JP3245995B2 - ロボット用動作プログラムの変換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの動作を規定
する動作プログラムを非統一化形式から統一化形式に変
換する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボットの動作を規定する動作プログラ
ムは、ロボット毎に異なる形式で作成されることが多
く、必ずしも統一化されていない。またロボットの動作
プログラムを確認したり、あるいは不備があればこれを
修正するために、シミュレータが開発されている。この
シミュレータでは、動作プログラムを入力（アップロー
ド）し、入力された動作プログラムからロボットの移動
軌跡等を演算し、これに基づいてロボットの姿勢等をア
ニメーション表示する。これによりオペレータは、入力
された動作プログラムに基づいてロボットが動作する様
子を事前に確認することが可能となり、必要なプログラ
ム修正等を実施できる。このシミュレータをロボット毎
に用意するのは不経済である。そこで一台のシミュレー
タで、異なる形式で規定されている動作プログラムを扱
えるようにする技術が提案されており、これが特開平２
−１７６９０６号公報に開示されている。

【０００３】この技術ではロボットのシミュレータ内
に、動作プログラムを非統一化形式と統一化形式の間で
変換する変換装置を構築する。そしてシミュレータで
は、異なる形式で規定されている動作プログラムを入力
（アップロード）すると、これを統一化形式に変換す
る。そして形式が統一化された動作プログラムに基づい
てロボットの移動軌跡等を演算し、これに基づいてロボ
ットをアニメーション表示する。そして必要ならこの統
一化された形式で動作プログラムの修正が行なわれる。
また必要に応じて、統一化された形式の動作プログラム
をシミュレータ内で創り出すこともできる。シミュレー
タによって動作が確認された動作プログラムは、実ロボ
ットに入力（ダウンロード）する前に、そのロボットに
固有の形式に変換される。このようにして複数種類の形
式で規定された動作プログラムが一台のシミュレータで
扱えるようになっている。

【０００４】図３は、前記した特開平２−１７６９０６
号公報に記載されている技術で取扱うことの可能な動作
プログラムの一例を示しており、教示点ごとに、速度、
加速度、ツール、補間方法（例えば直線補間か曲線補間
かといった情報）、信号の入出力を定めるデータ等が定
められている。なおこのデータは教示点ごとに区割され
ており、その一つ一つがステップブロックと称される。

【０００５】図１５の上段は、ステップブロックを単位
として規定される動作プログラムの種々の形式を例示す
るものであり、一番左側は教示点データを各関節のエン
コーダ値で定める例、中央は教示点データをアームの位
置ベクトルと方向ベクトルで定める例、一番右側は教示
点データを参照形式で持ち、参照される教示点データを
別に記憶しておく形式を例示している。前記特開平２−
１７６９０６号公報に記載の技術では、それぞれの形式
についてファイル形式の変換手段ＣＶ１，ＣＶ２…ＣＶ
ｎを用意し、これを用いて下段に例示されている統一化
された形式の動作プログラムに変換するのである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】図３や図１５の上段に
例示したような形式は、教示点ごとにデータが定義され
ている点で共通している。以下これをマトリクス型の動
作プログラムと称する。しかしながらロボットの動作プ
ログラムは、必ずしもマトリクス型であるとは限られな
い。例えば図２は非マトリクス型の動作プログラムの一
例を示しており、この形式では教示点を単位とする形式
となっていない。図２の形式ではロボットの動作が言語
形式で定義されているのである。

【０００７】前記特開平２−１７６９０６号公報に記載
の技術は、各ロボットのための動作プログラムがマトリ
クス型であることを前提としており、マトリクス型の範
疇で形式が異なっている動作プログラムを統一化する技
術を開示しているにすぎない。図１５の下段に示される
統一化された形式でも、なお教示点を単位とするデータ
構造となっており、非マトリクス型ないしは言語型の動
作プログラムとは全くなじまない形式となっている。

