JP2022017732A

JP2022017732A - ロボットの動作プログラムの作成装置、およびロボットの動作プログラムの改善方法

Info

Publication number: JP2022017732A
Application number: JP2020120444A
Authority: JP
Inventors: 彰展佐藤; Akinobu Sato
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2020-07-14
Filing date: 2020-07-14
Publication date: 2022-01-26

Abstract

【課題】専門知識と経験がない作業者が、ロボットの動作プログラムを生成または調整する際に、実際に作業の効率を上げられるように支援を行う技術を提供する。
【解決手段】このロボットの動作プログラムの作成装置は、１以上のコマンドを含み、ロボットが実行する作業を記述する動作プログラムを受け付ける受付部と、前記ロボットが実行できる複数のコマンドのうち、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドを記憶している記憶部と、受け付けた前記動作プログラムの中から、前記記憶部に記憶された前記コマンドと一致するコマンドを検出する検出部と、を備える。
【選択図】図６

Description

本開示は、ロボットの動作プログラムの作成装置、およびロボットの動作プログラムの改善方法に関する。

従来、産業用コントローラーのプログラムの開発支援を行う技術が存在する。特許文献１においては、複数のサーボモーターの同期制御において、タイミングを決定するマスター軸に取り付けられているマスターエンコーダーの回転速度が、以下の処理により決定される。まず、マスターエンコーダーの回転速度の候補が抽出される。そして、各候補について、その回転速度で制御プログラムを実行した場合に制約に違反しないかがチェックされる。たとえば、その回転速度で制御プログラムを実行した場合に、圧縮処理が、指定されている時間、行われるかがチェックされる。全ての候補についてチェックが行われ、制約に違反しない最速の回転速度が特定されて、装置開発者に示される。その結果、最も生産量を多くすることが可能なマスター軸のマスターエンコーダーの回転速度が得られる。

特開２０１４－２２２３７８号公報

しかし、サーボモーターの回転速度を上げてロボットに動作を行わせると、ロボットアームの残留振動が大きくなる。その結果、ロボットの制御点の位置精度が低下したり、ロボットアームやエンドエフェクターが他の構造物と干渉したりすることがある。また、エンドエフェクターが保持している作業対象物が、落下する場合もある。このため、特許文献１の技術をロボットに適用しても、決定された制御内容で実際の生産が可能であるとは限らない。ロボットの作業の効率を上げるためには、ロボットの動作プログラムを作成する作業者が、実際にロボットの動作を確認しながら、動作プログラムを調整する。現在、そのような調整には、専門知識と経験が求められる。専門知識と経験がない作業者が、ロボットの動作プログラムを生成または調整する際に、実際に作業の効率を上げられるように支援を行う技術が、求められている。

本開示の一形態によれば、ロボットの動作プログラムの作成装置が提供される。このロボットの動作プログラムの作成装置は、１以上のコマンドを含み、ロボットが実行する作業を記述する動作プログラムを受け付ける受付部と、前記ロボットが実行できる複数のコマンドのうち、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドを記憶している記憶部と、受け付けた前記動作プログラムの中から、前記記憶部に記憶された前記コマンドと一致するコマンドを検出する検出部と、を備える。

本実施形態のロボットシステム１を模式的に示す説明図である。ロボット１００の動作を指示する動作プログラムを生成するための統合開発環境のインターフェイス画面ＤＩを表す図である。インターフェイス画面ＤＩを使用して動作プログラムを生成する際の処理を示すフローチャートである。編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示の例を示す図である。編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示の他の例を示す図である。編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示の例を示す図である。編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示の他の例を示す図である。編集画面Ｄｅ０２における改善案の反映後のプログラムリストの例を示す図である。プログラムリストＤｐ０９における作業Ｏｐ１，Ｏｐ２と、各作業の目標時間Ｄｒｔ１，Ｄｒｔ２と、を示す図である。ロボット１００のロボット制御装置３００において実行される動作プログラムのプログラムリストＤｐ１０を示す図である。過去の修正履歴の表示を示す図である。第３実施形態において、ステップＳ６００で示される実行時間を示す表示である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．ロボットシステムの構成：
図１は、本実施形態のロボットシステム１を模式的に示す説明図である。本実施形態のロボットシステム１は、ロボット１００と、エンドエフェクター２００と、カメラ７００と、設定装置６００と、を備える。

ロボット１００は、ロボット制御装置３００と、４個の関節Ｊ１～Ｊ４を備えたアーム１１０と、を有する４軸ロボットである。関節Ｊ１，Ｊ２，Ｊ４は、ねじり関節である。関節Ｊ３は、直動関節である。アーム１１０を構成する関節と関節の間の構成要素を、本明細書において「アーム要素」と呼ぶ。図１においては、アーム１１０に含まれる複数のアーム要素のうち、関節Ｊ１と関節Ｊ２の間のアーム要素１１０ａ、関節Ｊ２と関節Ｊ３の間のアーム要素１１０ｂ、およびアーム１１０の先端を構成するアーム要素１１０ｄについて、符号を付して示す。

ロボット１００は、４個の関節Ｊ１～Ｊ４をそれぞれサーボモーターで回転または直進させることにより、アーム１１０の先端部に取りつけられたエンドエフェクター２００を、３次元空間中の指定された位置に指定された姿勢で配することができる。３次元空間におけるエンドエフェクター２００の位置を代表する地点を、「制御点」またはＴＣＰ（Tool Center Point）とも呼ぶ。

ロボット１００は、各関節に、サーボモーター４１０と、減速機５１０と、モーター角度センサー４２０と、を備える。図１では、技術の理解を容易にするために、関節Ｊ１についてのみ、模式的にサーボモーター４１０と、減速機５１０と、モーター角度センサー４２０と、を示している。

サーボモーター４１０は、ロボット制御装置３００から電流を供給されて駆動力を発生させる。より具体的には、サーボモーター４１０は、ロボット制御装置３００から電流を供給されて、その出力軸４１０ｏを回転させる。

モーター角度センサー４２０は、サーボモーター４１０の出力軸４１０ｏの角度位置Ｐｍを検出する。モーター角度センサー４２０は、ロータリエンコーダーである。モーター角度センサー４２０が検出した出力軸４１０ｏの角度位置Ｐｍは、ロボット制御装置３００に送信される。

減速機５１０は、入力軸５１０ｉと出力軸５１０ｏを備える。減速機５１０は、入力軸５１０ｉに対する回転入力を、回転入力より回転速度が低い回転出力に変換して、出力軸５１０ｏから出力する。減速機５１０の入力軸５１０ｉは、サーボモーター４１０の出力軸４１０ｏに接続されている。

アーム要素１１０ａは、関節Ｊ１の減速機５１０の出力軸５１０ｏに固定されている。その結果、アーム要素１１０ａは、サーボモーター４１０の出力軸４１０ｏの回転によって、減速機５１０を介して、関節Ｊ１において回転される。

ロボット制御装置３００は、アーム１１０およびエンドエフェクター２００を制御する制御装置である。ロボット制御装置３００は、ロボット１００の筐体内に収容されている。ロボット制御装置３００は、プロセッサーであるＣＰＵ（Central Processing Unit）３１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４０と、を備えるコンピューターを含む。ＣＰＵ３１０は、ＲＯＭ３４０に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ３３０にロードして実行することによって、様々な機能を実現する。

エンドエフェクター２００は、アーム１１０の先端に取りつけられている。エンドエフェクター２００は、ロボット制御装置３００に制御されて、ワークピースＷ０１をつかむことができ、また、つかんでいるワークピースＷ０１を離すことができる。その結果、たとえば、ロボット１００のアーム１１０とエンドエフェクター２００とは、ロボット制御装置３００に制御されて、作業対象物であるワークピースＷ０１をつかんで移動させることができる。なお、図１においては、技術の理解を容易にするため、エンドエフェクター２００を単純な円柱で示している。

