WO2008056560A1

WO2008056560A1 - Dispositif d'assistance au stationnement

Info

Publication number: WO2008056560A1
Application number: PCT/JP2007/071039
Authority: WO
Inventors: Yu Tanaka; Jun Kadowaki; Kazuya Watanabe
Original assignee: Aisin Seiki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2006-11-07
Filing date: 2007-10-29
Publication date: 2008-05-15
Also published as: EP2060465A1; US8085167B2; EP2060465B1; KR101118667B1; JP2008114776A; US20100089677A1; KR20090064585A; JP5115782B2; EP2060465A4

Description

明細書

駐車支援装置

技術分野

[0001] 本発明は、車両の駐車時の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。

背景技術

[0002] このような駐車支援装置として、下記に示す日本国公開特許公報 (特許文献 1)に記載された車両の自動操舵装置がある。車両は、この自動操舵装置により、スタート位置から前進し、折り返し位置を経て後進して、目標位置まで案内される。自動操舵装置は、車両の停止状態において目標位置を設定されると、その停車位置をスタート位置と設定する。これにより、スタート位置と目標位置とが定まるので、自動操舵装置は折り返し位置を設定して、前進移動経路、後進移動経路を算出する。車両の現在位置や、駐車目標位置、折り返し位置、スタート位置から駐車位置までの移動経路などは、液晶モニターに表示される。

特許文献 1： JP11 - 1177A (第 35〜42段落、図 2等）

発明の開示

[0003] 上記自動操舵装置は、スタート位置を定めれば、乗員は車両をクリープ走行させるだけで円滑に車両を駐車させることができる。しかし、折り返し位置も自動操舵装置に任せられているため、前進移動経路上に障害物が存在したり、狭い駐車場で前進移動経路が確保できなかったりする場合には、自動操舵を利用することができなレ、。このような自動操舵装置を含む駐車支援装置は、特に駐車運転が得意ではない乗員に必要なものである。そのような乗員にとっては、狭い駐車場などでこそ、駐車支援装置を利用した!/、とレ、う要望が強レ、。

[0004] 本発明は上記課題に鑑みて創案されたもので、駐車のために後退を開始する位置を車両の乗員が簡単に設定可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

[0005] 上記目的を達成するため、本発明に係る駐車支援装置は、

車両前方の情景を撮影する撮影部と、

撮影された撮影画像を表示する表示部と、所定の停止位置にお!/、て前記撮影画像に基づ!/、て前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、

前記所定の停止位置から前記車両よりも前方に位置し、駐車のために前記車両が後退を開始する後退開始位置力前記駐車目標位置までの後退誘導経路を演算する後退経路演算部と、

前記後退開始位置を前記撮影画像に基づいて前記車両の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定する後退開始位置設定部と、

前記所定の停止位置から前記後退開始位置までの前進誘導経路を演算する前進経路演算部と、

前記車両の移動状態を検出する移動状態検出部と、

前記前進誘導経路と前記移動状態とに基づいて前記所定の停止位置から前記後退開始位置まで前記車両を誘導する誘導部と、を備えることを特徴とする。

[0006] この構成によれば、後退開始位置が車両の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定される。乗員が任意に後退開始位置を設定すると、どの位置に設定すればよいかが判りづらぐ却って利便性を損ねる可能性がある。しかし、本構成では、所定の設定範囲内において乗員が後退開始位置を設定するので、利便性を損なうことなぐ簡単に後退開始位置の設定を行うことができる。

[0007] また、本発明に係る駐車支援装置は、さらに、前記後退開始位置を示すマーカを前記撮影画像に重畳させる重畳部を備えることができ、

前記後退開始位置設定部は、当該マーカに基づいた前記車両の乗員の指示により前記後退開始位置を設定することができる。

[0008] この構成によれば、撮影画像に後退開始位置を示すマーカが重畳され、乗員はこのマーカに基づいて後退開始位置を設定することができる。従って、乗員は、障害物や、駐車場の広さなどを考慮して簡単に後退開始位置を設定することができる。

