CN210316745U - 基于视觉检测的停车机器人防摇装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了基于视觉检测的停车机器人防摇装置，立体车库框架的上部内壁固定有纵向轨道，所述纵向轨道上支撑配合有用于带动卷扬升降机构纵行移动的纵向行走小车，所述纵向行走小车的顶部支撑配合有用于带动卷扬升降机构横向移动的横向行走小车，所述横向行走小车的顶部固定安装有卷扬升降机构，所述卷扬升降机构的卷扬钢丝绳的另一端连接有升降台；所述横向行走小车的底部安装有对称布置的多个扫描相机，所述扫描相机与安装在升降台顶部的多个反光板相配合，并对升降台的实时位置进行检测。此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动。

Description

基于视觉检测的停车机器人防摇装置

技术领域

本实用新型涉及基于视觉检测的停车机器人防摇装置，属于智能停车机器人技术领域。

背景技术

在多层立体车库中，为了实现汽车的存放，需要采用汽车抓取机械手对汽车进行抓取，再由垂直升降设备，实现汽车的升降，并将其提升至指定的层高，再横向或者纵向移动到指定的存车位置后将汽车下放，进而完成整个停车过程。

目前本公司所采用的垂直升降设备为卷扬式升降设备，采用钢丝绳牵引升降，上述方案在具体实施中，存在以下问题，由于立体车库的层高较高，而且汽车的重量较重，在卷扬提升过程中柔性钢丝绳会发生摆动，带来了安全隐患，因此，需要设计一种能够减弱其摇摆的装置，保证提升的安全性和稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供基于视觉检测的停车机器人防摇装置，此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动，进而提高了其卷扬提升的安全性。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：基于视觉检测的停车机器人防摇装置，它包括立体车库框架，所述立体车库框架的上部内壁固定有纵向轨道，所述纵向轨道上支撑配合有用于带动卷扬升降机构纵行移动的纵向行走小车，所述纵向行走小车的顶部支撑配合有用于带动卷扬升降机构横向移动的横向行走小车，所述横向行走小车的顶部固定安装有卷扬升降机构，所述卷扬升降机构的卷扬钢丝绳的另一端连接有升降台；所述横向行走小车的底部安装有对称布置的多个扫描相机，所述扫描相机与安装在升降台顶部的多个反光板相配合，并对升降台的实时位置进行检测。

所述纵向行走小车的四个角安装有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机的输出轴安装有用于和纵向轨道相配合的轨道轮，并驱动纵向行走小车沿轨道移动。

所述横向行走小车的四个角安装有横向驱动电机，所述横向驱动电机的输出轴安装有用于和横向行走小车顶部的横向轨道相配合的轨道轮，并驱动横向行走小车沿轨道移动。

所述升降台的底部中心位置通过回转机构安装有用于汽车抓取的抓手。

所述卷扬钢丝绳的底端通过花篮螺栓与升降台固定相连。

所述卷扬升降机构的卷扬钢丝绳绕过固定在横向行走小车顶部的导向轮。

本实用新型的有益效果：

1、通过采用上述结构的防摇装置，能够用于卷扬式升降机构的停车机器人的防摇使用，当停车机器人在对汽车进行搬运过程中，通过横向行走小车上的扫描相机实时对底部升降台上的反光板的移动方向和幅度进行检测，并将检测的结果传递给控制中心的控制器，当升降台的摆动位置偏移正常值过大时，控制器将通过反馈调节的方式反向控制相应的横向行走小车、纵向行走小车、卷扬升降机构以达到抵抗摇摆的目的。最终达到防摇的效果。保证了整个汽车抓取过程的安全性。

2、通过上述的纵向驱动电机能够实现纵向的平移运动，进而方便后续汽车的纵向搬运。

3、通过上述的横向驱动电机能够实现横向的平移运动，进而方便后续汽车的横向搬运。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型整体结构主视图。

图2为本实用新型整体结构左视图。

图3为本实用新型整体结构俯视图。

图4为本实用新型升降台俯视图。

图中：立体车库框架1、抓手2、回转机构3、升降台4、反光板6、卷扬钢丝绳7、纵向轨道8、纵向驱动电机9、纵向行走小车10、横向驱动电机11、扫描相机12、卷扬升降机构13、横向行走小车14。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