カメラ７００は、ワークピースＷ０１と、そのワークピースＷ０１の周辺と、アーム１１０と、を含む写真画像を撮像することができる。カメラ７００が生成した画像は、ロボット制御装置３００に送信され、ロボット１００の制御に使用される。

設定装置６００は、ロボット１００の動作を規定する動作プログラムを生成する。設定装置６００は、出力装置として機能するディスプレイ６０２と、入力装置として機能するキーボード６０４およびマウス６０５と、を備えたコンピューターである。設定装置６００は、さらに、プロセッサーであるＣＰＵ６１０と、ＲＡＭ６３０と、ＲＯＭ６４０と、を備えている。ＣＰＵ６１０は、ＲＯＭ６４０に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ６３０にロードして実行することによって、後述する様々な機能を実現する。

設定装置６００は、ロボット制御装置３００に接続されている。設定装置６００によって生成された動作プログラムが、ロボット制御装置３００に送信される。ロボット制御装置３００は、設定装置６００から受信した動作プログラムにしたがってロボット１００を動作させる。

Ａ２．動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンド：
ロボット１００の動作プログラムは、１以上のコマンドを含む。ロボット１００の動作プログラムは、それらのコマンドにより、ロボットが実行する作業を記述する。設定装置６００のＲＡＭ６３０は、ロボット１００が実行できる複数のコマンドのうち、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドＣｔ１を記憶している。ＲＡＭ６３０は、さらに、ロボット１００が実行できる複数のコマンドのうち、２以上のコマンドの組み合わせであって、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える組み合わせＣｔ２を、記憶している。これらＲＡＭ６３０に記憶されているこれらの１以上のコマンドを、まとめてコマンドＣｔｓと呼ぶ。

設定装置６００のＲＡＭ６３０は、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える１以上のコマンドＣｔｓとして、以下のコマンド、またはコマンドの組み合わせを記憶している。

（ａ）Speed：制御点の移動速度の上限を定める。Speedコマンドに続いて記述されるパラメーターが移動速度の上限を表す。

制御点の移動速度は、ある地点と他の地点の間を制御点が移動するのに要する時間に、影響を与える。このため、Speedコマンドは、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドＣｔ１として、ＲＡＭ６３０に記憶されている。

（ｂ）Accel：制御点の加速度の上限、および減速度の上限を定める。「減速度」とは、負の加速度である。Accelコマンドに続いて記述される一つ目のパラメーターが加速度の上限を表し、二つ目のパラメーターが減速度の上限を表す。

制御点の加速度および減速度は、制御点の移動速度、ひいてはある地点と他の地点の間を制御点が移動するのに要する時間に、影響を与える。このため、Accelコマンドは、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドＣｔ１として、ＲＡＭ６３０に記憶されている。

（ｃ）Go：目標地点へ制御点を直線的に移動させる。Goコマンドに続いて記述されるパラメーターが、目標地点を表す。
ＲＡＭ６３０は、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドの組み合わせとして、連続する複数のGoコマンドの組み合わせを記憶している。

連続する複数のGoコマンドの組み合わせは、多くの場合、制御点を最終的な目標地点へ移動させる際に、ある地点を回避して制御点を移動させるために、制御点が１以上の中継地点を通るように、設定される。このため、最終的な目標地点以外の目標地点、すなわち中継地点への移動を指定しているGoコマンドの目標地点を、より適切に設定することにより、出発地点から最終的な目標地点への制御点の移動に要する時間を、短縮できる場合がある。よって、連続する複数のGoコマンドの組み合わせは、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドの組み合わせＣｔ２として、ＲＡＭ６３０に記憶されている。

（ｄ）Wait：指定された時間、ロボット１００の動作を停止させる。Waitコマンドに続いて記述されるパラメーターが、ロボット１００の動作を停止させる時間を表す。たとえば、残留振動が発生すると予想される動作のコマンドの後に、Waitコマンドが配される。
Vrun：ワークピースＷ０１を表すＣＡＤ（Computer-Aided Design）データに基づく３次元図形の拡大、縮小および回転を行って、カメラ７００で取得した３次元画像に対してマッチングを行うことにより、ワークピースＷ０１の位置および姿勢を検出する。

Vrunコマンドは、３次元図形の拡大、縮小および回転、ならびにマッチングを行うことから、他のAccelコマンドやGoコマンド等に比べて、ＣＰＵ６１０の処理負荷が大きい。このため、Vrunコマンドの処理が完了するまでロボット１００の動作が停止する。その結果、Vrunコマンドの実行により、ロボット１００の動作が停止している状態で、Vrunコマンドに隣接するWaitコマンドで停止すべき旨が指定されている時間が、経過する可能性がある。そのような場合には、動作プログラムからWaitコマンドを削除することにより、動作プログラムの実行に要する時間を短縮できる。よって、連続するWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせは、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドの組み合わせＣｔ２として、ＲＡＭ６３０に記憶されている。なお、Waitコマンドが先であり、Vrunコマンドが後である態様と、Vrunコマンドが先であり、Waitコマンドが後である態様との、いずれもがＲＡＭ６３０に記憶されている。

Ａ３．動作プログラムの生成：
（１）インターフェイス画面ＤＩを使用して動作プログラムを生成する際の処理：
図２は、ロボット１００の動作を指示する動作プログラムを生成するための統合開発環境（ＩＤＥ：Integrated Development Environment）のインターフェイス画面ＤＩを表す図である。インターフェイス画面ＤＩは、シミュレーション画面Ｄｓと、編集画面Ｄｅ０２と、プログラム実行ボタンＢｅと、を含む。

編集画面Ｄｅ０２は、プログラミング言語で表現されたプログラムリストの形式で表された動作プログラムを生成するためのインターフェイスである。ユーザーは、入力装置としてのキーボード６０４およびマウス６０５により、編集画面Ｄｅ０２において、プログラムリストの形式の動作プログラムを生成する。ユーザーは、キーボード６０４およびマウス６０５を使用して、プログラムリストを最初から生成することができる。ユーザーは、ＲＡＭ６３０またはＲＯＭ６４０に格納されているプログラムリストをＩＤＥに読み込んで、キーボード６０４およびマウス６０５を使用して、プログラムリストを修正することにより、新たなプログラムリストを生成することもできる。

シミュレーション画面Ｄｓは、編集画面Ｄｅ０２によって生成された動作プログラムの一部または全部を実行した場合のロボット１００の動作を動画で示すための画面である。シミュレーション画面Ｄｓは、シミュレーション実行ボタンＢｓを含む。

シミュレーション実行ボタンＢｓが押されると、シミュレーション画面Ｄｓにおいて、編集画面Ｄｅ０２によって生成された動作プログラムの一部または全部を実行した場合のロボット１００の動作が動画で示される。編集画面Ｄｅ０２において、プログラムリストの一部が指定されて、シミュレーション実行ボタンＢｓが押された場合には、プログラムリストのうちの指定された部分のみが、シミュレーション画面Ｄｓ上で実行される。編集画面Ｄｅ０２において、プログラムリストの一部が指定されずに、シミュレーション実行ボタンＢｓが押された場合には、プログラムリスト全体が、シミュレーション画面Ｄｓ上で実行される。

ただし、動作プログラムに従った動作ではない物理的なロボット１００の挙動については、シミュレーション画面Ｄｓにおけるロボット１００の表示に反映されない。動作プログラムに従った動作ではない物理的なロボット１００の挙動には、ロボット１００の各部の慣性に起因する残留振動が含まれる。