【０００８】このように、特開平２−１７６９０６号公
報に記載されている最も今日的な動作プログラムの変換
装置といえども、その対象がマトリクス型に限られてお
り、マトリクス型と非マトリクス型の両者をともに扱う
ことのできる変換装置は存在していない。そこで本発明
では、マトリクス型でも非マトリクス型でも、統一化さ
れた形式の動作プログラムに変換可能な変換装置を開発
することとした。またそのために、マトリクス型にも非
マトリクス型にもなじむ新たな統一化形式を考えだし
た。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そのために本発明では、
図１にその概念が模式的に示されているように、ロボッ
ト毎に異なる形式で規定されている非統一化形式の動作
プログラムを統一化された形式の動作プログラムに変換
する装置であり、非統一化形式の動作プログラムをコマ
ンドを単位とするインストラクションブロックに分割す
る手段Ａと、分割されたインストラクションブロックを
移動動作を規定するインストラクションブロックを２以
上は含まないステップブロックに区割する手段Ｂとを備
えたロボット用動作プログラムの変換装置Ｃを創り出し
た。

【００１０】

【作用】本構成を備えた変換装置によると、言語型の動
作プログラムはステップブロック区割手段Ｂによってス
テップブロックに区割される。ここでステップブロック
はロボットの移動動作を規定するインストラクションブ
ロックを単位とし、移動動作を規定するインストラクシ
ョンブロックを複数個含むことはない。一方マトリクス
型動作プログラムはインストラクションブロック分割手
段Ａによってインストラクションブロックに分割され
る。ここでインストラクションブロックはコマンドを単
位としている。

【００１１】このため、いずれの形式から変換されて
も、変換後のプログラム構造は同一形式となる。すなわ
ち１つの動作プログラムが、１つないし複数個のインス
トラクションブロックを含むとともに、２以上の移動動
作を規定するインストラクションブロックを含むことは
ないステップブロックの集合した形式として統一化され
ることになる。このようにして、本構成の変換装置によ
ると、マトリクス型と非マトリクス型とを問わないでと
もに変換可能となるのである。

【００１２】

【実施例】図４は、本発明を具現化した一実施例のシス
テム構成を示している。この実施例は、この発明をロボ
ットのシミュレータに組込んだものである。このシミュ
レータはポストプロセッサ１とメインプロセッサ３が通
信回線Ｐで接続されて構成されている。ポストプロセッ
サ１は、主として動作プログラムとロボットの属性デー
タの一部の形式を変換するとともにそれらを入出力す
る。メインプロセッサ３は、主として形式が統一化され
た動作プログラムと属性データに基づいて移動軌跡を演
算し、アニメーション表示し、必要な修正を加え、デー
タベースに保存する。

【００１３】ポストプロセッサ１は、各ロボットの動作
プログラムと属性データの一部の受渡しとその変換・書
換を行なうものであり、外部にはフレキシブルディスク
ＦＤを読み書きするフレキシブルディスクドライブ２を
備える。このポストプロセッサ１は、周知のＣＰＵ，Ｒ
ＯＭ，ＲＡＭ等から算術論理演算回路として構成されて
おり、大量のデータを蓄えるハードディスク等の記憶装
置を内蔵するものである。こうした算術論理演算回路に
よって実現されるポストプロセッサ１の機能に従って、
ポストプロセッサ１の構成を説明すると、各機種のロボ
ットＲ１，Ｒ２…Ｒｎに対応して動作プログラムや属性
データを蓄えるｎ個の動作プログラムファイルｏｄと、
種々異なる形式の動作プログラムファイルｏｄを統一化
形式の動作プログラムファイルＯＤに変換するｎ個のフ
ァイル形式変換部ＣＶｎと、変換後の動作プログラムや
属性データを蓄える統一化形式の動作プログラムファイ
ルＯＤと、これらのデータを通信回線Ｐを介してメイン
プロセッサ３に出力するインタフェイス４とを備える。

【００１４】一方、メインプロセッサ３には、表示装置
５、入力装置７、大型コンピュータ８および周辺機器９
が、各々専用のインタフェース１０を介して接続されて
いる。これらの装置について順次説明する。表示装置５
は、メインプロセッサ３より、ロボットやワーク等の位
置・姿勢データや図形データを表示インターフェイス１
０を介して受取り、それらデータをもとにロボットやワ
ークの図形を表示するものである。これらデータは、一
定時間間隔ごとに表示装置５に出力されて更新されるか
ら、繰返し表示することにより、ロボットの動きをアニ
メーション表示することができる。

