JP2020518937A - 予測融合システムと方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2017年5月4日に出願された米国仮出願第62/501,329号の優先権を主張する。当該出願の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
上述したように、種々の実施形態では、異なるモダリティの画像の融合を決定することができ、画像間のアライメントは、ライブ画像を提供し、空間内で自由に動くことが可能な撮像装置によって固定することができる。
前述のように、本明細書に記載される技術は、異なるモダリティの画像の予測融合およびライブトラッキングを提供することが望ましいあらゆる装置に適用することができる。したがって、登録可視化システムの様々な実施形態に関連して、あらゆる種類の手持ち式で携帯可能な他の計算装置、並びに計算オブジェクトでの使用が期待できる。したがって、図9で後述する以下の汎用コンピュータは、コンピュータ装置の一例に過ぎない。
Claims (24)
- コンピュータで実行可能な命令を記憶する記憶装置(208)に接続されたプロセッサ(202)を備えるシステム(100)であって、
前記プロセッサ(202)により前記命令が実行されると、前記プロセッサ(202)は、
第1モダリティの第1画像(316)内の特徴を示す特徴情報(318)を取得し、
第2モダリティの画像(322)を生成する手持ち式撮像装置(120)の位置および方向を識別する空間トラッカー(130)から、少なくとも3自由度を持つトラッキング情報(320)を取得し、かつ、
前記撮像装置(120)の姿勢が、前記特徴情報(318)または前記トラッキング情報(320)の少なくとも1つに基づいて、前記特徴の基準姿勢と一致する姿勢を有する特徴の第2画像(322)を生成するのに適した所定の姿勢と一致するときを判断する、システム。 - 前記プロセッサ(202)は、前記撮像装置(120)の移動に応じて、前記トラッキング情報(320)または前記特徴情報(318)の少なくとも1つに基づいて前記撮像装置(120)によって生成された前記第2画像(322)内の特徴の姿勢の指標を更新する、請求項1に記載のシステム。
- 前記プロセッサ(202)は、空間における前記撮像装置(120)の姿勢と前記撮像装置(120)の撮像面の姿勢との間の関係を取得し、前記関係に基づいて、前記第2画像(322)における前記特徴の姿勢の指標を更新する、請求項2に記載のシステム。
- 前記プロセッサ(202)は、前記特徴の姿勢の指標を更新するために、仮想撮像面に沿って第1画像(316)を再分割する、請求項2に記載のシステム。
- 前記プロセッサ(202)は、前記トラッキング情報(320)に基づいて前記仮想撮像面を決定する、請求項4に記載のシステム。
- 前記プロセッサ(202)は、前記仮想撮像面に対応する前記第1画像の画像データ(316)を補間する、請求項4に記載のシステム。
- 前記プロセッサ(202)は、前記第1画像(316)と前記第2画像(322)との間の変換を識別する、請求項1に記載のシステム。
- 前記プロセッサ(202)は、前記識別された特徴の位置を更新するために、前記特徴情報(318)に前記変換を適用する、請求項7に記載のシステム。
- 前記特徴情報(318)は、前記第1画像(316)内の前記特徴の輪郭を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記特徴情報(318)は、前記撮像装置(120)の所定方向に対する前記第1画像(316)内の前記特徴の方向を特定する、請求項1に記載のシステム。
- 前記プロセッサ(202)は、前記撮像装置(120)から取得したライブ画像(322)を表示し、前記特徴情報(318)に基づいて前記ライブ画像上にオーバレイを表示する、請求項1に記載のシステム。
- 前記プロセッサ(202)は、前記撮像装置(120)から取得したライブ画像(322)を表示し、前記特徴情報(318)に基づいて前記ライブ画像(322)上にオーバレイを表示し、前記撮像装置(120)によって取得された前記第2画像(322)上の前記特徴の姿勢の指標に基づいて前記オーバレイを更新する、請求項2に記載のシステム。
- 撮像装置から第1モダリティのライブ画像を取得するステップ(500)と、
前記撮像装置の位置および方向を示す空間トラッカーからトラッキング情報を取得するステップ(506)と、
前記ライブ画像において、前記撮像装置が特徴に対して所望の姿勢にあるときを判断し、前記撮像装置の姿勢と第2モダリティの第2画像内の特徴の姿勢との間の関係を確立するステップ(504)と、を含む方法であって、
前記撮像装置が前記所望の姿勢にあることを判断するステップは、前記トラッキング情報と、第2画像内の前記特徴の姿勢を示す特徴情報とのうちの少なくとも1つに基づいて行う、方法。 - さらに、前記トラッキング情報または前記確立された関係のうちの少なくとも1つに基づき、前記撮像装置の移動に応じて、前記ライブ画像内の前記特徴の指標を更新(508)するステップを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記特徴の指標は、前記特徴に対する前記撮像装置の所望の姿勢に関して、前記第2画像内の前記特徴の姿勢を示す特徴情報に基づいて、最初に生成される、請求項14に記載の方法。
- 前記特徴情報は輪郭である、請求項13に記載の方法。
- 前記特徴の指標を更新するステップは、仮想撮像面に沿って前記第2画像を再分割するステップ(406)をさらに含み、前記仮想撮像面は、前記トラッキング情報に基づいて決定される、請求項14に記載の方法。
- 前記再分割するステップは、前記仮想撮像面に対応する前記第2画像の画像データを補間するステップをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 前記特徴の指標を更新するステップは、前記撮像装置の所望の姿勢と、前記トラッキング情報により提供される前記撮像装置の位置および方向との間の変換を判断するステップと、前記変換を前記特徴の指標に適用するステップと、をさらに含む、請求項14に記載の方法。
- コンピュータで読取可能な命令を記憶するコンピュータ読取可能記憶媒体(208)であって、前記命令は、プロセッサ(202)により、
第1モダリティの第1画像の特徴と、第2モダリティの画像を生成する撮像装置の所望の姿勢に対する前記第1画像内の前記特徴の姿勢とを示す特徴情報を取得し、
少なくとも3自由度を有する空間内の前記撮像装置の位置および方向を追跡する空間トラッカーからトラッキング情報を取得し、
前記撮像装置により生成されるライブ画像と、前記特徴情報と、または前記トラッキング情報のうちの少なくとも1つに基づいて、前記撮像装置が前記所望の姿勢とアライメントされたときを判断する、コンピュータ読取可能な記憶媒体(208)。 - 前記トラッキング情報または前記特徴情報の少なくとも1つに基づいて、前記ライブ画像内の特徴の指標を更新するように前記プロセッサ(202)を構成する命令を記憶する、請求項20に記載のコンピュータ読取可能記憶媒体(208)。
- 前記ライブ画像内の前記特徴の姿勢の初期指標を表示するように前記プロセッサ(202)を構成する命令をさらに記憶し、前記初期指標は、前記特徴情報に基づいて生成され、前記撮像装置を前記所望の姿勢にアライメントするためのガイドを提供する、請求項20に記載のコンピュータ読取可能記憶媒体(208)。
- 前記トラッキング情報に基づいて決定された仮想撮像面に沿って前記第1画像を再分割すると共に、前記仮想撮像面に沿って前記特徴情報を補間し、前記ライブ画像内に前記特徴の姿勢の更新された指標を生成するように前記プロセッサ(202)を構成する命令をさらに記憶する、請求項21に記載のコンピュータ読取可能記憶媒体(208)。
- 前記所望の姿勢と、前記トラッキング情報により提供される前記撮像装置の位置および方向との間の変換を決定し、前記変換を前記特徴情報に適用して、前記ライブ画像内の前記特徴の姿勢の指標を更新するように前記プロセッサ(202)を構成する命令をさらに記憶する、請求項21に記載のコンピュータ読取可能記憶媒体(208)。
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