JP2000038286A - ジブクレーンの振れ止め装置 - Google Patents
ジブクレーンの振れ止め装置Info
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- JP2000038286A JP2000038286A JP10208297A JP20829798A JP2000038286A JP 2000038286 A JP2000038286 A JP 2000038286A JP 10208297 A JP10208297 A JP 10208297A JP 20829798 A JP20829798 A JP 20829798A JP 2000038286 A JP2000038286 A JP 2000038286A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、荷役の軌道の遠心力を抑えて、荷
崩れ・落下を防止し、安全な荷役運転を行うことを目的
とする。 【解決手段】 荷役する荷５の位置の画像を撮るモニタ
手段６の出力を画像処理して荷５の距離情報を含む情報
を演算する画像処理手段７と、画像処理手段７の出力を
入力してクレーンアーム角度を検出する角度検出手段９
と、画像処理手段７からの距離情報及び角度検出手段９
からのクレーンアーム角度情報によりクレーンアーム３
の動作を制御して巻き上げ・引き込み・旋回の荷役の軌
道を多角形直線運動化するクレーン原動手段８とを有す
ることを特徴とする。
崩れ・落下を防止し、安全な荷役運転を行うことを目的
とする。 【解決手段】 荷役する荷５の位置の画像を撮るモニタ
手段６の出力を画像処理して荷５の距離情報を含む情報
を演算する画像処理手段７と、画像処理手段７の出力を
入力してクレーンアーム角度を検出する角度検出手段９
と、画像処理手段７からの距離情報及び角度検出手段９
からのクレーンアーム角度情報によりクレーンアーム３
の動作を制御して巻き上げ・引き込み・旋回の荷役の軌
道を多角形直線運動化するクレーン原動手段８とを有す
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ジブクレーンにお
いて巻き上げ・引き込み・旋回・走行等の荷役運転時に
荷振れを防止するジブクレーンの振れ止め装置に関す
る。
いて巻き上げ・引き込み・旋回・走行等の荷役運転時に
荷振れを防止するジブクレーンの振れ止め装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図７は、一般のジブクレーンの荷役状態
を示す図である。ジブクレーン１は、港湾２に位置して
クレーンアーム３により船舶４から荷５を荷役するよう
になっている。
を示す図である。ジブクレーン１は、港湾２に位置して
クレーンアーム３により船舶４から荷５を荷役するよう
になっている。
【０００３】ジブクレーン１では、荷役する場合に巻き
上げ・引き込み・旋回・走行の各運転が行われるが、そ
の際、荷が遠心力で振れが発生する。しかし、従来のジ
ブクレーン１には振れ止め装置は無く、その都度、熟練
オペレータによる振れ止め運転が行われていた。
上げ・引き込み・旋回・走行の各運転が行われるが、そ
の際、荷が遠心力で振れが発生する。しかし、従来のジ
ブクレーン１には振れ止め装置は無く、その都度、熟練
オペレータによる振れ止め運転が行われていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来は、旋回にて荷役
するジブクレーンについての振れ止め装置は無かった。
ところで、今日、荷をミニコンテナ化してジブクレーン
荷役型とし、各地方にコンテナ港を分散させる動きがあ
る。このため、ジブクレーンについて荷役の軌道の遠心
力を抑え、常に安全な荷役運転を行える技術が強く求め
られている。
するジブクレーンについての振れ止め装置は無かった。
ところで、今日、荷をミニコンテナ化してジブクレーン
荷役型とし、各地方にコンテナ港を分散させる動きがあ
る。このため、ジブクレーンについて荷役の軌道の遠心
力を抑え、常に安全な荷役運転を行える技術が強く求め
られている。
【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
荷役の軌道の遠心力を抑えて、荷崩れ・落下を防止し、
安全な巻き上げ・引き込み・旋回・走行の荷役運転を行
うことができるジブクレーンの振れ止め装置を提供する
ことを目的とする。
荷役の軌道の遠心力を抑えて、荷崩れ・落下を防止し、
安全な巻き上げ・引き込み・旋回・走行の荷役運転を行
うことができるジブクレーンの振れ止め装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、荷役する荷の位置の画像を
撮るモニタ手段と、このモニタ手段の出力を画像処理し
て前記荷の距離情報を含む情報を演算する画像処理手段
と、この画像処理手段からの出力を入力してクレーンア
