WO2004098414A1

WO2004098414A1 - 超音波診断におけるリファレンス像表示方法及び超音波診断装置

Info

Publication number: WO2004098414A1
Application number: PCT/JP2004/006238
Authority: WO
Inventors: Osamu Arai; Takao Iwasaki; Tsuyoshi Mitake; Koichi Oshio; Kiyoshi Okuma; Hiroshi Shinmoto
Original assignee: Hitachi Medical Corporation
Priority date: 2003-05-08
Filing date: 2004-05-10
Publication date: 2004-11-18
Also published as: US20120184852A1; CN102512209A; JP2012091042A; JP4977660B2; EP1623674A4; JPWO2004098414A1; JP4940195B2; EP2460474B1; EP2460473B1; US9471981B2; US20120179040A1; JP2011083638A; US20070010743A1; US8226560B2; JP2008246264A; JP5433032B2; CN102512209B; JP2011083636A; EP2460474A1; JP2011083637A

Abstract

　超音波探触子１０４により撮像された超音波像１０５、１０６と、画像診断装置１０２で予め撮像されたボリュームデータ記憶部１０７のボリューム画像データから前記超音波像のスキャン面に対応した断層像を抽出してなるリファレンス像１１１とを同一の画面１１４に表示する場合において、前記リファレンス像のうち前記超音波像の視野領域に対応する部分を抜出して、超音波像と同一部位のリファレンス像を扇形画像として表示することにより、および／または超音波像と同一倍率で表示することにより、両画像の対応関係を容易に把握できるようにする。また、リファレンス像のうち超音波像の視野領域から外れる部分の輝度を下げて表示することにより、リファレンス画像の情報を失うことなく対比観察できるようにする。

Description

明細書

超音波診断におけるリファレンス像表示方法及び超音波診断装置技術分野

[0001] 本発明は、超音波診断におけるリファレンス像表示方法及びその方法を用いた超音波診断装置に係り、具体的には、超音波診断装置、磁気共鳴撮像 (MRI)装置または X線コンピュータ断層 (X線 CT)装置などの画像診断装置で撮像された被検体のマルチスライス画像データを用レ、、超音波スキャン面と同一断面のリファレンス像をリアルタイムに再構成して超音波像と同一画面に表示するのに好適なものに関する。背景技術

[0002] 画像診断装置の 1つである超音波診断装置は、ハンドリングが容易で、かつ無侵襲で任意の断面をリアルタイムに観察できるため、診断に非常に多く利用されている。一方、超音波診断装置で撮像される超音波像は、一般に X線 CT装置などで撮像される断層像よりも画質が劣ることから、 X線 CT装置や MRI装置などの他の画像診断装置で撮像された断層像 (以下、リファレンス像という。）と対比しながら、総合的に診断すること力 Sある。また、例えば、超音波像によるガイドの下に、ラジオ波焼灼療法による肝腫瘍等の治療を行なう場合、事前に CT診断によって治療部位を特定し、その CT像をリファレンス像として超音波像によるガイドを行なうことが考えられている。

[0003] しかし、 CT像や MR像のリファレンス像は、一般に、体軸に垂直な断面の断層像であるのに対し、超音波像は操作者が指定した任意断面の断層像であるから、単に C T像や MR像をリファレンス像として描出しても、両者の対応関係を把握することは操作者にとって大きな負担となる。

[0004] そこで、両者の対応関係の把握を容易にするため、非特許文献 1に、超音波探触子に位置センサを貼り付けて超音波スキャン面を算出し、 CT像や MR像のマルチスライス画像データ（以下、ボリューム画像データという。）から超音波スキャン面と同一断面のリファレンス像を再構成して、表示画面に描出する試みが記載されている。同様に、特許文献 1にも、 CT像や MR像のボリューム画像データ力超音波スキャン面と同一断面のリファレンス像を再構成して、表示画面に並べてもしくは重ねて、あるいは交互に切換えて描出することが提案されてレ、る。

[0005] また、特許文献 2には、穿刺針を体内に導入する操作を支援するため、穿刺針を含むように超音波スキャン面を制御すると共に、その超音波スキャン面に対応するリファレンス画像を切り出して表示することが提案されている。これによれば、穿刺針を揷入する被検体の患部に対応する位置の体表に、 2つのマーカを張り付けてリファレンス画像のボリューム画像データを撮像する。そして、超音波探触子に穿刺針の導入部を設けて探触子に対する穿刺針の位置と角度を固定し、探触子の位置及び角度を検出するセンサを探触子に張り付けて超音波スキャン面を算出する。このようにして、ボリューム画像データの座標系と、超音波スキャン面の座標系とを対応付け、超音波スキャン面に対応するリファレンス画像を切り出して表示するようにしてレ、る。

[0006] 非特許文献 1 :「Radiology」RNSA 1996年発行、 page 517、 K. Oshio、

特許文献 1 :特開平 10-151131号公報

特許文献 2 :特開 2002— 112998号公報

発明の開示

[0007] し力ながら、従来の技術では、超音波像のスキャン面に対応する断面のリファレンス像を切出して同一画面に表示しているが、リファレンス像と超音波像の倍率や表示部位を一致させることについて配慮されていない。例えば、超音波像は被検体の生体の一部を撮像した扇形画像であるのに対し、 CT像や MR像は一般に被検体の全体を撮像した円形画像である。したがって、リファレンス像と超音波像を単に並べて表示しても、観察したい部位の対応関係を把握しにくいという問題がある。

[0008] また、リファレンス像上で操作者が任意に指定したターゲット（例えば、患部など）を含む部位の超音波像を取得しょうとする場合、超音波探触子を走査してターゲットを含む部位を探索しなければならなレ、。しかし、従来の技術では、現在の超音波スキヤン面とターゲットの位置関係の把握を容易にすることにつレ、ては配慮されてレ、なレ、とレ、う問題がある。