[0009] また、本発明に係る駐車支援装置は、前記後退開始位置が、前記乗員によるステァリングの操作により指示された位置に設定されることを特徴とする。

[0010] この構成によれば、後退開始位置が乗員によるステアリングの操作により設定される。後退開始位置は、例えば表示部に設けられたタツチパッドやスィッチなどの入力手段を利用して調整し、決定されることも可能である。この場合、その調整の際に乗員はステアリングから一定の時間、少なくとも片手を離さなくてはならない。しかし、本特徴構成によれば、ステアリングの操作により後退開始位置が設定される。従って、乗員はステアリング力手を離すことなぐ後退開始位置を調整し、決定することができる。決定時にはステアリングから手を離す必要があつたとしても、調整時間に比べれば遥かに短い時間である。また、通常の運転操作と同様のステアリング操作であるから、乗員は、違和感なく簡単に後退開始位置を設定することができる。

[0011] また、本発明に係る駐車支援装置は、さらに、前記前進誘導経路の初期舵角が、前記後退開始位置の指示のために操作されたステアリング角であることを特徴とする

[0012] 後退開始位置が設定されると、所定の停止位置から後退開始位置まで前進誘導経路が設定される。この前進誘導経路の初期舵角が後退開始位置の指示の際に操作されたステアリングの角度と一致していれば、前進を開始する際にステアリングを操作する必要がない。従って、円滑な駐車支援が実現できる。

[0013] また、本発明に係る駐車支援装置は、前記後退開始位置の前記所定の設定範囲力前記後退誘導経路が成立可能な範囲であることを特徴とする。

[0014] 乗員が任意に後退開始位置を設定すると、誘導経路が成立しない可能性が生じ、却って利便性を損ねる可能性がある。しかし、本構成では、後退誘導経路が成立可能な範囲である所定の設定範囲内において乗員が後退開始位置を設定するので、乗員は、利便性を損なうことなぐ簡単に後退開始位置の設定ができる。

[0015] また、本発明に係る駐車支援装置は、前記誘導部が、前記後退誘導経路と前記移動状態とに基づ!/、て前記後退開始位置から前記駐車目標位置まで前記車両を誘導することを特徴とする。

[0016] この構成によれば、駐車支援装置は、乗員が設定した後退開始位置から駐車目標位置までの誘導を行う。従って、本発明の適用によって、利便性の良い駐車支援装置を提供すること力 Sできる。

図面の簡単な説明

[0017] [図 1]は、車両の一部を切り欠いて運転席を見た斜視図であり； [図 2]は、車両前部の斜視図であり；

[図 3]は、運転席前方の説明図であり；

[図 4]は、車両の各部の構成を模式的に示す平面図であり；

[図 5]は、本発明の駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図であり；

[図 6]は、車両を駐車位置に誘導する進路とガイド情報の位置を示す図であり；

[図 7]は、モニタ画面の表示例を示す図であり；

[図 8]は、モニタ画面の表示例を示す図であり；

[図 9]は、モニタ画面の表示例を示す図であり；

[図 10]は、停止位置、後退開始位置、駐車目標位置の基準を示す図であり；

[図 11]は、自車両の位置を検出するための計算方法を説明する図であり；

[図 12]は、モニタ画面の表示例を示す図であり；

[図 13]は、モニタ画面の表示例を示す図であり；

[図 14]は、モニタ画面の表示例を示す図であり；

[図 15]は、モニタ画面の表示例を示す図である。

発明を実施するための最良の形態

[0018] 以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。はじめに、図 1〜図 4に基づいて、車両 1の基本構成を説明する。運転席 3のステアリング 4は、回転操作力を前車輪 2fに伝えて駆動操向を行うパワーステアリングユニット PSと連動している。車体前部にはエンジン Eと、このエンジン Eからの動力を変速して前車輪 2fに伝えるトルクコンバータや CVT等で構成された変速機構 Tとが配置されて!/、る。運転席 3の近傍には走行速度を制御するアクセル操作部材としてのアクセルペダル 7と、前車輪 2f及び後車輪 2rのブレーキ装置 BKを操作して前車輪 2f及び後車輪 2rに制動力を作用させるブレーキペダル 8とが並列配置されている。