ーム角度を検出する角度検出手段と、前記画像処理手段
からの距離情報及び前記角度検出手段からのクレーンア
ーム角度情報によりクレーンアームの動作を制御して巻
き上げ・引き込み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動
化するクレーン原動手段とを有することを要旨とする。
この構成により、クレーンアームの動作が制御されて巻
き上げ・引き込み・旋回の荷役の軌道が多角形直線運動
化されることで、荷役の軌道の遠心力が抑えられる。
に、請求項１記載の発明は、荷役する荷の位置の画像を
撮るモニタ手段と、このモニタ手段の出力を画像処理し
て前記荷の距離情報を含む情報を演算する画像処理手段
と、この画像処理手段からの出力を入力してクレーンア
ーム角度を検出する角度検出手段と、前記画像処理手段
からの距離情報及び前記角度検出手段からのクレーンア
ーム角度情報によりクレーンアームの動作を制御して巻
き上げ・引き込み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動
化するクレーン原動手段とを有することを要旨とする。
この構成により、クレーンアームの動作が制御されて巻
き上げ・引き込み・旋回の荷役の軌道が多角形直線運動
化されることで、荷役の軌道の遠心力が抑えられる。
【０００７】請求項２記載の発明は、慣い運転により得
た荷振れ防止用の運転パターンデータを記憶する記憶手
段と、この記憶手段から読み出した前記運転パターンデ
ータによりクレーンアームの動作を制御して巻き上げ・
引き込み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動化するク
レーン原動手段とを有することを要旨とする。この構成
により、オペレータの慣い運転により得た荷振れ防止用
の運転パターンデータを使用することで、巻き上げ・引
き込み・旋回の荷役の軌道が多角形直線運動化されて、
荷役の軌道の遠心力が抑えられる。
た荷振れ防止用の運転パターンデータを記憶する記憶手
段と、この記憶手段から読み出した前記運転パターンデ
ータによりクレーンアームの動作を制御して巻き上げ・
引き込み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動化するク
レーン原動手段とを有することを要旨とする。この構成
により、オペレータの慣い運転により得た荷振れ防止用
の運転パターンデータを使用することで、巻き上げ・引
き込み・旋回の荷役の軌道が多角形直線運動化されて、
荷役の軌道の遠心力が抑えられる。
【０００８】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
のジブクレーンの振れ止め装置において、前記画像処理
手段からの出力を入力してクレーン走行時の距離・速度
を算出する距離・速度検出手段を有し、この距離・速度
検出手段の出力により、クレーン走行時の荷役の軌道を
横一直線運動化することを要旨とする。この構成によ
り、クレーン走行時には、荷役の軌道が横一直線運動化
されて、荷役の軌道の遠心力が抑えられる。
のジブクレーンの振れ止め装置において、前記画像処理
手段からの出力を入力してクレーン走行時の距離・速度
を算出する距離・速度検出手段を有し、この距離・速度
検出手段の出力により、クレーン走行時の荷役の軌道を
横一直線運動化することを要旨とする。この構成によ
り、クレーン走行時には、荷役の軌道が横一直線運動化
されて、荷役の軌道の遠心力が抑えられる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１０】図１及び図２は、本発明の第１の実施の形
態を示す図である。図７は、一般のジブクレーンの荷役
状態を示す図である。ジブクレーン１は、港湾２に位置
してクレーンアーム３により船舶４から荷５を荷役する
ようになっている。図１は、振れ止め装置の構成を示す
ブロック図である。同図において、６はモニタ手段とし
てのモニタ、７は画像処理手段としての画像処理装置、
８はクレーン原動手段としてのクレーン原動装置、９は
角度検出手段としての角度検出器である。そして、モニ
タ６は荷５の位置の画像を撮り、その画像信号ｓ1 は画
像処理装置７に送られ、画像処理が行われる。画像処理
装置７で演算された距離情報ｓ2 はクレーン原動装置８
に送られ、また画像処理装置７で演算された信号ｓ3 に
より角度検出器９でクレーンアーム角度が検出され、ク
レーンアーム角度情報ｓ4 がクレーン原動装置８に送ら
れる。クレーン原動装置８では、画像処理装置７からの
距離情報ｓ2 及び角度検出器９からのクレーンアーム角
度情報ｓ4 によりクレーンアームの動作を制御し、クレ
ーンアームは荷役の軌道の遠心力を抑え、荷役の軌道を
多角形直線振れ止めする。図２は、アーム軌道を示して
おり、１１ａは振れ止め装置有りのアーム軌道を示し、
１２ａは比較例としての振れ止め装置無しのアーム軌道
を示している。