[0009] そこで、本発明は、同一画面に表示された他の診断装置のリファレンス像と超音波像の対応関係の把握を容易にすることを第 1の課題とする。

[0010] また、任意のリファレンス像上で操作者が指定したターゲットと、現在の超音波スキヤン面との位置関係の把握を容易にすることを第 2の課題とする。

[0011] 本発明の超音波診断装置は、第 1の課題を解決するため、超音波探触子から出力される反射エコー信号から超音波像を再構成する超音波像生成手段と、予め画像診断装置で撮像されたボリューム画像データを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている前記ボリューム画像データから前記超音波像のスキャン面に対応した断層像データを抽出してリファレンス像を再構成するリファレンス像生成手段と、前記リファレンス像と前記超音波像とを画面に表示させる制御手段と、前記リファレンス像と前記超音波像を表示する表示手段とを有する超音波診断装置にぉレ、て、前記リフアレンス像生成手段は、前記断層像データおよび前記超音波探触子と被検体との位置関係に基づいて前記超音波像の視野領域に対応する部分の断層像データを抽出して前記リファレンス像を生成することを特徴とする。

[0012] したがって、本発明によれば、超音波像の扇形の視野領域に対応する同一部位のリファレンス像が、扇形画像として表示されることから、両画像の対応関係を容易に把握すること力できる。この場合において、リファレンス像のうち超音波像の視野領域に対応する部分を、超音波像と同一倍率で表示することにより、両者の画像の対応関係を一層容易に把握することができるので好ましい。また、リファレンス像のうち超音波像の視野領域から外れる部分の輝度を下げて表示することが好ましい、これによればリファレンス画像の情報を失うことなく対比観察することができる。

[0013] また、リファレンス像に、超音波像のアコースティックシャドウを模擬表示することにより、両画像の対応関係の把握が一層容易になる。また、超音波像とリファレンス像を画面に並べて表示することができる力これに限らず、超音波像とリファレンス像の合成像を画面に表示することができる。この合成像は、リファレンス像の半透明像を超音波像に重畳させた像とすることができる。また、合成像は、リファレンス像と超音波像の差分像とすることができる。

[0014] また、リファレンス像生成手段は、超音波探触子の動きの速さに応じてリファレンス像の画サイズを変化させることが好ましい。これによれば、超音波像の早い動きに追従させてリファレンス像を表示することができ、対比観察における探触子操作の自由度が向上する。 [0015] 第 2の課題を解決するため、本発明の超音波診断装置は、前記ボリューム画像データに設定されたターゲットと前記スキャン面との位置関係を算出し、前記スキャン面に対する前記ターゲットの方向及び距離を前記画面に表示させる 3Dボディマーク算出部を備えて構成することを特徴とする。

[0016] さらに、本発明の超音波診断装置は、前記超音波像生成手段により再構成された前記超音波像を記憶するシネメモリと、前記超音波探触子の位置及び傾きを検出する位置センサと、該位置センサの出力に基づいて前記超音波像のスキャン面座標を算出するスキャン面座標算出手段と、該算出されたスキャン面座標を記憶するスキヤン面座標系記憶手段とを備え、前記リファレンス像生成手段は、前記スキャン面座標系記憶手段から前記超音波像のスキャン面座標を読み出し、読み出したスキャン面座標に対応する前記断層像データを読み出して前記リファレンス像を再構成し、前記画像処理手段は、前記シネメモリから前記超音波像を読み出すと共に、該読み出した超音波像に対応する前記リファレンス像生成手段から出力される前記リファレンス像を前記画面に表示する構成とすることができる。これによれば、シネメモリから連続的に超音波像と読み出して表示するとともに、その超音波像に対応したリファレンス像が連続的に切出されて表示されるから、動画により対比観察することができる。

[0017] また、被検体の体位の変化を検出する体位センサと呼吸を検出するセンサの少なくとも一つを備え、超音波診断時における前記被検体の体位変化または呼吸に起因する内臓の移動量に応じて、前記スキャン面座標を補正する補正手段を有することが好ましい。これによれば、被検体の体位変化や、呼吸による内臓移動に伴うリファレンス像と超音波像の座標系のずれを補正することができるから、量画像の対比観察の精度を向上できる。

[0018] また、これに代えて、またはこれに加えて、前記超音波探触子のスキャン面を走查して特徴点を有する超音波像またはリファレンス像の一方の画像を探索してフリーズした後、前記超音波探触子を走査して前記フリーズされた前記一方の画像に最も一致する超音波像またはリファレンス像の他方の画像を表示させてフリーズし、フリーズされた前記一方の画像と前記他方の画像に係る前記スキャン面の座標の座標差を求め、該求めた座標差に基づいて前記スキャン面座標を補正するようにすることができる。

[0019] さらに、上記の構成に加えて、基準座標系に対応させて超音波探触子の位置と傾きを検出する位置センサと、該位置センサの出力に基づいて前記基準座標系に対応させて前記超音波探触子により撮像される超音波像のスキャン面の座標を算出するスキャン面座標算出手段と、前記基準座標系に対応させて撮像された前記ボリューム画像データに基づいて画面に表示されるリファレンス像上に基準点を設定する基準点入力手段と、前記超音波探触子を前記被検体の体表に当接させて取得される超音波像上の前記基準点に対応する部位と前記超音波探触子の位置との座標関係を求めて、前記スキャン面座標に対応付けた前記ボリューム画像データの断層データの座標を算出するボリュームデータ座標算出手段と、ボリュームデータ座標算出手段により算出された前記断層像データの座標を記憶するボリュームデータ座標記憶手段とを備え、前記リファレンス像再構成手段は、前記スキャン面座標算出手段により求めたスキャン面座標に対応する前記断層像データの座標を前記ボリュームデータ座標記憶手段から読み出して前記リファレンス像を抽出するように構成することができる。これによれば、被検体の体内に座標系合わせの基準点を設定することができるから、体表に設定する従来技術に比べて、基準点の設定の自由度が増すため、対比観察の精度を一層向上できる。

図面の簡単な説明

[0020] [図 1]本発明の一実施の形態の超音波診断装置を適用した基本的な画像診断システムの構成図である。

[図 2]本発明の他の実施の形態の超音波診断装置を適用した具体的な画像診断システムの構成図である。

[図 3]本発明の一実施の形態の超音波像とリファレンス像の描画手順のシーケンスを示すフローチャートである。

[図 4]本発明の特徴に係る超音波像、リファレンス像、合成像及び 3Dボディマークの表示例を示す図である。

[図 5]本発明の特徴に係るナビゲーシヨンに好適な超音波像、リファレンス像、合成像及び 3Dボディマークの表示例を示す図である。 [図 6]本発明のさらに他の実施の形態の超音波診断装置を適用した具体的な画像診断システムの構成図である。

