指示判定部３８は、走行制御部４０による車線変更の制御中であるか否かを判定する。Ｓ４０２の判定がＹｅｓであり、走行制御部４０による車線変更の制御中の場合、Ｓ４０４において指示判定部３８は、走行制御部４０に車線変更を中止させる。さらに、方向指示器５８が点灯している場合、指示判定部３８は点灯制御部４２に方向指示器５８を消灯させる。
　Ｓ４００の判定がＹｅｓであり、支援スイッチ２０がオンの場合、走行支援装置３０による車線変更の制御は許可されている。この場合、Ｓ４０６において指示判定部３８は、車両が走行車線を走行中に受付部３２が左右両方向のうちいずれか一方への第１の車線変更の指示を方向指示スイッチ１８から受け付けたか否かを判定する。
　Ｓ４０６の判定がＮｏであり、第１の車線変更が指示されていない場合、指示判定部３８は本処理を終了する。Ｓ４０６の判定がＹｅｓであり、第１の車線変更が指示された場合、Ｓ４０８において認識部３４は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と、車両が走行する道路の車線とを認識する。
　Ｓ４１０において指示判定部３８は、第１の車線変更の指示を受け付けてから第１の車線変更とは逆方向の第２の車線変更の指示を受付部３２が方向指示スイッチ１８から受け付けたか否かを判定する。
　Ｓ４１０の判定がＮｏであり、第２の車線変更の指示を受け付けていない場合、Ｓ４１２において指示判定部３８は、第１の車線変更の指示にしたがい車線変更を制御するように走行制御部４０に指示する。この場合、走行制御部４０は、軌跡設定部３６が設定する走行軌跡上を走行するように車両の走行を制御する。さらに、指示判定部３８は、点灯制御部４２に第１の車線変更が示す進行方向の方向指示器５８を点灯させる。
　例えば、図２に示すように、車両１００が走行車線２１２から右方向の隣接車線２１４に第１の車線変更を行う場合、車両１００の乗員は方向指示スイッチ１８を操作して右方向への車線変更を指示する。この場合、図４の実線３００が示すように、方向指示スイッチ１８は右方向への進行方向の変化を指示する信号を出力する。図４に示す方向指示スイッチ１８は、右方向と左方向と中立位置とを示す３状態の出力を有している。
　すると、図４の実線３１０、３２０が示すように、指示判定部３８は、走行制御部４０が車線変更を制御することを示す車線変更フラグをオンにし、右方向への車線変更であることを示す右フラグをオンにする。実線３３０が示すように、左方向への車線変更であることを示す左フラグはオフのままである。
　そして、指示判定部３８は、走行制御部４０に右方向への第１の車線変更の制御を指示し、点灯制御部４２に右方向への車線変更であることを示す方向指示器５８の点灯を指示する。
　Ｓ４１０の判定がＹｅｓであり、受付部３２が第２の車線変更の指示を受け付けた場合、図３ＢのＳ４１４において指示判定部３８は、受付部３２が第２の車線変更の指示を受け付けている指示時間が所定時間以上であるか否かを判定する。
　指示時間は、方向指示スイッチ１８等のスイッチの場合、右方向または左方向への第２の車線変更が指示されている継続時間を示す。音声入力による第２の車線変更の指示の場合、指示時間は、右方向または左方向への第２の車線変更が音声で指示されてから第２の車線変更が終了するか、車線変更中に第２の車線変更の中止が音声で指示されるまでの継続時間を表す。
　また、所定時間は、車両の乗員が方向指示スイッチ１８を操作して意図的に第２の車線変更を指示したと判定できる長さに設定されている。例えば、所定時間は２、３秒程度に設定されている。車両の乗員は、誤って方向指示スイッチ１８を操作して第２の車線変更を指示した場合、方向指示スイッチ１８を中立位置にすぐに戻すと考えられる。
　したがって、右方向への第１の車線変更の実行中に左方向への第２の車線変更が指示されても、図４の実線３００が示すように、指示時間が所定時間Ｔｋ未満の場合には、車両の乗員が誤って方向指示スイッチ１８を操作したために方向指示スイッチ１８を中立位置に戻したと判定できる。
　図４の点線３０２が示すように、第２の車線変更である左方向への指示時間が所定時間Ｔｋ以上の場合には、車両の乗員が意図的に方向指示スイッチ１８を操作したと判定できる。
　Ｓ４１４の判定がＮｏであり、指示時間が所定時間未満の場合、指示判定部３８は、走行制御部４０による車線変更の制御中に乗員が第１の車線変更の指示を取り消そうとして方向指示スイッチ１８の操作を誤り、第２の車線変更が指示された可能性があると判定する。この場合、Ｓ４１６において指示判定部３８は、車両の位置と、白線の位置とに基づいて、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線に進入しているか否かを判定する。
　Ｓ４１６の判定がＮｏであり、図２の車両１００、１０２のように、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線２１４に進入していない場合、Ｓ４１８において指示判定部３８は、走行制御部４０に第１の車線変更を中止させ、点灯制御部４２に方向指示器５８を消灯させる。
　例えば、図４の実線３００が示すように、方向指示スイッチ１８により右方向への第２の車線変更が指示されているときに左方向への第２の車線変更が指示されると、指示判定部３８は、図４の実線３１０、３２０が示すように車線変更フラグと右フラグとをオフにする。そして、指示判定部３８は、走行制御部４０に第１の車線変更の制御を中止させ、点灯制御部４２に方向指示器５８を消灯させる。Ｓ４１８の実行後、処理はＳ４２８に移行する。
　Ｓ４１６の判定がＹｅｓであり、図２の車両１０４のように、既に車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線２１４に進入している場合、指示判定部３８はＳ４２０の処理を実行する。
　Ｓ４２０において指示判定部３８は、第２の車線変更が指示されても指示時間が所定時間未満であるから、車両の乗員による方向指示スイッチ１８の誤操作の可能性を考慮し、第１の車線変更を継続させ、第１の車線変更側の方向指示器５８の点灯を継続させる。Ｓ４２０の実行後、処理はＳ４２８に移行する。
　Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、第２の車線変更の指示時間が所定時間以上の場合、指示判定部３８は、乗員が意図的に方向指示スイッチ１８を操作して第１の車線変更を取り消し、第１の車線変更とは逆方向の第２の車線変更を指示したと判定する。
　Ｓ４１４の判定がＹｅｓの場合、Ｓ４２２において指示判定部３８は、車両の位置と、白線の位置とに基づいて、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線に進入しているか否かを判定する。
　Ｓ４２２の判定がＮｏであり、図２の車両１００、１０２のように、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線２１４に進入しておらず、まだ走行車線２１２を走行している場合、指示判定部３８はＳ４２４を実行する。
　Ｓ４２４において指示判定部３８は、走行制御部４０に第１の車線変更とは逆方向である左方向の隣接車線２１０への第２の車線変更を実行させ、点灯制御部４２に方向指示器５８の点灯を切り替えて左方向の方向指示器５８を点灯させる。Ｓ４２４の実行後、処理はＳ４２８に移行する。
　Ｓ４２２の判定がＹｅｓであり、図２の車両１０４のように、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線に進入している場合、第２の車線変更は元の走行車線２１２に戻ることであると判定できる。この場合、指示判定部３８はＳ４２６を実行する。
　Ｓ４２６において指示判定部３８は、走行制御部４０に第１の車線変更とは逆方向である左方向の元の走行車線２１２への第２の車線変更を実行させ、点灯制御部４２に方向指示器５８の点灯を切り替えて左方向の方向指示器５８を点灯させる。Ｓ４２６の実行後、処理はＳ４２８に移行する。
　このように、Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、図４の点線３０２が示すように左方向への第２の車線変更の指示時間が所定時間Ｔｋ以上になると、指示判定部３８は、Ｓ４２２の判定結果に関わらず、点線３１２、３３２が示すように車線変更フラグと左フラグとをオンにする。そして、指示判定部３８は、走行制御部４０に左方向への第２の車線変更の制御を指示し、点灯制御部４２に左方向の方向指示器５８の点灯を指示する。
　Ｓ４２８の判定がＹｅｓであり、左右両方向への車線変更の制御が終了すると、Ｓ４３０において指示判定部３８は、走行制御部４０が第１の車線変更の制御中に第２の車線変更が指示される回数が所定回数以上であるか否かを判定する。所定回数は、第１の車線変更の制御中に第１の車線変更が取り消され第２の車線変更が指示される原因が、方向指示スイッチ１８の故障等による異常のためであると判定できる回数に設定される。
　前述したように、Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、指示時間が所定時間以上の場合、指示判定部３８は、乗員が意図的に第１の車線変更を取り消し、第１の車線変更とは逆方向の第２の車線変更を指示したと判定する。しかし、第１の車線変更を取り消して第２の車線変更が指示される回数が所定回数以上の場合には、方向指示スイッチ１８が異常である可能性がある。
　そこで、Ｓ４３０の判定がＹｅｓの場合、指示判定部３８は、方向指示スイッチ１８が異常である可能性のある状態で走行制御部４０に車線変更を制御させることを避けるために、Ｓ４３２において、以後の走行制御部４０による左右両方向への車線変更の制御を禁止する。さらに、点灯制御部４２による方向指示器５８の点灯を禁止する。
　これにより、方向指示スイッチ１８が操作されても、走行制御部４０は車線変更を実行せず、点灯制御部４２は方向指示器５８を点灯しない。
　そして、Ｓ４３４において報知部４４は、車線変更の制御を禁止したことを、音声、画像、ランプの点灯、振動等により報知システム５６に報知させる。
　［３．効果］
　以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
　（１）方向指示スイッチ１８から受け付ける左右両方向への車線変更の指示に無条件にしたがうのではなく、第１の車線変更の制御中に第２の車線変更の指示を受け付けても、車両の少なくとも一部が隣接車線に進入していない場合、車線変更の制御は実行されない。さらに、方向指示器５８は消灯される。
　したがって、第１の車線変更の制御中に、例えば第１の車線変更とは逆方向への誤った第２の車線変更の指示を方向指示スイッチ１８から受け付けても、第２の車線変更の制御は実行されず、第２の車線変更側の方向指示器５８は点灯されない。これにより、車両の車線変更を適切に制御できる。
　（２）第１の車線変更の制御中に第１の車線変更の指示を取り消して第２の車線変更を指示する指示時間が所定時間以上であれば、走行制御部４０による第２の車線変更の制御を許可する。これにより、乗員による車線変更の指示を尊重して車線変更を制御できる。
　（３）第１の車線変更の制御中に第１の車線変更の指示を取り消して第２の車線変更を指示する回数が所定回数以上になると、以後の走行制御部４０による左右両方向への車線変更の制御を禁止する。これにより、異常である可能性のある方向指示スイッチ１８から出力される誤った車線変更の指示信号に基づいて、誤った車線変更が実行されることを抑制できる。
　以上説明した上記実施形態において、方向指示スイッチ１８が入力装置に対応する。
　また、上記実施形態において、Ｓ４００、Ｓ４０２、Ｓ４１４、Ｓ４１６、Ｓ４２２、Ｓ４２８～Ｓ４３２、ならびにＳ４０４、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６のそれぞれの一部が指示判定部３８としての処理に対応し、Ｓ４０６、Ｓ４１０のそれぞれの一部が受付部３２としての処理に対応し、Ｓ４０８が認識部３４としての処理に対応し、Ｓ４３４が報知部４４としての処理に対応し、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６のそれぞれの一部が走行制御部４０と点灯制御部４２としての処理に対応する。
　［４．他の実施形態］
　（１）第１の車線変更の制御中に車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線に進入している場合、第２の車線変更の指示時間の長さに関わらず、第１の車線変更を継続してもよい。
　（２）第１の車線変更の制御中に第２の車線変更の指示を受け付けると、車両の位置と第２の車線変更の指示時間の長さとに関わらず、第１の車線変更の指示を受け付けたときの元の走行車線を車両に走行させてもよい。
　（３）上記実施形態では、第１の車線変更として右方向への車線変更の制御中に第２の車線変更として左方向への車線変更が指示された場合の車線変更の制御について説明した。これに対し、第１の車線変更が左方向であり、第２の車線変更が右方向であってもよい。
　（４）上記実施形態では、左右の進行方向を示す操作位置と中立位置とを有する方向指示スイッチ１８を例示した。これに対し、中立位置がなく１回のスイッチ操作で左右の進行方向のいずれかが選択されるスイッチを方向指示スイッチとしてもよい。
　このスイッチの場合、例えば、１回のスイッチ操作で右方向の車線変更が指示されると、次に車線変更を指示するまでスイッチ操作は行われない。右方向への車線変更が終了した後にスイッチ操作を１回行うと左方向への車線変更が実行され、連続して２回スイッチ操作を行うと、右方向への車線変更が実行される。
　（５）上記実施形態では、車両の周囲の物体および白線を検出する周囲検出センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２との両方を使用した。これに対し、周囲検出センサは、例えばカメラ１０またはミリ波レーダ１２の一方だけでもよい。また、周囲検出センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２とに他のセンサを加えてもよいし、カメラ１０とミリ波レーダ１２と以外の他のセンサを使用してもよい。
　（６）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
　（７）上述した走行支援装置３０の他、当該走行支援装置３０を構成要素とする走行支援システム２、当該走行支援装置３０としてコンピュータを機能させるための走行支援プログラム、この走行支援プログラムを記録した記録媒体、走行支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (4)

  1. 　車両（１００、１０２、１０４）の乗員が入力する入力装置（１８）から左右両方向への車線変更の指示を受け付ける受付部（３２、Ｓ４０６、Ｓ４１０）と、
    　前記受付部が前記入力装置から受け付ける前記車線変更の指示に基づいて前記車線変更を制御する走行制御部（４０、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６）と、
    　前記車線変更の指示に基づいて、前記車線変更をする側の方向指示器（５８）を点灯させる点灯制御部（４２、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６）と、
    　前記車線変更として左右両方向のうちいずれか一方への第１の車線変更の指示を前記受付部が受け付けて前記走行制御部が前記第１の車線変更の制御を開始しても、前記車両が走行している走行車線（２１２）から前記走行車線に隣接する隣接車線（２１０、２１４）に前記車両の少なくとも一部が進入する前に、前記受付部が前記第１の車線変更とは逆方向への第２の車線変更の指示を受け付けると、前記走行制御部による左右両方向への前記車線変更の制御を中止させ、前記点灯制御部に前記方向指示器を消灯させる指示判定部（３８、Ｓ４００～Ｓ４０６、Ｓ４１０～Ｓ４３２）と、
    を備える走行支援装置。
  2. 　請求項１に記載の走行支援装置において、
    　前記指示判定部（Ｓ４１４、Ｓ４２２、Ｓ４２４）は、前記受付部が受け付ける前記第２の車線変更の指示時間が前記乗員による指示であると判定できる所定時間以上であり、前記車両の少なくとも一部が前記隣接車線に進入していない場合、前記走行制御部に前記第２の車線変更を制御させ、前記点灯制御部に前記第２の車線変更側の前記方向指示器を点灯させる、
    走行支援装置。
  3. 　請求項１または２に記載の走行支援装置において、
    　前記指示判定部（Ｓ４１４、Ｓ４２２、Ｓ４２６）は、前記受付部が受け付ける前記第２の車線変更の指示時間が前記乗員による指示であると判定できる所定時間以上であり、前記車両の少なくとも一部が前記隣接車線に進入している場合、前記受付部が前記第１の車線変更を受け付けたときに前記車両が走行していた前記走行車線への前記第２の車線変更を前記走行制御部に制御させ、前記点灯制御部に前記第２の車線変更側の前記方向指示器を点灯させる、
    走行支援装置。
  4. 　請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
    　前記指示判定部（Ｓ４３０、Ｓ４３２）は、前記走行制御部による前記第１の車線変更の制御中に前記受付部が前記第２の車線変更の指示を受け付ける回数が前記入力装置の異常と判定できる所定回数以上になると、以後の前記走行制御部による左右両方向への前記車線変更の制御、ならびに前記点灯制御部による前記方向指示器の点灯を禁止する、
    走行支援装置。
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