JP2002112998A - 超音波穿刺支援装置 - Google Patents
超音波穿刺支援装置Info
- Publication number
- JP2002112998A JP2002112998A JP2000306460A JP2000306460A JP2002112998A JP 2002112998 A JP2002112998 A JP 2002112998A JP 2000306460 A JP2000306460 A JP 2000306460A JP 2000306460 A JP2000306460 A JP 2000306460A JP 2002112998 A JP2002112998 A JP 2002112998A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- puncture
- ultrasonic
- angle
- ultrasonic probe
- virtual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 79
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 claims description 10
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 230000003902 lesion Effects 0.000 abstract description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 16
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 102100030872 28S ribosomal protein S15, mitochondrial Human genes 0.000 description 1
- 101100325793 Arabidopsis thaliana BCA2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100316860 Autographa californica nuclear polyhedrosis virus DA18 gene Proteins 0.000 description 1
- 102100033040 Carbonic anhydrase 12 Human genes 0.000 description 1
- 101100321669 Fagopyrum esculentum FA02 gene Proteins 0.000 description 1
- 101000867855 Homo sapiens Carbonic anhydrase 12 Proteins 0.000 description 1
- 101100041177 Homo sapiens MRPS15 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000002583 angiography Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明の目的は、穿刺用超音波プローブを被検
体に当てる位置及び角度の最適値を事前に高精度にして
簡単に探索することのできる超音波穿刺支援装置を提供
することにある。 【解決手段】本発明は、穿刺用超音波プローブのガイド
のもとで被検体内に穿刺針を刺し入れて患部組織を採取
又は治療する穿刺術の計画立案を支援する超音波穿刺支
援装置において、Ｘ線ＣＴやＭＲＩ等の画像収集装置で
収集した３次元ボリュームデータから、操作者により任
意に指定された仮想穿刺用超音波プローブの位置及び角
度に応じた超音波スキャン面に対応する断面画像を穿刺
断面及び情報生成装置９で再構成し、モニタ３に表示す
ることを特徴とする。
体に当てる位置及び角度の最適値を事前に高精度にして
簡単に探索することのできる超音波穿刺支援装置を提供
することにある。 【解決手段】本発明は、穿刺用超音波プローブのガイド
のもとで被検体内に穿刺針を刺し入れて患部組織を採取
又は治療する穿刺術の計画立案を支援する超音波穿刺支
援装置において、Ｘ線ＣＴやＭＲＩ等の画像収集装置で
収集した３次元ボリュームデータから、操作者により任
意に指定された仮想穿刺用超音波プローブの位置及び角
度に応じた超音波スキャン面に対応する断面画像を穿刺
断面及び情報生成装置９で再構成し、モニタ３に表示す
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、穿刺針を被検体に
刺し入れて患部の組織を採取又は治療する穿刺術の計画
立案及び実際の穿刺術中にその作業を支援するための超
音波穿刺支援装置に関する。
刺し入れて患部の組織を採取又は治療する穿刺術の計画
立案及び実際の穿刺術中にその作業を支援するための超
音波穿刺支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】患者体内の患部から組織を穿刺針で採取
する場合、超音波画像のガイドのもとで、行われること
が多い。この穿刺作業をより容易にするために、超音波
プローブに穿刺針を装着するためのアタッチメント各種
実用化されている。更に近年では、穿刺専用として開発
された超音波プローブもある。
する場合、超音波画像のガイドのもとで、行われること
が多い。この穿刺作業をより容易にするために、超音波
プローブに穿刺針を装着するためのアタッチメント各種
実用化されている。更に近年では、穿刺専用として開発
された超音波プローブもある。
【０００３】図７には、この穿刺用超音波プローブ１０
０の外観を示しており、この超音波プローブ１００に
は、振動子列１０２と共に、穿刺針１０１を導入するた
めの穿刺針導入部１０３が設けられている。この穿刺針
導入部１０３に穿刺針１０１を装着することで、振動子
列１０２に対して穿刺針１０１の位置及び角度を固定す
ることができるようになっている。これにより、超音波
スキャン面の中で穿刺針１０１が進入していく経路を特
定することができ、従って超音波断層像に、穿刺針１０
１の進入予測経路をライン状のマーカ（ニードルマー
カ）として表示することができる。術者は、超音波断層
像で当該ニードルマーカ上に存在する組織等を観察し、
そのニードルマーカ上に血管等が存在していないこと及
び穿刺針１０１が病変部（採取ターゲット）に向かって
いることを確認しながら、患者体表に対する超音波プロ
ーブ１００の当接位置及び角度を探索することができ
る。
０の外観を示しており、この超音波プローブ１００に
は、振動子列１０２と共に、穿刺針１０１を導入するた
めの穿刺針導入部１０３が設けられている。この穿刺針
導入部１０３に穿刺針１０１を装着することで、振動子
列１０２に対して穿刺針１０１の位置及び角度を固定す
ることができるようになっている。これにより、超音波
スキャン面の中で穿刺針１０１が進入していく経路を特
定することができ、従って超音波断層像に、穿刺針１０
１の進入予測経路をライン状のマーカ（ニードルマー
カ）として表示することができる。術者は、超音波断層
像で当該ニードルマーカ上に存在する組織等を観察し、
そのニードルマーカ上に血管等が存在していないこと及
び穿刺針１０１が病変部（採取ターゲット）に向かって
いることを確認しながら、患者体表に対する超音波プロ
ーブ１００の当接位置及び角度を探索することができ
る。
【０００４】この探索作業は、リアルタイム性及び生体
への影響の少ない超音波断層画像のガイドのもとで行わ
れているが、周知のとおり、Ｂモード等の超音波断層画
像の画質は、他のＸ線ＣＴやＭＲＩ等の画像診断装置で
得られる画像に比べて低く、そのためターゲットの確認
及びその穿刺針進入経路上の組織確認等に非常に手間取
り、超音波プローブ１００の当接位置及び角度を最終的
に決定するまでに長時間を要することがあった。
への影響の少ない超音波断層画像のガイドのもとで行わ
れているが、周知のとおり、Ｂモード等の超音波断層画
像の画質は、他のＸ線ＣＴやＭＲＩ等の画像診断装置で
得られる画像に比べて低く、そのためターゲットの確認
及びその穿刺針進入経路上の組織確認等に非常に手間取
り、超音波プローブ１００の当接位置及び角度を最終的
に決定するまでに長時間を要することがあった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、穿刺
用超音波プローブを被検体に当てる位置及び角度を事前
に高精度にして簡単に特定することのできる超音波穿刺
支援装置を提供することにある。
用超音波プローブを被検体に当てる位置及び角度を事前
に高精度にして簡単に特定することのできる超音波穿刺
支援装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、穿刺用超音波
プローブのガイドのもとで被検体内に穿刺針を刺し入れ
て患部組織を採取又は治療する穿刺術の計画立案を支援
する超音波穿刺支援装置において、超音波診断装置以外
の画像収集装置で収集した前記患部組織を含む３次元領
域に関する３次元ボリュームデータから、操作者により
任意に指定された仮想穿刺用超音波プローブの位置及び
角度に応じた超音波スキャン面に対応する断面画像を再
構成し、表示することを特徴とする。本発明は、穿刺用
超音波プローブのガイドのもとで被検体内に穿刺針を刺
し入れて患部組織を採取する穿刺術を支援する超音波穿
刺支援装置において、前記穿刺用超音波プローブの実際
の位置及び角度を即時的に測定し、この測定した位置及
び角度に基づいてスキャン面を特定し、この特定したス
キャン面に対応する断面画像を前記３次元ボリュームデ
ータから再構成し、表示することを特徴とする。
プローブのガイドのもとで被検体内に穿刺針を刺し入れ
て患部組織を採取又は治療する穿刺術の計画立案を支援
する超音波穿刺支援装置において、超音波診断装置以外
の画像収集装置で収集した前記患部組織を含む３次元領
域に関する３次元ボリュームデータから、操作者により
任意に指定された仮想穿刺用超音波プローブの位置及び
角度に応じた超音波スキャン面に対応する断面画像を再
構成し、表示することを特徴とする。本発明は、穿刺用
超音波プローブのガイドのもとで被検体内に穿刺針を刺
し入れて患部組織を採取する穿刺術を支援する超音波穿
刺支援装置において、前記穿刺用超音波プローブの実際
の位置及び角度を即時的に測定し、この測定した位置及
び角度に基づいてスキャン面を特定し、この特定したス
キャン面に対応する断面画像を前記３次元ボリュームデ
ータから再構成し、表示することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明を
好ましい実施形態により説明する。図１に本実施形態に
係る超音波穿刺支援装置の構成を示す。断層画像撮影装
置１としては、超音波診断装置以外の例えば磁気共鳴映
像装置（ＭＲＩ）又はＸ線コンピュータ断層撮影装置
（Ｘ線ＣＴ）が好ましい。周知のとおり、磁気共鳴映像
装置やＸ線コンピュータ断層撮影装置は、超音波診断装
置よりも高画質で画像を取得することが可能である。こ
れら磁気共鳴映像装置又はＸ線コンピュータ断層撮影装
置により、図２に示すように、当該患者Ｐに関する当該
患部（組織採取ターゲット）を含む３次元（３Ｄ）領域
５０が、マルチスライスで、事前に撮影される。この撮
影に際しては、当該患者の体表の２箇所に、磁気共鳴映
像装置又はＸ線コンピュータ断層撮影装置の画像上で組
織等と比較してコントラストの著しく高い材質のマーカ
５１が貼り付けられる。これらのマーカ５１を貼り付け
る位置は、穿刺術を実施する予定の医師が実際の穿刺術
で穿刺用超音波プローブを当てることを想定している位
置に設定される。
好ましい実施形態により説明する。図１に本実施形態に
係る超音波穿刺支援装置の構成を示す。断層画像撮影装
置１としては、超音波診断装置以外の例えば磁気共鳴映
像装置（ＭＲＩ）又はＸ線コンピュータ断層撮影装置
（Ｘ線ＣＴ）が好ましい。周知のとおり、磁気共鳴映像
装置やＸ線コンピュータ断層撮影装置は、超音波診断装
置よりも高画質で画像を取得することが可能である。こ
れら磁気共鳴映像装置又はＸ線コンピュータ断層撮影装
置により、図２に示すように、当該患者Ｐに関する当該
患部（組織採取ターゲット）を含む３次元（３Ｄ）領域
５０が、マルチスライスで、事前に撮影される。この撮
影に際しては、当該患者の体表の２箇所に、磁気共鳴映
像装置又はＸ線コンピュータ断層撮影装置の画像上で組
織等と比較してコントラストの著しく高い材質のマーカ
５１が貼り付けられる。これらのマーカ５１を貼り付け
る位置は、穿刺術を実施する予定の医師が実際の穿刺術
で穿刺用超音波プローブを当てることを想定している位
置に設定される。
【０００８】磁気共鳴映像装置やＸ線コンピュータ断層
撮影装置で例えばマルチスライスで撮影された２次元
（２Ｄ）画像群のデータがネットワーク、または光磁気
ディスク（ＭＯ）等の可搬性記憶媒体を経由して、超音
波穿刺支援装置のコンピュータユニット２に供給され
る。コンピュータユニット２の３Ｄ再構成処理部６は、
マルチスライスの２Ｄ画像群のデータから、スライス間
補間等の信号処理により、上記３Ｄ領域５０に対応する
３Ｄボリュームデータを発生する。この３Ｄボリューム
データは、３Ｄボリュームデータ記憶部７に記憶され
る。穿刺条件入力装置８には、キーボード４、さらには
マウスやタブレット等のポインティングデバイス５を介
して、穿刺条件が入力される。この穿刺条件には、後述
する仮想の穿刺用超音波プローブの位置及び角度、さら
には仮想穿刺針の進入深度が含まれている。
撮影装置で例えばマルチスライスで撮影された２次元
（２Ｄ）画像群のデータがネットワーク、または光磁気
ディスク（ＭＯ）等の可搬性記憶媒体を経由して、超音
波穿刺支援装置のコンピュータユニット２に供給され
る。コンピュータユニット２の３Ｄ再構成処理部６は、
マルチスライスの２Ｄ画像群のデータから、スライス間
補間等の信号処理により、上記３Ｄ領域５０に対応する
３Ｄボリュームデータを発生する。この３Ｄボリューム
データは、３Ｄボリュームデータ記憶部７に記憶され
る。穿刺条件入力装置８には、キーボード４、さらには
マウスやタブレット等のポインティングデバイス５を介
して、穿刺条件が入力される。この穿刺条件には、後述
する仮想の穿刺用超音波プローブの位置及び角度、さら
には仮想穿刺針の進入深度が含まれている。
【０００９】この穿刺条件は、穿刺断面及び情報生成装
置９に取り込まれる。穿刺断面及び情報生成装置９は、
穿刺条件に基づいて、穿刺術計画立案、つまり患者体表
にあてがう穿刺用超音波プローブの位置及び角度を決定
するための支援情報を生成する。この支援情報の詳細は
後述するが、その一例として、穿刺条件に基づいて仮想
の穿刺用超音波プローブのスキャン面を計算により特定
し、その特定したスキャン面に対応する断面画像を、３
Ｄボリュームデータから再構成する。この穿刺断面及び
情報生成装置９で生成された支援情報はモニタ３に表示
される。
置９に取り込まれる。穿刺断面及び情報生成装置９は、
穿刺条件に基づいて、穿刺術計画立案、つまり患者体表
にあてがう穿刺用超音波プローブの位置及び角度を決定
するための支援情報を生成する。この支援情報の詳細は
後述するが、その一例として、穿刺条件に基づいて仮想
の穿刺用超音波プローブのスキャン面を計算により特定
し、その特定したスキャン面に対応する断面画像を、３
Ｄボリュームデータから再構成する。この穿刺断面及び
情報生成装置９で生成された支援情報はモニタ３に表示
される。
【００１０】この穿刺断面及び情報生成装置９には、実
際の穿刺用超音波プローブの位置及び方向を検出する検
出装置１０が接続されている。穿刺用超音波プローブの
位置及び方向を検出する原理としては、例えば穿刺用超
音波プローブに磁石を貼り付け、その磁場を多方向で検
出し、それら検出値から磁場分布を解析して穿刺用超音
波プローブの位置を特定することができる。また、穿刺
用超音波プローブにコントラストマーカを貼り付け、当
該穿刺用超音波プローブを多方向から撮影し、それら画
像中におけるコントラストマーカの位置のずれを解析し
て穿刺用超音波プローブの位置を特定することもでき
る。その他任意の方法を採用することができる。
際の穿刺用超音波プローブの位置及び方向を検出する検
出装置１０が接続されている。穿刺用超音波プローブの
位置及び方向を検出する原理としては、例えば穿刺用超
音波プローブに磁石を貼り付け、その磁場を多方向で検
出し、それら検出値から磁場分布を解析して穿刺用超音
波プローブの位置を特定することができる。また、穿刺
用超音波プローブにコントラストマーカを貼り付け、当
該穿刺用超音波プローブを多方向から撮影し、それら画
像中におけるコントラストマーカの位置のずれを解析し
て穿刺用超音波プローブの位置を特定することもでき
る。その他任意の方法を採用することができる。
【００１１】穿刺断面及び情報生成装置９は、穿刺術中
において、この検出装置１０で検出された実際の穿刺用
超音波プローブの位置及び角度の計画位置及び計画角度
に対する変位を計算し、その変位量をモニタ３を通じて
術者に伝達する。
において、この検出装置１０で検出された実際の穿刺用
超音波プローブの位置及び角度の計画位置及び計画角度
に対する変位を計算し、その変位量をモニタ３を通じて
術者に伝達する。
【００１２】次に本実施形態による超音波穿刺支援装置
の動作について、計画立案支援段階と術中支援段階とに
分けて説明する。
の動作について、計画立案支援段階と術中支援段階とに
分けて説明する。
【００１３】（計画立案支援段階）まず、超音波穿刺支
援装置による計画立案を支援するための動作について説
明する。穿刺術の計画立案とは、穿刺針を最も安全にタ
ーゲットまで進入させることのできる穿刺用超音波プロ
ーブの位置及び角度を決定することを主目的としてい
る。
援装置による計画立案を支援するための動作について説
明する。穿刺術の計画立案とは、穿刺針を最も安全にタ
ーゲットまで進入させることのできる穿刺用超音波プロ
ーブの位置及び角度を決定することを主目的としてい
る。
【００１４】図３には、図１のモニタ３に表示される支
援情報の表示画面例を示している。穿刺断面及び情報生
成装置９で生成される支援情報には、画像情報（Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ）と、数値情報（Ｇ）とが含まれ
る。画像（Ｆ）として、３Ｄボリュームデータから生成
された患者の体表画像が例えば半透明で表示される。こ
の体表画像には、仮想の穿刺用超音波プローブおよびそ
の位置及び角度に応じた仮想スキャン面のグラフィック
が合成される。操作者は、ポインティングデバイス５等
を介して、患者体表に対して仮想の穿刺用超音波プロー
ブを画面上でＸＹＺ各軸に関して任意に移動し、またＸ
ＹＺ各軸に関して任意の角度傾斜することができる。こ
の仮想の穿刺用超音波プローブに対して、その仮想スキ
ャン面の断面画像が３Ｄボリュームデータから再構成さ
れ、画像（Ｄ）として表示される。この断面画像（Ｄ）
には、仮想の穿刺用超音波プローブの位置及び角度に応
じた位置及び方向に、操作者により指定された深度で仮
想穿刺針のマーク（ニードルマーカ）が合成される。
援情報の表示画面例を示している。穿刺断面及び情報生
成装置９で生成される支援情報には、画像情報（Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ）と、数値情報（Ｇ）とが含まれ
る。画像（Ｆ）として、３Ｄボリュームデータから生成
された患者の体表画像が例えば半透明で表示される。こ
の体表画像には、仮想の穿刺用超音波プローブおよびそ
の位置及び角度に応じた仮想スキャン面のグラフィック
が合成される。操作者は、ポインティングデバイス５等
を介して、患者体表に対して仮想の穿刺用超音波プロー
ブを画面上でＸＹＺ各軸に関して任意に移動し、またＸ
ＹＺ各軸に関して任意の角度傾斜することができる。こ
の仮想の穿刺用超音波プローブに対して、その仮想スキ
ャン面の断面画像が３Ｄボリュームデータから再構成さ
れ、画像（Ｄ）として表示される。この断面画像（Ｄ）
には、仮想の穿刺用超音波プローブの位置及び角度に応
じた位置及び方向に、操作者により指定された深度で仮
想穿刺針のマーク（ニードルマーカ）が合成される。
【００１５】図４に、この画像（Ｄ）の生成手順を示し
ている。まず、穿刺断面及び情報生成装置９は、３Ｄボ
リュームデータから、穿刺対象の病変部位の像（ターゲ
ット像）を抽出する（Ｓ１）。次に、穿刺条件入力装置
８を介して仮想穿刺用超音波プローブの位置（座標）を
入力するとともに、その位置で仮想穿刺針がターゲット
像の中心を指向するように仮想穿刺用超音波プローブの
向きを計算する（Ｓ２）。そして、仮想穿刺用超音波プ
ローブの座標から、仮想穿刺用超音波プローブの開口の
中心点を計算し（Ｓ３）、その中心点を中心として設定
視野（視野角、視野深度）で定義された扇状の面を、仮
想穿刺用超音波プローブの位置及び角度で特定すること
で、スキャン面を計算する（Ｓ４）。そして最後に、こ
のスキャン面の断面画像を３Ｄボリュームデータから再
構成し（Ｓ５）、そしてニードルマーカを合成して（Ｓ
６）、表示する（Ｓ７）。
ている。まず、穿刺断面及び情報生成装置９は、３Ｄボ
リュームデータから、穿刺対象の病変部位の像（ターゲ
ット像）を抽出する（Ｓ１）。次に、穿刺条件入力装置
８を介して仮想穿刺用超音波プローブの位置（座標）を
入力するとともに、その位置で仮想穿刺針がターゲット
像の中心を指向するように仮想穿刺用超音波プローブの
向きを計算する（Ｓ２）。そして、仮想穿刺用超音波プ
ローブの座標から、仮想穿刺用超音波プローブの開口の
中心点を計算し（Ｓ３）、その中心点を中心として設定
視野（視野角、視野深度）で定義された扇状の面を、仮
想穿刺用超音波プローブの位置及び角度で特定すること
で、スキャン面を計算する（Ｓ４）。そして最後に、こ
のスキャン面の断面画像を３Ｄボリュームデータから再
構成し（Ｓ５）、そしてニードルマーカを合成して（Ｓ
６）、表示する（Ｓ７）。
【００１６】また、画像（Ｅ）として、画像（Ｄ）のニ
ードルマーカの先端を通り、ニードルマーカに直交する
断面に関する断面画像が３Ｄボリュームデータから再構
成され表示される。操作者により仮想の穿刺用超音波プ
ローブが画像（Ｆ）上で移動され、傾斜されると、それ
に追従して、画像（Ｄ）及び画像（Ｅ）が次々と再構成
され、表示が切り替わる。なお、基本的には、仮想の穿
刺用超音波プローブが移動されると、それに追従して、
仮想穿刺針が３Ｄボリュームデータから抽出されたター
ゲット像の中心を指向するように仮想の穿刺用超音波プ
ローブの角度が自動調整される。
ードルマーカの先端を通り、ニードルマーカに直交する
断面に関する断面画像が３Ｄボリュームデータから再構
成され表示される。操作者により仮想の穿刺用超音波プ
ローブが画像（Ｆ）上で移動され、傾斜されると、それ
に追従して、画像（Ｄ）及び画像（Ｅ）が次々と再構成
され、表示が切り替わる。なお、基本的には、仮想の穿
刺用超音波プローブが移動されると、それに追従して、
仮想穿刺針が３Ｄボリュームデータから抽出されたター
ゲット像の中心を指向するように仮想の穿刺用超音波プ
ローブの角度が自動調整される。
【００１７】更に、画像（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はそれ
ぞれ、３Ｄボリュームデータから生成されたアキシャ
ル、サジタル、コロナルの直交３面の断面画像である。
これら直交３面は、３Ｄボリュームデータから抽出され
たターゲット像を交差する位置にそれぞれ設定される。
また、これらの直交３面の断面画像には、仮想の穿刺用
超音波プローブの像及びニードルマーカが合成される。
ぞれ、３Ｄボリュームデータから生成されたアキシャ
ル、サジタル、コロナルの直交３面の断面画像である。
これら直交３面は、３Ｄボリュームデータから抽出され
たターゲット像を交差する位置にそれぞれ設定される。
また、これらの直交３面の断面画像には、仮想の穿刺用
超音波プローブの像及びニードルマーカが合成される。
【００１８】上述したようにこの再構成された断面画像
は、Ｘ線ＣＴ又はＭＲＩデータを基にしたものであり、
その画質は超音波断面画像に比べて格段に優れており、
またターゲット抽出や血管造影効果を併用すれば、より
高精度で穿刺針経路上の組織や血管の存在を確認するこ
とが可能となる。また、仮想プローブのスキャン面の断
面画像、針先断面画像、更にアキシャル、サジタル、コ
ロナルの直交３面の断面画像の多くの画像を見ながら、
仮想プローブを移動することで、穿刺針を最も安全にタ
ーゲットまで進入させることのできる穿刺用超音波プロ
ーブの位置及び角度を、確実且つ迅速に決定することが
できる。
は、Ｘ線ＣＴ又はＭＲＩデータを基にしたものであり、
その画質は超音波断面画像に比べて格段に優れており、
またターゲット抽出や血管造影効果を併用すれば、より
高精度で穿刺針経路上の組織や血管の存在を確認するこ
とが可能となる。また、仮想プローブのスキャン面の断
面画像、針先断面画像、更にアキシャル、サジタル、コ
ロナルの直交３面の断面画像の多くの画像を見ながら、
仮想プローブを移動することで、穿刺針を最も安全にタ
ーゲットまで進入させることのできる穿刺用超音波プロ
ーブの位置及び角度を、確実且つ迅速に決定することが
できる。
【００１９】次に数値情報（Ｇ）としては、体表マーカ
で想定された穿刺用超音波プローブの位置及び角度に対
する仮想の穿刺用超音波プローブの位置及び角度の変化
量が、ＸＹＺ各軸に関する位置的な変位量（ΔｄＸ 、
ΔｄＹ 、ΔｄＺ ）、ＸＹＺ各軸に関する回転量（Δ
θＸ 、ΔθＹ 、ΔθＺ ）として計算され、表示さ
れる。体表マークは、図２に示したように、マルチスラ
イス撮影時に、術者が事前に想定した穿刺用超音波プロ
ーブの位置及び角度に応じて患者体表に貼り付けたもの
であり、この体表マークに対する仮想の穿刺用超音波プ
ローブの位置及び角度の変化量を数値情報として提供す
ることで、仮想の穿刺用超音波プローブを使って計画し
たの位置及び角度を現実の位置及び角度に反映させるこ
とが容易になる、つまり実際の術式で、穿刺用超音波プ
ローブを患者体表に当てるに際して、その位置及び角度
を、体表マークから数値情報に従って移動及び傾斜させ
ることにより、仮想の穿刺用超音波プローブを使って計
画したの位置及び角度を比較的正確に再現することがで
きる。
で想定された穿刺用超音波プローブの位置及び角度に対
する仮想の穿刺用超音波プローブの位置及び角度の変化
量が、ＸＹＺ各軸に関する位置的な変位量（ΔｄＸ 、
ΔｄＹ 、ΔｄＺ ）、ＸＹＺ各軸に関する回転量（Δ
θＸ 、ΔθＹ 、ΔθＺ ）として計算され、表示さ
れる。体表マークは、図２に示したように、マルチスラ
イス撮影時に、術者が事前に想定した穿刺用超音波プロ
ーブの位置及び角度に応じて患者体表に貼り付けたもの
であり、この体表マークに対する仮想の穿刺用超音波プ
ローブの位置及び角度の変化量を数値情報として提供す
ることで、仮想の穿刺用超音波プローブを使って計画し
たの位置及び角度を現実の位置及び角度に反映させるこ
とが容易になる、つまり実際の術式で、穿刺用超音波プ
ローブを患者体表に当てるに際して、その位置及び角度
を、体表マークから数値情報に従って移動及び傾斜させ
ることにより、仮想の穿刺用超音波プローブを使って計
画したの位置及び角度を比較的正確に再現することがで
きる。
【００２０】図５に、この数値情報の計算手順を示して
いる。まず、穿刺断面及び情報生成装置９は、３Ｄボリ
ュームデータから、体表マーカの像とターゲット像とを
抽出する（Ｓ１１）。次に、抽出した体表マーカの座標
を計算するとともに、その体表マーカの位置に穿刺用超
音波プローブを配置した状態を仮定し、その状態で穿刺
針がターゲット像の中心を指向するように穿刺用超音波
プローブの向きを計算する（Ｓ１２）。そして、穿刺条
件入力装置８を介して仮想穿刺用超音波プローブの位置
（座標）を入力するとともに、その位置で仮想穿刺針が
ターゲット像の中心を指向するように仮想穿刺用超音波
プローブの向きを計算する（Ｓ１３）。そして、体表マ
ーカの位置に応じた穿刺用超音波プローブの位置及び角
度に対する仮想穿刺用超音波プローブの位置及び角度の
変化量（変位ΔｄＸ 、ΔｄＹ、ΔｄＺ、回転角Δθ
Ｘ 、ΔθＹ 、ΔθＺ ）が計算される（Ｓ１４）。
最後に、変位ΔｄＸ 、ΔｄＹ 、ΔｄＺが“ｍｍ”に
換算され、回転角ΔθＸ、ΔθＹ 、ΔθＺ と共に表
示される。なお、仮想プローブを移動しながら最終的に
決定した、穿刺針を最も安全にターゲットまで進入させ
ることのできる穿刺用超音波プローブの位置及び角度
を、計画値と称する。
いる。まず、穿刺断面及び情報生成装置９は、３Ｄボリ
ュームデータから、体表マーカの像とターゲット像とを
抽出する（Ｓ１１）。次に、抽出した体表マーカの座標
を計算するとともに、その体表マーカの位置に穿刺用超
音波プローブを配置した状態を仮定し、その状態で穿刺
針がターゲット像の中心を指向するように穿刺用超音波
プローブの向きを計算する（Ｓ１２）。そして、穿刺条
件入力装置８を介して仮想穿刺用超音波プローブの位置
（座標）を入力するとともに、その位置で仮想穿刺針が
ターゲット像の中心を指向するように仮想穿刺用超音波
プローブの向きを計算する（Ｓ１３）。そして、体表マ
ーカの位置に応じた穿刺用超音波プローブの位置及び角
度に対する仮想穿刺用超音波プローブの位置及び角度の
変化量（変位ΔｄＸ 、ΔｄＹ、ΔｄＺ、回転角Δθ
Ｘ 、ΔθＹ 、ΔθＺ ）が計算される（Ｓ１４）。
最後に、変位ΔｄＸ 、ΔｄＹ 、ΔｄＺが“ｍｍ”に
換算され、回転角ΔθＸ、ΔθＹ 、ΔθＺ と共に表
示される。なお、仮想プローブを移動しながら最終的に
決定した、穿刺針を最も安全にターゲットまで進入させ
ることのできる穿刺用超音波プローブの位置及び角度
を、計画値と称する。
【００２１】（術中支援段階）次に事前に決定した穿刺
用超音波プローブの位置及び角度の計画値を使って、実
際に穿刺術が行われる。図６にこの支援情報の生成手順
を示している。まず、穿刺断面及び情報生成装置９に、
穿刺用超音波プローブの位置及び角度の計画値が設定さ
れる（Ｓ２１）。この穿刺断面及び情報生成装置９に
は、プローブ位置方向検出装置１０から、実際の穿刺用
超音波プローブ（仮想プローブに対して、実体プローブ
と称する）の位置及び角度データが周期的に供給される
（Ｓ２２）。穿刺用超音波プローブの位置及び角度の計
画値に対する、実体プローブの位置及び角度のずれを計
算する（Ｓ２３）。このＸＹＺ３軸に関するずれを“ｍ
ｍ”に換算し、ＸＹＺ３軸に関する角度のずれととも
に、表示する（Ｓ２４）。術者はこのずれをゼロに近似
させるように実体プローブを移動し傾斜させることで、
計画した位置及び角度を容易に再現することができる。
用超音波プローブの位置及び角度の計画値を使って、実
際に穿刺術が行われる。図６にこの支援情報の生成手順
を示している。まず、穿刺断面及び情報生成装置９に、
穿刺用超音波プローブの位置及び角度の計画値が設定さ
れる（Ｓ２１）。この穿刺断面及び情報生成装置９に
は、プローブ位置方向検出装置１０から、実際の穿刺用
超音波プローブ（仮想プローブに対して、実体プローブ
と称する）の位置及び角度データが周期的に供給される
（Ｓ２２）。穿刺用超音波プローブの位置及び角度の計
画値に対する、実体プローブの位置及び角度のずれを計
算する（Ｓ２３）。このＸＹＺ３軸に関するずれを“ｍ
ｍ”に換算し、ＸＹＺ３軸に関する角度のずれととも
に、表示する（Ｓ２４）。術者はこのずれをゼロに近似
させるように実体プローブを移動し傾斜させることで、
計画した位置及び角度を容易に再現することができる。
【００２２】このずれ計算とともに、実体プローブの位
置及び角度から計算により求めたスキャン面の断面画像
が３Ｄボリュームデータから再構成される（Ｓ２５）。
この３Ｄボリュームデータから再構成したＸ線ＣＴやＭ
ＲＩに基づく断面画像は、実体プローブによる実際のリ
アルタイム超音波断面画像及び計画値を得たときの仮想
プローブの断面画像（Ｄ）とともに表示される（Ｓ２
６）。
置及び角度から計算により求めたスキャン面の断面画像
が３Ｄボリュームデータから再構成される（Ｓ２５）。
この３Ｄボリュームデータから再構成したＸ線ＣＴやＭ
ＲＩに基づく断面画像は、実体プローブによる実際のリ
アルタイム超音波断面画像及び計画値を得たときの仮想
プローブの断面画像（Ｄ）とともに表示される（Ｓ２
６）。
【００２３】このように穿刺術中において、支援情報と
して、計画値に対する実体プローブの位置及び角度のず
れが数値情報として提示され、また３Ｄボリュームデー
タから再構成したＸ線ＣＴやＭＲＩに基づく断面画像
が、実体プローブによる実際のリアルタイム超音波断面
画像及び計画値を得たときの仮想プローブの断面画像
（Ｄ）とともに表示されるので、これらの画像を見なが
ら、計画した位置及び角度を正確に再現するとともに、
穿刺針を最も安全にターゲットまで進入させることので
きる穿刺針の進入経路を最終的に探索し決定することが
できる。
して、計画値に対する実体プローブの位置及び角度のず
れが数値情報として提示され、また３Ｄボリュームデー
タから再構成したＸ線ＣＴやＭＲＩに基づく断面画像
が、実体プローブによる実際のリアルタイム超音波断面
画像及び計画値を得たときの仮想プローブの断面画像
（Ｄ）とともに表示されるので、これらの画像を見なが
ら、計画した位置及び角度を正確に再現するとともに、
穿刺針を最も安全にターゲットまで進入させることので
きる穿刺針の進入経路を最終的に探索し決定することが
できる。
【００２４】本発明は、上述してきたような実施形態に
限定されることなく、種々変形して実施可能であること
は言うまでもない。
限定されることなく、種々変形して実施可能であること
は言うまでもない。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、操作者により任意に指
定された仮想穿刺用超音波プローブの位置及び角度に応
じて、その超音波スキャン面に対応する断面画像が、超
音波診断装置以外の画像収集装置で収集した３次元ボリ
ュームデータから再構成され、表示される。操作者は、
仮想穿刺用超音波プローブの位置及び角度を任意に変更
しながら、穿刺用超音波プローブを被検体に当てる位置
及び角度の最適値を事前に探索することができる。
定された仮想穿刺用超音波プローブの位置及び角度に応
じて、その超音波スキャン面に対応する断面画像が、超
音波診断装置以外の画像収集装置で収集した３次元ボリ
ュームデータから再構成され、表示される。操作者は、