[図 7]本発明に適用する一実施の形態の位置センサ付探触子の構成図である。

[図 8]本発明に係る呼吸量算出手段の構成および処理手順を示す図である。

[図 9]図 2の実施の形態のスキャン面座標算出部とスキャン面座標記憶部の詳細構成図である。

[図 10]図 6の実施形態の座標対応付け処理の初期化処理のフローチャートである。

[図 11]図 6の実施形態の超音波診断時のリファレンス像表示処理の一実施の形態のフローチャートである。

[図 12]ボリューム画像データとスキャン面の座標系の対応関係を説明する図である。

[図 13]被検体の呼吸等による基準座標系のずれを補正する一実施の形態のフローチャートである。

[図 14]スキャン面座標の補正処理を支援する座標調整画面の一例を示す図である。

[図 15]被検体の呼吸による内臓移動に起因した座標系のずれを補正する方法を説明する図である。

発明を実施するための最良の形態

以下、図面を参照して、本発明を好ましい実施形態により説明する。

(実施の形態 1)

図 1に、本発明の一実施の形態の超音波診断装置を適用した基本的な画像診断システムの構成図を示す。同図に示すように、画像診断システムは、本発明の一実施の形態の超音波診断装置 101と、リファレンス像となるボリューム画像データを取得する医療画像診断装置 102とを含んで構成されている。ボリューム画像データとは、被検体の体内を、複数のスライス面にて撮像したマルチスライス画像データをいう。超音波診断装置 101には、医療画像診断装置 102により撮像されたボリューム画像データが入力されるようになっている。医療画像診断装置 102としては、例えば、 X線コンピュータ断層撮影装置 (X線 CT装置)、磁気共鳴撮影装置 (MRI装置)を適用すること力 Sできる。つまり、 CT像や MR像は、周知のとおり、超音波像よりも高画質であるから、画質が劣る超音波像のリファレンス像として適している。しかし、被検体の組織の経時変化を超音波診断するような場合は、予め取得しておいた超音波像のボリユーム画像データをリファレンス像として描画させることができる。

[0022] 図 1において、煩雑さを避けるため、超音波診断装置 101に一般的に備えられる機能についての記載が省略され、本発明の特徴に係るリファレンス像表示に係る主要部の機能のみが記載されている。図示のように、超音波診断装置 101は、超音波像を再構成する系統と、リファレンス像を再構成する系統とに大別できる。前者の超音波像再構成系統は探触子 104と超音波像算出部 105を有して構成され、後者のリフアレンス像再構成系統はボリュームデータ記憶部 107とリファレンス像算出部 111を有して構成される。

[0023] 超音波像算出部 105は、探触子 104から出力される反射エコー信号に基づいて超音波像を再構成する超音波像生成手段を構成する。また、超音波像算出部 105は、再構成した超音波像に位置センサ 108の出力信号を対応付けるようになつている。一方、制御部 120は、位置センサ 108の出力信号に基づいて探触子 104のスキャン面座標を算出し、算出したスキャン面座標をリファレンス像算出部 111に出力するようになっている。リファレンス像算出部 111は、制御部 120から入力されるスキャン面座標に対応した断層像データをボリュームデータ記憶部 107から抽出して、リファレンス像を再構成するリファレンス像生成手段を構成している。このようにして、超音波像算出部 105で再構成された超音波像と、リファレンス像算出部 111で再構成されたリフアレンス像が、モニタ 114に表示されるようになっている。

[0024] 特に、リファレンス像算出部 111は、制御部 120から入力される探触子 114と被検体との位置関係に基づいたスキャン面座標に基づいて、超音波像の視野領域に対応する部分の断層像データを抽出してリファレンス像を生成するように構成されている。

[0025] このように構成される図 1の本実施形態によれば、超音波像の扇形の視野領域に対応する同一部位のリファレンス像力扇形画像として表示されることから、両画像の対応関係を容易に把握することができる。この場合において、リファレンス像のうち超音波像の視野領域に対応する部分を、超音波像と同一倍率で表示することにより、両者の画像の対応関係を一層容易に把握することができる。また、リファレンス像のうち超音波像の視野領域力外れる部分の輝度を下げて表示することにより、リファレンス画像の情報を失うことなく対比観察することができる。

(実施形態 2)

図 2に、本発明の超音波診断装置を適用した具体的な画像診断システムの構成を示す。同図において、図 1と同一の機能構成を有する手段には、同一の符号を付して説明を省略する。図 2において、スキャン面座標算出部 109とスキャン面座標記憶部 1 10は、図 1の制御部 120の主要部の構成に対応する。また、シネメモリ 106は、超音波像算出部 105により再構成された超音波像を記憶する。また、リファレンス像算出部 1 1 1に、 3Dボディマーク算出部 1 12が関連して設けられている。加算器 1 13 は、シネメモリ 106とリファレンス像算出部 1 1 1と 3Dボディマーク算出部 1 12で生成された画像を適宜合成する画像処理手段として構成されている。モニタ 1 14には、シネメモリ 106、リファレンス像算出部 1 1 1、 3Dボディマーク算出部 1 12により生成された画像、加算器 1 13により処理された画像が表示されるようになっている。

[0026] 探触子 104は、被検体 103との間で超音波を送受信するものであり、超音波を発生すると共に反射エコーを受信する複数の振動子が内蔵されている。超音波像算出部 105は、探触子 104から出力される反射エコー信号を入力してデジタル信号に変換し、図 3等に示すような診断部位の例えば断層像（Bモード像)やカラーフローマツピング像（CFM像）の超音波像 302を作成する。シネメモリ 106は、超音波像算出部 1 05で作成された超音波像を入力して、複数フレーム分の超音波像を記憶するものである。

[0027] ボリュームデータ記憶部 107は、医療画像診断装置 102で撮影されたリファレンス像のボリューム画像データを、ネットワークを介して又は光磁気ディスク (MO)等の可搬性記憶媒体を経由して取り込み、超音波診断装置 101内に記憶しておく。

[0028] 位置センサ 108は、探触子 104に取り付けられており、探触子の三次元的な位置および傾きを検出する。また、被検体 103が横臥するベッド 1 15に近くに、被検体 10 3を含む座標系のソース 1 16が設置されている。探触子 104の三次元的な位置および傾き検出原理は、ソース 1 16から三次元空間に発生される磁気信号を位置センサ 108により検知し、ソース 1 16が形成する基準座標系における三次元的な位置及び傾きを検出する。なお、位置センサ 108とソース 116とからなる位置センサシステムは、磁石式に限らず、例えば光を利用したシステムなど、公知の位置センサシステムを用いることができる。