[0019] 運転席 3の近傍のコンソールの上部位置には表示面にタツチパネル 10Tが形成されたモニタ 10 (表示部）が備えられている。このモニタ 10には、スピーカ 11が備えられている。尚、スピーカ 11は、パネル 5やドアの内側に備えられても良い。車両 1の前端にはフロントカメラ 12 (撮影部）が備えられ、車両 1の後端にはリャカメラ 13が備えられている。モニタ 10は、バックライトを備えた液晶式のものである。もちろん、モニタ 10は、プラズマ表示型のものや CRT型のものであっても良い。また、タツチパネル 10 Tは、感圧式のものゃ静電式のものが使用され、指等が接触する位置をロケーションデータとして出力する。尚、モニタ 10は、ナビゲーシヨンシステムの表示装置として用 V、るものを兼用すると好適である。

[0020] フロントカメラ 12及びリャカメラ 13は CCD (charge coupled device)や CIS (CMOS i mage sensor)などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報を動画情報として出力するデジタルカメラである。フロントカメラ 12は車両 1の前方に向けてやや俯角を有して設置され、リャカメラ 13は車両 1の後方に向けてやや俯角を有して設置されている。尚、夫々のカメラは、リアルタイムで動画を出力する性能を有するものである。

[0021] ステアリング 4の操作系にはステアリングセンサ 14が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー 6の操作系にはシフト位置センサ 15が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル 7の操作系にはアクセルセンサ 16が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル 8の操作系にはブレーキセンサ 17 が備えられ、操作の有無などが検出される。

[0022] また、移動距離センサとして、前車輪 2f及び後車輪 2rの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ 18が備えられている。もちろん、変速機構 Tにおいて、駆動系の回転量から車両 1の移動量を計測してもよい。また、車両 1には駐車支援を含む走行制御を行う ECU (electronic control unit) 20が配置されている。

[0023] 図 5は、本発明の駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。本発明の駐車支援装置は、 ECU20を中核として構成される。 ECU20は、情報の入出力を行う入出力インタフェース 21を備えると共に、この入出力インタフェース 21からの情報を処理するマイクロプロセッサを備えている。もちろん、入出力インターフェース 21 の一部又は全てがマイクロプロセッサに含まれていてもよい。 ECU20は、マイクロプ口セッサを中核部品とする電子回路により構成されている。

[0024] 図 5に示すように、入出力インターフェース 21には、タツチパネル 10T、フロントカメラ 12、リャカメラ 13、ステアリングセンサ 14、シフト位置センサ 15、アクセルセンサ 16 、ブレーキセンサ 17、回転センサ 18などから情報が入力される入力系が形成される。また、入出力インターフェース 21には、モニタ 10、スピーカ 11、パワーステアリングユニット PS、変速機構 T、ブレーキ装置 ΒΚに制御信号を出力する出力系が形成される。尚、フロントカメラ 12は、車両 1の前方の情景を撮影する撮影部に相当する。また、モニタ 10は、撮影された撮影画像を表示する表示部に相当する。

[0025] ECU20は、入出力インターフェース 21と接続された複数の機能部を有している。

この接続は、例えば、マイクロプロセッサ内のデータバス、アドレスバス、コントロールバス、メモリなどを介して行われる力 S、説明を容易にするため、詳細な図示及び説明は省略する。

[0026] 図 5に示すように、 ECU20は、駐車目標位置設定部 22と、後退開始位置設定部 2 3と、前進経路演算部 24と、後退経路演算部 25と、重畳部 26と、移動状態検出部 2 7と、誘導部 28とを有している。本実施形態においては、これら各機能部は、マイクロプロセッサとプログラムとの協働によって実現される場合を例示している。しかし、論理回路などを用いたハードウェアで構成することも可能である。以下、車両 1を駐車位置に誘導する進路とガイド情報の位置を示す図 6も参照して、各機能部の概略を説明する。

[0027] 駐車目標位置設定部 22は、フロントカメラ 12の撮影画像に基づき、所定の停止位置 S 1にお!/、て車両 1の駐車目標位置 S4を設定する。

後退経路演算部 25は、所定の停止位置 S1から車両 1よりも前方に位置し、駐車のために車両 1が後退を開始する後退開始位置 S2から、駐車目標位置 S4までの後退誘導経路 C2を演算する。

後退開始位置設定部 23は、フロントカメラ 12の撮影画像に基づき、後退開始位置 S2を車両 1の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定する。この「所定の設定範囲」については後述する。