仮想穿刺用超音波プローブの位置及び角度を任意に変更
しながら、穿刺用超音波プローブを被検体に当てる位置
及び角度の最適値を事前に探索することができる。
【図１】本実施形態に係る超音波穿刺支援装置の構成
図。
図。
【図２】図１の３Ｄ再構成処理部に取り込まれる２Ｄ画
像群（マルチスライス）の３Ｄ領域を示す図。
像群（マルチスライス）の３Ｄ領域を示す図。
【図３】図１のモニタの表示画面例を示す図。
【図４】図１の穿刺断面及び情報生成装置による仮想穿
刺用超音波プローブのスキャン面に対応する断層画像の
生成手順を示す図。
刺用超音波プローブのスキャン面に対応する断層画像の
生成手順を示す図。
【図５】図１の穿刺断面及び情報生成装置による仮想穿
刺用超音波プローブの計画位置及び角度の発生手順を示
す図。
刺用超音波プローブの計画位置及び角度の発生手順を示
す図。
【図６】図１の穿刺断面及び情報生成装置による穿刺術
中の支援情報の生成手順を示す図。
中の支援情報の生成手順を示す図。
【図７】従来の典型的な穿刺用超音波プローブの外観
図。
図。
１…ＭＲ／ＣＴ等の断層撮影装置、 ２…超音波穿刺支援装置のコンピュータユニット、 ３…モニタ、 ４…キーボード、 ５…ポインティングデバイス、 ６…３Ｄ再構成処理部、 ７…３Ｄボリュームデータ記憶部、 ８…穿刺条件入力装置、 ９…穿刺断面及び情報生成装置、 １０…プローブ位置角度件装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大田 浩二 東京都北区赤羽２丁目16番４号 東芝医用 システムエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 4C093 CA18 FF42 FF46 FG13 4C096 AA18 AB50 DC36 DC37 DD13 4C301 EE13 FF17 GD02 5B050 AA02 BA03 BA06 BA09 BA12 CA07 DA07 EA07 EA19 EA27 FA02 FA09 FA12 5B057 AA08 BA03 BA05 CA12 CA16 CB13 CB16 CE08 DA07 DA16 DB03 DC08
Claims (6)
- 【請求項１】 穿刺用超音波プローブのガイドのもとで
被検体内に穿刺針を刺し入れて患部組織を採取又は治療
する穿刺術の計画立案を支援する超音波穿刺支援装置に
おいて、 超音波診断装置以外の画像収集装置で収集した前記患部
組織を含む３次元領域に関する３次元ボリュームデータ
から、操作者により任意に指定された仮想穿刺用超音波
プローブの位置及び角度に応じた超音波スキャン面に対
応する断面画像を再構成し、表示することを特徴とする
超音波穿刺支援装置。 - 【請求項２】 前記超音波診断装置以外の画像収集装置
は、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置又は磁気共鳴映像装
置であることを特徴とする請求項１記載の超音波穿刺支
援装置。 - 【請求項３】 前記断面画像に仮想穿刺針を前記仮想穿
刺用超音波プローブの位置及び角度に基づいて合成する
ことを特徴とする請求項１記載の超音波穿刺支援装置。 - 【請求項４】 前記スキャン面に対応する断面画像とと
もに、前記仮想穿刺針の先端を通る断面画像を前記３次
元ボリュームデータから再構成し、表示することを特徴
とする請求項３記載の超音波穿刺支援装置。 - 【請求項５】 穿刺用超音波プローブのガイドのもとで
被検体内に穿刺針を刺し入れて患部組織を採取又は治療
する穿刺術を支援する超音波穿刺支援装置において、 前記穿刺用超音波プローブの実際の位置及び角度を即時
的に測定し、この測定した位置及び角度に基づいてスキ
ャン面を特定し、この特定したスキャン面に対応する断
面画像を前記３次元ボリュームデータから再構成し、表
示することを特徴とすることを特徴とする超音波穿刺支
援装置。 - 【請求項６】 前記穿刺用超音波プローブの実際の位置
及び角度の計画位置及び角度に対するずれを計算し、表
示することを特徴とすることを特徴とする請求項５記載
の超音波穿刺支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000306460A JP4632508B2 (ja) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | 超音波穿刺支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000306460A JP4632508B2 (ja) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | 超音波穿刺支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002112998A true JP2002112998A (ja) | 2002-04-16 |
| JP4632508B2 JP4632508B2 (ja) | 2011-02-16 |
Family
ID=18787148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000306460A Expired - Lifetime JP4632508B2 (ja) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | 超音波穿刺支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4632508B2 (ja) |
Cited By (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004098414A1 (ja) * | 2003-05-08 | 2004-11-18 | Hitachi Medical Corporation | 超音波診断におけるリファレンス像表示方法及び超音波診断装置 |
| JP2005058584A (ja) * | 2003-08-19 | 2005-03-10 | Toshiba Corp | 超音波診断装置 |
| JP2005169070A (ja) * | 2003-06-27 | 2005-06-30 | Toshiba Corp | 画像処理表示装置及びその制御方法 |
| JP2005323669A (ja) * | 2004-05-12 | 2005-11-24 | Toshiba Corp | 穿刺治療のための超音波診断装置 |
| WO2006064676A1 (ja) | 2004-12-13 | 2006-06-22 | Hitachi Medical Corporation | 超音波診断装置 |
| WO2007040172A1 (ja) * | 2005-10-04 | 2007-04-12 | Hitachi Medical Corporation | 超音波探触子及びそれを用いた超音波診断装置 |
| WO2007040270A1 (ja) * | 2005-10-06 | 2007-04-12 | Hitachi Medical Corporation | 穿刺治療支援装置 |
| JP2007510514A (ja) * | 2003-11-11 | 2007-04-26 | ソーマ ディベロップメント エルエルシー | 超音波誘導式プローブ装置およびその使用方法 |
| JP2007135690A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断治療装置 |
| KR20070058785A (ko) * | 2005-12-05 | 2007-06-11 | 주식회사 메디슨 | 중재적 시술을 위한 초음파 시스템 |
| JP2007244575A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断装置 |
| JP2008100069A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Medison Co Ltd | 超音波映像と外部医療映像との合成映像をディスプレイする超音波システム |
| JP2008284144A (ja) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Hitachi Medical Corp | 超音波治療等におけるリファレンス像表示方法及び超音波装置 |