[0029] スキャン面座標算出部 109は、位置センサ 108とソース 116の出力信号に基づいて、基準座標系における探触子 104の位置及び傾き情報を求め、被検体 103に対する超音波スキャン面の位置及び傾きからなるスキャン面座標を算出する。また、スキャン面座標算出部 109は、算出したスキャン面座標に基づいて、リファレンス像の座標系におけるスキャン面座標を算出するようになっている。つまり、ボリューム画像データの座標系において、スキャン面の例えば一隅の _X,y,_Z座標データ及びスキャン面の x，y,z軸周りの回転角度とからなるスキャン面の座標データを算出するようになつている。スキャン面座標記憶部 110は、スキャン面座標算出部 109で算出されたスキヤン面座標データを入力して、複数フレーム分のスキャン面座標を記憶するものである。ここで、記憶するスキャン面座標のフレーム数は、リアルタイムで撮像されてシネメモリ 106に記憶される超音波像のフレーム数と同等にしておくのが好ましい。リファレンス像算出部 111は、リファレンス像再構成手段を構成するものであり、スキャン面座標データを入力し、超音波スキャン面と同一断面のリファレンス像をボリューム画像データから再構成するものである。

[0030] 次に、本実施形態による超音波診断装置 101の詳細構成を動作とともに説明する。図 3に、同一断面の超音波像とリファレンス像とを描出するフローチャートを示す。描画処理は、超音波像の描出及びスキャン面座標を記憶部に格納する超音波像処理シーケンス 201と、リファレンス像処理シーケンス 202に大別される。これら 2つのシ一ケンス 201， 202は、スタートとフリーズを同期して実行するようになっている。

[0031] まず、操作者が 2つのシーケンス 201 , 202をスタートさせると、フリーズ指令が入力されているか否かの判断がなされる（Sl)。フリーズされていない場合、超音波像処理シーケンス 201は、探触子 104を駆動して被検体 103との間で超音波の送受信を行なう（S2)。超音波像算出部 105は、探触子 104から出力される反射エコー信号に基づいて超音波像を再構成する（S3)。再構成された超音波像は、シネメモリ 106に記憶されると共に（S4)、モニタ 114に描画される（S5)。 [0032] このとき、位置センサ 108は、超音波送受信と同期して探触子 104の位置および傾き情報を取得する（S 12)。スキャン面座標算出部 109は、位置センサ 108から入力される位置および傾き情報に基づいて、スキャン面座標を算出する（S 13)。算出されたスキャン面座標は、スキャン面座標記憶部 110へ逐次書き込まれる（S14)。ここで、超音波像処理シーケンス 201のステップ S1 S5の処理とステップ S12— S14の処理は、それぞれ同期して実行されるようになっている。

[0033] 一方、リファレンス像処理シーケンス 202は、フリーズの判断をして（S1)、フリーズされていない場合、スキャン面座標記憶部 110からスキャン面座標を読み込み（S22) 、リファレンス像算出部 111にて超音波像と同一断面のリファレンス像をボリューム画像データから再構成する（S25)。再構成されたリファレンス像は、モニタ 114に描画される（S26)。なお、ステップ S23，S24の処理については後述する。

[0034] 次に、操作者が処理をフリーズさせる指令を入力すると、ステップ Sl、 S21の判断によって、超音波像処理シーケンス 201とリファレンス像処理シーケンス 202は、それぞれシネ再生 S31、 S32を実行するようになっている。超音波像のシネ再生は、シネメモリ 106に格納された超音波像データを参照することにより実行される。それに対し、リファレンス像のシネ再生は、スキャン面座標記憶部 110に格納されたスキャン面座標データを用いて、ボリューム画像データ力スキャン面に対応したリファレンス像を再構成することにより実行される。シネメモリ 106に格納された超音波像データと、スキャン面座標記憶部 110に格納されたスキャン面座標データは、それぞれ同期して格納されるので、同じ時相の超音波像とリファレンス像を描出することが可能となる。また、超音波像のシネ再生はシネメモリ 106に格納された超音波像データを参照する力リファレンス像のシネ再生はスキャン面座標記憶部 110に格納されたスキャン面座標データを参照する。したがって、スキャン面座標記憶部 110のメモリは、スキヤン面座標データのみを記憶すればよいから、メモリ容量を小さくすることができる。同様に、動画を保存する際にも、ボリューム画像データに対するスキャン面座標のみを保存しておけば、ボリューム画像データから再構成しながら動画像を再生することができるので、容量の小さレ、動画ファイルを作成することができる。

[0035] ここで、図 4を参照して、本発明の特徴に係る画像の表示処理法を説明する。まず、リファレンス像算出部 111は、超音波像 302の拡大率 (倍率）に応じて、図 4のリファレンス像 301に示すように、リファレンス像を拡大または縮小して同一の倍率で表示する。また、超音波像 302の扇形状の視野角 311に応じた視野外領域 312を抽出し、その領域 312に対応するリファレンス像の輝度を暗くする。これらにより、超音波像 3 02と同一の表示形態および倍率でリファレンス像が表示されることから、超音波像 30 2とリファレンス像の対応関係を把握することが容易となる。また、超音波像の視野外の領域のリファレンス像の情報を失うことなく表示できる。また、超音波像 302には、骨 313 (あるいは空気）のようなアコースティックシャドウ 307が現れる。このアコーステイツクシャドウ 307に対応する部位について、例えば CT像の CT値により判別して抽出し、その部位よりも深い領域 308の輝度を喑くするようにすることが好ましい。同様に、血管のある部位を CT値により領域 310を抽出し、その部位を超音波 CFM (カラ一フローマッピング)像 309のように例えば赤色により表示する。これにより、超音波像 302と比較しやすいリファレンス像 301を表示させることが可能となる。

[0036] 一方、 3Dボディマーク算出部 112は、図 4の 3Dボディマーク 304のように、ボリユーム画像データを用いて三次元可視化像を描出し、それにスキャン面 314を半透明力ラーで重ね合わせて表示する。三次元可視化処理としては、例えばボリュームレンダリングや、サーフェスレンダリングなどの周知の方法を適用できる。 3Dボディマーク 3 04を表示することにより、被検体 103とスキャン面 314の位置関係を三次元で把握すること力 Sできる。また、操作者によって指定された関心領域をボリューム画像データから領域抽出し、スキャン面からその関心領域の中心までの距離と方向を算出する機能を持たせることができる。

[0037] 画像処理手段を構成する加算器 113は、リファレンス像 301と超音波像 302との合成像 303を算出するためのものであり、例えばリファレンス像 301を半透明カラー化し、超音波像 302に重畳させる。なお、これに代えて、リファレンス像 301と超音波像 30 2との差分画像を算出して描画するようにしてもよい。これにより、一つの画像でリファレンス像 301と超音波像 302との比較が容易に可能となる。また、差分画像の場合は、例えば予め取得してぉレ、た超音波ボリューム画像データをリファレンス像として利用すると、被検体の生体組織の径時変化を診断するのに有用となる。 [0038] このようにして、モニタ 114には、図 4に示すように、同一断面の超音波像 302と、リファレンス像 301と、合成像 303と、 3Dボディマーク 304力苗画される。これにより、操作者はそれらの画像を対比して、効果的な診断を行うことができる。

[0039] 例えば、医療画像診断装置 102を用いて治療前に治療部位を中心としたボリユーム画像データを取得しておき、治療後にその治療部位を超音波診断装置 101により撮像し、治療前のリファレンス像と治療後の超音波像とを例えば並べて表示することにより、治療の効果を容易に判定することが可能になる。また、治療前のリファレンス像と治療後の超音波像との差分画像を合成して表示することにより、治療効果の判定が一層容易になる。特に、差分の程度に応じて色付け表示することにより、一層見やすくなる。

[0040] また、リファレンス像算出部 111は、画サイズを小さくしてフレームレートを可変することにより、探触子 104の動きに応じて、リファレンス像の再構成の速度を高速化することができるようになつている。つまり、リファレンス像算出部 111は、スキャン面座標データからスキャン面の移動速度及び回転速度を算出し、速度がある閾値よりも大きい場合は、画サイズを小さくして、リファレンス像を高速に再構成する。つまり、探触子 104の動きが速レ、場合は、画質よりもフレームレートを優先してリファレンス像を高速で描画し、探触子 104の動きが遅い場合は、フレームレートよりも画質を優先してリフアレンス像を再構成して描画するようになっている。これにより、探触子 104の動きに合わせて変化する超音波像に追従させて、リファレンス像を描画することができる。

[0041] さらに、図 5を参照して、ナビゲーシヨン機能を付加した画像の表示処理方法を説明する。本超音波診断装置は、操作者があらかじめボリューム画像データ中のリファレンス像に設定したターゲット 405に、探触子 104のスキャン面を誘導するナビゲーシヨンを行なうことができるようになつている。ターゲット 405の設定は、アキシャル像、サジタル像、コロナル像、および三次元可視化像などから、マウスで領域指定することによりできる。 3Dボディマーク算出部 112は、現在のスキャン面からターゲット 405 の中心までの距離と方向を計算し、 3Dボディマーク 404の画面上の表示領域 407に 3次元の矢印像と数値を表示する。また、ターゲット 405の領域境界線は、リファレンス像 401および超音波像 402中にも描出される。これにより、操作者は、現在の超音波スキャン面 314からターゲット 405までの距離を視覚的に把握することができる。また、ターゲット 405がスキャン面 314に入ると、リファレンス像 401から算出された境界が超音波像 402中にも表示される。その結果、リファレンス像 401と超音波像 402との対応を把握することが容易となる。

[0042] さらに、操作者が超音波像 402、リファレンス像 401、もしくは合成像 403のうちのいずれかの画像上で設定した関心領域 (ROI) 406を全ての画像上に表示する。これにより、関心領域の対応関係が把握しやすくなる。

(実施の形態 3)

図 6に、本発明の他の実施形態の超音波診断装置を適用した画像診断システムの構成を示す。図 6において、図 2に示した実施形態と相違する点は、被検体 103の呼吸量を検出する呼吸センサ 117と、体動を検出する体位センサ 118が設けられ、それらの検出出力がスキャン面座標算出部 109に入力されていることにある。また、図 2 の実施形態では説明を省略したが、ボリューム画像データ座標系をスキャン面座標系に対応付ける処理の詳細を説明する。

[0043] 本実施の形態では、図 7Aに示すように、探触子 104の一面に位置センサ 108を貼り付けて、ソース 116が形成する座標系における探触子 104の位置及び傾き、つまり超音波スキャン面の位置及び傾きを検出できるようになっている。図 7Aにおいて、探触子 104の円弧状の面に振動子が配列されており、その中心点 201と位置センサ 1 08の中心点 202との距離は正確に求められている。なお、探触子 104と位置センサ 108の関係は、同図に限らず、図 7Bのように構成することができる。すなわち、位置センサ 108に関連付けて棒状のポインタ 203を取り外し可能に設け、その先端の点 2 04を中心点 202に対応した基準点とすることもできる。このように構成されることから、本実施の形態の探触子 104は、ポインティングデバイスとしても利用できる。

[0044] 体位センサ 118は、被検体 103の体表に貼り付けられており、位置センサ 108と同様に、ソース 116が形成する基準座標系における被検体 103の位置及び傾きを検出するようになつている。呼吸センサ 117は、被検体 103の呼吸量を検出するもので、例えば、図 8Aに示すように、位置センサ 108と同様の機能を有する呼吸センサ 117 を、ベッド 115に横臥された被検体 103の体表に貼り付け、呼吸による体表の移動量を検出するようになっている。そして、図 8Bに示すように、検出した移動量を呼吸量に換算することができるようになってレ、る。

[0045] ここで、スキャン面座標算出部 109およびスキャン面座標記憶部 110は、基本的に図 2の実施形態と同様に形成されているが、本実施形態に係る特徴機能を具体的に説明する。スキャン面座標算出部 109は、被検体 103の体位情報および被検体 103 の呼吸量に基づいて、スキャン面座標を補正する機能を有している。ここで、スキャン面座標とは、探触子 104により撮像されている超音波スキャン面の座標である。スキヤン面座標算出部 109とスキャン面座標記憶部 110は、図 9に示すように、スキャン面の座標系記憶部 211と、ボリューム画像データの座標系記憶部 212と、体位変化量算出部 213と、内臓移動量算出部 214と、補正部 215と、補正スキャン面座標算出部 216とで構成される。リファレンス像算出部 111は、図 2の実施形態と同様に、スキャン面座標を入力し、ボリュームデータ記憶部 107からスキャン面座標に対応する同一断面の画像データを抽出してリファレンス像を再構成する。そして、加算器 113 は、リファレンス像算出部 111から出力されるリファレンス像と、シネメモリ 106から読み出される超音波像とをモニタ 114に描画する。典型的には、超音波像とリファレンス像を同一画面に並べて表示する力これに代えて、重ねて表示することもできる。重ねて表示する場合は、リファレンス像を半透明にすることが望ましレ、。

[0046] ここで、ボリューム画像データ座標をスキャン面座標に対応付ける処理について、図 10、図 11、図 12を参照して説明する。本実施の形態の座標の対応付け処理は、図 10に示す初期化段階と、図 11に示す診断段階とに大別される。

[0047] まず、図 10の初期化処理、つまりボリューム画像データ撮像時の処理について説明する。ステップ S101において、図 12Bに示すように、位置センサのソース 116の X 軸を、ベッド 115の短手方向に合わせ、同 Y軸をベッド 115の長手方向に合わせ、同 Z軸をベッド 115の鉛直方向に合わせて設置する。これによつて、ソース 116の例えば中心 224を原点とするソース座標系の X、 Y、 Ζ軸を、図 12Aに示すボリューム画像データの一隅を原点 225とする座標系の X、 Υ、 Ζ軸に平行に合わせる。つまり、図 1 2Αのボリュームデータ 221は、通常、被検体 103をベッド 115に横臥させて被検体 1 03の体軸 (Υ軸方向）に垂直な断層像を撮像して取得する。したがって、ソース 116 をベッド 115に合わせて設置することにより、ソース 116の基準座標系とボリュームデータ 221の座標系の X、 Y、 Ζ軸を概ね平行することができる。

[0048] 次いで、ステップ S102において、ボリュームデータ 221に基準点 223を設定する。

この基準点 223の設定は、マウスなどのポインティングデバイスを用いて操作画面上で行なう。操作画面は、ボリューム画像データを画像化したリファレンス像により行う。この操作画面は、アキシャル像、サジタル像、コロナル像、 3D可視化画像で構成すること力 Sできる。いずれかの画像上で基準点 223を指定することにより、ボリューム画像データにおける体表又は体内に基準点 223を設定することができる。

[0049] これに対して、スキャン面座標系の基準点 222の設定は、ステップ S103において、例えばボリュームデータ 221の基準点 223に対応する位置に、位置センサ 108付きの探触子 104を合わせて保持することにより行う。例えば、ボリュームデータの基準点 222を体表に指定した場合は、その基準点 222に対応する実際の被検体 103の体表位置に探触子 104の当接点 201を当てて、スキャン面座標系の基準点 222を設定する。この場合は、基準点 222と基準点 223の位置が一致するから、ボリューム画像データの座標系とスキャン面の座標系とを一致させることができる。この場合は、探触子 104をポインティングデバイスとして用いることになる。ここで、ボリューム画像データで指定した基準点の位置に対する実際の被検体の体表位置に探触子を当てる作業を容易にするためには、ボリューム画像データで指定する基準点 223として、外観から判りやすい体表上の特徴点 (例えば、剣状突起、血管枝など)を選択することが好ましい。

[0050] 一方、ボリューム画像データの基準点を体内に指定した場合は、探触子を操作してその体内基準点 223を含む部位の超音波像を表示し、その超音波像上でその体内基準点 223に対応する部位をマウスなどのポインティングデバイスで指定する。そして、指定された点と探触子 104の中心 202又は当接点 201との距離を算出して、 2つの基準点 222， 223の座標を対応付ける。この場合も、超音波像上で体内基準点 22 3を特定するのを容易にするためには、ボリューム画像データで指定する基準点として、上述したように、超音波像上で判りやすい特徴点を選択することが好ましい。

[0051] 次に、ステップ S104において、スキャン面座標系をソース 116の基準座標系に対応付ける関係データを求める。まず、実空間の被検体 103の原点は基準点 222とする。そして、スキャン面座標系の座標軸はソース座標系の座標軸と平行に設定する。そして、位置センサ 108により検出された探触子 104の基準点 222の位置 (X、 Y、 Ζ )を算出して、スキャン面座標系とソース座標系との対応付けを行レ、、その対応付けデータを図 9のスキャン面の座標系記憶部 211に格納する。このようにして、ソース 1 16の基準座標系を介して、ボリューム画像データ座標系とスキャン面座標系とを対応付けることができる。そこで、ステップ S105において、ボリューム画像データ座標系をスキャン面座標系に対応付けるデータを作成して、図 9のボリューム画像データの座標系記憶部 212に格納する。

[0052] なお、ステップ S101において、ボリューム画像データの座標系の座標軸は、ソース座標系の座標軸と平行になるようにソース 116を設置しているから、ボリューム画像データ座標系の基準点 223を 1点設定することにより、それらの 2つの座標系の対応付けを容易に行うことができる。つまり、被検体の体軸の向きに合わせて適当な向きにソース 116を設置することで、簡便に座標系合わせをおこなうことができる。しかし、本発明は、基準点 223を 3点設定することもできる。この場合は、座標系の対応付け精度を向上できる。例えば、 3つの基準点で座標系を算出する場合、 3点のうちの 1点目を座標系の原点とし、この原点から残る 2点へのベクトルをそれぞれ X軸、 Υ軸とし、 X 軸と Υ軸に垂直な軸を Ζ軸とすることにより実現できる。これにより、設置されたソース 1 16の向きを気にせずに座標系の対応付けを行うことができる。なお、残る 2点の設定は、画像データ上で計測する計測ツールにより上記処理を行わせて、画面上で自動的に設定することができる。

[0053] このようにして作成されたボリューム画像データ座標系とスキャン面座標系との対応付けデータを用い、図 11に示す手順により、超音波診断時においてスキャン面座標を求める。スキャン面座標は、スキャン面座標算出部 109により探触子 104に取り付けられた位置センサ 108により検出される探触子 104の位置及び傾きに基づいて求められる（ステップ S106)。次いで、リファレンス像算出部 111にて、スキャン面座標に対応するリファレンス像をボリューム画像データから切り出して、加算器 113を介してモニタ 114に表示する (ステップ S107)。これにより、操作者は、任意に設定した探触子の位置及び向きに対応する超音波像に一致するリファレンス像を描画させることができ、診断の精度が向上する。