プログラム実行ボタンＢｅは、編集画面Ｄｅ０２によって生成された動作プログラムの一部または全部を、実際にロボット１００に実行させるためのボタンである。編集画面Ｄｅ０２において、プログラムリストの一部が指定されて、プログラム実行ボタンＢｅが押された場合には、プログラムリストのうちの指定された部分のみが、ロボット１００によって実行される。編集画面Ｄｅ０２において、プログラムリストの一部が指定されずに、プログラム実行ボタンＢｅが押された場合には、プログラムリスト全体が、ロボット１００によって実行される。

作業者は、たとえば、動作プログラムに従った動作ではない物理的なロボット１００の挙動を確認するために、動作プログラムの一部または全部を、実際にロボット１００に実行させる。

図３は、インターフェイス画面ＤＩを使用して動作プログラムを生成する際の処理を示すフローチャートである。図３の処理によって、ロボットの動作プログラムの改善方法が実行される。図３の処理は、具体的には、設定装置６００のＣＰＵ６１０によって実行される。

ステップＳ１００において、ＣＰＵ６１０は、キーボード６０４およびマウス６０５、ならびにＲＡＭ６３０およびＲＯＭ６４０のうちの１以上の構成から、動作プログラムを受け付ける。ステップＳ１００の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、「受付部６１１」として図１に示す。

ステップＳ２００において、ＣＰＵ６１０は、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドとしてＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドＣｔ１と、一致するコマンドを、動作プログラムの中から検出する。さらに、ＣＰＵ６１０は、ＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドの組み合わせＣｔ２を構成する２以上のコマンドと、一致する２以上のコマンドを、動作プログラムの中から検出する。ＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドの組み合わせＣｔ２は、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドの組み合わせである。ステップＳ２００の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、「検出部６１２」として図１に示す。

ステップＳ３００において、ＣＰＵ６１０は、編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示において、検出されたコマンドを強調して表示する。

図４は、編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示の例を示す図である。編集画面Ｄｅ０２に表示されるプログラムリストＤｐ０４は、Speedコマンドを含む（図４の中段参照）。図３のステップＳ２００では、プログラムリストＤｐ０４の中から、ＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドＣｔ１と一致するSpeedコマンドが検出される。ステップＳ３００では、編集画面Ｄｅ０２のプログラムリストＤｐ０４を表す表示において、検出されたSpeedコマンドが、強調されて表示される。具体的には、Speedコマンドには、検出されなかったコマンドとは異なる背景の色を付される。図４において強調されたAccelコマンドの表示をコマンド表示Ｃｄ０４１として示す。

編集画面Ｄｅ０２に表示されるプログラムリストＤｐ０４は、さらに、Accelコマンドを含む（図４の中段参照）。図３のステップＳ２００では、プログラムリストＤｐ０４の中から、ＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドＣｔ１と一致するAccelコマンドが検出される。ステップＳ３００では、編集画面Ｄｅ０２のプログラムリストＤｐ０４を表す表示において、検出されたAccelコマンドが、Speedコマンドと同様に、強調されて表示される。図４において強調されたAccelコマンドの表示をコマンド表示Ｃｄ０４２として示す。

編集画面Ｄｅ０２に表示されるプログラムリストＤｐ０４は、さらに、連続する３個のGoコマンドの組み合わせを含む（図４の下段参照）。図３のステップＳ２００では、プログラムリストＤｐ０４の中から、ＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドの組み合わせＣｔ２と一致する、連続するGoコマンドの組み合わせが検出される。ステップＳ３００では、編集画面Ｄｅ０２のプログラムリストＤｐ０４を表す表示において、検出された連続する３個のGoコマンドの組み合わせが、強調されて表示される。具体的には、連続する３個のGoコマンドの組み合わせには、検出されなかったコマンドとは異なる背景の色を付される。図４において強調された連続するGoコマンドの組み合わせの表示を、コマンド表示Ｃｄ０４３として示す。図４の例においては、Ｐ０が制御点の最終的な目標地点を示し、Ｐ１，Ｐ２が制御点の経由すべき中継地点を示す。

図５は、編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示の他の例を示す図である。編集画面Ｄｅ０２に表示されるプログラムリストＤｐ０５は、連続するWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせを含む。なお、プログラムリスト中、シングルクォーテーション「’」以下の文章は、プログラムとしては機能しないコメント文である。図５の例においては、「Vision開始コマンド」は、コメント文である。

図３のステップＳ２００では、プログラムリストＤｐ０５の中から、ＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドの組み合わせＣｔ２と一致する、連続するWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせが検出される。ステップＳ３００では、編集画面Ｄｅ０２のプログラムリストＤｐ０５を表す表示において、検出された連続するWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせが、図４の連続する３個のGoコマンドの組み合わせと同様に、強調されて表示される。図５において強調された連続するWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせの表示を、コマンド表示Ｃｄ０５３として示す。

なお、図５におけるコマンド表示Ｃｄ０５１は、図４におけるコマンド表示Ｃｄ０４１と同じ表示である。図５におけるコマンド表示Ｃｄ０５２は、図４におけるコマンド表示Ｃｄ０４２と同じ表示である。

図３のステップＳ３００の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、「強調表示部６１３」として図１に示す。

図３のステップＳ２００，Ｓ３００の処理を行うことにより、受け付けた動作プログラムの中から、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドや、コマンドの組み合わせを、検出することができる。このため、ロボット１００の動作プログラムを作成する作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、ＩＤＥの編集画面Ｄｅ０２を通じて、そのようなコマンド、およびコマンドの組み合わせの存在を作業者に告知することによって、実際にロボット１００の作業の効率を上げられるように、作業者による動作プログラムの生成の支援を行うことができる。

また、編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示において、検出されたコマンドが強調して表示される。このため、作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、動作プログラム中の、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドの場所を、作業者に提示することができる。その結果、作業者は、ロボットの作業の効率を上げられるように、容易に、動作プログラムを生成または調整することができる。

図３のステップＳ３５０において、ＣＰＵ６１０は、編集画面Ｄｅ０２において、検出され強調されたコマンドの表示の上にカーソルがあるか否かを判定する。検出され強調されたコマンドの表示の上にカーソルがない場合には、処理は、ステップＳ５５０に進む。検出され強調されたコマンドの表示の上にカーソルがある場合には、処理は、ステップＳ４００に進む。

ステップＳ４００において、ＣＰＵ６１０は、動作プログラムを表す表示において、検出されたコマンドに関する改善を促す表示を、検出されたコマンドと関連付けて行う。

図６は、編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示の例を示す図である。図６の例においては、検出され、強調されたAccelコマンドのコマンド表示Ｃｄ０４２の上に、カーソルがある。そのような場合には、検出されたAccelコマンドに関する改善を促す表示Ｓ０１が、検出されたAccelコマンドと関連付けて、示される。具体的には、Accelコマンドの表示を指し示す吹き出し内に、「Speed, Accelのパラメーターを調節することで、TATが向上する可能性があります。」という文字情報のメッセージが、ヒントを表すマークとともに表示される。このメッセージは、Accelコマンドと関連付けられて、あらかじめＲＡＭ６３０に記憶されている。

図７は、編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示の他の例を示す図である。図７の例においては、検出され、強調されたWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせのコマンド表示Ｃｄ０５３の上に、カーソルがある。そのような場合には、検出されたWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせに関する改善を促す表示Ｓ０２が、検出されたWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせと関連付けて、示される。具体的には、WaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせの表示を指し示す吹き出し内に、「Vrunコマンドは処理に時間がかかるため、直前のWaitコマンドを削除することで、TATが向上する可能性があります。」という文字情報のメッセージが、ヒントを表すマークとともに表示される。このメッセージは、VrunコマンドとWaitコマンドの組み合わせと関連付けられて、あらかじめＲＡＭ６３０に記憶されている。