態を示す図である。図７は、一般のジブクレーンの荷役
状態を示す図である。ジブクレーン１は、港湾２に位置
してクレーンアーム３により船舶４から荷５を荷役する
ようになっている。図１は、振れ止め装置の構成を示す
ブロック図である。同図において、６はモニタ手段とし
てのモニタ、７は画像処理手段としての画像処理装置、
８はクレーン原動手段としてのクレーン原動装置、９は
角度検出手段としての角度検出器である。そして、モニ
タ６は荷５の位置の画像を撮り、その画像信号ｓ1 は画
像処理装置７に送られ、画像処理が行われる。画像処理
装置７で演算された距離情報ｓ2 はクレーン原動装置８
に送られ、また画像処理装置７で演算された信号ｓ3 に
より角度検出器９でクレーンアーム角度が検出され、ク
レーンアーム角度情報ｓ4 がクレーン原動装置８に送ら
れる。クレーン原動装置８では、画像処理装置７からの
距離情報ｓ2 及び角度検出器９からのクレーンアーム角
度情報ｓ4 によりクレーンアームの動作を制御し、クレ
ーンアームは荷役の軌道の遠心力を抑え、荷役の軌道を
多角形直線振れ止めする。図２は、アーム軌道を示して
おり、１１ａは振れ止め装置有りのアーム軌道を示し、
１２ａは比較例としての振れ止め装置無しのアーム軌道
を示している。
【００１１】上述したように、本実施の形態によれば、
荷役の軌道の遠心力を抑え、荷役の軌道を多角形直線振
れ止めすることにより、荷の荷崩れ・落下防止及び安全
に運転できる。
荷役の軌道の遠心力を抑え、荷役の軌道を多角形直線振
れ止めすることにより、荷の荷崩れ・落下防止及び安全
に運転できる。
【００１２】図３及び図４には、本発明の第２の実施の
形態を示す。図３は、振れ止め装置の構成を示すブロッ
ク図である。オペレータ１３により、荷役の軌道の遠心
力を抑える直線振れ止め運転パターンを慣い運転し、運
転パターンデータを記憶手段としての記憶装置１４に記
憶させる。クレーン原動装置８では、記憶装置１４から
読み出したその運転パターンデータによりクレーンアー
ムの動作を制御し、クレーンアームは荷役の軌道の遠心
力を抑え、荷役の軌道を多角形直線振れ止めするように
なっている。図４は、アーム軌道を示しており、１１ｂ
は振れ止め装置有りのアーム軌道を示し、１２ｂは比較
例としての振れ止め装置無しのアーム軌道を示してい
る。
形態を示す。図３は、振れ止め装置の構成を示すブロッ
ク図である。オペレータ１３により、荷役の軌道の遠心
力を抑える直線振れ止め運転パターンを慣い運転し、運
転パターンデータを記憶手段としての記憶装置１４に記
憶させる。クレーン原動装置８では、記憶装置１４から
読み出したその運転パターンデータによりクレーンアー
ムの動作を制御し、クレーンアームは荷役の軌道の遠心
力を抑え、荷役の軌道を多角形直線振れ止めするように
なっている。図４は、アーム軌道を示しており、１１ｂ
は振れ止め装置有りのアーム軌道を示し、１２ｂは比較
例としての振れ止め装置無しのアーム軌道を示してい
る。
【００１３】上述したように、本実施の形態によれば、
その都度オペレータに頼ることなく振れ止め運転パター
ンを選択し振れ止め運転できる。
その都度オペレータに頼ることなく振れ止め運転パター
ンを選択し振れ止め運転できる。
【００１４】図５及び図６には、本発明の第３の実施の
形態を示す。図５は、振れ止め装置の構成を示すブロッ
ク図である。本実施の形態では、前記第１の実施の形態
である図１の構成に加えてさらに、画像処理装置７から
距離・速度検出手段としての距離・速度検出装置１５へ
演算された信号ｓ5 を送り、また距離・速度検出装置１
５から距離・速度信号ｓ6 をクレーン原動装置８へ送
り、クレーン走行時の荷役の軌道を横一直線振れ止め運
転ができるようになっている。図６は、アーム軌道を示
しており、１１ｃは横一直線振れ止め装置有りのアーム
軌道を示し、１２ｃは比較例としての振れ止め装置無し
のアーム軌道を示している。
形態を示す。図５は、振れ止め装置の構成を示すブロッ
ク図である。本実施の形態では、前記第１の実施の形態
である図１の構成に加えてさらに、画像処理装置７から
距離・速度検出手段としての距離・速度検出装置１５へ
演算された信号ｓ5 を送り、また距離・速度検出装置１
５から距離・速度信号ｓ6 をクレーン原動装置８へ送
り、クレーン走行時の荷役の軌道を横一直線振れ止め運
転ができるようになっている。図６は、アーム軌道を示
しており、１１ｃは横一直線振れ止め装置有りのアーム
軌道を示し、１２ｃは比較例としての振れ止め装置無し
のアーム軌道を示している。
【００１５】上述したように、本実施の形態によれば、
クレーン走行時の荷役の軌道の遠心力を抑え、荷崩れ・
落下防止になり安全で、かつ荷役の軌道を最短距離の横
一直線振れ止め運転ができる。
クレーン走行時の荷役の軌道の遠心力を抑え、荷崩れ・
落下防止になり安全で、かつ荷役の軌道を最短距離の横
一直線振れ止め運転ができる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、荷役する荷の位置の画像を撮るモニタ手段