| JP2010115481A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-05-27 | Toshiba Corp | ３次元画像処理装置及びｘ線診断装置 |
| KR101017610B1 (ko) | 2008-06-04 | 2011-02-28 | 한국과학기술원 | 초음파 영상과 ｃｔ 영상의 정합 시스템 및 방법 |
| JP2011050621A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Hitachi Medical Corp | Ｘ線ナビゲーション装置 |
| JP2011524772A (ja) * | 2008-06-20 | 2011-09-08 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 生検実施のための方法及びシステム |
| US8102392B2 (en) | 2003-06-27 | 2012-01-24 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image processing/displaying apparatus having free moving control unit and limited moving control unit and method of controlling the same |
| JP2012050502A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Canon Inc | 画像表示装置 |
| US8340374B2 (en) | 2007-01-11 | 2012-12-25 | Kabushiki Kaisha Toshiba | 3-dimensional diagnostic imaging system |
| US8425425B2 (en) | 2010-09-20 | 2013-04-23 | M. Dexter Hagy | Virtual image formation method for an ultrasound device |
| JP2013090968A (ja) * | 2013-02-18 | 2013-05-16 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置 |
| US8496592B2 (en) | 2009-10-09 | 2013-07-30 | Stephen F. Ridley | Clamp for a medical probe device |
| JP2013172951A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-09-05 | Toshiba Corp | Ｘ線ｃｔ装置、ｘ線ｃｔシステム |
| JP2013220132A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 穿刺計画支援装置、医用画像装置及び超音波診断装置 |
| WO2014003070A1 (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-03 | 株式会社 東芝 | 超音波診断装置及び超音波画像処理方法 |
| JP2014087671A (ja) * | 2013-12-09 | 2014-05-15 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断装置 |
| WO2014115736A1 (ja) * | 2013-01-22 | 2014-07-31 | 株式会社東芝 | Ｘ線診断装置及び超音波診断装置 |
| EP2921116A1 (en) | 2014-03-17 | 2015-09-23 | FUJIFILM Corporation | Medical image display apparatus, method, and program |
| US9339250B2 (en) | 2012-02-02 | 2016-05-17 | Kabushiki Kaisha Toshiba | X-ray CT apparatus |
| JP2016096923A (ja) * | 2014-11-19 | 2016-05-30 | 株式会社東芝 | 超音波診断装置、医用画像処理装置及び画像診断システム |
| US10255672B2 (en) | 2012-02-24 | 2019-04-09 | Toshiba Medical Systems Corporation | Medical apparatus and X-ray CT system |
| CN110200683A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-09-06 | 北京积水潭医院 | 超声引导下穿刺姿态监测方法及装置 |
| CN115137453A (zh) * | 2019-07-05 | 2022-10-04 | 湖南卓世创思科技有限公司 | 一种连续扫描截面升维空间定位系统 |
| CN116077155A (zh) * | 2023-04-06 | 2023-05-09 | 深圳惟德精准医疗科技有限公司 | 基于光学追踪设备和机械臂的穿刺方法及相关装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06337920A (ja) * | 1993-05-28 | 1994-12-06 | Toshiba Medical Eng Co Ltd | 画像処理装置 |
| JPH10151131A (ja) * | 1996-11-25 | 1998-06-09 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断装置 |
| JP2000166918A (ja) * | 1998-12-07 | 2000-06-20 | Toshiba Corp | 超音波画像診断装置 |
| JP2000512188A (ja) * | 1997-03-11 | 2000-09-19 | ソノメトリクス コーポレイション | 三次元ビューイング環境における、二次元超音波画像表示システム |
-
2000
- 2000-10-05 JP JP2000306460A patent/JP4632508B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06337920A (ja) * | 1993-05-28 | 1994-12-06 | Toshiba Medical Eng Co Ltd | 画像処理装置 |
| JPH10151131A (ja) * | 1996-11-25 | 1998-06-09 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断装置 |
| JP2000512188A (ja) * | 1997-03-11 | 2000-09-19 | ソノメトリクス コーポレイション | 三次元ビューイング環境における、二次元超音波画像表示システム |
| JP2000166918A (ja) * | 1998-12-07 | 2000-06-20 | Toshiba Corp | 超音波画像診断装置 |
Cited By (57)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101669831A (zh) * | 2003-05-08 | 2010-03-17 | 株式会社日立医药 | 基准图像显示方法 |
| CN102512209A (zh) * | 2003-05-08 | 2012-06-27 | 株式会社日立医药 | 超声诊断设备 |
| EP2460473A1 (en) | 2003-05-08 | 2012-06-06 | Hitachi Medical Corporation | Reference image display method for ultrasonography and ultrasonic diagnosis apparatus |
| EP2460474A1 (en) | 2003-05-08 | 2012-06-06 | Hitachi Medical Corporation | Reference image display method for ultrasonography and ultrasonic diagnosis apparatus |
| CN102512209B (zh) * | 2003-05-08 | 2015-11-11 | 株式会社日立医药 | 超声诊断设备 |