前進経路演算部 24は、所定の停止位置 S1から後退開始位置 S2までの前進誘導経路 C1を演算する。

移動状態検出部 27は、車両 1の移動状態を検出する。「移動状態」については後述する。

誘導部 28は、前進誘導経路 C1と移動状態とに基づいて所定の停止位置 S 1から後退開始位置 S2まで車両 1を誘導する。また、誘導部 28は、後退誘導経路 C2と移動状態とに基づいて後退開始位置 S2から駐車目標位置 S4まで車両 1を誘導する。重畳部 26は、後退開始位置を示すマーカを含む種々のメッセージやガイド用のマ一力をフロントカメラ 12の撮影画像に重畳させる重畳工程を実施する。これらのメッセージゃガイド用マーカについては、その用途を含めて後述する。例えば、後退開始位置設定部 23は、後退開始位置を示すマーカに基づいた車両 1の乗員の指示により後退開始位置 S2を設定する。

[0028] 以下、図 6に示すように車両 1を駐車位置 Pに駐車する場合を例として、本発明の駐車支援装置の手順を説明する。

[0029] 〔駐車目標位置設定工程〕

図 7は、図 6に示す位置 SOにいる車両 1のフロントカメラ 12による撮影画像、及び重畳部 26により生成されたメッセージやマーカが表示されたモニタ 10の画面を示している。ここでは、既に駐車支援装置が起動されている状態を示している。また、駐車支援には、大別して車庫入れ駐車（garage parking)タイプと、縦列駐車 (parallel park ing)タイプとがある力本実施形態では既に車庫入れタイプの駐車支援が選択されているものとする。この時点では、左右何れの方向への駐車を行うかは選択されていない。

[0030] 図 7において、前方のマーカ M2は後退開始位置 S2を示す後退開始位置マーカである。この状態では、後退開始位置マーカ M2は、画面中央の初期位置に重畳表示されて!/、る。左右のマーカ Mlは駐車目標位置を設定するための駐車目標位置マ一力である。図 7では、左右何れの方向への駐車を行うかは選択されていない。従つて、タツチパッド 10Tを備えるモニタ 10の画面には、「左車庫入れ」及び「右車庫入れ」のメッセージボタン 41及び 42が示されている。乗員が何れかのメッセージボタン 41 、 42にタツチすることで、車庫入れの方向が決定される。あるいは、後述するようにステアリング 4の操舵方向によって、「左車庫入れ」と「右車庫入れ」とを切り替えるようにしてもよい。尚、駐車支援を中止する場合には、「中止」のメッセージボタン 43にタツチすることによって駐車支援を終了することができる。「中止」のメッセージボタン 43の作用にについては、以下に説明する各表示において上記と同様である。

[0031] 車両 1が図 6に示す所定の停止位置 S 1に達すると、図 8に示すように駐車枠のライン LIと、右側の駐車目標位置マーカ Mlとが重なって表示される。乗員は、この位置で車両 1を停止させる。車両 1の停止位置 S 1によってはライン L1と駐車目標位置マ一力 Mlとがずれる場合がある力このずれはカーソル 45を操作することによって調整することが可能である。既に車庫入れの方向が決定されている場合には、「決定」のメッセージボタン 46が表示されている。このメッセージボタン 46をタツチすることによって駐車目標位置 S4が設定される。この時、左側の駐車目標位置マーカ Mlは、淡く表示されるか、あるいは消去されて!/、てもよ!/、。

[0032] 〔後退開始位置設定工程〕

駐車目標位置 S4が設定されると、車両 1が停車した状態で後退開始位置 S2が設定される。後退開始位置マーカ M2の画面上の位置は、乗員がステアリング 4を操作することによって調整される。本実施形態の場合には、進行方向に向かって右側に駐車するので、左前方に後退開始位置 S2を設定するべぐステアリング 4が反時計周りに操作される。図 9に示すように、モニタ 10の画面上において車両 1の正面位置に重畳されていた後退開始位置マーカー M2は、ステアリング 4の操作に伴って左方向に移動する。

[0033] このように、車庫入れの方向によって後退開始位置 S2の設定のためのステアリング

4の操舵方向が定まる。従って、上述したように「左車庫入れ」及び「右車庫入れ」のメッセージボタン 41及び 42を用いず、操舵方向によって、車庫入れの方向を切り替えてもよい。

[0034] 後退開始位置マーカ M2は、現在の停止位置 S1からの前進誘導経路 C1が成立し得る位置に描画される。前進誘導経路 C1は、前進経路演算部 24により演算されるまた、後退経路演算部 25は、後退開始位置マーカ M2によって指定される位置を仮の後退開始位置 S2として駐車目標位置 S4までの後退誘導経路 C2を演算する。この仮の後退開始位置 S2が、後退誘導経路 C2が成立し得ない位置に指定されている場合は、当該後退開始位置マーカ M2の位置では設定できないことが報知され

[0035] 例えば、重畳部 26により、図 8に示す「決定」のメッセージボタン 46が淡い表示として重畳される。また、この状態でメッセージボタン 46をタツチしても受け付けられなくなる。あるいは、スピーカ 11を介して音声で報知してもよい。

また、後退開始位置マーカ M2自体によって報知することもできる。例えば、図 8において駐車目標位置マーカ Mlを決定すると、後退開始位置マーカ M2が赤く表示される。図 9に示すようにステアリング 4の操作により後退開始位置マーカ M2が移動し、後退誘導経路 C2が成立し得る位置に達すると、後退開始位置マーカ M2が緑色に表示される。

このようにして設定可能な位置に調整された状態で、乗員が「決定」のメッセージボタン 46をタツチすることによって、後退開始位置マーカ M2が設定される。

[0036] 乗員は、このようにして後退開始位置 S2を所定の設定範囲内において任意に設定すること力 Sできる。上記説明より明らかなように、「所定の設定範囲」とは、停止位置 S 1から前進誘導経路 C1が成立可能、且つ、設定される後退開始位置 S2から駐車目標位置 S4までの後退誘導経路 C2が成立可能な範囲である。

[0037] 尚、本実施形態では、後退開始位置マーカ M2の初期位置を画面中央としたが（図 7〜図 9参照）、他の位置であってもよい。例えば、図 9に実線で示すような左前方を初期位置としてもよい。乗員がこの初期位置で問題ないと判断した場合は、後退開始位置 S2を調整する必要なぐ決定のメッセージボタンをタツチするだけで後退開始位置 S 2を設定すること力 Sできる。また、調整が必要な場合でも、僅かな操作で適切な位置に後退開始位置 S2を調整することができる。

また、このように駐車位置に応じた斜め位置を後退開始位置 S2の調整時の所期位置とする場合には、パワーステアリングユニット PSを介してステアリング 4を連動回転させると好ましい。

[0038] 〔誘導経路演算工程 (前進経路演算工程/後退経路演算工程)〕

上記において説明したように、停止位置 S1を基準として、後退開始位置 S2、駐車目標位置 S4が設定される。これらは、図 10に示すように、それぞれの位置における車両 1の同一の点において定義される。そして、これら定義された点に基づいて誘導経路 C (前進誘導経路 C1及び後退誘導経路 C2)が演算される。

停止位置 S1における車両 1の点 Vは、開始点 Vとして定義される。後退開始位置 S 2における車両 1の同一の点 Fは、後退開始点 Fとして定義される。駐車目標位置 S4 における車両 1の同一の点 Bは、駐車目標点 Bとして定義される。誘導経路 Cは、これらの 3点を基準として演算される。

上述したように、後退開始位置設定工程において適宜この誘導経路演算工程が、前進経路演算部 24及び後退経路演算部 25により実施される。

[0039] 〔移動状態検出工程〕

車両 1が停止位置 S1から後退開始位置 S2へと移動する過程、後退開始位置 S2 力、ら駐車目標位置 S4へと移動する過程にお!/、ては、開始点 Vが移動するものとして演算が実施される。

[0040] 移動する過程における車両 1の位置情報 (移動状態）は、移動状態検出部 27によつて検出される。移動状態検出部 27は、図 5に示すステアリングセンサ 14や回転センサ 18、アクセルセンサ 16、シフト位置センサ 15、ブレーキセンサ 17などからの入力に基づいて、車両 1の移動状態を検出する。従って、これらのセンサを含めて移動状態検出部 27を構成してもよい。また、移動状態検出部 27への入力として上記の他、ョーレートセンサ（不図示）を用いてもよい。