【００１５】入力装置７は、キーボード、ディジタイ
ザ、マウス、ダイヤル選択式入力スイッチなど各種の形
態のものがあり、必要なデータを入力インターフェイス
１０を介して入力するものである。大型コンピュータ８
は、ＣＡＤなどの機能をもった大型機であり、ＣＡＤを
利用して作成されたロボットやワークの図形形状データ
を、メインプロセッサ３に引き渡すことができるもので
ある。大型コンピュータ８から形状データを受取る場合
には、これを形状データファイルＫＤとして、メインプ
ロセッサ３内のデータベース１５に記憶する。また、メ
インプロセッサ３にはインターフェイス１０を介して、
プリンタ、プロッタ、磁気テープ等の周辺機器９が接続
されており、これらの周辺機器９へのデータの授受が可
能となっている。

【００１６】次に、メインプロセッサ３の内部構成と各
部の働きについて説明する。メインプロセッサ３内に
は、データベース１５、図形作成部２１、ロボット属性
定義部２２、ロボットとワークの配置部２４、ロボット
教示部２５、データ管理部２７、ロボット再生部２９、
軌跡演算処理部３０が構成されている。なお、各部は特
定のハードウエアとして構成されているのではなく、周
知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を用いた算術論理演算回
路におけるソフトウエアを含む機能実現手段と、ハード
ディスク等の大容量の記憶装置に記憶された情報とによ
って実現されている。

【００１７】図形作成部２１は、入力装置７と表示装置
５を使用して各ロボットの各軸形状やワークの形状等を
作成する部分であり、いわゆるＣＡＤと同様の機能を有
する。ここで作成されたデータは、ロボットの動作状態
をシミュレーションしてその姿勢等を検討する際に用い
られる。作成した形状データ等は、大型コンピュータ８
から入力した場合と同様、形状データファイルＫＤとし
てデータベース１５に保存される。

【００１８】ロボット属性定義部２２は、ロボットの各
軸の形状として作成した形状データをロボットの各軸用
として登録するための機能を有する。すなわち各軸の位
置関係、スライドや回転といった可動形態あるいは可動
範囲、動作速度、加速度上限値等のデータならびにそれ
らのデータをロボットのどの軸と対応付けるかといった
ロボットの属性データを、入力装置７から入力して作成
し、属性データファイルＺＤとしてデータベース１５上
に保存する。この機能により定義した各ロボットの属性
データファイルＺＤおよび、図形作成部２１により作成
した形状データファイルＫＤを必要に応じてデータベー
ス１５にロードすることにより、図形データが、メイン
プロセッサ３上では、ロボットとして動作して表示され
ることになる。

【００１９】ロボット、ワーク配置部２４は、上記機能
により作成した各ロボットやワークの形状をどのように
配置するか、すなわち各々の物体の位置関係を定義する
機能を有している。すなわち図形データファイルＫＤお
よび属性データファイルＺＤをデータベース１５にロー
ドし、それらのデータに各々の物体の位置データを入力
装置７にて入力し、必要に応じて修正することにより各
物体を配置し、その検討結果を配置ファイルＨＤとして
保存するのである。

【００２０】ロボット教示部２５では、入力装置７にて
入力したロボット先端位置、姿勢等のロボット動作プロ
グラムを表示装置５を見て確認しながら作成修正するこ
とができる。この動作プログラムは動作プログラムファ
イルＯＤ２として保存される。またポストプロセッサ１
より通信回線Ｐを介して動作プログラムファイルＯＤを
入手することも可能で、入力された動作プログラムファ
イルは一旦ファイルＯＤ２に記憶される。このプログラ
ムをデータベース１５上にロードし、入力装置７にて修
正し、再び動作プログラムファイルＯＤ２に保存するこ
ともできる。

【００２１】データ管理部２７は、形状データファイル
ＫＤ、属性データファイルＺＤ、配置ファイルＨＤ、動
作プログラムファイルＯＤ２の管理及び周辺機器９の制
御、大型コンピュータ８、ポストプロセッサ１との通信
を制御するものである。ロボット再生部２９は、以上述
べてきた機能により作成した各データをデータベース１
５上にロードしたのち、軌跡演算処理部３０による軌跡
演算を受けて、表示装置５に各ロボットの動作をアニメ
ーション表示するものである。ロボット再生部２９がデ
ータベース１５から引き出して軌跡演算処理部３０に渡
すデータは、ロボット動作に必要なデータ、すなわち目
標位置姿勢、速度、加速度、補間方法などのデータであ
る。軌跡演算処理部３０は、これらのデータを受けて、
目標値までの補間点の位置や姿勢値を演算し、ロボット
の位置や姿勢データを求める。この処理を軌跡演算処理
部３０に一定時間間隔ごとに実行させ、その度にデータ
を表示装置５へ渡すことで、ロボットのアニメーション
表示がなされることになる。

