WO1990004222A1 - Robot program checking method - Google Patents

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WO1990004222A1
WO1990004222A1 PCT/JP1989/001018 JP8901018W WO9004222A1 WO 1990004222 A1 WO1990004222 A1 WO 1990004222A1 JP 8901018 W JP8901018 W JP 8901018W WO 9004222 A1 WO9004222 A1 WO 9004222A1
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robot
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editing
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Masaki Seki
Takeshi Arakaki
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Fanuc Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
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    • G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to mouth blogging and, more particularly, to a method of checking the quality of an edit mouth game obtained by editing a mouth program.
  • the tool mounted on the robot arm is positioned at a required position on a predetermined moving path and takes a required posture, and a required programming language component ( It is conventionally known to create an operation program used for robot control by performing so-called teaching of inputting a command sentence, etc.) to a robot controller.
  • the controller automatically creates an operation program based on the joint angle detected via the robot's internal sensor and the language component manually input via the tuning pendant.
  • a method is also known in which an operation program is created offline using a computer other than the robot controller.
  • the operation program created in this way is edited as necessary.
  • the operator modifies the target tool position g, posture, etc., according to the format suitable for the robot to which the editing program is applied.
  • the operator sends the required data and a character string corresponding to each of the required language components to a keyboard. Manually through the password.
  • various input errors are likely to occur in addition to simple key operation errors.
  • various types of controllers are combined with various types of robot bodies in various manners to obtain various types of robots, various types of robots may be used.
  • Is different for each robot model, and the format to be applied to the controller is different for each controller model. The robot body and controller model of the robot to be applied may be mistaken.
  • the user may input position data that deviates from the movable range of the robot body, or may use a format that is not compatible with the controller.
  • the program editing mistakes described above were discovered only when the robot was actually operated, and it took a lot of effort to edit the robot program.
  • An object of the present invention is to provide a robot program checking method that can perform a robot program I collection accurately and quickly.
  • the robot blog lamb check method of the present invention includes a step (a) of pre-recording a format suitable for a controller, and a movable range of an operating portion of the robot body. (B) storing the edited program in advance, (c) reading the edited program, and (c) reading the edited program. (D) determining whether or not the robot is described in a format compatible with the controller of the robot to which the editing program is applied; and Target operating position!
  • the data includes the data indicating the;, it is determined whether or not the data is within the movable range of the operating part of the robot body of the robot to which the editing program is applied (e) And (f) issuing an alarm when any one of the determination results in the steps (d) and (e) is negative.
  • the format of the editing program is not compatible with the controller to which the program is applied, or the position data included in the editing program determines the movable range of the mouthbot main body. Since an alarm is issued when the vehicle deviates, it is possible to find errors in program editing without actually operating the robot, and to create a forceps collection program accurately and quickly.
  • FIG. 1 is a flowchart showing a robot program checking method according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic block diagram showing a main part of a programming device for implementing the method of FIG.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a robot to which the method of FIG. 1 is applied.
  • the robot to which the method of the present invention is applied is preferably a plurality of types of robot bodies prepared in advance and a plurality of types of components. It consists of a combination of compatible motors.
  • the robot main body 100 functions as a robot main body operating section under the control of the controller 200 and has an arm composed of a link connected to each other by a joint. It has an assembly 101 and a wrist assembly 102, and the wrist assembly is equipped with an end effector 103.
  • an off-line programming device for performing the method according to one embodiment of the present invention includes a central processing unit (hereinafter referred to as a CPU) 1 and a program described below with reference to FIG. ROM2, which stores the control program for check processing, RAM, which is composed of RAM, and main memory 3, which stores the robot program to be edited, etc., and RAM for programming, which is composed of RAM
  • a marking memory 4 is provided, and the above elements 2 to 4 are connected to the CPU 1 via a path 9 together with a graphic disk device 5, a keyboard 6, a disk controller 7, and a printer 8.
  • the disk controller 7 10 is detachably provided with a floppy disk 10 for storing a robot program and various information for a program check process.