| JP2011083636A (ja) * | 2003-05-08 | 2011-04-28 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断装置 |
| WO2004098414A1 (ja) * | 2003-05-08 | 2004-11-18 | Hitachi Medical Corporation | 超音波診断におけるリファレンス像表示方法及び超音波診断装置 |
| US9471981B2 (en) | 2003-05-08 | 2016-10-18 | Hitachi Medical Corporation | Reference image display method for ultrasonography and ultrasonic diagnosis apparatus |
| JP2005169070A (ja) * | 2003-06-27 | 2005-06-30 | Toshiba Corp | 画像処理表示装置及びその制御方法 |
| US8102392B2 (en) | 2003-06-27 | 2012-01-24 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image processing/displaying apparatus having free moving control unit and limited moving control unit and method of controlling the same |
| JP4664623B2 (ja) * | 2003-06-27 | 2011-04-06 | 株式会社東芝 | 画像処理表示装置 |
| JP2005058584A (ja) * | 2003-08-19 | 2005-03-10 | Toshiba Corp | 超音波診断装置 |
| JP2007510514A (ja) * | 2003-11-11 | 2007-04-26 | ソーマ ディベロップメント エルエルシー | 超音波誘導式プローブ装置およびその使用方法 |
| US9433396B2 (en) | 2003-11-11 | 2016-09-06 | Soma Research, Llc | Ultrasound guided probe device and method of using same |
| US8152724B2 (en) | 2003-11-11 | 2012-04-10 | Soma Access Systems, Llc | Ultrasound guided probe device and method of using same |
| US8900151B2 (en) | 2003-11-11 | 2014-12-02 | M. Dexter Hagy | Ultrasound guided probe device and method of using same |
| JP2005323669A (ja) * | 2004-05-12 | 2005-11-24 | Toshiba Corp | 穿刺治療のための超音波診断装置 |
| US9241684B2 (en) | 2004-12-13 | 2016-01-26 | Hitachi Medical Corporation | Ultrasonic diagnosis arrangements for comparing same time phase images of a periodically moving target |
| WO2006064676A1 (ja) | 2004-12-13 | 2006-06-22 | Hitachi Medical Corporation | 超音波診断装置 |
| JP4850841B2 (ja) * | 2005-10-04 | 2012-01-11 | 株式会社日立メディコ | 超音波探触子及びそれを用いた超音波診断装置 |
| JP2011251165A (ja) * | 2005-10-04 | 2011-12-15 | Hitachi Medical Corp | 超音波探触子及びそれを用いた超音波診断装置 |
| WO2007040172A1 (ja) * | 2005-10-04 | 2007-04-12 | Hitachi Medical Corporation | 超音波探触子及びそれを用いた超音波診断装置 |
| JP5348889B2 (ja) * | 2005-10-06 | 2013-11-20 | 株式会社日立メディコ | 穿刺治療支援装置 |
| WO2007040270A1 (ja) * | 2005-10-06 | 2007-04-12 | Hitachi Medical Corporation | 穿刺治療支援装置 |
| JP2007135690A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断治療装置 |
| KR20070058785A (ko) * | 2005-12-05 | 2007-06-11 | 주식회사 메디슨 | 중재적 시술을 위한 초음파 시스템 |
| JP2007244575A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断装置 |
| JP2008100069A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Medison Co Ltd | 超音波映像と外部医療映像との合成映像をディスプレイする超音波システム |
| US8340374B2 (en) | 2007-01-11 | 2012-12-25 | Kabushiki Kaisha Toshiba | 3-dimensional diagnostic imaging system |
| JP2008284144A (ja) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Hitachi Medical Corp | 超音波治療等におけるリファレンス像表示方法及び超音波装置 |
| KR101017610B1 (ko) | 2008-06-04 | 2011-02-28 | 한국과학기술원 | 초음파 영상과 ｃｔ 영상의 정합 시스템 및 방법 |
| US8111892B2 (en) | 2008-06-04 | 2012-02-07 | Medison Co., Ltd. | Registration of CT image onto ultrasound images |
| JP2011524772A (ja) * | 2008-06-20 | 2011-09-08 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 生検実施のための方法及びシステム |
| JP2010115481A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-05-27 | Toshiba Corp | ３次元画像処理装置及びｘ線診断装置 |
| JP2011050621A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Hitachi Medical Corp | Ｘ線ナビゲーション装置 |
| US8496592B2 (en) | 2009-10-09 | 2013-07-30 | Stephen F. Ridley | Clamp for a medical probe device |
| US8730234B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Image display apparatus and image display method |
| JP2012050502A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Canon Inc | 画像表示装置 |
| US8425425B2 (en) | 2010-09-20 | 2013-04-23 | M. Dexter Hagy | Virtual image formation method for an ultrasound device |
| JP2013172951A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-09-05 | Toshiba Corp | Ｘ線ｃｔ装置、ｘ線ｃｔシステム |