[0054] 次に、体位等の変化に合わせてスキャン面座標を補正する本実施形態の特徴機能について説明する。つまり、診断を進めていくうちに、被検体の体位が変化したり、被検体の呼吸による内臓の移動などの要因により、ボリューム画像データとスキャン面の座標系にずれが生じ、超音波スキャン面に一致するリファレンス像を描画させることができなくなる場合がある。そこで、本実施の形態では、診断段階においてスキヤン面座標算出部 109により、スキャン面座標系のずれを補正するようにしている。

[0055] まず、被検体の体位の変化に対する補正について説明する。被検体の体位は、図 6の体位センサ 118により検出できる。そこで、図 9の体位変化量算出部 213において、初期化処理時の体位と、診断時における体位との差を求め、その差に合わせてスキャン面座標系を移動及び回転させて補正する。

[0056] 次に、被検体の呼吸による内臓移動に伴う座標系のずれを補正する手段について図 13を用いて説明する。この補正処理は、描出されているリファレンス像と超音波像を見ながら操作者が行なう。まず、リファレンス像に注目し、探触子 104を動かしながら、例えば、被検体の門脈や上腸間膜動脈などの血管を含む、特徴的な断面を描出させてフリーズする（ステップ S201)。次に、超音波像に注目し、リファレンス像のフリーズ像と見比べながら、それと同一断面を描出させてアジャストする（ステップ S202) 。ここで、フリーズ時とアジャスト時のスキャン面座標の差 (変化量）が内臓移動量に相当する。そこで、スキャン面座標算出部 109では、フリーズ時とアジャスト時のスキヤン面座標の差 (変化量）を算出し (ステップ S203)、その分だけスキャン面座標系を移動及び回転させて補正する（ステップ S204)。これにより、被検体の呼吸の深さが、初期化段階と異なっていても、スキャン面座標とボリューム画像データ座標系を正しく対応付けすることができる。

[0057] また、図 13の補正処理時に、図 14に示す座標調整画面 231を表示して、フリーズキー 232とアジャストキー 234を画面操作可能にすることができる。また、補正に係る移動量及び回転量をパラメータエディットボックス 232に表示させることができる。なお、操作者がエディットボックス 232に直接数値を入力することによつても補正を行なうことができる。

[0058] さらに、呼吸センサ 117より入力される呼吸量を取得し、複数の呼吸の深さでこの補正を繰り返すことにより、呼吸量と内臓移動量との相関を算出する。これにより、呼吸センサからの入力により、内臓移動によるずれを自動的補正することができる。

[0059] 上記では、特徴点を有するボリューム画像データのリファレンス像をフリーズさせ、そのリファレンス像に対応する超音波スキャン面を求めたが、逆に、特徴点を有する超音波スキャン面をフリーズさせ、その超音波スキャン面に対応するリファレンス像を画像処理により自動的に求めてもよい。具体的には、被検体の特徴点が表示されてレ、る超音波スキャン面をフリーズさせ、その超音波スキャン面をシネメモリ 106をはじめとする記憶媒体に記録させる。そして、リファレンス像算出部 111は、そのフリーズされた超音波スキャン面の特徴点に対応するリファレンス像を、周知のパターンマツチング法を利用して、ボリュームデータ記憶部 107に記憶されているボリューム画像データ力抽出する。そして、マッチングにより抽出されたリファレンス像をモニタ 114 に表示する。なお、リファレンス像のマッチング処理は、ボリューム画像データの全てを検索する必要はなぐ超音波探触子 104の走査方向からのスキャン面側のみを抽出して、特徴部をマッチングさせればよい。また、超音波スキャン面とリファレンス像との特徴点が同一倍率となるよう、倍率調整を行ってもよい。このように、特徴点を有する画像情報からリファレンス像を抽出することにより、超音波スキャン面とリファレンス像の位置合わせの精度を高めることができる。

[0060] さらに、被検体の呼吸による内臓移動に伴う座標系のずれを補正する手段の他の実施例について、図 15を用いて説明する。この補正処理は、図 13の場合と同様に、描出されているリファレンス像と超音波像を見ながら操作者が行なう。まず、呼吸により内臓が移動してレ、る方向に対して垂直な断面を表示するようにして探触子 104を被検体にあてる。なお、呼吸により内臓が移動する方向は、一般に、被検体の体軸方向である。そして、被検体にあてた探触子 104を内臓の移動方向へ移動させ、例えば門脈や上腸間膜動脈などの血管を含む，特徴的な超音波断層像を描出させる。このとき、ボリューム画像データとスキャン面の座標系にずれが生じていることが原因で、超音波像とリファレンス像とでは体軸方向に断面のずれが生ずる。この状態で、超音波像およびリファレンス像をフリーズし、シネ再生を行い、操作者がリファレンス像と超音波像の対応する組合せを指定する。例えば、図 15に示す例では、時刻 tlで表示されていたリファレンス像 1と、時刻 t2で表示されていた超音波像 2とが最も鮮明に血管を描出できているから、対応する断面であると判断できる。このことから、本来、時刻 t2の位置で超音波像 2に対応するリファレンス像 1が表示されるべきであるにもかかわらず、時刻 tlで対応するリファレンス像が表示されていることが判る。このとき、スキャン面座標記憶部 110に格納されているスキャン面座標 1とスキャン面座標 2との差 (変化量）が内臓の移動量に相当する。そこで、スキャン面座標 1とスキャン面座標 2との差を算出してスキャン面座標を補正することにより、内臓の移動による座標系のずれを補正することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 超音波探触子から出力される反射エコー信号から超音波像を再構成する超音波像生成手段と、予め画像診断装置で撮像されたボリューム画像データを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている前記ボリューム画像データから前記超音波像のスキャン面に対応した断層像データを抽出してリファレンス像を再構成するリファレンス像生成手段と、前記リファレンス像と前記超音波像とを画面に表示させる制御手段と、前記リファレンス像と前記超音波像を表示する表示手段とを有する超音波診断装置において、

前記リファレンス像生成手段は、前記断層像データおよび前記超音波探触子と被検体との位置関係に基づいて前記超音波像の視野領域に対応する部分の断層像データを抽出して前記リファレンス像を生成することを特徴とする超音波診断装置。

[2] 前記リファレンス像のうち前記超音波像の視野領域に対応する部分を、前記超音波像と同一倍率で表示することを特徴とする請求項 1に記載の超音波診断装置。

[3] 前記リファレンス像のうち前記超音波像の視野領域から外れる部分の輝度を下げて表示することを特徴とする請求項ほたは 2に記載の超音波診断装置。

[4] 前記リファレンス像に、前記超音波像のアコースティックシャドウを模擬表示することを特徴とする請求項 1に記載の超音波診断装置。

[5] 前記超音波像と前記リファレンス像を前記画面に並べて表示することを特徴とする請求項 1に記載の超音波診断装置。

[6] 前記超音波像と前記リファレンス像の合成像を前記画面に表示することを特徴とする請求項 1に記載の超音波診断装置。

[7] 前記合成像は、前記リファレンス像の半透明像を前記超音波像に重畳させた像であることを特徴とする請求項 6に記載の超音波診断装置。

[8] 前記合成像は、前記リファレンス像と前記超音波像の差分像であることを特徴とする請求項 6に記載の超音波診断装置。

[9] 前記リファレンス像生成手段は、前記超音波探触子の動きの速さに応じて前記リフアレンス像の画サイズを変化させることを特徴とする請求項 1に記載の超音波診断装置。

[10] 前記マルチスライス画像データに設定されたターゲットと前記スキャン面との位置関係を算出し、前記スキャン面に対する前記ターゲットの方向及び距離を前記画面に表示させる 3Dボディマーク算出部を備えてなることを特徴とする請求項 1に記載の超音波診断装置。

[11] 前記超音波像生成手段により再構成された前記超音波像を記憶するシネメモリと、前記超音波探触子の位置及び傾きを検出する位置センサと、該位置センサの出力に基づいて前記超音波像のスキャン面座標を算出するスキャン面座標算出手段と、該算出されたスキャン面座標を記憶するスキャン面座標系記憶手段とを備え、前記リファレンス像生成手段は、前記スキャン面座標系記憶手段から前記超音波像のスキャン面座標を読み出し、読み出したスキャン面座標に対応する前記断層像データを読み出して前記リファレンス像を再構成し、

前記画像処理手段は、前記シネメモリから前記超音波像を読み出すと共に、該読み出した超音波像に対応する前記リファレンス像生成手段から出力される前記リファレンス像を前記画面に表示することを特徴とする請求項 1に記載の超音波診断装置

[12] 前記被検体の体位の変化を検出する体位センサと呼吸を検出するセンサの少なくとも一つを備え、超音波診断時における前記被検体の体位変化または呼吸に起因する内臓の移動量に応じて、前記スキャン面座標を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項 11に記載の超音波診断装置。

[13] 前記超音波探触子により撮像される超音波像のスキャン面の座標を基準座標系に対応させて算出するスキャン面座標算出手段と、前記基準座標系に対応させて撮像された前記ボリューム画像データから前記スキャン面の座標に対応付した断層面の座標を算出するボリュームデータ座標算出手段とを備え、

前記リファレンス像再構成手段は、前記スキャン面座標算出手段により求めたスキヤン面の座標に対応する前記断層面の座標を前記ボリュームデータ座標記憶手段力読み出して前記リファレンス像を抽出することを特徴とする請求項 1に記載の超音波診断装置。

[14] 基準座標系に対応させて超音波探触子の位置と傾きを検出する位置センサと、該位置センサの出力に基づレ、て前記基準座標系に対応させて前記超音波探触子により撮像される超音波像のスキャン面の座標を算出するスキャン面座標算出手段と、前記基準座標系に対応させて撮像された前記ボリューム画像データに基づいて画面に表示されるリファレンス像上に基準点を設定する基準点入力手段と、前記超音波探触子を前記被検体の体表に当接させて取得される超音波像上の前記基準点に対応する部位と前記超音波探触子の位置との座標関係を求めて、前記スキャン面座標に対応付けた前記ボリューム画像データ座標を算出するボリュームデータ座標算出手段と、ボリュームデータ座標算出手段により算出された前記ボリューム画像データ座標を記憶するボリュームデータ座標記憶手段とを備え、

前記リファレンス像再構成手段は、前記スキャン面座標算出手段により求めたスキヤン面座標に対応する前記ボリューム画像データ座標を前記ボリュームデータ座標系記憶手段から読み出して前記リファレンス像を抽出することを特徴とする請求項 1 に記載の超音波診断装置。

[15] 前記被検体の体位の変化を検出する体位センサと呼吸を検出するセンサの少なくとも一つを備え、超音波診断時における前記被検体の体位変化または呼吸に起因する内臓の移動量に応じて、前記スキャン面座標を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項 14に記載の超音波診断装置。

[16] 超音波探触子から出力される反射エコー信号に基づいて被検体の超音波像を再構成するとともに、予め撮像された前記被検体のボリューム画像データの座標系と前記超音波像の座標系との対応関係に基づレ、て、前記ボリューム画像データから前記超音波探触子のスキャン面に対応する断層面の画像データを抽出してリファレンス像を再構成し、前記超音波像と前記リファレンス像とを同一画面に表示する超音波診断におけるリファレンス像表示方法において、

前記超音波探触子のスキャン面を移動して前記超音波像または前記リファレンス像の一方の画像を前記画面に表示させてフリーズした後、前記超音波探触子のスキヤン面を移動して前記フリーズされた前記一方の画像に対応する前記超音波像または前記リファレンス像の他方の画像を表示させてフリーズし、フリーズされた前記一方の画像と前記他方の画像に係る前記スキャン面の座標に基づレ、て、前記超音波像の座標系と前記ボリューム画像データの座標系との対応関係を補正することを特徴するリファレンス像表示方法。

[17] 前記ボリューム画像データは、他の画像診断装置により撮像されたものであることを特徴とする請求項 15に記載のリファレンス像表示方法。

[18] 前記一方の画像は、前記被検体の特徴点を含む前記超音波像または前記リファレンス像であり、

前記一方の画像に対応する前記他方の画像は、前記特徴点が一致する前記超音波像または前記リファレンス像であることを特徴とする請求項 15に記載のリファレンス像表示方法。

[19] 前記超音波像の座標系と前記ボリューム画像データの座標系との対応関係の補正は、フリーズされた前記一方の画像と前記他方の画像に係る前記スキャン面の座標の差に基づいて補正することを特徴とする請求項 15に記載のリファレンス像表示方法。