【００２２】次に、本実施例のシミュレータにおける処
理について、図５ないし図７に沿って説明する。図５
は、メインプロセッサ３における処理を示すフローチャ
ート、図６はポストプロセッサ１における動作プログラ
ムのアップロード処理を示すフローチャート、図７は同
じくダウンロードの処理を示すフローチャートである。

【００２３】多種類のロボットの動作状態をシミュレー
トする際、メインプロセッサ３は、まずその図形作成部
２１の機能によりロボットやワークの形状を作成する
（ステップ１００）。次に、ロボット属性定義部２２に
より、ロボット及びツール等の属性を定義する（ステッ
プ１１０）。その後、ロボットワーク配置部２４によ
り、ロボットとワークの配置について検討する（ステッ
プ１２０）。以上の処理（ステップ１００ないし１２
０）により、各ロボットを用いた一連の製造工程に関
し、検討すべき図形が作成される。

【００２４】次に、配置したロボットの動作プログラム
を統一化形式で得る処理を行なう（ステップ１３０）。
かかる処理は２通りの手法を採り得る。１つは、各ロボ
ット実機より動作プログラムを入手する方法で、もう一
つは、メインプロセッサ３のロボット教示部２５を用い
て作成する方法である。前者の場合には、図６に示すよ
うに、ポストプロセッサ１において、ロボット実機より
動作プログラムをフレキシブルディスクＦＤの形態で受
取って動作プログラムファイルｏｄにアップロードし
（ステップ１３２）、ロボットに固有の形式で作成され
た動作プログラムを、これに対応するファイル形式変換
部ＣＶｎにより、統一化形式の動作プログラムファイル
ＯＤに変換する（ステップ１３４）。こうして得られた
統一化形式の動作プログラムを、インタフェイス４から
通信回線Ｐを介して、メインプロセッサ３に転送するの
である（ステップ１３６）。なお、属性データの内にも
軌跡演算に必要なものが存在するから、こうした場合に
は、動作プログラムと共に属性データも転送する。ま
た、実機ロボットとのデータ授受媒体は、フレキシブル
ディスクＦＤに限定する必要はなく、磁気あるいは紙テ
ープでもよく、直接通信ケーブルを介してデータの授受
を行なうものとしてもよい。

【００２５】いずれかの方法にて動作プログラムを入手
した後、ロボット再生部２９及び軌跡演算処理部３０の
機能によりアニメーション表示させる処理を行なう（ス
テップ１４０）。ここで軌跡演算処理部３０は、ロボッ
トＲｎの各軸の角度データから先端の位置姿勢を求める
順変換処理及びその逆にロボット先端位置姿勢から各軸
の角度を求める逆変換処理を行なっている。従来、この
逆変換処理は、解析的に解くことは困難であるため、各
々の種類のロボット毎に固有の軌跡演算処理部を設け、
各々固有の定数や処理アルゴリズムを持たせて実行させ
ている。これに対し、本実施例では、動作プログラムは
ロボットの機種によらず統一化形式とされているので、
Ｎｅｗｔｏｎ−Ｒａｐｈｓｏｎ法等の数値計算を実施し
て、ロボットの軸数、種類に限らず各軸の角度を算出す
ることができる。その後、ロボットの干渉等により修正
すべき動作があるか否かを検討し（ステップ１５０）、
あれば動作プログラムやロボット・ワークの配置を修正
し（ステップ１６０）、修正すべき点がもはやなくなれ
ば完成した動作プログラムをポストプロセッサ１に転送
する処理を行なって（ステップ１７０）、本ルーチンを
終了する。なお、属性データの中には各ロボットＲｎに
渡す必要のあるものも存在するので、それらは動作プロ
グラムと共にポストプロセッサ１に転送する。

【００２６】ポストプロセッサ１は、図７に示すよう
に、転送されてくるファイルを受信し（ステップ１８
０）、受信した統一化形式の動作プログラムを個々のロ
ボットに対応したファイル形式変換部ＣＶｎにより、そ
のフォーマットを書き変え（ステップ１９０）、これを
フレキシブルディスクＦＤ等の形態で各ロボットＲｎへ
ダウンロードする（ステップ２００）。

【００２７】以上、メインプロセッサ３とポストプロセ
ッサ１の処理について簡単に説明したが、ポストプロセ
ッサ１の処理における動作プログラムの変換・蓄積の処
理の詳細について次に説明する。

【００２８】実際のロボットＲｎに内蔵されているロボ
ットコントローラから入手する動作プログラムの具体的
内容の一例を図１５上段に示す。動作プログラムには、
ロボットＲｎが動作する目標位置、姿勢を表すデータ、
移動速度、加速度、補間方法（直線補間、円弧補間、各
軸均等補間など）など移動条件に関するデータ、入出力
スイッチのＯＮ／ＯＦＦ、タイマ（時間待ち）、ハンド
開閉スイッチ（エアガンＯＮ／ＯＦＦ等）といった補助
機能に関するデータがある。これらのデータの集合をス
テップブロックと呼ぶ。各ロボットの動作プログラム
は、図１５の上欄に示すように、このステップブロック
の集合として構成されている。図示した例からも明らか
なように、データの形式はロボット毎に異なり、例えば
目標位置や姿勢を表すデータがロボット各軸の駆動モー
タの回転角度を示すエンコーダのビット数で表示してい
るロボットもあれば、回転角を角度［ｄｅｇ］単位で表
しているロボット、あるいは、 で表しているロボットも存在する。

【００２９】また移動条件に関するデータであれば、例
えば動作速度を指定する場合、絶対値［mm／sec ］にて
表現しているロボットや、独自の速度テーブルを備え、 のように予め速度を定義しておき、動作プログラムでの
速度指定はコード番号を指定する形式のものも存在す
る。

【００３０】さらに同じ形式のデータでも意味づけの違
うものもある。例えば、コード１が直線補間を意味しコ
ード２が円弧補間を意味するロボットに対し、コード２
が直線補間、コード１が円弧補間を意味するロボットも
ある。この他にデータ表記（バイナリ表記、アスキ表
記）の違いもある。このように、ロボットコントローラ
内における動作プログラムを形成しているステップブロ
ックの個々のデータの形式や意味づけが各々のロボット
により異なるため、ファイル形式変換部ＣＶｎにより、
それら個々の項目ひとつひとつに対して統一化した形式
（標準形式）に変換する処理を実施し、図１５最下欄に
示すように、統一化形式にするのである。

【００３１】従来のシミュレータは、図１５の上段に例
示した形式の動作プログラム、すなわち図１７に示すよ
うに、一つの動作プログラム（これをプログラムブロッ
クという）がステップブロックの集合物として構築され
ていることを前提とし、この範疇で形式が異なっている
ものを統一化する。このために図１５のファイル形式変
換部ＣＶ１，ＣＶ２，…ＣＶｎはそれぞれ図１６の処理
を実行するように形成されている。すなわちステップ３
００で対象ロボットを指定し、そしてそのロボットのう
ちのいずれの動作プログラムを扱うかを設定し（ステッ
プ３１０）、その後ステップブロック毎にデータを入力
していく（ステップ３２０）。この際にデータ形式の変
換が行なわれ、ステップ３２０の実行後は統一化された
形式の動作プログラムとなる。この処理をステップ３３
０でノーとなるまで続ける。この結果図１７に示す形式
で統一化された動作プログラムに変換される。

【００３２】しかるにロボットの動作プログラムは必ず
しもステップブロックの集合として規定されていない。
例えば図２はその一例を示しており、この動作プログラ
ムは図１９に例示するように、インストラクションブロ
ックの集合物として規定されている。すべての動作プロ
グラムがインストラクションブロックの集合として規定
されているものならば、図１８に示すように、インスト
ラクションブロック毎にデータ形式を統一化する処理を
実行することによってプログラム構造を統一化すること
ができる。しかしながら、ステップブロックでプログラ
ムされるロボットと、インストラクションブロックでプ
ログラムされるロボットとを一台のシミュレータで扱う
ことは、図１６〜図１９に示す従来技術ないしはその延
長技術では不可能である。