| US9339250B2 (en) | 2012-02-02 | 2016-05-17 | Kabushiki Kaisha Toshiba | X-ray CT apparatus |
| US10255672B2 (en) | 2012-02-24 | 2019-04-09 | Toshiba Medical Systems Corporation | Medical apparatus and X-ray CT system |
| JP2013220132A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 穿刺計画支援装置、医用画像装置及び超音波診断装置 |
| CN103635143A (zh) * | 2012-06-29 | 2014-03-12 | 株式会社东芝 | 超声波诊断装置以及超声波图像处理方法 |
| WO2014003070A1 (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-03 | 株式会社 東芝 | 超音波診断装置及び超音波画像処理方法 |
| CN104955394A (zh) * | 2013-01-22 | 2015-09-30 | 株式会社东芝 | X射线诊断装置以及超声波诊断装置 |
| JP2014158695A (ja) * | 2013-01-22 | 2014-09-04 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置及び超音波診断装置 |
| WO2014115736A1 (ja) * | 2013-01-22 | 2014-07-31 | 株式会社東芝 | Ｘ線診断装置及び超音波診断装置 |
| CN104955394B (zh) * | 2013-01-22 | 2018-04-10 | 东芝医疗系统株式会社 | X射线诊断装置以及超声波诊断装置 |
| JP2013090968A (ja) * | 2013-02-18 | 2013-05-16 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置 |
| JP2014087671A (ja) * | 2013-12-09 | 2014-05-15 | Hitachi Medical Corp | 超音波診断装置 |
| EP2921116A1 (en) | 2014-03-17 | 2015-09-23 | FUJIFILM Corporation | Medical image display apparatus, method, and program |
| US10617383B2 (en) | 2014-03-17 | 2020-04-14 | Fujifilm Corporation | Medical image display apparatus, method, and medium |
| JP2016096923A (ja) * | 2014-11-19 | 2016-05-30 | 株式会社東芝 | 超音波診断装置、医用画像処理装置及び画像診断システム |
| CN110200683A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-09-06 | 北京积水潭医院 | 超声引导下穿刺姿态监测方法及装置 |
| CN115137453A (zh) * | 2019-07-05 | 2022-10-04 | 湖南卓世创思科技有限公司 | 一种连续扫描截面升维空间定位系统 |
| CN116077155A (zh) * | 2023-04-06 | 2023-05-09 | 深圳惟德精准医疗科技有限公司 | 基于光学追踪设备和机械臂的穿刺方法及相关装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4632508B2 (ja) | 2011-02-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4632508B2 (ja) | 超音波穿刺支援装置 | |
| CN102512209B (zh) | 超声诊断设备 | |
| US6628977B2 (en) | Method and system for visualizing an object | |
| CN101677827B (zh) | 定靶方法和定靶装置 | |
| JP5248474B2 (ja) | ターゲッティング方法、ターゲッティング装置、コンピュータ読取り可能な媒体、及びプログラムエレメント | |
| US8364242B2 (en) | System and method of combining ultrasound image acquisition with fluoroscopic image acquisition | |
| JP4068234B2 (ja) | 超音波診断装置 | |
| EP1545365B1 (en) | Medical device positioning system | |
| US8527032B2 (en) | Imaging system and method of delivery of an instrument to an imaged subject | |
| CN110537961B (zh) | 一种ct和超声影像融合的微创介入引导系统及方法 | |
| JP6430498B2 (ja) | 超音波剪断波エラストグラフィ測定のマッピングのためのシステムおよび方法 | |
| JP4553551B2 (ja) | 画像診断方法 | |
| US20100016707A1 (en) | Imaging system | |
| US20070167806A1 (en) | Multi-modality imaging and treatment | |
| US20080234570A1 (en) | System For Guiding a Medical Instrument in a Patient Body | |
| US20080287805A1 (en) | System and method to guide an instrument through an imaged subject | |
| JPH06254172A (ja) | 少なくとも２つの撮像装置に関して患者の臓器の位置を定めるための方法 | |
| CN101410060A (zh) | 测定插入患者体内的对象周围的组织 | |
| US7940972B2 (en) | System and method of extended field of view image acquisition of an imaged subject | |
| CN100548223C (zh) | 超声诊断设备 | |
| WO1996025882A1 (en) | Method for ultrasound guidance during clinical procedures | |
| JP2000197630A (ja) | 断層撮影装置 | |
| CN106030266B (zh) | 温度分布确定装置 | |
| JP4468432B2 (ja) | 超音波診断装置 | |
| CN115334963A (zh) | 产生组织成像生物标记的系统和方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071002 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100622 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100624 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100726 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101019 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101116 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4632508 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131126 Year of fee payment: 3 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |