CN210316744U - 基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，它包括用于带动整个卷扬机构行走的小车，所述小车的顶部安装有用于对抓车机器人进行提升的卷扬机构，所述卷扬机构的卷扬筒上缠绕有卷扬钢丝绳，所述卷扬钢丝绳的另一端与用于安装抓车机器人的吊架相连，每根卷扬钢丝绳上都设置有用于限制其平面横向摆动的横向液压推杆限位机构以及用于限制其平面纵向摆动的纵向液压推杆限位机构；所述横向液压推杆限位机构和纵向液压推杆限位机构都固定安装在小车的底部，并使得位于同一根卷扬钢丝绳上的两组液压推杆限位机构相垂直。此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动，进而提高了其卷扬提升的安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，属于智能停车机器人技术领域。
背景技术
在多层立体车库中，为了实现汽车的存放，需要采用汽车抓取机械手对汽车进行抓取，再由垂直升降设备，实现汽车的升降，并将其提升至指定的层高，再横向或者纵向移动到指定的存车位置后将汽车下放，进而完成整个停车过程。
目前本公司所采用的垂直升降设备为卷扬式升降设备，采用钢丝绳牵引升降，上述方案在具体实施中，存在以下问题，由于立体车库的层高较高，而且汽车的重量较重，在卷扬提升过程中柔性钢丝绳会发生摆动，带来了安全隐患，因此，需要设计一种能够减弱其摇摆的装置，保证提升的安全性和稳定性。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动，进而提高了其卷扬提升的安全性。
为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，它包括用于带动整个卷扬机构行走的小车，所述小车的顶部安装有用于对抓车机器人进行提升的卷扬机构，所述卷扬机构的卷扬筒上缠绕有卷扬钢丝绳，所述卷扬钢丝绳的另一端与用于安装抓车机器人的吊架相连，每根卷扬钢丝绳上都设置有用于限制其平面横向摆动的横向液压推杆限位机构以及用于限制其平面纵向摆动的纵向液压推杆限位机构；所述横向液压推杆限位机构和纵向液压推杆限位机构都固定安装在小车的底部，并使得位于同一根卷扬钢丝绳上的两组液压推杆限位机构相垂直。
所述横向液压推杆限位机构包括安装在小车底部的第一固定座，所述第一固定座的底部固定安装有第一液压推杆，所述第一液压推杆的推杆末端固定有第一导轮安装架，所述第一导轮安装架上并排安装有第一导轮和第二导轮，所述卷扬钢丝绳穿过第一导轮和第二导轮的中间位置，并对其横向限位。
所述纵向液压推杆限位机构包括安装在小车底部的第二固定座，所述第二固定座的底部固定安装有第二液压推杆，所述第二液压推杆的推杆末端固定有第二导轮安装架，所述第二导轮安装架上并排安装有第三导轮和第四导轮，所述卷扬钢丝绳穿过第三导轮和第四导轮的中间位置，并对其纵向限位。
所述小车的底部中心位置安装有相机，所述相机与安装在吊架中心位置的反光板相配合，并时时检测吊架的移动速度和幅度。
所述小车的四个角安装有轨道小车，所述轨道小车与轨道相配合，并驱动整个小车沿轨道行走。
所述卷扬钢丝绳绕过固定的小车顶部四角的导向轮。
所述卷扬钢丝绳的底部末端通过可张紧的花篮螺丝与吊架相连。
本实用新型的有益效果：
1、通过采用上述结构的减摇装置，能够用于卷扬式升降停车机器人的防摇摆使用，通过采用相互配合的多组横向液压推杆限位机构和纵向液压推杆限位机构，对卷扬钢丝绳进行平面范围内的横向限位和纵行限位，进而防止了吊架的承受不平衡力作用下而发生左、右或前、后摆动的问题。进而大大的提高了提升过程中的安全性。
2、通过上述的第一液压推杆能够驱动第一导轮安装架伸出或者缩回，进而带动位于第一导轮和第二导轮之间的卷扬钢丝绳在横向的移动，最终来抵抗限制吊架的横向摆动。
3、通过上述的第二液压推杆能够驱动第三导轮和第四导轮伸出或者缩回，进而带动位于第三导轮和第四导轮之间的卷扬钢丝绳在纵向的移动，最终来抵抗限制吊架的纵向摆动。
4、通过相机自动对反光板的移动速度和摆动幅度进行检测，将上述的信号传递给控制器，通过控制器自动控制上述的第一液压推杆和第二液压推杆，进而对卷扬钢丝绳进行推动或者拉拽，实现其减轻摆动的问题。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型整体结构主视图。