このような処理を行うことにより、ロボット１００の動作プログラムを作成する作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、作業者は、以下の利益を享受できる。すなわち、作業者は、改善を促す表示Ｓ０１，Ｓ０２に基づいて、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドについて、動作プログラムを生成または調整することができる。

検出されたコマンドに関する改善を促す表示を、検出されたコマンドと関連付けて行う処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、「改善示唆部６１４」として図１に示す。

図７の例においては、さらに、動作プログラムを表す表示において、検出されたコマンドに関する改善案Ｓｉが、検出されたWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせの表示と関連付けて表示されている。具体的には、WaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせの表示を指し示す吹き出し内に、「Wait 0.5（改行）Vrun'Vision 開始コマンド→Vrun'Vision 開始コマンド」という改善案が、ヒントを表すマークとともに表示される。この改善案Ｓｉにおいては、連続するWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせからWaitコマンドが削除されている。

このような処理を行うことにより、ロボット１００の動作プログラムを作成する作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、作業者は、以下の利益を享受できる。すなわち、作業者は、改善案Ｓｉの表示に基づいて、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドについて、容易に、動作プログラムを改善することができる。

図７の例においては、検出されたコマンドに関する改善案Ｓｉは、検出されたコマンドのコマンド表示Ｃｄ０５３とは異なる態様で表示されている。具体的には、改善案Ｓｉは、改善を促す表示Ｓ０２とともに、吹き出し内に表示されている。

このような処理を行うことにより、作業者は、検出されたコマンドとその改善案Ｓｉとを混同することなく、動作プログラムを改善することができる。

図３のステップＳ４００の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、「改善案提示部６１５」として図１に示す。

作業者は、編集画面Ｄｅ０２において、改善案Ｓｉ上でマウス６０５を左クリックすることにより、表示されている動作プログラムに改善案Ｓｉを反映すべき旨の指示を、ＣＰＵ６１０にすることができる。

図３のステップＳ４５０において、ＣＰＵ６１０は、編集画面Ｄｅ０２において、動作プログラムに改善案Ｓｉを反映すべき旨の指示がされたか否かを判定する。動作プログラムに改善案Ｓｉを反映すべき旨の指示がされないまま、あらかじめ定められた時間が経過した場合には、処理は、ステップＳ５５０に進む。あらかじめ定められた時間内に、動作プログラムに改善案Ｓｉを反映すべき旨の指示がされた場合には、処理は、ステップＳ５００に進む。

ステップＳ５００において、ＣＰＵ６１０は、動作プログラムに改善案Ｓｉを反映する。

図８は、編集画面Ｄｅ０２における改善案の反映後のプログラムリストの例を示す図である。図８の例においては、動作プログラムを表すプログラムリストＤｐ０８に図７の改善案Ｓｉが反映されている。そして、改善案Ｓｉの反映前の動作プログラムと改善案Ｓｉの反映後の動作プログラムとの差分が、注釈とともにコメント文Ｈｓ１０で表示されている。具体的には、Vrunコマンドの上に、コメント文として、「The following code has been replaced」という注釈と、改善案Ｓｉの反映前の動作プログラムと改善案Ｓｉの反映後の動作プログラムとの差分である、削除された「Wait 0.5」が記載されている。

なお、図８におけるコマンド表示Ｃｄ０８１は、図５におけるコマンド表示Ｃｄ０５１と同じ表示である。図８におけるコマンド表示Ｃｄ０８２は、図５におけるコマンド表示Ｃｄ０５２と同じ表示である。

このような処理を行うことにより、作業者は、以下の利益が得られる。すなわち、作業者は、表示された改善案Ｓｉを動作プログラムに反映させることによって、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドについて、容易に、動作プログラムを改善することができる。また、動作プログラムのうち改善された部分の過去の記載と対比することにより、過去の改善の履歴を考慮した上で、動作プログラムを改善することができる。

図３のステップＳ５５０において、ＣＰＵ６１０は、インターフェイス画面ＤＩにおいて、プログラム実行ボタンＢｅがクリックされたか否かを判定する。プログラム実行ボタンＢｅがクリックされたことは、編集画面Ｄｅ０２に表示されている動作プログラムの実行が指示されたことを意味する。プログラム実行ボタンＢｅがクリックされない場合には、処理は、ステップＳ６５０に進む。プログラム実行ボタンＢｅがクリックされた場合には、処理は、ステップＳ６００に進む。

ステップＳ６００において、ＣＰＵ６１０は、編集画面Ｄｅ０２において表示されている動作プログラムを、実際にロボット１００に実行させ、作業ごとの実行時間に基づく表示を、ＩＤＥのインターフェイス画面ＤＩに示す。以下では、プログラムリストの一部が指定されずに、プログラム実行ボタンＢｅが押され、プログラムリスト全体が実行された場合を例に説明する。

図９は、プログラムリストＤｐ０９における作業Ｏｐ１，Ｏｐ２と、プログラムリストＤｐ０９において指定される各作業の目標時間を指定する記載Ｄｒｔ１，Ｄｒｔ２と、を示す図である。作業者は、プログラムリストの冒頭に、各作業における目標時間を記載することができる。目標時間は、たとえば、編集対象である動作プログラムの工程と、その前後の工程との関係に基づいて定めることができる。また、目標時間は、あらかじめ定められている標準的な時間とすることもできる。目標時間は、作業者の経験に基づいて定めることもできる。

ＣＰＵ６１０の機能部としての受付部６１１は、プログラムリストの冒頭の目標時間の記載により、作業に要する時間の目標値を受け付ける。図９の例では、作業１についての目標時間は、プログラムリストＤｐ０９の冒頭において、記載Ｄｒｔ１によって指定されている。作業１についての目標時間は、５秒である。作業２についての目標時間は、記載Ｄｒｔ２によって指定されている。作業２についての目標時間は、２秒である。

作業者は、プログラムリスト中にコメント文で「作業Ｎ」（Ｎは整数）と記載することにより、プログラムリスト中の一つの「作業」の開始箇所を指定することができる。プログラムリスト中の「作業Ｎ」から次の「作業Ｍ」（Ｍは整数）までの部分が、一つの「作業」に対応する部分である。通常は、「作業Ｎ」、「作業Ｍ」は、順に番号付けされる。しかし、「作業Ｎ」、「作業Ｍ」の番号は、任意に付すことができる。なお、動作プログラムの実行前には、図９におけるＤｄｔ１，Ｄｄｔ２は表示されていない。

ＣＰＵ６１０は、動作プログラムをロボット１００に実行させる際に、動作プログラムに含まれる作業Ｏｐ１，Ｏｐ２の実行時間を取得する。

図１０は、ロボット１００のロボット制御装置３００において実行される動作プログラムのプログラムリストＤｐ１０を示す図である。設定装置６００のＣＰＵ６１０は、ステップＳ５５０でプログラム実行ボタンＢｅが押されると、プログラムリストＤｐ０９中に、Set Clockコマンドと、End Clockコマンドとの組み合わせを追加する。具体的には、それぞれの「作業」のコメント文の直後に、Set Clockコマンドが追加され、それぞれの「作業」のコメント文の直前に、End Clockコマンドが追加される。ただし、最初の「作業」のコメント文の直前には、End Clockコマンドは追加されず、最後の「作業」のコメント文の直後には、Set Clockコマンドは追加されない。Set ClockコマンドとEnd Clockコマンドとが追加されたプログラムリストＤｐ１０が、図１０に示されている。