  • Robot programs are created off-line, for example, and generally consist of a group of program statements, each of which consists of a group of program statements beginning with a start symbol and ending with an end symbol, and some programs have robot programs.
  • position data data that represents the target position and attitude of the NF Ejector 103 and is described using the reference coordinate system set on the bot body.
  • the check processing information includes a format suitable for each of the various controllers, for example, format information indicating a code format executable by the controller, and includes the controller.
  • the format information is stored in the floppy disk 10 in the form of a look-up table for each model (hereinafter, the format information is referred to as a format table).
  • the check processing information is converted from the reference coordinate system to the respective link coordinate system set for each link of the robot main body, and from the link coordinate system to the reference coordinate system in each robot main body.
  • conversion data data representing a movable range
  • movable range data data representing a movable range associated with each axis.
  • the operator loads the floppy disk 10 storing the robot block diagram and the like into the disk controller 7, and then operates the keyboard 6 to read the robot program to be referenced. And specify the type of robot controller 100 and the type of controller 200.
  • the CPU 1 executes the program to be edited and the information for the program check processing (the format chip corresponding to the specified controller type and the conversion corresponding to the specified robot body type).
  • the data and the movable range data are transferred from the floppy disk 10 to the main memory 3 via the disk controller 7 and stored in the memory (step S1).
  • the CPU 1 stores the program stored in the main memory 3 in the single memory 4.
  • the program is transferred and stored, and the program is displayed on the screen of the graphic display device 5 (Schip S2).
  • the operator operates the keyboard 6 while referring to the displayed contents to edit the program offline. For example, modify position data or insert a new block consisting of a group of program statements.
  • Step S3 the first block is read out in Step S 3, and therefore, since the determination result in Step S 4 is negative, the process proceeds to Step S 5 and is included in the first block.
  • the code format used to describe the program sentence described is compared with the code format included in the format table stored in the main memory 3, and the program sentence is described in a predetermined format. For example, the check result is checked and the check result is stored, for example, the flag information indicating the check result is stored in a predetermined register.
  • step S6 the presence or absence of a format error is determined based on the check result (step S6), and if there is no format error, the first block read in step S3 is used. It is checked whether or not the position data is described in the program sentence, and the check result is stored (step S7).
  • step S8 it is determined that the first block of the program does not include the position data ⁇ : CPU 1, the first block of the robot program to be edited stored in main memory 3 Is replaced with the first block read in step S3, the robot program is updated (stip S12), and the process returns to schip S3.
  • the process proceeds to step S9. That is, the CPU 1 uses the converted data stored in the main memory 3 to associate the position data represented in the reference coordinate system with each of the robot axes represented in the link coordinate system. It is converted to the target movement position g (for example, the target angle) of the robot operation unit.
  • each target moving position is compared with the corresponding moving range data stored in the main memory 3 to check whether or not the target moving position deviates from the moving range.
  • the program is updated in step S12. Then, returning to step S3, the above-described check processing is executed for the second block of the robot program. The same applies to the third and subsequent blocks.
  • the CPU 1 issues an error message indicating the block number of the block and the content of the edit error (format error or bad position data). Is displayed on the screen of the graphic display device 5, and the same error message is printed out by driving the printer 8 (step S13). Then, step S12 is performed. After updating the program in, move to the check processing for the next block.
  • step S4 it is determined in step S4 that the block read out in step S3 includes a program end command, and the program check process in FIG. 1 is ended.
  • the program updated as described above and stored in the main memory 3 is not only damaged in the working memory 4 but also graphed. It is displayed on the screen of the sub display device 5 (strips S1, S2 in Fig. 1).
  • the operator corrects the program by referring to the error message indicating the block number in which the error occurred and the block number in which the error occurred, and the error occurrence reason, and then inputs a program edit end command.
  • CPU 1 blogs from step S3 in Figure 1 onwards. Executes RAM check and update processing. The above-described program editing, program checking and updating are performed until the error message is no longer displayed, and as a result, an error-free edit program for robot operation is created.
  • the program was updated for the block having an error, but the block number of the block having the error,
  • the program statement and the error message constituting the program may be stored in the marking memory 4 and displayed on the screen of the graphic display device 5.
  • the operator modifies the blog with reference to the displayed message.
  • the corrected program is stored in the main memory every time the editing program is corrected.
  • the program is stored in the main memory or the external memory only when the creation of the editing program without errors is completed. You may make it pay.
  • the various steps shown in FIG. 1 except for the program update chip S12 and any of the program re-edit command or the program check end command newly provided after the processing end determination step S4 are determined. And a step to determine whether or not Execute the process including.
  • the programming device can operate in the edit mode, and the program edit end command described with reference to FIG. 1 is issued. Step S3 and subsequent steps are executed when input is made.
  • the error-free editing program stored in the working memory 4 is stored. Is stored in the main memory or an external memory.

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Description

明 細 害
ロボッ ト ブログラムチェック方法
技 術 分 野
本発明は、 口ボッ ト ブログラミ ングに関し、 特に、 口 ッ ト プログラムを編集して得た辐集ブ口グ^ムの良-否 をチェ ックする方法に関する。
背 景 技 術
チイ 一チングペンダン ト を操作して、 ロボッ ト アーム— に装着したツールを所定の移動経路上の所要位置に位箧 決めしかつ所要の姿勢をと らせる と共に所要のブログラ ミ ング言語構成要素 （命令文等） をロボッ ト のコン ト 口 ーラに入力する云わゆる教示を行う ことよ り、 ロボッ ト 制御に用いられる動作プログラムを作成するこ とが従来 知られている。 この場合、 コン ト ローラは、 ロボッ ト の 内界センサを介して検出された関節角およびチイ一チン グペンダン ト を介して手動入力された言語構成要素に基 づいて動作プログラムを自動作成する。 また、 ロボッ ト のコン ト ローラとは別のコンピュ ータを用いてオフライ ンで動作プログラムを作成する方法も知られている。
そして、 この様にして作成した動作プログラムは、 必 要に応じて編集される。 プログラム編集時、 オペレータ は、 編集ブログラムが適用されるロボッ ト に適合したフ ォーマッ ト に従って目標ツール位 g， 姿勢などを修正す る。 詳し く は、 オペレー タは、 所要のデー タならびに所 要の言語構成要素の夫々に対応する文字列等をキーボー ドを介して順次手動入力する。 このキー入力時、 単純な キー操作ミスに加えて、 種々の入力ミスが発生し易い。 特に、 複数種のコン ト ローラと複数種のロボッ ト本体と を種々に紐み合わせて各種ロボッ ト を得る場合、 ロボッ ト本体の作動部例えばツールの可 範囲 （以下、 ロボッ ト本体の可動範囲と云う） はロボッ ト本体の機種毎に相 違し、 また、 コン ト ローラに適用すべきフ ォーマッ ト は コン ト ローラの機種毎に相違するので、 オペレータの錯 誤によ り、 編集プログラムが適用されるロボッ ト のロボ ッ ト本体， コン ト ローラの機種を取り違えるこ とがある。 斯かる場合、 ロボッ ト本体の可動範囲を逸脱した位萤デ ータを入力した り、 コン ト ローラに適合しないフォーマ ッ ト を用いた り することがある。 しかしながら、 従来、 上述のプログラム繮集ミ スはロボッ ト を実際に稼働させ て初めて発見され、 ロボッ ト プログラムの繮集に労力を 要していた。