と、このモニタ手段の出力を画像処理して前記荷の距離
情報を含む情報を演算する画像処理手段と、この画像処
理手段からの出力を入力してクレーンアーム角度を検出
する角度検出手段と、前記画像処理手段からの距離情報
及び前記角度検出手段からのクレーンアーム角度情報に
よりクレーンアームの動作を制御して巻き上げ・引き込
み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動化するクレーン
原動手段とを具備させたため、荷役の軌道の遠心力が抑
えられて、荷崩れ・落下が防止され、安全な巻き上げ・
引き込み・旋回の荷役運転を行うことができる。
明によれば、荷役する荷の位置の画像を撮るモニタ手段
と、このモニタ手段の出力を画像処理して前記荷の距離
情報を含む情報を演算する画像処理手段と、この画像処
理手段からの出力を入力してクレーンアーム角度を検出
する角度検出手段と、前記画像処理手段からの距離情報
及び前記角度検出手段からのクレーンアーム角度情報に
よりクレーンアームの動作を制御して巻き上げ・引き込
み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動化するクレーン
原動手段とを具備させたため、荷役の軌道の遠心力が抑
えられて、荷崩れ・落下が防止され、安全な巻き上げ・
引き込み・旋回の荷役運転を行うことができる。
【００１７】請求項２記載の発明によれば、慣い運転に
より得た荷振れ防止用の運転パターンデータを記憶する
記憶手段と、この記憶手段から読み出した前記運転パタ
ーンデータによりクレーンアームの動作を制御して巻き
上げ・引き込み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動化
するクレーン原動手段とを具備させたため、荷振れ防止
用の運転パターンデータを使用することで、その都度熟
練オペレータに頼ることなく容易に荷役の軌道の遠心力
が抑えられて、安全な巻き上げ・引き込み・旋回の荷役
運転を行うことができる。
より得た荷振れ防止用の運転パターンデータを記憶する
記憶手段と、この記憶手段から読み出した前記運転パタ
ーンデータによりクレーンアームの動作を制御して巻き
上げ・引き込み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動化
するクレーン原動手段とを具備させたため、荷振れ防止
用の運転パターンデータを使用することで、その都度熟
練オペレータに頼ることなく容易に荷役の軌道の遠心力
が抑えられて、安全な巻き上げ・引き込み・旋回の荷役
運転を行うことができる。
【００１８】請求項３記載の発明によれば、前記画像処
理手段からの出力を入力してクレーン走行時の距離・速
度を算出する距離・速度検出手段を有し、この距離・速
度検出手段の出力により、クレーン走行時の荷役の軌道
を横一直線運動化するようにしたため、クレーン走行時
の荷役の軌道の遠心力が抑えられて、荷崩れ・落下が防
止され、安全な荷役運転を行うことができる。
理手段からの出力を入力してクレーン走行時の距離・速
度を算出する距離・速度検出手段を有し、この距離・速
度検出手段の出力により、クレーン走行時の荷役の軌道
を横一直線運動化するようにしたため、クレーン走行時
の荷役の軌道の遠心力が抑えられて、荷崩れ・落下が防
止され、安全な荷役運転を行うことができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態であるジブクレーン
の振れ止め装置のブロック図である。
の振れ止め装置のブロック図である。
【図２】上記第１の実施の形態におけるアーム軌道を比
較例とともに示す図である。
較例とともに示す図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態のブロック図であ
る。
る。
【図４】上記第２の実施の形態におけるアーム軌道を比
較例とともに示す図である。
較例とともに示す図である。
【図５】本発明の第３の実施の形態のブロック図であ
る。
る。
【図６】上記第３の実施の形態におけるアーム軌道を比
較例とともに示す図である。
較例とともに示す図である。
【図７】一般的なジブクレーンの荷役状態を示す構成図
である。
である。
１ ジブクレーン ３ クレーンアーム ５ 荷 ６ モニタ（モニタ手段） ７ 画像処理装置（画像処理手段） ８ クレーン原動装置（クレーン原動手段） ９ 角度検出器（角度検出手段） １４ 記憶装置（記憶手段） １５ 距離・速度検出装置（距離・速度検出手段）
Claims (3)
- 【請求項１】 荷役する荷の位置の画像を撮るモニタ手
段と、このモニタ手段の出力を画像処理して前記荷の距
離情報を含む情報を演算する画像処理手段と、この画像
処理手段からの出力を入力してクレーンアーム角度を検
出する角度検出手段と、前記画像処理手段からの距離情
報及び前記角度検出手段からのクレーンアーム角度情報
によりクレーンアームの動作を制御して巻き上げ・引き
込み・旋回の荷役の軌道を多角形直線運動化するクレー
ン原動手段とを有することを特徴とするジブクレーンの
振れ止め装置。 - 【請求項２】 慣い運転により得た荷振れ防止用の運転
パターンデータを記憶する記憶手段と、この記憶手段か
ら読み出した前記運転パターンデータによりクレーンア
ームの動作を制御して巻き上げ・引き込み・旋回の荷役
の軌道を多角形直線運動化するクレーン原動手段とを有
することを特徴とするジブクレーンの振れ止め装置。 - 【請求項３】 前記画像処理手段からの出力を入力して
クレーン走行時の距離・速度を算出する距離・速度検出
手段を有し、この距離・速度検出手段の出力により、ク
レーン走行時の荷役の軌道を横一直線運動化することを
特徴とする請求項１記載のジブクレーンの振れ止め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10208297A JP2000038286A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | ジブクレーンの振れ止め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10208297A JP2000038286A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | ジブクレーンの振れ止め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000038286A true JP2000038286A (ja) | 2000-02-08 |
Family
ID=16553925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10208297A Pending JP2000038286A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | ジブクレーンの振れ止め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000038286A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1652810A1 (en) * | 2003-08-05 | 2006-05-03 | Sintokogio, Ltd. | Crane and controller for the same |
| JP2022056015A (ja) * | 2020-09-29 | 2022-04-08 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 荷役搬送経路生成方法、荷役搬送クレーン及び荷役運搬方法 |
-
1998
- 1998-07-23 JP JP10208297A patent/JP2000038286A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1652810A1 (en) * | 2003-08-05 | 2006-05-03 | Sintokogio, Ltd. | Crane and controller for the same |
| EP1652810A4 (en) * | 2003-08-05 | 2008-10-08 | Sintokogio Ltd | CRANE AND DEVICE FOR CONTROLLING THE SAME |
| US8005598B2 (en) | 2003-08-05 | 2011-08-23 | Sintokogio, Ltd. | Crane and controller thereof |
| JP2022056015A (ja) * | 2020-09-29 | 2022-04-08 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 荷役搬送経路生成方法、荷役搬送クレーン及び荷役運搬方法 |
| JP7314896B2 (ja) | 2020-09-29 | 2023-07-26 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 荷役搬送経路生成方法、荷役搬送クレーン及び荷役運搬方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040325 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050228 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050308 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050719 |