[0041] 図 11は、ステアリングセンサ 14や回転センサ 18からの入力に基づいて車両 1の位置変化 (移動状態）を検出する例を示している。図 11は、旋回半径 Rで旋回する車両 1の後退移動を示している。図中の破線は、旋回半径 Rで旋回する車両 1の軌跡、つまり、直径 Φ力 ¾Rの円弧を示して!/、る。図 11 (b)は図 11 (a)の部分拡大図である。移動状態検出部 27は、車両 1の旋回半径 Rから演算される微小時間の車両 1の位置変化 (微小移動距離)を積分することによって移動状態を検出する。

[0042] 図 11及び下記式（1)〜式（3)に示す dsは微小移動距離である。この微小移動距離は例えば回転センサ 18からの入力に基づいて演算される。また、車両 1の旋回半径はステアリングセンサ 14からの入力に基づいて演算される。式（1)〜式（3)における積分範囲 αは累積移動距離を示している。

[0043] [数 1] I

o百- d$ ' (1 )

X= ί sin

Jo Θ - d (2)

cos Θ ^¾ds (3)

j .

[0044] 〔前進誘導工程 (誘導工程)〕

上述したように後退開始位置 S2及び駐車目標位置 S4が設定されると、誘導部 28 は、車両 1を停止位置 S1から後退開始位置 S2へと誘導する。この誘導は、前進経路演算工程で演算される前進誘導経路、及び移動状態検出工程で演算される移動状態に基づいて実施される。

[0045] 誘導部 28により車両 1が自動運転されて、停止位置 S1から後退開始位置 S2 至る場合の例を下記に説明する。乗員は、図 9の画面において後退開始位置 S2に対する「決定」のメッセージボタン 46をタツチした後、ブレーキペダル 8を緩めて車両 1を発進させる。誘導部 28は、前進経路演算部 24が演算した前進誘導経路 C1をたどるように、パワーステアリングユニット PSや変速機構 Tなどを制御する。この時の初期舵角は、上述した後退開始位置設定工程において、後退開始位置 S2を設定するために操作したステアリング角である。従って車両 1の発進時には既に初期舵角が設定された状態となっており、車両 1は、時間差なく前進誘導経路 C1をたどることができる。

[0046] 図 12に示すように、後退開始位置マーカ M2の前方には前進誘導ガイド G1が重畳表示されている。車両 1から所定距離の前方位置には、誘導マーカ M3も重畳表示されている。図 13に示すように、前進誘導ガイド G1と誘導マーカ M3とが重なると、車両 1が後退開始位置 S2に収まったことになる。このような画面表示以外に、音声によつて状況をアナウンスしてもよレ、。

[0047] 乗員は、前進誘導ガイド G1と誘導マーカ M3とが重なったことを確認すると、ブレーキペダル 8を踏んで車両 1を停止させる。もちろん、誘導部 28が、ブレーキ装置 BKを制御して、自動的に停止させてもよい。

[0048] また、このような自動運転ではなぐ手動運転により車両 1を後退開始位置 S2まで移動させてもよい。この場合、誘導部 28は、モニタ 10に上記と同様の表示を行うと共に、表示や音声によって操舵の指示を行う。例えば、移動開始時には、後退開始位置 S2の設定時のステアリング角を保つように指示し、移動に伴って中立位置へ戻すように指示する。また、前進誘導経路 C1の経路設定にもよるが、移動開始時から後退開始位置 S 2への到達まで当該ステアリング角を保つように指示し、到達後に車両 1が停止状態で中立位置へ戻すように指示してもよい。

[0049] 〔後退誘導工程 (誘導工程)〕

車両 1が後退開始位置 S2に誘導されると、モニタ 10に表示される情景がフロント力メラ 12による撮影画像からリャカメラ 13による撮影画像へと変更される。図 14は、後退開始位置 S2においてカメラが切り替わった際のモニタ 10への表示の一例を示している。車両 1から所定距離の後方位置には、誘導マーカ M3と同様に誘導マーカ M4が重畳表示されている。また、後退中間位置ガイド G2も表示されている。後退中間位置ガイド G2は、車両 1を図 6に示す後退中間位置 S3に誘導するためのガイドである。図 6に示すように、後退開始位置 S2から後退中間位置 S3まで、車両 1は旋回を伴って後退する。後退中間位置 S3から駐車目標位置 S4までは、車両 1は旋回を伴わず、まっすぐに後退する。

