WO2005012155A1 - クレーン及びそのコントローラ - Google Patents

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WO2005012155A1
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crane
load
rope
motor
controller
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French (fr)
Inventor
Kazuhiko Terashima
Makio Suzuki
Original Assignee
Sintokogio, Ltd.
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Publication date
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Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Definitions

  • the present invention relates to control of a crane, and more particularly, to controlling a crane driving device so as to minimize swing of a load remaining during and after transfer of a load conveyed by a crane.
  • Cranes are widely used for transporting loads, and when transporting loads with a crane, the pilots had to be skilled operators who frequently connected and disconnected the operating switches in order to reduce the deflection of the loads. .
  • a run-out occurs, it is necessary to wait for the next operation until the run-out stops, which may cause a problem in terms of safety such as collapse of the load. Therefore, steadying cranes is a major challenge for the industry.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-38286 discloses a monitor means for taking an image of a position of a load to be unloaded, an image processing means for processing an output of the monitor means to calculate information including distance information of the load,
  • the operation of the crane boom is controlled by angle detection means for detecting the crane boom angle by inputting the output from the image processing means, and distance information from the image processing means and crane boom angle information from the angle detection means.
  • a device for preventing a swing of a swiveling crane characterized by having a crane driving means for making a transfer path of a load by swiveling and pulling and turning a polygonal straight line.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and has as its object the purpose of transferring a load suspended from a rope of a crane from a first position to a second position without a skill even with a simple configuration.
  • An object of the present invention is to provide a crane system and its controller or a control system for suppressing the deflection of a load generated in a crane.
  • the present invention provides a turret for suppressing a load swing generated when a load suspended by a rope of a crane is conveyed from a first position to a second position.
  • the signal converted by feedforward control is input to the crane control device so as not to cause load sway from the signal related to the rope length of the crane.
  • the crane control device is used to drive elements such as a crane's boom, girder, and trolley in accordance with the type of crane, that is, in accordance with the type of crane.
  • a load suspended by a rope of a crane is transported from a first position to a second position.
  • a method for controlling a crane driving device so as to suppress generated load deflection comprising: a resonance frequency sequentially calculated from a rope length that is a distance from a rotation center of a rope deflection to a center of gravity of the load; and a crane driving device.
  • the maximum value of at least one of the transfer speed, transfer acceleration and transfer jerk in the load transfer command is calculated below the parameters related to the control device of the crane drive unit that are separately calculated in advance so as not to exceed the performance of the load.
  • a component near the resonance frequency is removed from the transfer command in which the The method of the crane drive device for controlling the crane drive to not shake greatly at the time of conveying the load was removed carry command is inputted to the crane drives from a first position to a second position is provided.
  • the controller having the filter unit is operated by the feedforward control program, so that the load suspended by the rope of the crane is transported from the first position to the second position.
  • the resonance frequency is received from the resonance frequency calculation unit, and under the parameter obtained from the parameter storage unit, the component near the resonance frequency is removed from the transfer command whose maximum value is limited by the maximum value limit unit, and the component near the resonance frequency is removed.
  • a medium describing a feedforward control program used in the method of the first aspect and the control system of the second aspect is provided.
  • the method according to the first aspect and the control system according to the second aspect include a jib (turning) crane, a work lane, a truck crane, a hoist crane, a rough terrain crane, a crawler crane, and a derrick. It can be applied to cranes with structures, overhead cranes with bridge craters and, in some cases, trolleys (bogies), bridge cranes, etc.
  • a filter refers to a circuit (part) having a set of input / output terminals and a transfer function between them having frequency characteristics.
  • the feedforward control method in the present invention is a control method in which an operation amount applied to a control target is adjusted to a predetermined value so that an output becomes a target value.
  • This control method can perform high-performance control when the input / output relationship of the control target and the influence of disturbance are clear.
  • the jerk in the present invention is the rate of change of acceleration with respect to time (dimension L
  • L is the dimension of length and T is the dimension of time.
  • the crane driving device is particularly suitable. It is possible to clarify that it does not exceed the acceleration performance.
  • a swing motor for swinging the crane boom a swing motor control device for controlling the rotation direction and speed of the swing motor, and a hoist motor for winding and unwinding the rope.
  • a crane provided with a hoist motor control device for controlling the rotation direction and speed of the hoist motor, a detecting device for detecting the current rope length, a swing motor control device and a hoist motor control device And a controller that is electrically connected to the controller, wherein the controller converts the signal converted from the signal of the rope length by feedforward control that does not cause load sway at the time of transport from the first position to the second position.
  • a crane for outputting to the swing motor control device is provided.
  • the crane according to a fourth aspect further includes an up / down motor for raising / lowering the crane boom, and an up / down motor control device electrically connected to a controller to control a rotation direction and a rotation speed of the up / down motor.
  • the controller further outputs to the undulating motor control device a signal converted by feedforward control that does not cause load sway at the time of transport from the first position to the second position from the rope length signal. be able to.
  • the controller can be retrofitted to existing cranes.
  • a swing motor and a swing motor for swinging and raising and lowering the boom of the crane, a swing motor control device for controlling a rotation direction and a speed of the swing motor, and a rotation of the swing motor.
  • a controller for a crane that is retrofitted to an existing crane equipped with an up-and-down motor control device that controls the direction and speed. The controller can input only the crane's rope length signal, and can use this rope length signal without disturbance.
  • a crane system for outputting a signal converted by feedforward control to the swing motor control device and the undulating motor control device so as not to cause load deflection when the load is transferred from the first position to the second position.
  • a controller is provided.
  • the cranes according to the fourth and fifth aspects of the present invention include a jib (turning) crane, a tower crane, a truck crane, a wheel crane, a rough terrain crane, a crawler crane, a crawling crane (hammer head crane), and a derrick. It is a crane with a jib structure.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an embodiment of a crane system of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a first embodiment of a control device for controlling the run-out of the crane of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a graph showing a comparison of the transport speed of a load performed by the crane system of FIG. 1 with the case where the present invention is not used (time is plotted on the horizontal axis and transport speed is plotted on the vertical axis). ).
  • FIG. 4 is a graph showing the load deflection performed by the crane system of FIG. 1 in comparison with the case where the present invention is not used (time is plotted on the horizontal axis, and load deflection is plotted on the vertical axis). ).
  • FIG. 5 is a block diagram showing a second embodiment of a control device for controlling the runout of the crane of FIG. 1.
  • FIG. 6 is a schematic perspective view showing another crane (overhead crane) for carrying out the present invention.
  • FIGS. 1 and 2 First, a first embodiment of a crane embodying the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing one embodiment of the crane of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a system for controlling the driving device of the crane of FIG.
  • the crane 20 includes a rope 21 which is engaged with a load 22 to suspend the load, a hoisting drum (not shown) for hoisting and lowering the rope, a boom 24,
  • the motor includes a motor 32 for raising and lowering the boom, a motor 33 for rotating the boom 24, and a motor 34 for winding the rope 21 up and down by rotating a winding drum (not shown).
  • These motors can be electric or hydraulic motors.
  • the up / down motor 32, the turning motor 33, and the hoisting motor 34 are electrically connected to respective control devices. That is, the hoisting motor 32 has a hoisting motor control device 35 for controlling the hoisting and the speed of the boom 24, and the turning motor 33 has a turning motor control device 36 for controlling the turning direction and the speed of the boom 24.
  • the up / down motor controller 35 and the swing motor controller 36 are electrically connected to the controller 3. Yes.
  • the controller 3 can be a computer and is connected to a hoist motor control 37 and a receiver 39.
  • the rope 21 is a force that is engaged with the load by using a hanging member 23 (for example, a hook attached to the tip of the rope 21, other necessary sling wire, turnbuckle, or the like).
  • the term "load” refers to an actual load and / or hanging equipment for the purpose of transport.
  • the rope length L shown in Fig. 1 depends on the center of rotation of the swing of the rope 21 at the tip of the boom (this is called a sheave in a swiveling crane, for example).
  • U
  • the crane 20 also includes a rope length detection unit 1 and a transfer command transmission device 2, as shown in FIG.
  • the controller 3 includes a resonance frequency calculation unit 4, a maximum value limit unit 5, and a filter unit 6, as shown in FIG.
  • the rope length detector 1, controller 3, and parameter calculator 8 constitute a control system as a whole.
  • the rope length detection unit 1 refers to a configuration that measures the distance to the center of gravity of the load as well as the rotational center force of the load swing of the load suspended on the rope 21.
  • the detailed means does not matter.
  • a known encoder, laser distance meter, or the like can be used.
  • the load transfer command means that the crane operator raises and lowers and turns the crane's boom to transfer the load (or moves the girder or trolley on an overhead crane or the like described later with reference to Fig. 6). ) Or a command signal generated by holding down a button or the like to operate the hoist motor.
  • this command refers to a load transfer command to the hoisting motor control device 37, the undulating motor control device 35, and the turning motor control device 36.
  • This command differs depending on the type of crane, and also depends on whether the transfer is performed automatically or the operator operates the crane.
  • the receiver 39 is connected to the operation box 38 by wire or wirelessly, and the operation box 38 This is a transport command input device (transport command granting device) for inputting 22 transport commands.
  • the transfer command transmitting device 2 transmits a transfer command to the controller 3.
  • both the transfer command input device and the transfer command transmission device can be computers.
  • the controller 3 is electrically connected to the control devices 35 and 36 of the electric motors 32 and 33 as the crane driving device 9 of the crane 20. As shown in FIG. Unit (or measuring unit) 1, a resonance frequency calculating unit 4 for detecting the resonance frequency at the rope length of the rope 21 based on the detection result, a parameter storage unit 7, and a transfer command under the data of the parameter storage unit 7.
  • a maximum value limiter 5 for limiting the maximum value of at least one of the transport speed, the transport speed, and the jerk in the transport command of the load 22 from the transmitting device 2, and a parameter storage unit 7
  • the component near the resonance frequency which is the calculation result of the resonance frequency calculation unit 4
  • the transfer command from which the component near the resonance frequency has been removed is input to the crane driving device 9.
  • the driving conditions of the crane driving device 9 are calculated and input to the crane driving device.
  • a filter unit 6 for filtering.
  • the parameter calculation unit 8 of the control system previously calculates parameters related to the control device of the crane driving device 9 so as not to exceed the performance of the crane driving device 9, and the parameter storage unit 7 of the controller 3 stores the parameter calculation unit
  • the calculation result of (8) is stored and the parameters related to the control devices (35, 36, 37) of the crane driving device (9) are output to the maximum value limiting unit (5) and the filter unit (6).
  • the operations between the above-described units of the controller 3 are executed by a feedforward control program.
  • the feedforward control program is recorded on a storage medium (media), and the control system is configured to use this storage medium.
  • the winding drum is rotated for a required time to lift the load 22, and then the load 22 is moved from the first position to the second position.
  • the action of transport will be described below.
  • the hoist drum is rotated for the required time to suspend the load (transported object) 22
  • the rope length detector 1 detects the rope length at this point and inputs the result to the resonance frequency calculator 4 of the controller 3.
  • the resonance frequency calculation section 4 calculates the resonance frequency of the rope 21 and inputs the calculation result to the filter section 6.
  • the transfer command transmitting device 2 transmits a transfer command of the load 22 to the maximum value limiting section 5.
  • the maximum value limiter 5 reads the parameters related to the control devices 35, 36, and 37 from the parameter storage device 7 so as not to exceed the performance of the crane driving device 9, and transfers the load 22 from the transfer command transmitting device 2. After limiting the maximum value of at least one of the transfer speed, transfer acceleration and jerk in the command, the calculation result is input to the filter unit.
  • the filter unit 6 reads the parameters related to the control devices 35, 36, and 37 from the parameter storage device 7 that do not exceed the performance of the crane driving device 9 while reading the resonance frequency of the resonance frequency sequentially calculated from the rope length.
  • the transfer command limiting the maximum value of one or more of the transfer speed, transfer speed and jerk applied to the crane drive 9 is filtered to remove the component of the resonance frequency, and thus the transfer command is removed. Is input to the crane drive 9.
  • the crane driving device 9 can be driven and controlled S so that the load 22 is not largely shaken when the load 22 is transported from the first position to the second position.
  • the calculation by the filter unit 6 is performed according to the following theory. That is, if the time-series data input to the filter unit 6 is x (t) and the time-series data output from the filter unit 6 is y (t), the filter can be represented by Expression (1).
  • the resonance frequency f ⁇ ⁇ ⁇ r is calculated sequentially. Parameters.
  • the resonance frequency f of the rope length L is (g / L) (where g is the gravitational acceleration). And The resonance frequency f is calculated by the resonance frequency calculation unit 4.
  • x (t-j) is time-series data input before the control cycle
  • y (t-i) is time-series data output before the control cycle.
  • the parameters ai (f) and bj (f) need to be calculated in advance by the parameter calculation unit 8, and the values are gradually changed using the parameter calculation unit 8 while gradually changing the values. It is determined through repeated calculations using simulations that use a model that expresses the characteristics of the crane.
  • the constraint condition at this time is that the maximum speed of the transfer command given to the crane drive device 9 does not exceed the maximum speed of the train drive device 9 (motors 32, 33, 34), and that the crane drive device 9 Each of the maximum values in the given transfer command does not exceed the maximum value limit of the crane driving device 9, and the above two conditions are satisfied and the transfer time is the shortest.
  • Expression (1) can be obtained by performing a Z-transform on the transfer function of the filter expressed by the following expression (2).
  • the transfer command from the transfer command transmitting device 2 changes as shown in FIG.
  • a straight line with a constant transfer speed is a transfer command by the transfer command transmitting device
  • a trapezoidal straight line is a transfer command when the maximum value limiting unit performs a restriction
  • a curve is obtained by performing a filtering process using a filter. This is the transfer command when the transfer is performed.
  • the filter unit 6 sets the transport speed to be applied to the crane driving device under the parameters regarding the control device of the crane driving device 9 which are separately calculated in advance so as not to exceed the performance of the crane driving device 9, After filtering the transfer command in which the maximum value in one or more of the transfer acceleration and the jerk is limited to remove the component of the resonance frequency, the filter is input to the crane driving device. As a result, as shown in FIG. 4, the deflection of the load 22 is suppressed.
  • FIG. 1 Another embodiment of the controller 3 of the crane system 20 shown in FIG. 1 is shown in FIG.
  • a signal corresponding to the rope length L is supplied to the controller 3 from the rope length detection calculation unit 1 (FIG. 2).
  • the controller 3 outputs to the swing motor control device 36 and the up / down motor control device 35 a signal converted from only the rope length signal by feedforward control that does not cause load sway in a state where there is no disturbance.
  • the hoisting motor control device 37 here controls the rotation direction and speed of the hoisting motor 34 and outputs a signal corresponding to the rope length to the controller 3, for example, an inverter.
  • the pilot operates the control box 38.
  • the driving of the crane is the winding of the rope, the turning of the crane boom, and the undulation.
  • the rope winding signal is directly transmitted to the winding motor control device 37 and the winding motor via the receiver 39 without passing through the controller 3. Activate 34 to change the rope length L.
  • the signals of the crane turning and the undulation do not cause load swing due to the rope length via the receiver 39 and the controller 3.
  • the signal converted by the feedforward control is supplied to the swing motor control device 36 and the up-and-down motor control device 35 to control the swing direction and speed of the swing motor 33 and the up-and-down direction and speed of the up-and-down motor 32 , respectively.
  • the rotation direction and speed of the swing motor 3 and the swing direction and speed of the swing motor 32 are controlled.
  • the swing motor is not controlled.
  • only the data 33 need only be converted from the rope length to control the turning.
  • the crane is not necessarily required to use the crane equipped with the hoisting motor 32, the swing motor 3 and the hoisting motor 34.
  • the swing motor control device 36 and the undulating motor control device 37 are identical to the swing motor control device 36 and the undulating motor control device 37.
  • the controller 3 uses a computer operated by a program that applies a feedforward control method to a crane provided with a hoisting motor 37 for adjusting the hoisting and unwinding of the rope.
  • the controller 3 uses, as input signals, a signal input from a transfer command input / transmission device that inputs / transmits a transfer command for transferring the load 22 and a signal input based on a detection result of the rope length detection unit. I have.
  • the command for transporting the load 22 includes a command for winding, turning, and undulating depending on the type of the crane.
  • the controller 3 includes a resonance frequency calculation unit 4 that calculates the resonance frequency of the port 21 in which the load 22 is hung based on the detection result of the rope length detection unit. It has maximum value limiters 5a and 5b that limit the transfer command of the load 22 from the transfer command input / output device using signals related to turning and undulation input from the device. In addition, it has filter sections 6a and 6b, and based on the calculation results of the resonance frequency calculating section 4 and the maximum value limiting sections 5a and 5b, when the load 22 is conveyed to a desired position. The crane driving conditions are calculated to reduce the generated load 22 deflection.
  • the controller 3 includes an output transmission unit that outputs crane driving conditions to each of the turning and undulating motors.
  • the operator inputs a transfer command to the controller via the operation box 38 and the receiver 39, which are transfer command input transmission devices for inputting and transmitting a transfer command for transferring the load 22.
  • the maximum value limiting units 5a and 5b determine at least one of the transport conditions such as the speed, acceleration, and jerk of the transport command based on the signal input from the transport command input transmission device. Limit the maximum value of things.
  • the resonance frequency of the rope is calculated by the resonance frequency calculation unit 12 based on the detection result of the detection device that detects the rope length.
  • the filter units 6a and 6b suppress the deflection of the load remaining at the time of being conveyed to the desired position. Calculate the signal.
  • the signal for suppressing the deflection of the load refers to a feedforward signal that has passed the signal of the transport condition to the filter units 6a and 6b that remove the resonance frequency calculated using only the rope length signal as input. Signal.
  • the filter sections 6a and 6b are realized by combining filters such as a low-pass, a high-pass, a band-pass, and a notch according to the crane, and perform signal conversion using a dynamic model of the crane. I'll do it.
  • the control devices 35, 36, and 37 include output transmission devices that output crane driving conditions to the motors 32, 33, and 34, respectively.
  • feedback control may be added in addition to feedforward control.
  • the overhead crane 40 of the embodiment shown in FIG. 6 travels on a pair of spaced rails 41 provided near the ceiling via wheels 42, and the crane 40 is attached to the wheels 42 and the rails 41 Girder 43 that can run in the direction of extension of the girder 43 (shown by a double-headed arrow), a trolley 44 that is attached to the lower surface of the girder 43 and that can move laterally with respect to the girder 43 as shown by another double-headed arrow, It has a rope 21 which is suspended so as to be able to be unwound and suspends a load 22.
  • the traveling of the girder 43 is performed by a traveling motor attached to the girder 43, and the trolley 44 is traversed by a traversing motor (not shown) attached to the trolley 44.
  • the hoisting and lowering of the rope 21 is performed by a hoisting motor (not shown) attached to the trolley 44.
  • the overhead crane of Fig. 6 had a transverse trolley. This trolley can be omitted. In this case, the rope winding motor is attached to the girder.
  • a rope having a fixed length may be used without providing a trolley and a rope winding motor.
  • the signal related to the rope length is constant.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

　フィルタ部を有するコントローラをフィードフォワード制御プログラムによって作動させることによって、クレ−ンのロープにより吊り下げられた荷を第１位置から第２位置まで搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するようにクレーン駆動装置を制御する方法と装置を提供する。方法は、ロープの振れの回転中心から荷の重心までの距離であるロープ長から逐次演算される共振周波数と、クレーン駆動装置の性能を超えないように予め別途演算された前記クレーン駆動装置の制御装置に関するパラメータとの下に、前記荷の搬送指令における搬送速度、搬送加速度および搬送加々速度の少なくとも１つのものにおける最大値を制限した搬送指令から共振周波数付近の成分をフィルタ部によって除去し、共振周波数付近の成分が除去された搬送指令をクレーン駆動装置に入力して荷を第１位置から第２位置まで搬送した時点で大きく振れないようにクレーン駆動装置を制御する。

Description

明 細 書
クレーン及びそのコントローラ
技術分野
[0001] 本発明はクレーンの制御に関し、特に、クレーンで搬送する荷の搬送時及び搬送 後に残る荷の振れを最小に抑制するようにクレーン駆動装置を制御することに関する
[0002] 背景技術
クレーンは荷の搬送用として広く用いられており、クレーンでの荷の搬送時には、荷 物の振れを抑えるため、操縦者は頻繁に作動スィッチの接続'切断を繰り返す熟練 の操作が必要であった。し力、も、振れが生じると振れが止まるまで、次の作業まで待 つ必要があり、荷崩れなどの安全面でも問題が生じることがあった。よって、クレーン の振れ止めは業界にとって大きな課題である。
[0003] このため、様々な振れ止めに関する改良がされている。例えば、特開 2000— 3828 6号は、荷役する荷の位置の画像を撮るモニタ手段と、このモニタ手段の出力を画像 処理して前記荷の距離情報を含む情報を演算する画像処理手段と、この画像処理 手段からの出力を入力してクレーンブーム角度を検出する角度検出手段と、前記画 像処理手段からの距離情報及び前記角度検出手段からのクレーンブーム角度情報 によりクレーンブームの動作を制御して卷上'引き込み ·旋回による荷の搬送軌道を 多角形直線とするクレーン原動手段とを有することを特徴とする旋回クレーンの振れ 止め装置が開示されている。
[0004] しかし、上記の特許文献力 も明らかなように、従来の振れ止めに関する改良は、 例えば、モニタ手段、角度検出手段等が必要であり、装置の構成が複雑になってい た。
[0005] 発明の開示
本発明は上記の問題に鑑みてなされたもので、その目的は、簡単な構成でも、熟 練を要することなぐクレーンのロープによって吊り下げられた荷を第 1位置から第 2 位置まで搬送する時点で発生する荷の振れを抑制するクレーンシステム及びそのコ ントローラ、あるいは、制御システムを提供することにある。 [0006] 上記目的を達成するために、本発明は、クレーンのロープにより吊り下げられた荷を 第 1位置から第 2位置まで搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するために、タレ ーンのロープ長に関する信号から荷揺れを生じさせないようにフィードフォワード制御 により変換された信号をクレーン制御装置に入力するものである。
[0007] 本発明において、クレーン制御装置は、クレーンの種類に応じて、クレーンのブー ム、ガーダ、トロリ等の要素を駆動するための、即ち、クレーンの種類に応じて、そうレ、 つた要素を旋回、起伏、走行させ制御するための装置をいう。
[0008] 本発明の第 1の局面において、フィルタ部を有するコントローラをフィードフォワード 制御プログラムによって作動させることによって、クレーンのロープにより吊り下げられ た荷を第 1位置から第 2位置まで搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するように クレーン駆動装置を制御する方法であって、ロープの振れの回転中心から荷の重心 までの距離であるロープ長から逐次演算される共振周波数と、クレーン駆動装置の 性能を超えないように予め別途演算されたクレーン駆動装置の制御装置に関するパ ラメータとの下に、荷の搬送指令における搬送速度、搬送加速度および搬送加々速 度の少なくとも 1つのものにおける最大値を制限した搬送指令から共振周波数付近 の成分をフィルタ部により除去し、該共振周波数付近の成分が除去された搬送指令 をクレーン駆動装置に入力して荷を第 1位置から第 2位置まで搬送した時点で大きく 振れないようにクレーン駆動装置を制御するクレーン駆動装置の制御方法が提供さ れる。
[0009] 本発明の第 2の局面において、フィルタ部を有するコントローラをフィードフォワード 制御プログラムによって作動させることによって、クレーンのロープにより吊り下げられ た荷を第 1位置から第 2位置まで搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するように クレーン駆動装置を制御する制御システムであって、ロープの振れの回転中心から 荷の重心までの距離であるロープ長を演算するロープ長検出部と、ロープ長におけ るロープの共振周波数を演算する共振周波数演算部と、搬送指令付与装置によつ て付与される荷に関する搬送指令を発信する搬送指令発信手段と、クレーン駆動装 置の性能を超えないようにクレーン駆動装置の制御装置に関するパラメータを予め 演算するパラメータ演算部と、パラメータ演算部からパラメータを受信し記憶するパラ メータ記憶部と、パラメータ記憶部からのパラメータの下に搬送指令発信手段からの 荷の搬送指令の搬送速度、搬送加速度および搬送加々速度の少なくとも 1つのもの における最大値を制限する最大値制限部と、共振周波数演算部から共振周波数を 受信し、パラメータ記憶部から得たパラメータの下に、最大値制限部による最大値が 制限された搬送指令から共振周波数付近の成分を除去し、共振周波数付近の成分 が除去された搬送指令をクレーン駆動装置に入力するフィルタ部とを含んでなるタレ ーン駆動装置の制御システムが提供される。
[0010] また、本発明の第 3の局面において、上記第 1の局面の方法及び第 2の局面の制 御システムに用いるフィードフォワード制御プログラムを記述した媒体が提供される。
[0011] 上記第 1の局面の方法及び第 2の局面の制御システムは、ジブ (旋回）クレーン、タ ワークレーン、トラッククレーン、ホイ一ノレクレーン、ラフテレーンクレーン、クローラクレ ーン、及びデリックなどのジブ構造を持つクレーン、並びに、クレーンガータ及び場合 によっては、トロリ（台車）を有する天井クレーン、橋形クレーン等に適用することがで きる。
[0012] 本発明においてフィルタ（あるいはフィルタ部）とは、入出力端子を一組備え、その 間の伝達関数が周波数特性を持つ回路 (部分)をいう。
[0013] また、本発明においてフィードフォワード制御法とは、制御対象に加える操作量を 予め決められた値に調節することにより、出力が目標値になるようにする制御法であ る。この制御法は、制御対象の入出力関係や外乱の影響などが明確な場合には性 能の良い制御を行うことができる。
[0014] またなお、本発明における加々速度とは、加速度の時間に関する変化率（次元は L
/T3)である。ここで、 Lは長さの次元、 Tは時間の次元である。
[0015] ところで、本発明のように荷の搬送指令における搬送速度、搬送加速度および搬送 カロ々速度のうち 1つ以上のものにおける最大値を制限することにより、クレーン駆動 装置にっレ、て特に加速度の性能を超えなレ、ことを明確にすることができる。
[0016] また、本発明のように荷の搬送指令をフィルタリングして共振周波数の成分を除去 することにより、検出したロープ長に誤差が含まれている場合でもクレーン駆動装置 の制御器の制御性能が大きく劣化するのを防ぐことができる。 [0017] 本発明の第 4の局面において、クレーンブームを旋回させる旋回モータと、この旋 回モータの回転方向及び速度をコントロールする旋回モータ制御装置と、ロープの 卷上卷下を行う卷上モータと、前記卷上モータの回転方向及び速度をコントロール する卷上モータ制御装置とを備えたクレーンであって、現在のロープ長を検出する検 出装置と、旋回モータ制御装置及び卷上モータ制御装置に電気的に接続されるコン トローラとをさらに備え、コントローラは、ロープ長の信号から第 1位置から第 2位置ま で搬送した時点で荷揺れを生じさせないフィードフォワード制御により変換された信 号を前記旋回モータ制御装置に出力するクレーンが提供される。
[0018] 第 4の局面のクレーンは、クレーンブームを起伏させる起伏モータと、該起伏モータ の回転方向及び回転速度をコントロールするためにコントローラに電気的に接続され た起伏モータ制御装置を更に備え、コントローラは、ロープ長の信号から前記第 1位 置から前記第 2位置まで搬送した時点で荷揺れを生じさせないフィードフォワード制 御により変換された信号を前記起伏モータ制御装置に対しても更に出力することが できる。コントローラは、既存クレーンに後付けすることが可能である。
[0019] 本発明の第 5の局面において、クレーンのブームを旋回及び起伏させる旋回モー タ及び起伏モータと、前記旋回モータの回転方向と速度を制御する旋回モータ制御 装置と、前記起伏モータの回転方向と速度を制御する起伏モータ制御装置を備えた 既存のクレーンに後付けされるクレーン用のコントローラであって、クレーンのロープ 長信号のみを入力可能であり、このロープ長信号から外乱のない状態で荷を第 1位 置から第 2位置まで搬送した時点で荷振れを生じさせないようにフィードフォワード制 御により変換された信号を前記旋回モータ制御装置及び前記起伏モータ制御装置 に出力するクレーンシステム用のコントローラが提供される。
[0020] 本発明の第 4及び第 5の局面のクレーンは、ジブ（旋回）クレーン、タワークレーン、 トラッククレーン、ホイールクレーン、ラフテレーンクレーン、クローラクレーン、つち形 クレーン（ハンマヘッドクレーン）及びデリックなどのジブ構造を持つクレーンである。
[0021] 本発明の別の特徴、構成は以下の図面に関して後に説明する実施形態から明白 になるであろう。
図面の簡単な説明 [0022] [図 1]図 1は、本発明のクレーンシステムの実施形態を示す概略図である。
[図 2]図 2は、図 1のクレーンの振れを制御する制御装置の第 1実施例を示すブロック 図である。
[図 3]図 3は、図 1のクレーンシステムによりなされた荷の搬送速度を本発明を用いな い場合と比較して示すグラフ (横軸に時間をとり、縦軸に搬送速度をとつたもの）であ る。
[図 4]図 4は、図 1のクレーンシステムによりなされた荷の振れを、本発明を用いない場 合と比較して示すグラフ（横軸に時間をとり、縦軸に荷の振れをとつたもの）である。
[図 5]図 5は、図 1のクレーンの振れを制御する制御装置の第 2実施例を示すブロック 図である。
[図 6]図 6は、本発明を実施するための別のクレーン (天井クレーン）を示す概略斜視 図である。
発明を実施するための最良の形態
[0023] 以下、本発明の実施態様について図に基づき詳細に説明する。
[0024] 最初に図 1及び図 2に基づき本発明を実施するクレーンの第 1の実施形態を説明 する。
[0025] 図 1は、本発明のクレーンの 1つの実施態様を示す概要図である。図 2は、図 1のク レーンの駆動装置を制御するシステムを示すブロック図である。
[0026] 図 1において、クレーン 20は、荷 22に係合されて荷を吊り下げるロープ 21と、該ロ 一プを卷上げ卷下げする卷上ドラム（図示省略）と、ブーム 24と、該ブームを起伏さ せる起伏モータ 32と、ブーム 24を旋回させる旋回モータ 33と、前記図示省略の卷上 ドラムを回転させてロープ 21を卷上げ卷下げする卷上モータ 34を備えている。これら のモータは電動機又は油圧モータとすることができる。
[0027] 起伏モータ 32、旋回モータ 33及び卷上モータ 34は、それぞれの制御装置に電気 的に接続されている。すなわち、起伏モータ 32はブーム 24の起伏及びその速度をコ ントロールする起伏モータ制御装置 35を備え、旋回モータ 33はブーム 24の旋回方 向及びその速度をコントロールする旋回モータ制御装置 36を備えてレ、る。起伏モー タ制御装置 35及び旋回モータ制御装置 36は、コントローラ 3に電気的に接続されて いる。コントローラ 3はコンピュータとすることができ、卷上モータ制御装置 37及び受 信機 39に接続されている。
[0028] なお、ロープ 21は吊り具 23 (例えば、ロープ 21の先端に取り付けられたフック、そ の他必要な玉掛けワイヤ、ターンバックル等）を用いて荷に係合される力 本明細書 において、荷とは、搬送目的の実際の荷及び/又は吊り具のことをいう。また、本明 細書において、図 1に示すロープ長 Lは、ブームの先端におけるロープ 21の振れの 回転中心（これは、例えば、旋回クレーンではシーブと呼ばれる）力も荷の重心まで の距離をレ、う。
[0029] クレーン 20はまた、図 2に示すように、ロープ長検出部 1、搬送指令発信装置 2を備 える。コントローラ 3は、本実施形態においては図 2に示すように共振周波数演算部 4 、最大値制限部 5、フィルタ部 6を備える。前記ロープ長検出部 1と、コントローラ 3と、 パラメータ演算部 8は、全体として、制御システムを構成する。
[0030] ロープ長検出部 1は、ロープ 21に吊した荷の荷振れの回転中心力も荷の重心まで の距離を測定する構成をいう。その詳細な手段は問わない。例えば、公知のェンコ ーダ、レーザー距離計等を用いることができる。
[0031] 荷の搬送指令とは、クレーンの操縦者が荷の搬送のためにクレーンのブームの起 伏、旋回させ (あるいは、後に図 6に関して説明する天井クレーン等ではガーダ、トロ リを走行させ）、あるいは、卷上モータを作動させるためにボタンなどを押し続けること により発生する指令信号をレ、う。
[0032] なお、定点への搬送の場合には別途設けられたコンピュータからの入力信号によつ て入力される指令をいう。
[0033] 例えば、本実施形態では、卷上モータ制御装置 37、起伏モータ制御装置 35及び 旋回モータ制御装置 36に対する荷の搬送指令をいう。この指令は、クレーンの種類 により異なり、また、搬送をすベて自動で行うか、操縦者がクレーン操縦を行うかによ り異なる。
[0034] 本実施例においては、図 1に示すように、受信機 39が操作ボックス 38に有線又は 無線接続されており、操作ボックス 38は、荷 22の搬送に係る所定条件の下に、荷 22 の搬送指令を入力する搬送指令入力装置 (搬送指令付与装置)であり、受信機 39は 、図 2に示すように、コントローラ 3に搬送指令を発信する搬送指令発信装置 2である 。上述したように、搬送指令入力装置と搬送指令発信装置を共にコンピュータとする こと力 Sできる。
[0035] クレーン 20のクレーン駆動装置 9としての電動機 32, 33の制御装置 35, 36にコント ローラ 3が電気的に接続してあり、このコントローラ 3は、図 1に示すように、ロープ検 出部（又は計測部） 1の検出結果に基づきロープ 21のロープ長における共振周波数 を検出する共振周波数演算部 4と、パラメータ記憶部 7と、該パラメータ記憶部 7のデ ータの下に搬送指令発信装置 2からの荷 22の搬送指令における搬送速度、搬送カロ 速度および搬送加々速度のうち少なくとも一つ以上のものにおける最大値を制限す る最大値制限部 5と、パラメータ記憶部 7からのパラメータの下に、共振周波数演算 部 4の演算結果である共振周波数付近の成分を最大値制限部 5の結果から除去し、 共振周波数付近の成分が除去された搬送指令をクレーン駆動装置 9に入力するた めの、即ち、荷 22を第 1位置から第 2位置まで搬送した時点で発生する荷 22の振れ を抑制するためにクレーン駆動装置 9の駆動条件を演算してクレーン駆動装置に入 力するためのフィルタ部 6とを含む。
[0036] 制御システムのパラメータ演算部 8は、クレーン駆動装置 9の性能を超えないように クレーン駆動装置 9の制御装置に関するパラメータを予め演算し、コントローラ 3のパ ラメータ記憶部 7は、パラメータ演算部 8の演算結果を記憶していてクレーン駆動装 置 9の制御装置 35, 36, 37に関するパラメータを最大値制限部 5およびフィルタ部 6 にそれぞれ出力する。
[0037] なお、ノ メータには最大値を制限するものとフィルタ部用のものとがある。
[0038] コントローラ 3の上記各部間の動作はフィードフォワード制御プログラムによって実 行される。本実施例において、前記フィードフォワード制御プログラムは記憶媒体 (メ ディア）に記録されており、制御システムは、この記憶媒体を用いるように構成されて いる。
[0039] 図 1に示すように、荷 22をロープ 21の下端に掛止した後、卷上げドラムを所要時間 回転させて荷 22を吊し上げた後、荷 22を第 1位置から第 2位置まで搬送する作用に ついて以下に説明する。卷上げドラムを所要時間回転させて荷 (被搬送物） 22を吊し 上げると、ロープ長検出部 1がこの時点でのロープ長を検出してその結果をコント口 ーラ 3の共振周波数演算部 4に入力する。すると、共振周波数演算部 4はロープ 21 の共振周波数を演算してこの演算結果をフィルタ部 6に入力する。
[0040] 一方、搬送指令付与装置 38から搬送指令発信装置 2に荷 22の搬送指令が入力さ れると、搬送指令発信装置 2は荷 22の搬送指令を最大値制限部 5に発信する。する と、最大値制限部 5は、クレーン駆動装置 9の性能を超えないための制御装置 35， 36 , 37に関するパラメータをパラメータ記憶装置 7から読み出しながら、搬送指令発信 装置 2からの荷 22の搬送指令における搬送速度、搬送加速度および搬送加々速度 のうち少なくとも一つ以上のものの最大値を制限した後その演算結果をフィルタ部に 入力する。
[0041] これに伴い、フィルタ部 6は、クレーン駆動装置 9の性能を超えない制御装置 35， 3 6, 37に関するパラメータをパラメータ記憶装置 7から読み出しながら、ロープ長から 逐次演算される共振周波数の下に、クレーン駆動装置 9に与える搬送速度、搬送カロ 速度および搬送加々速度のうち 1つ以上のものにおける最大値を制限した搬送指令 をフィルタリングして共振周波数の成分を除去し、こうして搬送指令をフィルタリングし た指令をクレーン駆動装置 9に入力する。これにより、荷 22を第 1位置から第 2位置ま で搬送した時点で荷 22が大きく振れないようにクレーン駆動装置 9を駆動しかつ制 ί卸すること力 Sできる。
[0042] 上記フィルタ部 6による演算は次に述べる理論にしたがって行われる。すなわち、フ ィルタ部 6に入力される時系列データを x(t)、フィルタ部 6から出力される時系列デー タを y(t)とすると、フィルタは式（1)で示すことができる。
式 1
[0043]
y{t) = bo(f)x(l) + b f)X(t 1) + b2 f)x(t - 2) + m(f)y(t - 1) - ai( )y{t - 2) - y(t) =∑ bj (f)x(t― j) -∑ , (f)y(t一 /) ここで ai(f)、bj(f)はロープ 21のロープ長から逐次演算される共振周波数 f¾r媒介とする ノヽ。ラメータである。
[0044] なお、ロープ長 Lの共振周波数 fは (g/L)となる（ここで、 gを重力加速度）。そして、 この共振周波数 fは共振周波数演算部 4によって演算される。
[0045] またなお、 x(t-j)は淛御周期前に入力された時系列データであり、 y(t-i)は淛御周期 前に出力された時系列データである。
[0046] なお、項目数 mおよび nは、フィルタの構成によって任意に決めることができる力 予 め決めておく必要がある。例えば一次のローパスフィルタの場合には m=0、 n=lを、二 次のローパスフィルタの場合には m=0、 n=2を、またノッチフィルタの場合には m=2、 n=2をそれぞれ予め決め、決めた項目数 mおよび nをパラメータ記憶装置 7およびパラ メータ演算部 8に入力しておく。
[0047] またなお、パラメータ ai(f)、 bj(f)は、パラメータ演算部 8によって予め演算しておく必 要があり、パラメータ演算部 8を用いて、その値を少しずつ変化させながら、クレーン の特性を表現するモデルを用いたシミュレーションにより繰り返し演算して決める。
[0048] このときの制約条件は、クレーン駆動装置 9に与える搬送指令の最大速度が、タレ ーン駆動装置 9 (モータ 32, 33, 34)の最大速度を超えないこと、クレーン駆動装置 9 に与える搬送指令におけるそれぞれの最大値がクレーン駆動装置 9の最大値制限を 超えないこと、上記の二つの条件を満たし搬送時間が最短となるものであることであ る。
[0049] なお、式（1)は下式（2)で示すフィルタの伝達関数に対して Z変換を行うことにより 得ること力 Sできる。
式 2
Figure imgf000011_0001
ここで、 Sはラプラス演算子である。
[0051] このようにして、搬送指令発信装置 2からの搬送指令は、図 3に示すように変化する 。図 3において、搬送速度が一定の直線は搬送指令発信装置による搬送指令であり 、台形状の直線は最大値制限部による制限を行ったときの搬送指令であり、曲線は フィルタによるフィルタリング処理を行ったときの搬送指令である。 [0052] これに伴い、フィルタ部 6は、クレーン駆動装置 9の性能を超えないように予め別途 演算されたクレーン駆動装置 9の制御装置に関するパラメータの下に、クレーンの駆動 装置に与える搬送速度、搬送加速度および搬送加々速度のうち 1つ以上のものにお ける最大値を制限した搬送指令をフィルタリングして共振周波数の成分を除去した後 、クレーン駆動装置に入力する。この結果、図 4に示すように荷 22の振れは抑制され る。
[0053] 次に、図 1に示すクレーンシステム 20のコントローラ 3の別の実施例を図 5に示す。
[0054] 図 5に示すように、ロープ長 Lに対応する信号は、ロープ長検出算部 1 (図 2)からコ ントローラ 3に供給される。コントローラ 3は、ロープ長の信号のみから外乱のない状態 で荷揺れを生じさせないフィードフォワード制御により変換された信号を、旋回モータ 制御装置 36及び起伏モータ制御装置 35に出力する。
[0055] さらに、ここで卷上モータ制御装置 37は、卷上モータ 34の回転方向及び速度をコ ントロールし、コントローラ 3へロープ長に対応する信号を出力する、例えば、インバ ータである。
[0056] 次に作動について説明する。操縦者は操作ボックス 38によって操作する。本実施 例のクレーンでは、クレーン駆動はロープ卷上、クレーンブームの旋回と起伏である。
[0057] 操縦者が操作ボックス 38によって操作した信号のうち、ロープ卷上信号は、受信機 39を介して、コントローラ 3を介さずに直接的に卷上モータ制御装置 37及び卷上モ ータ 34を作動させロープ長 Lを変える。
[0058] 一方、操縦者が操作ボックス 38にて操作した信号のうち、クレーンの旋回、起伏の 信号は、受信機 39を介して、かつ、コントローラ 3によりロープ長から荷振れを生じさ せないフィードフォワード制御により変換された信号を、旋回モータ制御装置 36及び 起伏モータ制御装置 35に与え、各々、旋回モータ 33の旋回方向及び速度、また、 起伏モータ 32の起伏方向及び速度を制御する。
[0059] このようにして、従来のクレーンにロープ長信号を与える演算部と後付のコントロー ラ 3を付加するだけでクレーンの荷振れを生じさせないことができた。
[0060] なお、本実施例では、旋回モータ 3の回転方向及び速度、また、起伏モータ 32の 起伏方向及び速度を制御したが、起伏機構を持たないクレーンの場合には、旋回モ ータ 33のみをロープ長からのみの信号を変換して旋回を制御すればよいことは言う までもない。また、本実施例において、クレーンは起伏モータ 32、旋回モータ 3及び 卷上モータ 34を備えたクレーンを用いた力 起伏モータ 32は必ずしも必要ではなレ、
[0061] また、本実施例では、旋回モータ制御装置 36及び起伏モータ制御装置 37
バータを使用した力 システムを安価にするために、インバータを使用せずに、速度 の段階的制御（例えば 2段階制御）を用いることも可能である。
[0062] なお、後付けでなく初めから、コントローラ 3を付けることも可能である。
[0063] 次に、本発明のフィードフォワード制御に用いる図 5のコントローラ 3を詳細に説明 する。コントローラ 3は、ロープの卷上卷下を調整する卷上モータ 37を備えたクレーン にフィードフォワード制御法を適用したプログラムによって作動するコンピュータを用 いている。このコントローラ 3は、荷 22の搬送の搬送指令を入力発信する搬送指令入 力発信装置から入力された信号と、ロープ長検出部の検出結果に基づいた入力され た信号とを入力信号として用いている。荷 22の搬送指令は、卷上、旋回及びクレー ンの種類により起伏の指令がある。
[0064] そして、コントローラ 3は、ロープ長検出部の検出結果に基づき荷 22を吊り下げた口 ープ 21の共振周波数を演算する共振周波数演算部 4を具備し、また、搬送指令入 力発信装置から入力された旋回及び起伏に関する信号を用いて、搬送指令入力発 信装置からの荷 22の搬送指令を制限する最大値制限部 5a， 5bを具備している。さ らに、フィルタ部 6a, 6bを具備しており、これによつて、共振周波数演算部 4及び最 大値制限部 5a， 5bの演算結果に基づき、荷 22を所望位置まで搬送した時点で発生 する荷 22の振れを抑制するためにクレーンの駆動条件を演算してレ、る。
[0065] そして、コントローラ 3は、旋回及び起伏のそれぞれのモータに対してクレーン駆動 条件を出力する出力発信手段を具備している。
[0066] 次に、本発明に用いるフィードフォワード制御に用いるコントローラの作動について 詳細に説明する。
[0067] 操縦者が荷 22の搬送の搬送指令を入力発信する搬送指令入力発信装置である 操作ボックス 38及び受信機 39を介してコントローラに搬送指令を入力する。コント口 ーラ内部では、搬送指令入力発信装置から入力された信号に基づき最大値制限部 5a, 5bにより搬送指令の速度、加速度及び加々速度のなどの搬送条件のうちいず れか 1つ以上のものの最大値を制限する。また、共振周波数演算部 12によりロープ 長を検出する検出装置の検出結果に基づきロープの共振周波数を演算する。
[0068] また、最大値制限部 5a， 5bの演算結果と、共振周波数演算部 12の演算結果とを 用いて、フィルタ部 6a, 6bにより所望位置まで搬送した時点で残る荷の振れを抑制 する信号を演算する。
[0069] ここで荷の振れを抑制する信号とは、ロープ長信号のみを入力として演算された共 振周波数を除去するフィルタ部 6a， 6bに、搬送条件の信号を通過させたフィードフォ ワードの信号である。
[0070] また、ここでフィルタ部 6a， 6bは、ローパス、ハイパス、バンドパス、ノッチなどのフィ ルタをクレーンに合わせて組合せることにより実現しており、クレーンの力学モデルを 用いた信号変換をしてレ、なレ、。
[0071] このため、入力信号が簡単で、大まかであっても、確実に簡単に振れを抑制するこ とができる。
[0072] そして、制御装置 35, 36, 37は、各々のモータ 32, 33, 34に対してクレーン駆動 条件を出力する出力発信装置を具備している。
[0073] なお、制御対象の外乱の影響などが不明確な場合にはフィードフォワード制御に 加えてフィードバック制御を追加すればよい。
[0074] 以上、ブームを有するクレーンとその荷の揺れを抑制する制御に関して説明したが 、こういった制御を同様に図 6に示す天井クレーンに適用することができる。
[0075] 図 6に示す実施形態の天井クレーン 40は天井近くに設けられた離間した対のレー ル 41上を車輪 42を介して走行するものであり、クレーン 40は車輪 42に取り付けられ レール 41の延伸方向（両矢印で示す）に走行可能なガーダ 43と、該ガーダ 43の下 面に取り付けられ別の両矢印で示すようにガーダ 43に関して横方向に可動するトロリ 44と、トロリ 44から巻き上げ卷き下げ可能に懸下され荷 22を吊るためのロープ 21を 有する。公知のように、ガーダ 43の走行はガーダ 43に取り付けられた走行モータに よってなされ、トロリ 44の横行はトロリ 44に取り付けられた横行モータ（図示省略）によ つてなされ、ロープ 21の卷上卷下はトロリ 44に取り付けられた卷上モータ（図示省略 )でなされる。
[0076] これらのモータ及びそれらの制御装置（図示省略、図 1の 35, 36, 37に相当するも の）が図 2に示すクレーン駆動装置 9である。また、図 5に示すブーム旋回指令と起伏 指令を図 6に示す天井クレーン 40のガーダ走行指令とトロリ横行指令にそれぞれ置 き換えることにより、上述した制御が全く同様に天井クレーン 40に適応できることは明 白である。
[0077] なお、図 6の天井クレーンは横行トロリを有していた力 このトロリを設置しないことも でき、その場合、ロープ卷上モータはガーダに取り付けられる。
[0078] また、トロリ及びロープ卷上モータを設けずに、一定の長さを有するロープとすること もできる。この場合、ロープ長に関する信号は一定となる。
[0079] 以上、本発明の実施形態及び実施例を図に巻き上げ巻き下げ示して説明したが、 これらの形態及び実施例は例示の目的であり、これらのものに限定するものではない 。当業者にとって明白であるが、これらの形態及び実施例の変更、変形も可能であり 、本発明はその技術的思想から逸脱することのない変更、変形を含むことを意図する ものであり、本発明の範囲は請求の範囲から定められるものである。

Claims

請求の範囲
[1] フィルタ部を有するコントローラをフィードフォワード制御プログラムによって作動さ せることによって、クレーンのロープにより吊り下げられた荷を第 1位置から第 2位置ま で搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するようにクレーン駆動装置を制御する 方法であって、
ロープの振れの回転中心から前記荷の重心までの距離であるロープ長から逐次演 算される共振周波数と、クレーン駆動装置の性能を超えないように予め別途演算され たクレーン駆動装置の制御装置に関するパラメータとの下に、荷の搬送指令におけ る搬送速度、搬送加速度および搬送加々速度の少なくとも 1つのものにおける最大 値を制限した搬送指令から共振周波数付近の成分を前記フィルタ部により除去し、 前記フィルタ部により前記共振周波数付近の成分が除去された搬送指令を前記タレ ーン駆動装置に入力して前記荷を前記第 1位置から前記第 2位置まで搬送した時点 で前記荷が大きく振れないように前記クレーン駆動装置を制御するクレーン駆動装 置の制御方法。
[2] フィルタ部を有するコントローラをフィードフォワード制御プログラムによって作動さ せることによって、クレーンのロープにより吊り下げられた荷を第 1位置から第 2位置ま で搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するようにクレーン駆動装置を制御する 制御システムであって、
前記ロープの振れの回転中心から前記荷の重心までの距離であるロープ長を演算 するロープ長検出部と、
前記ロープ長における前記ロープの共振周波数を演算する共振周波数演算部と、 搬送指令付与装置によって付与される荷に関する搬送指令を発信する搬送指令 発信手段と、
前記クレーン駆動装置の性能を超えないようにクレーン駆動装置の制御装置に関 するパラメータを予め演算するパラメータ演算部と、
前記パラメータ演算部から前記パラメータを受信し記憶するパラメータ記憶部と、 前記パラメータ記憶部からの前記パラメータの下に前記搬送指令発信手段からの 前記荷の搬送指令の搬送速度、搬送加速度および搬送加々速度の少なくとも 1つの ものにおける最大値を制限する最大値制限部と、
前記共振周波数演算部から共振周波数を受信し、前記パラメータ記憶部から得た 前記パラメータの下に、前記最大値制限部による前記最大値が制限された前記搬送 指令から前記共振周波数付近の成分を除去し、前記共振周波数付近の成分が除去 された搬送指令を前記クレーン駆動装置に入力するフィルタ部とを、
含んでなるクレーン駆動装置の制御システム。
[3] フィルタ部を有するコントローラにより、クレーンのロープによって吊り下げられた荷を 第 1位置から第 2位置まで搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するためにタレ ーン駆動装置を制御するフィードフォワード制御プログラムを記憶した媒体であって、 前記フィードフォワード制御プログラムは、前記ロープの振れの回転中心から荷の 重心までの距離であるロープ長から逐次演算される共振周波数と、前記クレーン駆 動装置の性能を超えないように予め別途演算されたクレーン駆動装置の制御装置に 関するパラメータとの下に、荷の搬送指令における搬送速度、搬送加速度および搬 送加々速度のうちの少なくとも 1つのものにおける最大値を制限した搬送指令から共 振周波数付近の成分を前記コントローラの前記フィルタ部に除去させて該共振周波 数付近の成分が除去された搬送指令を前記クレーン駆動装置に入力させるようにプ ログラムされてレ、る、前記フィードフォワード制御プログラムを記憶した媒体。
[4] クレーンブームを旋回させる旋回モータと、この旋回モータの回転方向及び速度を コントロールする旋回モータ制御装置と、ロープの卷上卷下を行う卷上モータと、前 記卷上モータの回転方向及び速度をコントロールする卷上モータ制御装置含むタレ ーンであって、
現在のロープ長を検出する検出装置と、
前記旋回モータ制御装置及び前記卷上モータ制御装置に電気的に接続されるコ ントローラであって、前記ロープ長の信号力も第 1位置から第 2位置まで搬送した時 点で荷揺れを生じさせないフィードフォワード制御により変換された信号を前記旋回 モータ制御装置に出力するコントローラとを、
さらに含んでなるクレーン。
[5] 請求項 4のクレーンであって、クレーンブームを起伏させる起伏モータと、該起伏モ ータの回転方向及び回転速度をコントロールするために前記コントローラに電気的に 接続された起伏モータ制御装置を更に備え、
前記コントローラは、前記ロープ長の信号から前記第 1位置から前記第 2位置まで 搬送した時点で荷揺れを生じさせないフィードフォワード制御により変換された信号 を前記起伏モータ制御装置に対しても更に出力するクレーンシステム。
[6] 前記コントローラは、既存クレーンに後付け可能である請求項 4又は 5に記載のタレ
[7] クレーンのブームを旋回及び起伏させる旋回モータ及び起伏モータと、前記旋回 モータの回転方向と速度を制御する旋回モータ制御装置と、前記起伏モータの回転 方向と速度を制御する起伏モータ制御装置を備えた既存のクレーンに後付けされる クレーン用のコントローラであって、クレーンのロープ長信号のみを入力可能であり、 このロープ長信号力 外乱のない状態で荷を第 1位置から第 2位置まで搬送した時 点で荷振れを生じさせないようにフィードフォワード制御により変換された信号を前記 旋回モータ制御装置及び前記起伏モータ制御装置に出力するクレーンシステム用 トラ。
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