【００３３】そこで本実施例に係わるファイル形式変換
部ＣＶ１，ＣＶ２，…ＣＶｎは、図８の処理を実行する
ようにプログラムされている。ステップ５０２とステッ
プ５０４では対象ロボットと対象プログラムを指定す
る。そしてステップ５０６で先頭のコマンドをロードす
る。次にパラメータをロードする（ステップ５０８）。
そしてコマンドとパラメータを単位としてインストラク
ションブロックを生成する（ステップ５１０）。この具
体例が図１１に示されており、図２の形式の動作プログ
ラムは、図１１の下半分に示されているインストラクシ
ョンブロックに分割されていく。また図１２は図３の形
式の動作プログラムが処理される様子を示しており、例
えばステップ１の速度１００に対応してＳＰＥＥＤとい
うコマンドと１００というパラメータからなるインスト
ラクションブロック９９９に分割されている。

【００３４】図８のステップ５１０でインストラクショ
ンブロックに分割されると、次にステップ５１２で“エ
ンド”コマンドを規定するインストラクションブロック
か否かを判別する。“エンド”でなければ、次にステッ
プ５１４以後で最終の信号入出力処理か分岐処理か演算
処理かどうかをみる。

【００３５】インストラクションブロックは、“ラベ
ル”か“動作”か“動作条件”か“信号入出力”か“分
岐処理”か“演算処理”か“エンド”のいずれかであ
る。そしてステップ５１４では次のデータが“ラベル”
か否か判別する。ステップ５１６では次のデータが“動
作”か否か判別する。さらにステップ５１８では次のデ
ータが“動作条件”かどうか判別する。ここでいずれか
がＹＥＳならばステップ５２２でステップブロックを更
新する。この結果、１つのステップブロックには０個な
いし１個の移動動作を規定するインストラクションブロ
ックが含まれることになり、２個以上が含まれることは
ない。例えば図１２のインストラクションブロック１０
００を扱っている場合には、次のインストラクションブ
ロック１００１が動作条件を示している。すなわちイン
ストラクションブロック１０００は最終の信号入出力処
理であり、次は動作条件となる。そこで、ステップ５２
２（図８）で、インストラクションブロック１０００ま
でを１つのステップブロックとする。この他ステップ５
１６で次のプロックが“動作”である場合にも、１つの
ステップブロックとされる。このケースが図１１のステ
ップブロック３に示されている。すなわちインストラク
ションブロック１００２が分岐処理であり、次ブロック
が“動作”であるために、ここでステップブロックが区
割される。また図８のステップ５１４によって次のイン
ストラクションブロックがラベル名である場合にも、１
つのステップブロックとして区割される。このケースが
図１１のステップブロック７と８間に認められる。

【００３６】以上の処理の結果、いずれの形式の動作プ
ログラムも全部図９に示す構造、すなわち１つのステッ
プブロック中に１ないし複数個のインストラクションブ
ロックが含まれ（ただし２以上の移動動作を規定するイ
ンストラクションブロックが含まれることはない）、そ
のステップブロックが集合して１つの動作プログラム
（プログラムブロック）が形成されている形式に統一化
される。なお図８の処理によると、１つのインストラク
ションブロックはコマンドとパラメータで構成され、か
つ１つのステップブロックはロボットの移動動作を規定
するインストラクションブロックを単位として区割され
ることになる。すなわち１つのステップブロックは図１
０に示すように、動作条件ないしはラベルを示すインス
トラクションブロックと、それに続く移動命令を示すイ
ンストラクションブロックと、さらにそれに続く信号入
出力ないしは分岐処理ないしは演算処理を示すインスト
ラクションブロックとして構成される。このように１つ
のステップブロックにゼロ個もしくは一つの移動命令が
含まれるように区割されるのは、プログラムを図８のス
テップ５１４，５１６，５１８で区割するためである。

【００３７】図１１，図１２からも明らかなように、こ
の形式の動作プログラムはマトリクス型の動作プログラ
ムにも非マトリクス型の動作プログラムにもなじみ、両
者を統一的に扱うことが可能となっている。

【００３８】図１３と図１４はロボット教示部２５によ
ってシミュレータ中で動作プログラムを創り出す場合の
処理手順を示している。図１３はインストラクションブ
ロック形式でオペレータが入力を行なう場合の処理手順
を示し、図１４はマトリクス形式で入力する場合の処理
手順を示している。図１３の処理による場合も、ステッ
プ６１４，６１６，６１８の処理によって、入力される
インストラクションブロックがステップブロックに区割
されてゆく。また図１４による処理の場合は、データが
マトリクス形式で入力される。なおこの場合は、常用さ
れるインストラクション初期データを予め入力する（ス
テップ７０６）。例えば図３の動作プログラムを作る場
合には、速度１００あるいは加速度１００といった常用
されるコマンドを予め入力しておく。次に教示点データ
が入力されると（ステップ７０８）、その教示点データ
とインストラクション初期データとからインストラクシ
ョンブロックが生成される（ステップ７１０）。そして
ステップブロック毎にステップブロックは更新されてゆ
く（ステップ７１２）。なお図３の機能の欄に示す付加
的インストラクションブロックが必要な場合には、ステ
ップ７１８で、機能を示すインストラクションブロック
が生成される。

【００３９】この結果、模式的には図９に、具体的には
図１１，図１２に示されるように、すべての動作プログ
ラムがインストラクションブロックとステップブロック
の階層構造とされ、その形式が統一化される。このよう
にして形式が統一化された動作プログラムは、図１３，
図１４に示す手順と類似手順に従って修正することもで
き、確認ずみ動作プログラムがデータベース１５に記憶
される。この統一化された形式の動作プログラムは、図
７に示すダウンロードの際に、それぞれのロボットのた
めの形式に変換され（ステップ１９０）、ロボットに入
力される（ステップ２００）。

【００４０】

【発明の効果】この発明の変換装置によると、動作プロ
グラムがインストラクションブロックに分割され、かつ
分割されたインストラクションブロックがステップブロ
ックに区割される。このためこの変換装置はマトリクス
型の動作プログラムにも非マトリクス型の動作プログラ
ムにも適用可能であり、しかも変換後は統一化された形
式となる。このため例えば１台のロボットシミュレータ
で扱えるロボットの対象機種が増え、また増やすための
プログラム改良も最小にすませることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概念を模式的に示す図

【図２】動作プログラム（非マトリクス型）の一例

【図３】動作プログラム（マトリクス型）の一例

【図４】実施例のシステム構成図

【図５】メインプロセッサ３による処理手順

【図６】ポストプロセッサ１によるアップロード手順

【図７】ポストプロセッサ１によるダウンロード手順

【図８】ポストプロセッサ１による変換手順

【図９】統一化形式のデータ構造

【図１０】ステップブロックの構造

【図１１】統一化された形式の動作プログラムの一例

【図１２】統一化された形式の動作プログラムの他の一
例

【図１３】シミュレータで動作プログラムを創成（非マ
トリクス型入力）する際の手順

【図１４】シミュレータで動作プログラムを創成（マト
リクス型入力）する際の手順

【図１５】マトリクス型の範疇で異なる形式の動作プロ
グラムを統一化する様子を示す図

【図１６】マトリクス型動作プログラムを統一化する手
順

【図１７】マトリクス型動作プログラムのデータ構造

【図１８】非マトリクス型動作プログラムを統一化する
手順

【図１９】非マトリクス型動作プログラムのデータ構造

【符号の説明】

変換装置Ｃ：ポストプロセッサ１ ファイル形式変換部ＣＶ インストラクションブロック分割：Ａ；ステップ５１
０，５２０ ステップブロック区割 ：Ｂ；ステップ５２２

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット毎に異なる形式で規定されてい
   る非統一化形式の動作プログラムを統一化された形式の
   動作プログラムに変換する装置であり、 非統一化形式の動作プログラムをコマンドを単位とする
   インストラクションブロックに分割する手段と、 分割されたインストラクションブロックを、移動動作を
   規定するインストラクションブロックを２以上は含まな
   い、１ないし複数個のインストラクションブロックから
   成るステップブロックに区割する手段と、区割されたステップブロックを集合してプログラムブロ
   ックを形成する手段とを備え、 インストラクションブロック、ステップブロック、プロ
   グラムブロックの３段階の階層構造で統一化された形式
   の動作プログラムに変換することを特徴とする ロボット
   用動作プログラムの変換装置。