[0050] 乗員は、モニタ 10の画面がリャカメラ 13からの映像に切り替わつたことを確認すると、ブレーキペダル 8を緩めて車両 1を発進させる。自動運転の場合、誘導部 28は、後退経路演算部 25が演算した後退誘導経路 C2をたどるように、パワーステアリングュニット PSや変速機構 Tなどを制御する。

[0051] 図 15に示すように、後退中間位置ガイド G2と誘導マーカ M4とが重なると、車両 1 が後退中間位置 S3に収まったことになる。画面表示以外に、音声によって状況をァナウンスしてもよい点は前進時と同様である。

乗員は、後退中間位置ガイド G2と誘導マーカ M4とが重なったことを確認すると、ブレーキペダル 8を踏んで車両 1を停止させる。もちろん、誘導部 28が、ブレーキ装置 BKを制御して、自動的に停止させてもよい。

[0052] 前進時と同様に、自動運転ではなく手動運転により車両 1を後退中間位置 S3まで移動させてもよい。この場合、誘導部 28は、モニタ 10に上記と同様の表示を行うと共に、表示や音声によって操舵の指示を行う。例えば、移動開始時に、後退時のステアリング角を指示し、後退中間位置 S3まで移動した後、車両 1が停止状態で中立位置へ戻すように指示する。もちろん、後退誘導経路 C2に沿って細かくステアリング角を指示してもよい。

[0053] 後退中間位置ガイド G2と誘導マーカ M4とが重なり、車両 1が停止すると、図 15に示すように駐車目標位置 S4に対する駐車位置ガイド G3が表示される。もちろん、図 14の画面において駐車位置ガイド G3を表示していてもよい。乗員は、画面及び音声の一方又は双方の報知により、ブレーキペダル 8を緩めて車両 1を発進させる。自動運転の場合、誘導部 28は、後退誘導経路 C2をたどるように、パワーステアリングユニット PSや変速機構 Tなどを制御する。この場合の後退誘導経路 C2は、後方への直進であるので、パワーステリングユニット PSは、直進を維持するように制御される。

[0054] 駐車位置ガイド G3と誘導マーカ M4とが重なると、車両 1が駐車目標位置 S4に収まったことになる。画面表示以外に、音声によって状況をアナウンスしてもよい点は上記と同様である。

乗員は、駐車位置ガイド G3と誘導マーカ M4とが重なったことを確認すると、ブレーキペダル 8を踏んで車両 1を停止させる。もちろん、誘導部 28が、ブレーキ装置 BKを制御して自動的に停止させてもよい。また、上記と同様に手動運転してもよい。

[0055] 以上説明したように、本発明によれば、駐車のために後退を開始する位置を車両の乗員が簡単に設定可能な駐車支援装置を提供することができる。

産業上の利用可能性

[0056] 本発明は、車両の駐車時の運転操作を支援する駐車支援装置に適用することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 車両の駐車時の運転操作を支援する駐車支援装置であって、

車両前方の情景を撮影する撮影部と、

撮影された撮影画像を表示する表示部と、

所定の停止位置にお!/、て前記撮影画像に基づ!/、て前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、

前記車両の移動状態を検出する移動状態検出部と、

前記前進誘導経路と前記移動状態とに基づいて前記所定の停止位置から前記後退開始位置まで前記車両を誘導する誘導部と、を備える、駐車支援装置。

[2] 請求の範囲 1に記載の駐車支援装置であって、

前記後退開始位置を示すマーカを前記撮影画像に重畳させる重畳部を備え、前記後退開始位置設定部は、当該マーカに基づいた前記車両の乗員の指示により前記後退開始位置を設定する、駐車支援装置。

[3] 請求の範囲 1に記載の駐車支援装置であって、

前記後退開始位置は、前記乗員によるステアリングの操作により指示された位置に設定される、駐車支援装置。

[4] 請求の範囲 3に記載の駐車支援装置であって、

前記前進誘導経路の初期舵角は、前記後退開始位置の指示のために操作されたステアリング角である、駐車支援装置。

[5] 請求の範囲 1に記載の駐車支援装置であって、

前記後退開始位置の前記所定の設定範囲は、前記後退誘導経路が成立可能な範囲である、の駐車支援装置。

請求の範囲 1に記載の駐車支援装置であって、

前記誘導部は、前記後退誘導経路と前記移動状態とに基づいて前記後退開始位置から前記駐車目標位置まで前記車両を誘導する、駐車支援装置。