Set Clockコマンドは、時間の計測を開始するコマンドである。End Clockコマンドは、時間の計測を終了するコマンドである。これらのコマンドが実行されることにより、作業ごとの実行時間が測定される。具体的には、プログラムリストＤｐ１０のうち、コメント文「作業１」からコメント文「作業２」までの部分の実行時間は、Set ClockコマンドＣｓ１とEnd ClockコマンドＣｅ１により、測定される。コメント文「作業２」以下の部分の実行時間は、Set ClockコマンドＣｓ２とEnd ClockコマンドＣｅ２により、測定される。ステップＳ６００でプログラムリストに挿入されるSet Clockコマンドと、End Clockコマンドとは、編集画面Ｄｅ０２には表示されない。

ロボット１００よる動作プログラムの実行後、設定装置６００のＣＰＵ６１０は、各作業Ｏｐ１，Ｏｐ２について、目標値と実行時間とに基づく表示Ｄｄｔ１，Ｄｄｔ２を、編集画面Ｄｅ０２のプログラムリストに示す。具体的には、編集画面Ｄｅ０２に表示されるプログラムリストＤｐ０９中に、各作業と対応づけられて、目標値に対する実行時間の差分の表示が示される。図９の例においては、作業１について、差分の表示Ｄｄｔ１が示される。作業１について、目標値に対する実行時間の差分の時間は、８．２４秒である。作業２について、差分の表示Ｄｄｔ２が示される。作業２について、目標値に対する実行時間の差分の時間は、１０．５秒である。

このような表示を行うことにより、作業者は、以下の利益が得られる。すなわち、作業者は、目標値と実行時間とを対比することにより、目標値を達成するために短縮するべき時間を認識しながら、動作プログラムを改善することができる。具体的には、作業者は、各作業についてどの程度、処理時間を削減すればよいかについて、目安を得ることができる。

図３のステップＳ６００において、動作プログラムに含まれる作業の実行時間を取得し、作業について、目標値と実行時間とに基づく表示を行うＣＰＵ６１０の機能部を、「評価部６１６」として図１に示す。

ステップＳ６５０において、ＣＰＵ６１０は、動作プログラムの生成を終了する旨の指示が入力されたか否かを判定する。動作プログラムの生成を終了する旨の指示が入力されていない場合には、処理は、Ｓ２００に戻る。動作プログラムの生成を終了する旨の指示が入力された場合には、処理は、終了する。

（２）インターフェイス画面ＤＩを通じた改善を促す表示のタイミング：
以上の説明においては、一つの動作プログラムがひととおり完成している状態において、統合開発環境のインターフェイス画面ＤＩに表示される、改善を促す表示等について説明した（図４～図９参照）。すなわち、図３のステップＳ１００において、ＣＰＵ６１０の受付部６１１が動作プログラムの全体を受け付けた状態において、ステップＳ２００において、受け付けた動作プログラムの中から、ＣＰＵ６１０の検出部６１２が、ＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドＣｔ１や、コマンドの組み合わせＣｔ２を構成する２以上のコマンドと一致する２以上のコマンドを検出する。そして、ステップＳ３００において、ＣＰＵ６１０の改善示唆部６１４は、動作プログラムの全体を受け付けた状態において、動作プログラムを表す表示において、検出されたコマンドや、コマンドの組み合わせに関する改善を促す表示Ｓ０１，Ｓ０２を、検出されたコマンドや、コマンドの組み合わせと関連付けて行う（図３のＳ４００、図４～図９参照）。

このような処理においては、動作プログラムの全体から検出された、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドＣｔ１や、コマンドの組み合わせＣｔ２に関する改善を促す表示が、動作プログラムを表す表示において、行われる。このため、作業者は、表示を参考にして、動作プログラムの全体を最適化するように、動作プログラムを改善することができる。

たとえば、Speedコマンドによる移動速度の上限の指定や、Accelコマンドによる制御点の加速度の上限、および減速度の上限の指定は、個別のGoコマンドに対して行うこともでき、複数のGoコマンドに先だって、複数のGoコマンドに対して行うこともできる。このため、動作プログラムの全体から検出されたSpeedコマンドやAccelコマンドの場所を把握することにより、作業者は、制御点の移動速度や加速度が、動作プログラム全体として最適となるように、SpeedコマンドやAccelコマンドのそれぞれを設定することができる。

一方、図３のステップＳ１００において、ＣＰＵ６１０の受付部６１１が動作プログラムの一部であって、１以上のコマンドを含む一部を受け付けた状態において、ステップＳ２００において、受け付けた動作プログラムの一部の中から、ＣＰＵ６１０の検出部６１２は、記憶部６３０に記憶されたコマンドＣｔ１や、コマンドの組み合わせＣｔ２を構成する２以上のコマンドと一致する２以上のコマンドを検出することもできる。そして、ステップＳ３００において、ＣＰＵ６１０の改善示唆部６１４は、動作プログラムの一部を受け付けた状態において、動作プログラムの一部を表す表示において、改善を促す表示Ｓ０１，Ｓ０２を、検出されたコマンドや、コマンドの組み合わせと関連付けて行うこともできる。

このような処理により、作業者は、動作プログラムの作成途中においても、動作プログラムを改善しながら、動作プログラムの作成を進めることができる。

本実施形態における設定装置６００を、ロボットの動作プログラムの作成装置とも呼ぶ。設定装置６００のＲＡＭ６３０を「記憶部」とも呼ぶ。

Ｂ．第２実施形態：
上記第１実施形態においては、改善案Ｓｉの反映前の動作プログラムと改善案Ｓｉの反映後の動作プログラムとの差分が、注釈とともにコメント文Ｈｓ１０として表示される（図７および図８参照）。プログラムリスト中の同一の箇所について、複数回の修正が行われている場合には、作業者からの指示を受けて、過去の修正履歴が表示される態様とすることもできる。

第２実施形態においては、改善案Ｓｉの反映前の動作プログラムと改善案Ｓｉの反映後の動作プログラムとの差分を表すコメント文Ｈｓ１０にカーソルを合わせて、マウス６０５の右クリックすることにより、ＣＰＵ６１０に過去の修正履歴の表示が指示され、インターフェイス画面ＤＩに過去の修正履歴が表示される。第２実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。

図１１は、過去の修正履歴の表示を示す図である。図１１の例においては、改善案Ｓｉの反映前の動作プログラムと改善案Ｓｉの反映後の動作プログラムとの差分を表すコメント文が、改善案Ｓｉの反映後の動作プログラムを表すプログラムリストＤｐ１１において、強調されて表示されている。具体的には、コメント文Ｈｓ２０に、他のコメント文やコマンドとは異なる背景の色を付されている。強調されて表示されているのは、図８のプログラムリストＤｐ０８において、右クリックされたコメント文Ｈｓ１０に対応するコメント文である。

図１１の例においては、プログラムリストＤｐ１１の左部に、コメント文Ｈｓ２０が表している記載について、過去の修正履歴が表示されている。表示Ｂ０１より、Wait 0.5が削除されたのは、本日の１８時であることが分かる。表示Ｂ０２より、Wait 0.5より前には、Wait 0.4が記載されており、本日の１７時４２分にWait 0.4が削除されたことが分かる。さらに過去の履歴がある場合には、その内容が時刻とともに表示される。ユーザーは、履歴の表示上にカーソルを置いてマウス６０５で左クリックしてＣＰＵ６１０に指示することにより、プログラムリストの該当部分の記載を、その履歴が表す内容に戻すことができる。

このような態様とすることにより、作業者は、動作プログラムの改善において、容易に、試行錯誤することができる。たとえば、図３のステップＳ６００において、動作プログラムの実行結果が修正前の動作プログラムよりも悪かった場合には、上記の処理により、動作プログラムを、容易に、修正前の状態に戻すことができる。

Ｃ．第３実施形態：
第１実施形態においては、図３のステップＳ６００において、編集画面Ｄｅ０２に表示されるプログラムリストＤｐ０９中に、各作業と対応づけられて、実行時間の目標時間に対する差分が示される（図９のＤｄｔ１，Ｄｄｔ２参照）。しかし、さらに作業者が直感的に動作プログラムの改善の結果を把握できるように、実行時間に基づく表示を行うこともできる。

第３実施形態においては、図３のステップＳ６００において、さらに、修正前の動作プログラムの実行時間と、修正後の動作プログラムの実行時間と、を対比する表示が、棒グラフの形態で行われる。第３実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。

図１２は、第３実施形態において、図３のステップＳ６００で示される実行時間を示す表示である。ＣＰＵ６１０の機能部としての評価部６１６は、図３のステップＳ６００において、今回のＳ６００の処理で実行された動作プログラムに含まれる作業ごとの実行時間と、前回のＳ６００の処理で実行された動作プログラムに含まれる作業ごとの実行時間と、に基づいて、棒グラフを作成し、ＩＤＥのインターフェイス画面ＤＩにおいて表示する。

図１２の例において、表示Ｈｇ１０は、前回のＳ６００の処理で実行された動作プログラムの実行時間を表す。表示Ｈｇ１０に含まれる表示Ｈｇ１１は、動作プログラムに含まれる作業１の実行時間を表す。表示Ｈｇ１０に含まれる表示Ｈｇ１２は、動作プログラムに含まれる作業２の実行時間を表す。表示Ｈｇ１０に含まれる表示Ｈｇ１３は、動作プログラムに含まれる作業３の実行時間を表す。なお、図１２に示した例は、第１実施形態の動作プログラムとは異なる動作プログラムに基づく例である。

表示Ｈｇ２０は、今回のＳ６００の処理で実行された動作プログラムの実行時間を表す。表示Ｈｇ２０に含まれる表示Ｈｇ２１は、動作プログラムに含まれる作業１の実行時間を表す。表示Ｈｇ２０に含まれる表示Ｈｇ２２は、動作プログラムに含まれる作業２の実行時間を表す。表示Ｈｇ２０に含まれる表示Ｈｇ２３は、動作プログラムに含まれる作業３の実行時間を表す。

このような態様とすれば、作業者は、修正の結果得られた実行時間の短縮の効果を、直感的に把握することができる。また、作業者は、動作プログラム全体の実行時間のうちの多くを占める作業を、直感的に把握できる。その結果、作業者は、その作業の実行時間を短縮することで、動作プログラム全体の実行時間を効率的に短縮することができる。

Ｄ．他の実施形態：
Ｄ１．他の実施形態１：
（１）上記第１実施形態においては、処理に時間を要するコマンドとしてVrunコマンドを挙げて、検出対象のコマンドとの組み合わせＣｔ２を説明した。しかし、処理に時間を要するコマンドとして、他のコマンドが、Waitコマンドとの組み合わせで、記憶部に記憶されていてもよい。たとえば、他のロボットと協働するロボットにおいて、他のロボットと干渉しないように経路を決定する経路計画を行うコマンドが、処理に時間を要するコマンドとして、Waitコマンドとの組み合わせで、記憶部に記憶されていてもよい。

（２）上記第１実施形態においては、設定装置６００のＲＡＭ６３０が、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える１以上のコマンドＣｔｓを記憶している（図１参照）。しかし、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える１以上のコマンドは、設定装置６００のＲＯＭ６４０や、ロボット制御装置３００のＲＡＭ３３０や、ＲＯＭ３４０、さらには、ネットワークで接続された他の記憶媒体に記憶されていてもよい。

（３）上記第１実施形態においては、図３のステップＳ２００において検出されたコマンドには、ステップＳ３００において、検出されなかったコマンドとは異なる背景の色を付される（図４～図８参照）。しかし、検出されたコマンドは、他の方法で強調して表示されてもよい。たとえば、検出されたコマンドは、検出されなかったコマンドとは異なる色で表示されてもよい。また、検出されたコマンドは、検出されなかったコマンドよりも太い文字で表示されてもよい。さらに、検出されたコマンドには、検出されなかったコマンドには付されないマークや、直線状または波線状の下線などが付されてもよい。

（４）上記第１実施形態においては、作業者によってプログラムリスト中に記載されたコメント文「作業Ｎ」から次のコメント文「作業Ｍ」（Ｍ，Ｎは整数）までが、一つの「作業」として、指定される。しかし、動作プログラムに含まれる各作業は、他の方法で指定されてもよい。たとえば、プログラムリストにおいて、ある量の字下げを伴って記載されているコマンドＡから、同じ量の字下げを伴って記載されているコマンドであって、コマンドＡの後、最初に記載されているそのようなコマンドＢまでを、一つの「作業」として、処理する態様とすることができる。また、プログラムリストにおいて、作業と作業の間に空白行を配することにより、各作業に対応する範囲が指定される態様とすることもできる。

（５）上記第１実施形態においては、目標値と実行時間とに基づく表示Ｄｄｔ１，Ｄｄｔ２は、動作プログラムに従って実際にロボット１００を動かして得られた各作業の実行時間の測定値に基づいて表示される（図９参照）。第３実施形態の棒グラフＨｇ１０、Ｈｇ２０は、実際に動作プログラムに従ってロボット１００を動かして得られた各作業の実行時間の測定値に基づいて表示される（図１２参照）。しかし、動作プログラムに含まれる作業の実行時間は、他の方法で取得されることもできる。

たとえば、コマンドごとに、標準的な実行時間や最大の実行時間を記憶部に記憶しておき、それらを加算することで、作業の実行時間を取得することもできる。また、物理的なロボット１００の挙動を反映することができるシミュレーターによって、コンピューター上でロボット１００の動作をシミュレーションして、作業ごとの実行時間を測定することもできる。さらに、実際のロボット１００を動かして測定される作業の実行時間と、シミュレーションによって得られる作業の実行時間と、あらかじめ用意されているコマンドごとの実行時間に基づいて算出される作業の実行時間と、の中から２以上を組み合わせて、動作プログラムに含まれる各作業の実行時間を取得することもできる。

（６）上記第３実施形態においては、修正前の動作プログラムの実行時間と、修正後の動作プログラムの実行時間と、を対比する表示が、棒グラフの形態で行われる（図１２参照）。これらの棒グラフに加えて、または、修正前の動作プログラムの実行時間に代えて、各作業の目標時間から得られる動作プログラムの実行時間の目標時間を表す棒グラフが、表示されてもよい。動作プログラムの実行時間を表す棒グラフは、各作業の目標時間を表す部分から構成されることができる。

（７）上記第１実施形態においては、改善案Ｓｉ上でマウス６０５が左クリックされることにより、表示されている動作プログラムに改善案Ｓｉを反映すべき旨の指示が行われる（図７参照）。しかし、表示されている動作プログラムに改善案を反映すべき旨の指示は、他の方法で実行されることもできる。

たとえば、表示されている動作プログラムに改善案を反映すべき旨の指示は、画面に表示されたボタンを押すことによって実行されることができる。また、表示されている動作プログラムに改善案を反映すべき旨の指示は、キーボードのあらかじめ定められた１以上のキーを押すことによって、実行されることができる。上記実施形態において、マウス６０５の左クリックや右クリックで行われる他の指示についても、同様に、上記の例を含む他の態様で行われることができる。