图2为本实用新型整体结构左视图。
图3为本实用新型横向液压推杆限位机构和纵向液压推杆限位机构布置的平面俯视图。
图中：卷扬机构1、小车2、导向轮3、轨道小车4、第二导轮5、第一导轮6、第一导轮安装架7、第一液压推杆8、第一固定座9、相机10、卷扬钢丝绳11、花篮螺丝12、吊架13、反光板14、第二固定座15、第二液压推杆16、第四导轮17、第三导轮18、第二导轮安装架19。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
如图1-3所示，基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，它包括用于带动整个卷扬机构行走的小车2，所述小车2的顶部安装有用于对抓车机器人进行提升的卷扬机构1，所述卷扬机构1的卷扬筒上缠绕有卷扬钢丝绳11，所述卷扬钢丝绳11的另一端与用于安装抓车机器人的吊架13相连，每根卷扬钢丝绳11上都设置有用于限制其平面横向摆动的横向液压推杆限位机构以及用于限制其平面纵向摆动的纵向液压推杆限位机构；所述横向液压推杆限位机构和纵向液压推杆限位机构都固定安装在小车2的底部，并使得位于同一根卷扬钢丝绳11上的两组液压推杆限位机构相垂直。通过采用上述结构的减摇装置，能够用于卷扬式升降停车机器人的防摇摆使用，通过采用相互配合的多组横向液压推杆限位机构和纵向液压推杆限位机构，对卷扬钢丝绳11进行平面范围内的横向限位和纵行限位，进而防止了吊架13的承受不平衡力作用下而发生左、右或前、后摆动的问题。进而大大的提高了提升过程中的安全性。
进一步的，所述横向液压推杆限位机构包括安装在小车2底部的第一固定座9，所述第一固定座9的底部固定安装有第一液压推杆8，所述第一液压推杆8的推杆末端固定有第一导轮安装架7，所述第一导轮安装架7上并排安装有第一导轮6和第二导轮5，所述卷扬钢丝绳11穿过第一导轮6和第二导轮5的中间位置，并对其横向限位。通过上述的第一液压推杆8能够驱动第一导轮安装架7伸出或者缩回，进而带动位于第一导轮6和第二导轮5之间的卷扬钢丝绳11在横向的移动，最终来抵抗限制吊架13的横向摆动。
进一步的，所述纵向液压推杆限位机构包括安装在小车2底部的第二固定座15，所述第二固定座15的底部固定安装有第二液压推杆16，所述第二液压推杆16的推杆末端固定有第二导轮安装架19，所述第二导轮安装架19上并排安装有第三导轮18和第四导轮17，所述卷扬钢丝绳11穿过第三导轮18和第四导轮17的中间位置，并对其纵向限位。通过上述的第二液压推杆16能够驱动第三导轮18和第四导轮17伸出或者缩回，进而带动位于第三导轮18和第四导轮17之间的卷扬钢丝绳11在纵向的移动，最终来抵抗限制吊架13的纵向摆动。
进一步的，所述小车2的底部中心位置安装有相机10，所述相机10与安装在吊架13中心位置的反光板14相配合，并时时检测吊架13的移动速度和幅度。通过采用上述的结构能够实现整个装置的自动控制，在工作过程中，通过相机10自动对反光板14的移动速度和摆动幅度进行检测，将上述的信号传递给控制器，通过控制器自动控制上述的第一液压推杆8和第二液压推杆16，进而对卷扬钢丝绳11进行推动或者拉拽，实现其减轻摆动的问题。
进一步的，所述小车2的四个角安装有轨道小车4，所述轨道小车4与轨道相配合，并驱动整个小车2沿轨道行走。通过轨道小车4用于带动小车2的移动。
进一步的，所述卷扬钢丝绳11绕过固定的小车2顶部四角的导向轮3。通过上述的导向轮3能够对卷扬钢丝绳11起到导向的目的。
进一步的，所述卷扬钢丝绳11的底部末端通过可张紧的花篮螺丝12与吊架13相连。通过花篮螺丝12能够对卷扬钢丝绳11起到很好的张紧，进而对吊架13起到调平的作用。
本实用新型工作过程和原理为：
当吊架13向左摆动时，减摇机构将卷扬钢丝绳11向右拉动，反之，减摇机构将卷扬钢丝绳11向反方向拉动，达到减摇的目的。每根卷扬钢丝绳11上安装2套垂直布置的横向液压推杆限位机构和纵向液压推杆限位机构，分别在左、右、前、后四个方向上做推、拉钢丝绳动作，最终起到对整个停车机器人起到减摇的作用。