实施例1：

如图1-4所示，基于视觉检测的停车机器人防摇装置，它包括立体车库框架1，所述立体车库框架1的上部内壁固定有纵向轨道8，所述纵向轨道8上支撑配合有用于带动卷扬升降机构纵行移动的纵向行走小车10，所述纵向行走小车10的顶部支撑配合有用于带动卷扬升降机构横向移动的横向行走小车14，所述横向行走小车14的顶部固定安装有卷扬升降机构13，所述卷扬升降机构13的卷扬钢丝绳7的另一端连接有升降台4；所述横向行走小车14的底部安装有对称布置的多个扫描相机12，所述扫描相机12与安装在升降台4顶部的多个反光板6相配合，并对升降台4的实时位置进行检测。通过采用上述结构的防摇装置，能够用于卷扬式升降机构的停车机器人的防摇使用，当停车机器人在对汽车进行搬运过程中，通过横向行走小车14上的扫描相机12实时对底部升降台4上的反光板6的移动方向和幅度进行检测，并将检测的结果传递给控制中心的控制器，当升降台4的摆动位置偏移正常值过大时，控制器将通过反馈调节的方式反向控制相应的横向行走小车14、纵向行走小车10、卷扬升降机构13以达到抵抗摇摆的目的。最终达到防摇的效果。

进一步的，所述纵向行走小车10的四个角安装有纵向驱动电机9，所述纵向驱动电机9的输出轴安装有用于和纵向轨道8相配合的轨道轮，并驱动纵向行走小车10沿轨道移动。通过上述的纵向驱动电机9能够实现纵向的平移运动，进而方便后续汽车的纵向搬运。

进一步的，所述横向行走小车14的四个角安装有横向驱动电机11，所述横向驱动电机11的输出轴安装有用于和横向行走小车14顶部的横向轨道相配合的轨道轮，并驱动横向行走小车14沿轨道移动。通过上述的横向驱动电机11能够实现横向的平移运动，进而方便后续汽车的横向搬运。

进一步的，所述升降台4的底部中心位置通过回转机构3安装有用于汽车抓取的抓手2。通过上述的抓手2主要用于汽车的抓取，其中抓手2可以采用现有的抓手，例如本公司之前所公开的一种取车抓手CN106836912A，其中所述的回转机构3主要用于驱动抓手2作回转运动，进而实现汽车的转动。

进一步的，所述卷扬升降机构13的卷扬钢丝绳7绕过固定在横向行走小车14顶部的导向轮15。通过所述的导向轮15能够起到导向的作用，进而保证了卷扬钢丝绳7升降的稳定性。

本实用新型工作过程和原理为：

在对汽车抓取升降过程中，通过扫描相机12实时扫描获取反光板6的位置，并将数据上传到控制中心，控制中心进行数据分析比对来控制相应纵向驱动电机9和横向驱动电机11进行动作。

纵向驱动电机9和横向驱动电机11同步动作时可以防止整个机器抓手2沿纵向X轴及横向Y轴偏移；

纵向驱动电机9和横向驱动电机11反向动作时可以防止整个机器抓手2沿回装机构3的回转轴的B轴旋转；

通过卷扬升降机构13动作实现竖向Z轴偏移控制。

X、Y、Z、B四轴联动，达到的效果X、Y、Z在±15mm内偏移，B轴在±0.5°内转动。

上述实施例用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型做出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.基于视觉检测的停车机器人防摇装置，它包括立体车库框架（1），所述立体车库框架（1）的上部内壁固定有纵向轨道（8），所述纵向轨道（8）上支撑配合有用于带动卷扬升降机构纵行移动的纵向行走小车（10），所述纵向行走小车（10）的顶部支撑配合有用于带动卷扬升降机构横向移动的横向行走小车（14），所述横向行走小车（14）的顶部固定安装有卷扬升降机构（13），所述卷扬升降机构（13）的卷扬钢丝绳（7）的另一端连接有升降台（4）；其特征在于：所述横向行走小车（14）的底部安装有对称布置的多个扫描相机（12），所述扫描相机（12）与安装在升降台（4）顶部的多个反光板（6）相配合，并对升降台（4）的实时位置进行检测。

2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的停车机器人防摇装置，其特征在于：所述纵向行走小车（10）的四个角安装有纵向驱动电机（9），所述纵向驱动电机（9）的输出轴安装有用于和纵向轨道（8）相配合的轨道轮，并驱动纵向行走小车（10）沿轨道移动。

3.根据权利要求1所述的基于视觉检测的停车机器人防摇装置，其特征在于：所述横向行走小车（14）的四个角安装有横向驱动电机（11），所述横向驱动电机（11）的输出轴安装有用于和横向行走小车（14）顶部的横向轨道相配合的轨道轮，并驱动横向行走小车（14）沿轨道移动。

4.根据权利要求1所述的基于视觉检测的停车机器人防摇装置，其特征在于：所述升降台（4）的底部中心位置通过回转机构（3）安装有用于汽车抓取的抓手（2）。

5.根据权利要求1所述的基于视觉检测的停车机器人防摇装置，其特征在于：所述卷扬钢丝绳（7）的底端通过花篮螺栓（5）与升降台（4）固定相连。

6.根据权利要求1所述的基于视觉检测的停车机器人防摇装置，其特征在于：所述卷扬升降机构（13）的卷扬钢丝绳（7）绕过固定在横向行走小车（14）顶部的导向轮（15）。

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