発 明 の 閲 示
本発明の目的は、 ロボッ ト ブログラムの I集を正確か つ迅速に行える—ようにしたロボッ トブログラムチェック 方^を提供するこ とにある。
上述の目的を達成するため、 本発明のロボッ ト ブログ ラムチェ ック方法は、 コン ト ローラに適合するフ ォーマ ッ ト を予め記億する工程 （ a ) と、 ロボッ ト本体の作動 部の可動範囲を予め記憶する工程 （ b ) と、 編集ブログ ラムを読取る工程 （ c ) と、 前記読取った編集ブログラ ムが、 該縝集プログラムが適用されるロボッ ト のコン ト ローラに適合する フ ォーマツ ト で記述されているか否か を判別する工程 （ d ) と、 前記読取ったブロックに前記 ロボッ ト 本体作動部の目標作動位！;を表すデータが含ま れている場合、 前記デー タが前記編集ブログ ムが適用 されるロボッ ト のロボッ ト本体の作動部の可動範囲内に 入っているか否かを判別する工程 （ e〉 と、 前記工程 ( d ) . ( e ) での判別結果のいずれか一方が否定でる るときに警報を発する工程 （ f ) とを備える。
上述のように、 本発明は、 編集ブ口グラムのフ ォーマ ッ ト が当該プログラムが適用されるコン ト ローラに適合 しないか或は編集プログラムに含まれる位置データが口 ボッ ト 本体の可動範囲を逸脱する場合に警報を発するよ うにしたので、 ロボッ ト を実際に稼働させるこ となしに プログラム編集上の誤り を発見でき、 鑷集ブログラムを 正確かつ迅速に作成でき る。
図 面 の 簡 単 な 説 明
第 1 図は本発明の一実施例によ るロボッ ト プログラム チェック方法を示すフローチャー ト、 第 2図は第 1 図の 方法を実施するためのブログラミング裝箧の要部を示す 概略プロック図、 および、 第 3図は第 1 図の方法が適用 されるロボッ ト を例示する図である。
発明を実施するための最良の形態
本発明の方法が適用されるロボッ ト は、 好ま し く は、 予め用意した複数種のロボッ ト本体および複数種のコン ト ローラの互いに適合するもの同士の組合せからなる。 第 3図に例示する ように、 ロボッ ト本体 1 00は、 コン ト ローラ 20 0の制御下でロボッ ト本体作動部と して機 能する と共に関節によ り互いに連結された リンク よ りな るアームアッセンブリ 1 0 1 および手首ア ツ七ンブリ 1 0 2を備え、 手首アッセンプリ にはエン ドェフ エク タ 1 0 3が装着されている。
第 2図を参照すると、 本発明の一実施例による方法を 実施する ためのオフライ ンプログラ ミング装置は'、 中央 処理装箧 （以下、 C P Uと云う） 1， 第 1 図を参照して 後述するプログラムチェ ック処理用の制御プログラムを 格納した R OM2， RAMで構成され編集対象と しての ロボッ ト プログラム等を格納するためのメ インメモリ 3 および R AMで構成されたブログラム辐集用のヮーキン グメモリ 4を備え、 上記要素 2〜 4は、 グラフ ィ ックデ イ スブレ イ装置 5， キーボー ド 6， ディ スクコン ト ロー ラ 7， プリ ンタ 8と共にパス 9を介して C P U 1 に接続 されている。 ディ スクコン ト ローラ 7 1 0は、 ロボッ ト プログラムとプログラムチェック処理用の各種情報とを 記憶するためのフロッピィディ スク 1 0を裝脱自在にな つてい る。
ロボッ トブログラムは例えばオフライ ンで作成される もので、 一般には、 スタ ー ト記号に始ま り エン ド記号に 終る一群のプログラム文よ り夫々なる複数のプロック よ り成り、 幾つかのプロックにはロボッ ト本体 1 00のェ ン ドエフ エク タ 1 0 3の目標位置， 姿勢を表しかつ ボ ッ ト本体に設定した参照座標系を用いて記述されたデー タ （以下、 位置データと云う） が含まれている。 また、 上記チェ ック処理情報は、 各種コン ト ロー ラの夫々に適 合するフ ォーマツ ト例えば該コン ト ローラが実行可能.な コー ド形式を示すフォーマッ ト情報を含み、 コン ト ロー ラの機種毎にかつルック アツプチ一ブルの形式でフロッ ビィディ スク 1 0 に記憶されている （以下、 フ ォーマ ツ ト 情報をフォーマッ ト テーブルと云う） 。 また、 チエツ ク処理情報は、 各種ロボッ ト本体の夫々における、 参照 座標系からロボッ ト本体の夫々のリンクに設定した夫々 のリ ンク座標系への変換およびリ ンク座標系から参照座 標系への逆変換を行うために用いられるデータ （以下、 変換デー タ と云う） と各軸に閬連する可動範囲を表すデ ータ （以下、 '可動範囲データと云う〉 とを舍み、 これら データはロボッ ト 本体の機種毎にディ スク 1 0に記憶さ れている。
次に、 或るロボッ ト コン ト ローラに適合するフォーマ ッ ト で記述ざれた位蚩决め制御の直交座標入力， 位 S决 め^御の各軸入力および直線位蚩決め制御の各軸入力の ためのプログラム （ 1 ) 〜 （ 3 ) を例示する。
F88¾ G97 X155.35 Y-1560.56 Z42.36 P50.0 Q0.0 R15.0 BE ♦ ♦ ♦ ( 1 )
F15¾ T-10.0 -12.0 U-13.99 C-16.0 B-18.0 A2.0 BE ♦ · ♦ ( 2 ) F0650C T15.0 W-20.0 U23.0 CO.55 BO.66 AO.76 BE
♦ ♦ ♦ ( 3 ) 更に、 別のロボッ ト コン ト ローラに適合する別のフォ 一マツ ト で記述された上記 3つの入力を行うためのプロ グラム （ 1 ' ) 〜 （ 3 ， ） を例示する。
G00G97F8X15535Y-156055Z19235P5000Q0 1500S00
♦ ♦ ♦ ( 1 ' ) G00F5T-973 1123U-179C-939B-2984A-522S00
♦ ♦ ♦ ( 2， 〉 G01F0108T1499W1203U3973C1799B1607A-17867S00-
♦ · · ( 3 ' ) 以下、 第 1 図を参照して、 上述のプログラ ミング装置 の作動を説明する。
先ず、 オペレ ー タは、 ロボッ ト ブ口グラム等を格納し たフロッ ピィディ スク 1 0をディ スクコン ト ローラ 7に 装填後、 キーボー ド 6を操作して、 繙集すべきロボッ ト ブログラムを読込むための指令を入力する と共にロボッ ト本体 1 0 0の種別おょぴコン ト ローラ 2 0 0の種別を 指定する。 これに応じて、 C P U 1 は、 編集すべきプロ グラム及びブログラムチェック処理用の情報 （指定した コン ト ローラの種別に対応するフ ォーマツ トチープルな らびに指定したロボッ ト本体の種別に対応する変換デー タ及び可動範囲データ） をフロッ ピィディ スク 1 0から メインメモリ 3 にディ スクコン ト ローラ 7 を介して転送 し該メモリに格納する （ステップ S 1 〉。 次いで、 オペ レ ータがキーボー ド 6を操作してブログ ラ ミ ング裝蚩をブログラム編集モー ドで作動させると、 C P U 1 は、 メ イ ンメモリ 3に格納したプログラムをヮ 一キングメモリ 4に転送して格納させると共に、 グラフ ィ ックディ スプレ イ裝瑟 5の画面上に当該ブ ΰグラムを 表示させる （スチップ S 2 ) 。 オペレータは表示内容を 参照しつつキーボー ド 6 を操作してブログラムをオフラ インで編集する。 例えば、 位置デー タを修正した り、 一 群のブログラム文よ りなる新たなブロック を挿入する。
プログラム編集終了後、 オペレータがキーボー ド 6を 介して編集終了指令を入力すると、 C P U 1 は編集済み プログラムの最初のブロックを読出し （ステップ S 3〉 、 当該ブロックにプログラム終了指令が含まれているか否 かを判別する （ステップ S 4 ) 。 ここではステップ S 3 で最初のプロックが読み出され、 従って、 ステップ S 4 の判別結果が否定であるのでステップ S 5 に移行し、 最 初のプロックに含まれているブログラム文の記述に用い たコー ド形式とメ インメモリ 3に格納したフォーマツ ト テーブルに含まれるコー ド形式とを比較対照して当該ブ ログラム文が所定のフォ ーマツ ト で記述されているか否 かをチェ ック し、 チェック結果を記憶する。 例えば、 チ エック結果を表すフラグ情報を所定のレジスタに格納す る。 そして、 チェ ック結果に基づいてフォ ーマッ ト エラ 一の有無を判別し （ステップ S 6 ) 、 フォ ーマッ トエラ 一がなければステップ S 3で読出した最初のプロックに 舍まれているプログラム文に位萤データが記述されてい るか否かをチェ ック し、 チヱック結果を記憶する （ステ ップ S 7 ) 。
ブログラムの最初のブロックに位 gデー タが含まれて いないとステップ S 8で判別する ^:、 C P U 1 は、 メイ ンメモリ 3に格納した辐集対象と してのロボッ トブログ ラムの最初のブロックを、 ステップ S 3において読出し た最初のプロッ ク に害換えてロボッ ト ブログラムを更新 した後 （スチップ S 1 2 ) 、 スチップ S 3 に戻る。 一方、 ステップ S 8で位置デー タが含まれている と判別された 場合にはステップ S 9に移行する。 すなわち、 C P U 1 は、 メ イ ンメモリ 3に格納した変換データを用いて、 参 照座標系で表された当該位置デー タをリ ンク座標系で夫 々表されるロボッ ト各軸に夫々関連するロボッ ト作動部 の目標移動位 g (例えば目標閭節角） に変換する。 次に、 夫々の目標移動位置とメ インメモ リ 3に格納した可動範 囲デー タの対応するものとを比較対照して目標移動位置 が可動範囲を逸脱するか否かをチェック し、 チヱ ック結 果を記憶する - (ステップ S 1 0 ) 。 そして、 ステップ S 1 1 において全ての目標移動位蚩が可動範囲内に入いる と判別された場合にはステップ S 1 2でプログラムを更 新する。 その後、 ステップ S 3に戻り、 ロボッ トブログ ラムの第 2番目のプロックについて上述のチエック処理 を実行する。 第 3番目以降のプロックについても同様で ある。 さて、 編集済みブログラムの或るブロッ クについての 上記チェ ック処理の実行時にステップ S 6 においてフ ォ 一マッ ト エラーがあると判別し、 或は、 ステップ S 1 1 において可動範囲を逸脱する位屋データがプログラムに 記述されている と判別した場合、 C P U 1 は、 当該ブ口 ックのプロック番号および編集エラーの内容 （フォーマ ッ ト エラーまたは位置デー タ不良） を表すエラーメ ッセ ージをグラフ ィ ックディ スブレイ装置 5の画面上に表示 させる と共にブリ ンタ 8 を駆動して同様のエラーメ ッセ ージをブリ ン ト アウ ト させる （ステップ S 1 3〉 。 次い で、 ステップ S 1 2においてプログラムを更新した後、 次のプロックについてのチェック処理に移行する。
その後、 ステップ S 3で読出したブロックにブログラ ム終了指令が含まれているとステップ S 4において判別 され、 第 1 図のプログラムチェック処理を終了する。
キーボー ド操作によ り ブログラ ミング装置の作動が再 びプログラム編集モー ドに切換え られると、 上述のよう にして更新されメ インメモリ 3に格納したプログラムが ワーキングメモリ 4に害き込まれると共にグラフ ィ ヅク ディ スプレイ裝箧 5の画面上に表示される （第 1 図のス チップ S l， S 2 ) 。 オペレータは、 先にブリ ン ト ァゥ 卜 されかつエラーがあるブロック番号とエラー発生理由 とを示すエラーメ ッセージを参照してプログラムを修正 し、 次いで、 プログラム編集終了指令を入力する。 これ に応じて C P U 1 は第 1 図のステップ S 3以下のブログ ラムチヱ ックおよび更新処理を実行する。 上述のブログ ラム編集ならびにプログラムチヱ ックおよび更新処理は エラーメ ッセージが表示されなく なるまで行われ、 結果 と して、 誤りのないロボッ ト動作用の辐集ブログラムが 作成される。
本発明は上述の実施例に限定されず、 種々の変形が可 能である。
例えば、 上記実施例ではエラーのあるブロック につい てもブログラムを更新したが、 このブログラム更新なら びにエラーメッセージのブリン ト アウ ト を行わずに、 ェ ラーのあるブロッ クのブロック番号， 当該ブロックを構 成するブログラム文およびエラーメッセージをヮーキン グメモリ 4に記憶させる と共にグラフ ィ ックディ スブレ ィ装置 5の画面上に表示させるよ うにしても良い。 この 場合、 オペレー タは、 表示メッセージを参照してブログ ラムを修正する。
また、 上記実施例では編集プログラムの修正を終える 度に修正済みブログラムをメインメモリに格納するよう にしたが、 誤りのない編集プログラムの作成完了時にの み 該プログラムをメイ ンメモリ または外部メモリに格 納するようにしても良い。 この場合、 プログラム更新ス チップ S 1 2を除く第 1 図に示す各種ステップと、 処理 終了判別ステップ S 4の後段に新たに設けられブログラ ム再編集指令またはプログラムチェック終了指令のいず れかが入力されたか否かを判別するためのステッブとを 含む処理を実行する。 そ して、 エラーメ ッセージ表示に 従ってオペレー タがプログラム再編集指令を入力したと きにブログラ ミ ング装置が編集モー ドで作動可能でかつ 第 1 図を参照して説明したプログラム編集^了指令を入 力したと きにステップ S 3以下の処理を実行するよう .に する。 さ らに、 オペレー タがエラ ーのない編集ブログラ ムの作成を完了 し たと判断してプログラムチェ ック終了 指令を入力した と き、 ワ ーキングメモリ 4に記憶されて いる上記エラーのない繮集プログラムをメ イ ンメモリ ま たは外部メモリ に格納するようにす'る。

Claims

請 求 の 範 囲
コ ン ト ローラに適合するフォ ーマッ ト を予め記億す る工程 （ a ) と、 ロボッ ト本体の作動部の可動範囲を 予め記憶する工程 （ b ) と、 編集ブログラムを読取る 工程 （ c ) と、 前記読取った編集ブログラ が、 該繮 集プログラムが適用されるロボッ ト のコン ト ローラに 適合するフォ マツ ト で記述されているか否かを判別 する工程 （ d ) と、 前記読取ったプロックに前記ロボ ッ ト 本体作動部の目標作動位置を表すデータが含まれ ている場合、 前記デー タが前記編集ブログラム 適用 ざれるロボッ ト のロボッ ト本体の作動部の可動範囲内 に入っているか否かを判別する工程 （ e 〉 と、 前記ェ 程 （ d ) ， ( e ) での判別結果のいずれか一方が否定 である ときに養報を発する工程 （ f ) とを備えるロボ ッ ト ブログラムチェック方法。
. 前記ェ g ( a ) において複数種のコン ト ローラの夫 々に適合するフ ォーマツ ト をコン ト ローラの機種毎に 記恡し、 前記工程 （ b ) において複数種のロボッ ト本 体の可動範面をロボッ ト本体の機種毎に記憶し、 前記 編集ブログラムが適用されるコン ト ローラおよびロボ ッ ト 本体の夫々の機種を表す情報を予め入力する工程 を含む請求の範囲第 1 項記載のロボッ ト ブログラムチ エック方法。
. 前記工程 （ d ) , ( e ) を前記予め入力したコン ト ローラおよびロボッ ト本体の夫々の機種を表す情報を 参照して実行する請求の範囲第 2項記載のロボッ ト フ' ログラムチェ ック方法。
. 前記韫集ブログラムは複数のブロック よ り なり、 前 記工程 （ c ) において前記編集プログラムを 1 ブロ ッ ク毎に読取る請求の範囲第 1 項記載のロボッ ト ブログ ラムチェ ック方法。
. 前記繙集ブログラムを作成する元になつたロボッ ト プログラムを記憶する工程をさ らに含み、 前記工程
( d ) ， （ e ) を前記編集プログラムの 1 プロック每 に実行し、 両該工程 （ d ) ， （ e〉 での判別結果の双 方が肯定である ときに前記ロボッ ト ブログラムの対応 する部分を更新する請求の範囲第 4項記載のロボッ ト プログラムチェ ック方法。
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