Ｄ２．他の実施形態２：
上記実施形態においては、受け付けた前記動作プログラムの中から、ＲＡＭ６３０に記憶されたコマンドの組み合わせＣｔ２を構成する２以上のコマンドと一致する２以上のコマンドが検出され、強調表示される（図４のＣｄ４３および図５のＣｄ５３参照）。しかし、コマンドの組み合わせＣｔ２を構成する２以上のコマンドは検出されず、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える個別のコマンドＣｔ１のみが検出されてもよい。

Ｄ３．他の実施形態３：
上記実施形態においては、編集画面Ｄｅ０２の動作プログラムを表す表示において、検出されたコマンドが強調して表示される（図４および図５参照）。しかし、特定のコマンドの検出は、表示の強調ではなく、たとえば、音声出力など、他の方法で作業者に伝えられてもよい。音声出力は、検出されたコマンドに関する言語による音声出力でもよく、特定のコマンドが検出されたことを表す非言語の音による出力でもよい。

Ｄ４．他の実施形態４：
上記実施形態においては、動作プログラムを表す表示において、検出されたコマンドに関する改善を促す表示Ｓ０１，Ｓ０２が、検出された前記コマンドと関連付けて行われる（図６、図７参照）。しかし、改善を促すメッセージは、たとえば、音声出力など、他の方法で作業者に伝えられてもよい。音声出力は、検出されたコマンドに関する改善を促す言語による音声出力でもよく、削除可能な特定のコマンドが検出されたことを表す非言語の音による出力でもよい。また、検出されたコマンドの少なくとも一部について、作業者に伝えられることなく、自動的に修正されてもよい。

Ｄ５．他の実施形態５：
上記実施形態においては、動作プログラムを表す表示において、検出されたコマンドに関する改善案Ｓｉが、検出されたWaitコマンドとVrunコマンドの組み合わせと関連付けて表示される（図７参照）。しかし、改善を促す表示のみが行われ、改善案が提示されない態様とすることもできる。そのような態様においては、作業者は、自ら改善案を考案する。

Ｄ６．他の実施形態６：
上記実施形態においては、検出されたコマンドに関する改善案Ｓｉは、検出されたコマンドのコマンド表示Ｃｄ０５３とは異なる態様で表示される。具体的には、改善案Ｓｉは、改善を促す表示Ｓ０２とともに、吹き出し内に表示される（図７参照）。しかし、改善案は、もとの表記と同様の態様で、プログラムリストにおいて、元の表記と併記されてもよい。改善案は、たとえば、プログラムリストにおいて、改善案である旨の注釈とともに、コメント文として表記されてもよい。

Ｄ７．他の実施形態７：
上記実施形態においては、動作プログラムに改善案Ｓｉを反映すべき旨の指示がされた場合には、動作プログラムに改善案Ｓｉが反映される（図７、図８参照）。しかし、提示された改善案は、自動的に動作プログラムに反映されず、作業者自身によってキーボードを使用して入力される態様とすることもできる。

Ｄ８．他の実施形態８：
上記第１実施形態においては、各作業Ｏｐ１，Ｏｐ２について、目標値と実行時間とに基づく表示Ｄｄｔ１，Ｄｄｔ２が行われる。具体的には、編集画面Ｄｅ０２に表示されるプログラムリストＤｐ０９中に、各作業と対応づけられて、目標値に対する実行時間の差分の表示が示される（図９参照）。しかし、そのような目標値と実行時間とに基づく表示が行われず、検出されたコマンドに関する改善を促す表示、および改善案が行われる態様とすることができる。

Ｅ．さらに他の実施形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の一形態によれば、ロボットの動作プログラムの作成装置が提供される。このロボットの動作プログラムの作成装置は、１以上のコマンドを含み、ロボットが実行する作業を記述する動作プログラムを受け付ける受付部と、前記ロボットが実行できる複数のコマンドのうち、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドを記憶している記憶部と、受け付けた前記動作プログラムの中から、前記記憶部に記憶された前記コマンドと一致するコマンドを検出する検出部と、を備える。
このような態様とすれば、受け付けた動作プログラムの中から、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドを検出することができる。このため、ロボットの動作プログラムを作成する作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、そのようなコマンドの存在を作業者に告知することによって、実際にロボットの作業の効率を上げられるように、作業者によるロボットの動作プログラムの作成の支援を行うことができる。

（２）上記形態の作成装置において、前記記憶部は、さらに、前記ロボットが実行できる複数のコマンドのうち、２以上のコマンドの組み合わせであって、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える組み合わせを記憶しており、前記検出部は、受け付けた前記動作プログラムの中から、前記記憶部に記憶された前記組み合わせを構成する２以上のコマンドと一致する２以上のコマンドを検出する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、受け付けた動作プログラムの中から、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドの組み合わせを検出することができる。このため、ロボットの動作プログラムを作成する作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、そのようなコマンドの組み合わせの存在を作業者に告知することによって、ロボットの作業の効率を上げられるように、作業者の支援を行うことができる。

（３）上記形態の作成装置において、さらに、前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記コマンドを強調して表示する強調表示部を備える、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、動作プログラム中の、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドの場所を、作業者に提示することができる。その結果、作業者は、実際にロボットの作業の効率を上げられるように、動作プログラムを生成または調整することができる。

（４）上記形態の作成装置において、さらに、前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記コマンドに関する改善を促す表示を、検出された前記コマンドと関連付けて行う、改善示唆部を備える、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、ロボットの動作プログラムを作成する作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、作業者は、改善を促す表示に基づいて、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドについて、動作プログラムを生成または調整することができる。

（５）上記形態の作成装置において、さらに、前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記コマンドに関する改善案を、検出された前記コマンドと関連付けて表示する、改善案提示部を備える、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、ロボットの動作プログラムを作成する作業者が動作プログラムを生成または調整する際に、作業者は、改善案の表示に基づいて、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドについて、容易に、動作プログラムを改善することができる。

（６）上記形態の作成装置において、前記改善案提示部は、前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記コマンドに関する改善案を、検出された前記コマンドとは異なる態様で表示する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、作業者は、検出されたコマンドとその改善案とを混同することなく、動作プログラムを改善することができる。

（７）上記形態の作成装置において、前記改善案提示部は、表示されている動作プログラムに前記改善案を反映すべき旨の指示を受けて、前記動作プログラムに前記改善案を反映する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、作業者は、表示された改善案を動作プログラムに反映させることにより、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドについて、容易に、動作プログラムを改善することができる。

（８）上記形態の作成装置において、前記受付部は、前記作業に要する時間の目標値を受け付け、前記作成装置は、さらに、前記動作プログラムに含まれる前記作業の実行時間を取得し、前記作業について、前記目標値と前記実行時間とに基づく表示を行う、評価部を備える、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、作業者は、目標値と実行時間とを対比することにより、目標値を達成するために短縮するべき時間を認識しながら、動作プログラムを改善することができる。

（９）上記形態の作成装置において、前記検出部は、前記動作プログラムの一部であって、１以上のコマンドを含む一部を前記受付部が受け付けた状態において、受け付けた前記動作プログラムの前記一部の中から、前記記憶部に記憶された前記コマンドと一致するコマンドを検出し、前記改善示唆部は、前記受付部が前記動作プログラムの前記一部を受け付けた状態において、前記動作プログラムの前記一部を表す表示において、検出された前記コマンドに関する前記改善を促す表示を、検出された前記コマンドと関連付けて行う、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、作業者は、動作プログラムの作成途中においても動作プログラムを改善しながら、動作プログラムの作成を進めることができる。

（１０）上記形態の作成装置において、前記検出部は、前記動作プログラムの全体を前記受付部が受け付けた状態において、受け付けた前記動作プログラムの中から、前記記憶部に記憶された前記組み合わせを構成する前記２以上のコマンドと一致する２以上のコマンドを検出し、前記改善示唆部は、前記受付部が前記動作プログラムの全体を受け付けた状態において、前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記組み合わせに関する前記改善を促す表示を、検出された前記２以上のコマンドと関連付けて行う、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、動作プログラムの全体から検出された、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与えるコマンドの組み合わせに関する前記改善を促す表示が、動作プログラムを表す表示において、行われる。このため、作業者は、表示を参考にして、動作プログラムの全体を最適化するように、動作プログラムを改善することができる。

（１１）本開示の他の形態によれば、ロボットの動作プログラムの改善方法が提供される。このロボットの動作プログラムの改善方法は、（ａ）１以上のコマンドを含み、ロボットが実行する作業を記述する動作プログラムを受け付ける工程と、（ｂ）受け付けた前記動作プログラムの中から、前記ロボットが実行できる複数のコマンドのうち動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドであって記憶部に記憶されているコマンドと、一致するコマンドを検出する工程と、を備える。

本開示は、ロボットの動作プログラムの作成装置およびロボットの動作プログラムの改善方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボット、ロボットの作成方法、ロボットの動作プログラムの作成方法、ならびにそれらの方法を実現するコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

１…ロボットシステム、１００…ロボット、１１０…アーム、１１０ａ…アーム要素、１１０ｂ…アーム要素、１１０ｄ…アーム要素、２００…エンドエフェクター、３００…ロボット制御装置、３１０…ＣＰＵ、３３０…ＲＡＭ、３４０…ＲＯＭ、４１０…サーボモーター、４１０ｏ…出力軸、４２０…モーター角度センサー、５１０…減速機、５１０ｉ…入力軸、５１０ｏ…出力軸、６００…設定装置、６０２…ディスプレイ、６０４…キーボード、６０５…マウス、６１０…ＣＰＵ、６１１…受付部、６１２…検出部、６１３…強調表示部、６１４…改善示唆部、６１５…改善案提示部、６１６…評価部、６３０…ＲＡＭ、６４０…ＲＯＭ、７００…カメラ、Ｂ０１…履歴の表示、Ｂ０２…履歴の表示、Ｂｅ…プログラム実行ボタン、Ｂｓ…シミュレーション実行ボタン、Ｃｄ０４１…コマンド表示、Ｃｄ０４２…コマンド表示、Ｃｄ０４３…コマンド表示、Ｃｄ０５１…コマンド表示、Ｃｄ０５２…コマンド表示、Ｃｄ０５３…コマンド表示、Ｃｄ０８１…コマンド表示、Ｃｄ０８２…コマンド表示、Ｃｅ１…End Clockコマンド、Ｃｅ２…End Clockコマンド、Ｃｓ１…Set Clockコマンド、Ｃｓ２…Set Clockコマンド、Ｃｔ１…記憶されているコマンド、Ｃｔ２…記憶されているコマンドの組み合わせ、Ｃｔｓ…記憶されている１以上のコマンド、ＤＩ…インターフェイス画面、Ｄｄｔ１…実行時間の差分を表す表示、Ｄｄｔ２…実行時間の差分を表す表示、Ｄｅ０２…編集画面、Ｄｐ０４…プログラムリスト、Ｄｐ０５…プログラムリスト、Ｄｐ０８…プログラムリスト、Ｄｐ０９…プログラムリスト、Ｄｐ１０…プログラムリスト、Ｄｒｔ１…目標時間を指定する記載、Ｄｒｔ２…目標時間を指定する記載、Ｄｓ…シミュレーション画面、Ｈｇ１０…棒グラフの表示、Ｈｇ１１…棒グラフの一部の表示、Ｈｇ１２…棒グラフの一部の表示、Ｈｇ１３…棒グラフの一部の表示、Ｈｇ２０…棒グラフの表示、Ｈｇ２１…棒グラフの一部の表示、Ｈｇ２２…棒グラフの一部の表示、Ｈｇ２３…棒グラフの一部の表示、Ｈｓ１０…コメント文、Ｈｓ２０…コメント文、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｏｐ１…作業、Ｏｐ２…作業、Ｓ０１…改善を促す表示、Ｓ０２…改善を促す表示、Ｓｉ…改善案、Ｗ０１…ワークピース

Claims

ロボットの動作プログラムの作成装置であって、
１以上のコマンドを含み、ロボットが実行する作業を記述する動作プログラムを受け付ける受付部と、
前記ロボットが実行できる複数のコマンドのうち、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドを記憶している記憶部と、
受け付けた前記動作プログラムの中から、前記記憶部に記憶された前記コマンドと一致するコマンドを検出する検出部と、を備える、作成装置。
請求項１に記載の作成装置であって、
前記記憶部は、さらに、前記ロボットが実行できる複数のコマンドのうち、２以上のコマンドの組み合わせであって、動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える組み合わせを記憶しており、
前記検出部は、受け付けた前記動作プログラムの中から、前記記憶部に記憶された前記組み合わせを構成する２以上のコマンドと一致する２以上のコマンドを検出する、作成装置。
請求項１または２に記載の作成装置であって、さらに、
前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記コマンドを強調して表示する強調表示部を備える、作成装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載の作成装置であって、さらに、
前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記コマンドに関する改善を促す表示を、検出された前記コマンドと関連付けて行う、改善示唆部を備える、作成装置。
請求項１から４のいずれか１項に記載の作成装置であって、さらに、
前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記コマンドに関する改善案を、検出された前記コマンドと関連付けて表示する、改善案提示部を備える、作成装置。
請求項５に記載の作成装置であって、
前記改善案提示部は、前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記コマンドに関する改善案を、検出された前記コマンドとは異なる態様で表示する、作成装置。
請求項５または６に記載の作成装置であって、
前記改善案提示部は、表示されている動作プログラムに前記改善案を反映すべき旨の指示を受けて、前記動作プログラムに前記改善案を反映する、作成装置。
請求項１から７のいずれか１項に記載の作成装置であって、
前記受付部は、前記作業に要する時間の目標値を受け付け、
前記作成装置は、さらに、
前記動作プログラムに含まれる前記作業の実行時間を取得し、前記作業について、前記目標値と前記実行時間とに基づく表示を行う、評価部を備える、作成装置。
請求項４に記載の作成装置であって、
前記検出部は、前記動作プログラムの一部であって、１以上のコマンドを含む一部を前記受付部が受け付けた状態において、受け付けた前記動作プログラムの前記一部の中から、前記記憶部に記憶された前記コマンドと一致するコマンドを検出し、
前記改善示唆部は、前記受付部が前記動作プログラムの前記一部を受け付けた状態において、前記動作プログラムの前記一部を表す表示において、検出された前記コマンドに関する前記改善を促す表示を、検出された前記コマンドと関連付けて行う、作成装置。
請求項２に直接または間接に従属する請求項４に記載の作成装置であって、
前記検出部は、前記動作プログラムの全体を前記受付部が受け付けた状態において、受け付けた前記動作プログラムの中から、前記記憶部に記憶された前記組み合わせを構成する前記２以上のコマンドと一致する２以上のコマンドを検出し、
前記改善示唆部は、前記受付部が前記動作プログラムの全体を受け付けた状態において、前記動作プログラムを表す表示において、検出された前記組み合わせに関する前記改善を促す表示を、検出された前記２以上のコマンドと関連付けて行う、作成装置。
ロボットの動作プログラムの改善方法であって、
（ａ）１以上のコマンドを含み、ロボットが実行する作業を記述する動作プログラムを受け付ける工程と、
（ｂ）受け付けた前記動作プログラムの中から、前記ロボットが実行できる複数のコマンドのうち動作プログラムの実行に要する時間に影響を与える一部のコマンドであって記憶部に記憶されているコマンドと、一致するコマンドを検出する工程と、を備える、方法。