上述实施例用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型做出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，它包括用于带动整个卷扬机构行走的小车（2），所述小车（2）的顶部安装有用于对抓车机器人进行提升的卷扬机构（1），所述卷扬机构（1）的卷扬筒上缠绕有卷扬钢丝绳（11），所述卷扬钢丝绳（11）的另一端与用于安装抓车机器人的吊架（13）相连，其特征在于：每根卷扬钢丝绳（11）上都设置有用于限制其平面横向摆动的横向液压推杆限位机构以及用于限制其平面纵向摆动的纵向液压推杆限位机构；所述横向液压推杆限位机构和纵向液压推杆限位机构都固定安装在小车（2）的底部，并使得位于同一根卷扬钢丝绳（11）上的两组液压推杆限位机构相垂直。
2.根据权利要求1所述的基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，其特征在于：所述横向液压推杆限位机构包括安装在小车（2）底部的第一固定座（9），所述第一固定座（9）的底部固定安装有第一液压推杆（8），所述第一液压推杆（8）的推杆末端固定有第一导轮安装架（7），所述第一导轮安装架（7）上并排安装有第一导轮（6）和第二导轮（5），所述卷扬钢丝绳（11）穿过第一导轮（6）和第二导轮（5）的中间位置，并对其横向限位。
3.根据权利要求1所述的基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，其特征在于：所述纵向液压推杆限位机构包括安装在小车（2）底部的第二固定座（15），所述第二固定座（15）的底部固定安装有第二液压推杆（16），所述第二液压推杆（16）的推杆末端固定有第二导轮安装架（19），所述第二导轮安装架（19）上并排安装有第三导轮（18）和第四导轮（17），所述卷扬钢丝绳（11）穿过第三导轮（18）和第四导轮（17）的中间位置，并对其纵向限位。
4.根据权利要求1所述的基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，其特征在于：所述小车（2）的底部中心位置安装有相机（10），所述相机（10）与安装在吊架（13）中心位置的反光板（14）相配合，并时时检测吊架（13）的移动速度和幅度。
5.根据权利要求1所述的基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，其特征在于：所述小车（2）的四个角安装有轨道小车（4），所述轨道小车（4）与轨道相配合，并驱动整个小车（2）沿轨道行走。
6.根据权利要求1所述的基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，其特征在于：所述卷扬钢丝绳（11）绕过固定的小车（2）顶部四角的导向轮（3）。
7.根据权利要求1所述的基于液压推杆的卷扬升降停车机器人的减摇装置，其特征在于：所述卷扬钢丝绳（11）的底部末端通过可张紧的花篮螺丝（12）与吊架（13）相连。
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| CN114809760A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-07-29 | 武汉智象机器人有限公司 | 提升机动态水平调整装置 |
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2019
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Denomination of utility model: Anti rolling device of winch lifting parking robot based on hydraulic push rod Effective date of registration: 20220304 Granted publication date: 20200414 Pledgee: Wuhan area branch of Hubei pilot free trade zone of Bank of China Ltd. Pledgor: WUHAN ZHIXIANG ROBOT Co.,Ltd. Registration number: Y2022420000051 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |