TWI589244B - 用於以自動化方式製造鞋子部件的方法與系統 - Google Patents

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Description

用於以自動化方式製造鞋子部件的方法與系統
本發明是有關於一種鞋子部件的自動化製造方法與系統。
製造鞋子典型地需要各種組裝步驟，諸如，成型、置放及組裝若干部件。完成此等步驟之一些方法（諸如，在很大程度上依賴於手動執行之彼等方法）可為資源密集的且可具有高變化率。
本「發明內容」提供本發明及本發明之各種方面的高階綜述，且介紹在以下「實施方式」部分中進一步描述的概念之選擇。本「發明內容」並不意欲辨識所主張之標的物的關鍵特徵或必要特徵，亦不意欲單獨地用作對判定所主張之標的物的範疇之輔助。
簡言之，本發明尤其描述以一自動化方式製造一鞋子。本發明提供一種用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法。舉例而言，將一第一鞋子部件定位於一第一製造台處，其中一部件辨識系統判定第一鞋子部件之一第一身分且判定第一鞋子部件之一第一定向及第一位置。自一第二製造台擷取一第二鞋子部件，其中部件辨識系統判定第二鞋子部件之一第二身分且判定第二鞋子之一第二定向。使用一部件製造裝置藉由將第二鞋子部件自第二定向轉移至相關於第一鞋子部件的一第三定向而將第二鞋子部件轉移至第一鞋子部件上，第三定向係基於第一鞋子部件的第一定向及第一身分而判定。使用轉移第二鞋子部件之部件製造裝置臨時地將第二鞋子部件附接至第一鞋子部件以維持定位供進行下游處理。
以一自動化方式製造鞋子及/或鞋子部件的一例示性系統可包含各種組件，諸如，第一製造台、第二製造台、部件辨識系統以及部件製造裝置。一第一鞋子部件定位於第一製造台處。一第二鞋子部件定位於第二製造台處。部件辨識系統使用與電腦儲存媒體通信之一處理器來判定第一鞋子部件之一第一身分及一第一定向且判定第二鞋子部件之一第二身分及一第二定向。藉由將第二鞋子部件自第二定向轉移至相關於第一鞋子部件的一第三定向而將第二鞋子部件轉移至第一鞋子部件上。部件辨識系統基於第一鞋子部件的第一身分及第一定向來判定第三定向。部件製造裝置將第二鞋子部件附接至第一鞋子部件上。
用於以一自動化方式製造一鞋子部件的一例示性方法可包含各種步驟。舉例而言，將一第一鞋子部件定位於一支撐表面上且定位於一第一製造台處，其中第一鞋子部件在支撐表面上實質上為平直的，且其中一部件辨識系統判定第一鞋子部件的一第一身分與一第一位置。使用部件辨識系統判定一第二鞋子部件的一第二身分以及第二鞋子部件的一第二定向。藉由一第一自動化部件拾取工具將第二鞋子部件置放於第一鞋子部件之頂部上，其藉由將第二鞋子部件自第二定向轉移至相關於第一鞋子部件的一第三定向，其中一第一自動化附接工具將第二鞋子部件附接至第一鞋子，藉此形成第一鞋子部件與第二鞋子部件之一組合件。使用部件辨識系統判定第一鞋子部件與第二鞋子部件的組合件之一第三身分與一第四定向。使用部件辨識系統判定一第三鞋子部件之一第四身分與第三鞋子部件的一第五定向。將第一鞋子部件與第二鞋子部件之組合件移動至一第二製造台，其中一第二自動化部件拾取工具，藉由將第三鞋子部件自第五定向轉移至相關於第一鞋子部件與第二鞋子部件之組合件的一第六定向，將第三鞋子部件置放於第一鞋子部件與第二鞋子部件之組合件的頂部上，第六定向係基於組合件的第三身分與第四定向而判定。藉由一第二自動化附接工具將第三鞋子部件附接至第一鞋子部件與第二鞋子部件之組合件。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
以下參看附加之圖式詳細描述本發明之說明性態樣，附加之圖式以引用方式併入本文中。
本文中特定性地描述本發明之某些方面之標的物以符合法定要求。但描述自身並不意欲界定何被視為發明，此乃申請專利範圍之要旨所在。所主張之標的物可包含類似於在此文獻中描述之元件的不同元件或元件之組合，連同其他目前或未來技術。術語不應被解釋為暗示本文中揭示之各種元件間的任何特定次序，除非有明確的敍述。
本文中所描述之標的物係關於鞋子部件之自動化製造，且圖7描繪用於例示性鞋子部件製造系統2之總程序流程的示意圖。舉例而言，圖7可說明各種鞋子部件製造裝置及藉由各種箭頭描繪之程序的鳥瞰透視圖。
圖7中之每一箭頭可表示針對一或多個鞋子部件或鞋子部件組合件執行且可以自動化方式、手動地或其某一組合執行的步驟、階段及/或製程。例示性步驟、階段及/或製程可包含切割、縫合、附接、衝壓、模製、切片或以其他方式製作個別鞋子部件。其他例示性步驟、階段及/或製程可包含移動部件或重新定位部件，以及相對於另一部件（例如，在另一部件之頂部上）置放一部件。舉例而言，鞋子部件製造系統2可包含部件移動裝置，其將一組部件分成子組，該等子組沿著鞋子部件製造系統2內之指定路徑或流移動。額外步驟、階段及/或製程可包含將一或多個部件附接在一起，諸如，藉由縫合、黏附、音波熔接、熔融、膠黏，等等。所列出之此等步驟僅為例示性的，且可藉由鞋子部件製造系統2及描繪於其中之各種台（亦即，箭頭）執行多種其他鞋子製造程序。因而，鞋子部件製造系統2描繪集中且組合以製造各種鞋子部件組合件的各種製程。
可利用多種不同鞋子製造裝置來執行藉由圖7中所描繪之箭頭所表示之各種功能。鞋子製造裝置可以自動化方式來執行各別功能，可用作輔助手動執行之器具，或可以為自動化及手動兩者的方式起作用。例示性鞋子製造裝置可包含：部件移動裝置（例如，傳送機系統、馬達驅動轉台、機器人臂，等）；部件拾取工具（例如，真空工具、握取工具、抓取工具，等）；部件附接工具（例如，縫紉裝置、音波熔接工具、熱壓機、冷壓機，等）；影像俘獲器件（例如，相機、視訊記錄器、電荷耦合器件，等）；雷射；發光器件（例如，LED、螢光電燈泡、全光譜電燈泡、色彩特定電燈泡，等）；及計算器件。鞋子製造裝置之此清單僅僅為例示性的，且多種其他裝置亦可包含於鞋子部件製造系統2中。因而，此等例示性鞋子製造裝置中之一或多者可藉由圖7中之箭頭表示。
鞋子部件製造系統2包含可自一位置移動至另一位置以執行相同或不同任務的各種模組化台及組件。舉例而言，在箭頭3處操作以處理鞋面之鞋面部件的特定模組化組件（例如，拾取工具或部件移動裝置）可與在箭頭4處或在箭頭6處操作之組件互換。此外，包含鞋子部件製造系統2之各種模組化台可基於台正操作之鞋子部件的特定類型進行替換或修改。舉例而言，在交點7處操作的鞋子部件製造裝置可經組態以處理特定類型或式樣之鞋面部件，且鞋子部件製造系統2可經指示以處理特定數目個彼類型或式樣之鞋面部件（例如，以1000為單位）。然而，在特定數目個部件經處理之後，在交點7處操作之鞋子部件製造裝置可經重新組態或經修改以針對一不同式樣或類型進行操作。此外，可基於正製造之鞋子之特定式樣或類型而添加、減去、電力開啟或電力關斷特定台（亦即，箭頭）。舉例而言，儘管當處理一類型之鞋子部件時可利用箭頭3，但當鞋子部件製造系統2正處理不同類型之鞋子部件時，可將箭頭3電力關斷或移除。
鞋子部件製造系統2亦可包含裝置之鞋子部件特定分組。舉例而言，分組8包含鞋面部件製造裝置，分組9包含中底部件製造裝置，且分組13包含外底部件製造裝置。雖然圖7可描繪分組8、9及13之特定配置，但可利用多種替代配置。舉例而言，儘管圖7描繪了饋入至分組13之中底部件組合件15b，但在另一方面，可將外底部件饋入至中底部件分的組9。此外，可將中底及外底之一組合件饋入至針對鞋面部件組合件的分組8中。
在另一方面，可在各種台處收集資訊，該資訊用以執行各種鞋子製造程序。舉例而言，可藉由分析描繪一鞋子部件及/或鞋子部件之組合件之一表徵的一或多個影像而得出資訊。另外，可藉由將雷射投影至鞋子部件上、俘獲經投影之雷射線的一影像及分析該影像而得出資訊。可收集之例示性資訊可描述鞋子部件之各種方面，諸如，大小、形狀、表面構形、方位、定向、旋轉、對準，等。
因此，在另一方面，一旦資訊已經產生、收集或得出，該資訊便可在每一分組之組件之間共用。舉例而言，資訊（例如，鞋子部件身分、鞋子部件定向、鞋子部件大小，等）可在分組8中所描繪之各種鞋子製造裝置（例如，箭頭）之間傳達。此外，在一分組中得出之資訊可與另一分組共用。舉例而言，關於中底組合件之資訊（例如，描述中底組合件之大小的資訊）可自分組9中之鞋子製造裝置得出，且接著與分組13共用以便指示針對外底部件製造之程序。另外，自分組9及13得出之資訊可經組合以指示針對組合中底與外底的步驟。在另一方面，自分組9及/或13得出之資訊可傳達至分組8以指示針對鞋面部件建構之操作。多種其他類型之資訊可在鞋子部件製造系統2之各種組件之間共用以使得鞋子部件製造系統2能夠以自動化方式執行鞋子製造程序。
如鞋子部件製造系統2中所描繪的箭頭之配置為例示性的，且該等箭頭（亦即，製造階段）可以各種其他組態進行重新配置。舉例而言，鞋子部件製造系統2可包含一圓形軌道（例如，傳送機系統），其具有饋入至中心圓形軌道中或向外朝向一外切圓形軌道饋入的製造臂或輪輻（例如，其他傳送機系統）。在另一例示性系統中，可以自一台橫越至下一台的鋸齒圖案來配置主軌道。又，此等經描述之配置僅為實例，且可利用多種其他配置。
圖7描繪鞋子部件製造系統2可包含針對製造鞋子組合件之鞋面部件的組件之鞋面部件的分組8。因而，分組8中之每一箭頭可將不同鞋面部件（例如，基底層、網格層、黏接層、眼孔加強件、支撐層、美觀層，等）饋入至總體鞋面部件組合件中及/或可執行一各別功能。例示性功能可包含切割部件、識別部件、判定部件之位置及定向、相對於另一部件將一部件移動至一方位、堆疊部件及將部件附接至另一部件。因此，總體鞋面部件組合件15a可藉由分組8建構且向下游轉移至一或多個其他分組。如已描述，描述總體鞋面部件組合件15a的資訊（例如，大小、形狀、位置、式樣、色彩，等等）可自分組8得出（諸如，藉由使用2D或3D影像分析系統），且可與總體鞋面部件組合件15a協調以向下游傳遞。
圖7進一步描繪分組9包含協調以產生中底部件組合件15b的多個中底部件組件。例示性中底部件組件（例如，分組9中之箭頭）可提供各別中底部件且執行各別功能。例示性功能可包含切割部件、模製部件、對部件塗漆、識別部件、判定部件之位置及定向、堆疊部件、相對於另一部件將一部件移動至一方位，及將部件附接至另一部件。各種中底部件可整合且組裝於分組9中，諸如，緩衝元件、支撐元件及/或扭轉控制元件。中底組件之實例可包含發泡體、橡膠及/或具有各種品質之其他聚合物、氣穴、飛龍（phylon）元件及/或其他模製組件。描述中底部件組合件15b之資訊可自中底部件的分組9得出（諸如，藉由使用2D或3D影像分析系統），且可與中底部件組合件15b協調以向下游傳遞。
圖7亦描繪分組13包含協調以產生外底部件組合件15c的多個外底部件組件。例示性外底部件組件（亦即，分組13中所包括之箭頭）可提供各別外底部件且執行各別功能。例示性功能可包含切割部件、模製部件、對部件塗漆、識別部件、判定部件之位置及定向、堆疊部件、相對於另一部件將一部件移動至一方位，及將部件附接至另一部件。各種外底部件可整合且組裝於分組13中，諸如，牽引/踩踏元件、支撐元件、緩衝元件及保護性元件。外底組件之實例可包含發泡體、橡膠、飛龍及具有各種品質的其他基於聚合物之材料。描述外底部件組合件15c之資訊可自分組13得出（諸如，藉由使用2D或3D影像分析系統），且可與外底部件組合件15c協調以向下游傳遞。
圖7進一步描繪可與外底部件組合以製作外底與中底組合件15d之中底部件。此外，自分組13得出之資訊可與自分組9得出之資訊組合，且與外底與中底組合件15d協調以向下游傳達。在另一方面，外底與中底組合件可與鞋面部件（例如，有鞋楦或無鞋楦）組合以產生具有外底、中底及鞋面的組合件15e。又，自每一各別分組得出之資訊可協調地傳遞且在每一台處編譯。
一旦鞋面、中底及外底已經組裝，便可藉由鞋子部件製造系統2執行各種其他鞋子製造程序。舉例而言，可藉由鞋子部件製造系統2執行品質檢查。此外，可將其他部件添加至該組合件，諸如，鞋帶或特定美觀元件。另外，可藉由鞋子部件製造系統2執行準備將鞋子輸送或運送至另一位置的製程（例如，封裝、清潔，等等）。
圖8描繪用於鞋子部件製造系統800之另一例示性總程序流程的示意圖。系統800可包含一鞋面製造系統（後文中稱作鞋面系統810）以及一鞋底製造系統（後文中稱作鞋底系統812）。鞋面系統810可包含一材料準備台814、一切割/成型台816、一組裝台818、一裝飾台820及/或一手工台822。在此等台處執行之製造步驟可包括手動製造步驟、自動化製造步驟及/或手動製造步驟與自動化製造步驟兩者之組合。另外，儘管將鞋面系統810描繪為包含五個台，但鞋面系統810可包含額外之台。或者，鞋面系統810可包含少於五個台。另外，在一台處執行之製造步驟可在與其他台不同之製造位置或設施處執行。另外，一或多個台可進行組合以使得與個別台相關聯之製造步驟在（若干）經組合之台處進行組合。
在材料準備台814處執行之例示性功能可包括組裝且組織將用於鞋面建構之材料、在適當的情況下預處理材料，及堆疊材料。在切割/成型台816處執行之例示性功能可包括模切塑形、模製塑形、鑄造塑形及/或針織塑形。繼續，在組裝台818處執行之例示性功能可包括將自切割/成型台816接收之不同形狀組裝為鞋面。組裝可包含縫合、壓襯、熔接、附接、膠黏、熱壓及其類似者。
在於組裝台818處組裝了鞋面之後，鞋面可繼續至裝飾台820。在裝飾台820處執行之例示性功能可包括高頻（HF）衝壓、噴漆、網板印刷及/或數位塗漆。接下來，鞋面可繼續至手工台822。在手工台822處執行之例示性功能可包括縫合密閉、旋轉附接及/或加鞋楦。在於手工台822處進行處理之後，鞋面可繼續至最後組裝台832。以下將更深入地解釋此方面。在一方面，在鞋面系統810處執行之製造步驟在二維（2D）空間內發生。因此，形狀辨識技術可聚焦於在2D空間內辨識鞋面組件。
現轉向鞋底系統812，該鞋底系統可包含一材料準備台824、一模製/成型台826、一組裝台828及/或一裝飾台830。在此等台處執行之製造步驟可包括手動製造步驟、自動化製造步驟及/或手動製造步驟與自動化製造步驟兩者之組合。另外，儘管將鞋底系統812描繪為包含四個台，但鞋底系統812可包含額外之台。或者，鞋底系統812可包含少於四個台。另外，在一台處執行之製造步驟可在一與其他台不同之製造位置或設施處執行。另外，一或多個台可進行組合以使得與個別台相關聯之製造步驟在（若干）經組合之台處進行組合。
在材料準備台824處執行之例示性功能可包括組裝且準備待用於中底建構及外底建構之材料。此可包括（例如）組裝及/或製造待用於模製中底及/或外底之橡膠化集結粒、組裝材料（例如，橡膠、發泡體、聚胺基甲酸酯）之薄片，及/或堆疊該等材料。在模製/成型台826處，由經組裝之材料模製或成型中底及外底。舉例而言，橡膠化之集結粒可沈積於模具中且施加熱以將該等集結粒形成為中底及/或外底。又，中底及/或外底可自諸如發泡體及/或橡膠之材料進行模切。在模切之後，可藉由（例如）藉由施加熱將材料模製為中底及/或外底之所要形狀而進一步處理該等材料。額外功能可包括自模具移除中底及/或外底。
接下來，中底及/或外底可繼續至組裝台828，在組裝台828處，藉由利用諸如黏附劑之附接技術將中底與外底接合在一起。各種中底部件亦可整合至中底/外底複合物中。此等複合物可包括緩衝元件、支撐元件及/或扭轉控制元件。在一方面，將黏接劑塗覆至外底，且將中底壓至外底中（例如，將預定壓力施加至中底/外底組合件達一預定量之時間以促進黏附）。在此製程中，可施加熱或可不施加熱以促進黏附。接下來，中底/外底複合物可繼續至裝飾台830，在裝飾台830處，中底可經噴漆。中底/外底複合物可接著繼續至最後組裝台832。在一方面，在鞋底系統812處執行之製造步驟在三維（3D）空間內發生。因此，形狀辨識技術可聚焦於在3D空間內辨識鞋子中底及外底組件。
在最後組裝台832處執行之例示性功能可包括將鞋面附接至中底/外底複合物。該附接可（例如）藉由黏附劑之塗覆、壓力之施加及/或熱之施加而發生。接下來，成品鞋子繼續至封裝台834，在封裝台834處，鞋子經裝盒且準備好用於運送。在一方面，最後組裝台832及封裝台834可組合為單一台。又，最後組裝台832及/或封裝台834可位於與其他台不同之另一製造位置或設施處。圖7及圖8中所描繪之程序流程可擴展至使用熔接及/或縫合來製造呈平直配置之任何數目個軟質件。舉例而言，圖8中所描述之鞋面系統810可應用於製造諸如錢包、行李袋、背包及衣物之物品。
手動抑或自動化之品質控制可貫穿系統800而發生。舉例而言，相對於鞋面系統810，可使用2D辨識技術以確保部件或形狀在組裝製程期間被適當地置放及/或堆疊。又，相對於鞋底系統812，可使用3D辨識技術以確保中底及/或外底適當地形成及/或當將中底附接至外底時中底及/或外底彼此對準。最後品質控制檢查可在最後組裝之後但在封裝之前發生。
現參看圖1，說明鞋子部件製造裝置之一分組以作為例示性鞋子部件製造系統10之部分，其係自鳥瞰透視圖進行描繪。系統10包含各種自動化製造裝置及工具，其尤其可用以定位且組裝鞋子部件。此外，系統10可包含一或多個台，該一或多個台係以可至少部分自動化之次序配置。舉例而言，圖1描繪三個通用台，以及一框5，其表示其他可能台之占位。因而，儘管在圖1中描繪了三個通用台，但系統10可包含額外台。另外，該三個經描繪之台為例示性的，且系統10亦可具有較少台，諸如，兩個台。此外，通用台中之每一者可包含各種台。舉例而言，藉由參考數字20a至20i及27描繪之組件可各自視為一台。在一例示性方面，圖1之系統10可為圖7中所描繪之鞋子部件製造系統2或圖8中所描繪之系統800的部分。
在組裝之前，鞋子部件11a至11f可被維持在部件裝載台27處。部件裝載台27可為諸如桌面或工作台之固定表面，部件自該固定表面被轉移至部件饋入裝置20a至20i。舉例而言，鞋子部件11a至11f可手動地被裝載至部件饋入裝置20a至20i上。另外，部件裝載台27可包含傳送帶或用於移動部件之其他自動化裝置。舉例而言，部件裝載台27可以自動化方式使鞋子部件11a至11f移動至部件饋入裝置20a至20i上。鞋子部件14a至14h係描繪為在部件饋入裝置20a至20i上，且說明可能已自動地或手動地自部件裝載台27轉移的部件。
鞋子部件11a至11f及14a至14h可經切割或以其他方式準備以併入或組裝至另一鞋子部件中。舉例而言，在一方面，可能已使用自動切割工具自動地自原料材料切割出鞋子部件11a至11f及14a至14h。例示性自動切割工具可包含一銳利邊緣，其經塑形以匹配鞋子部件之輪廓且被按壓至原料材料中。當使用自動切割工具時，系統10可自該自動切割工具得出部件身分、部件位置、部件旋轉及/或部件大小。舉例而言，自動切割工具可記錄用以形成鞋子部件之切割圖案的大小及形狀且將所記錄資訊傳達至系統10，藉此向系統10通知經切割鞋子部件之身分及/或大小。此外，自動切割工具可記錄執行切割步驟之位置，以及當執行切割步驟時切割器具之旋轉，且將此所記錄資訊傳達至系統10，藉此向系統10通知經切割之鞋子部件在系統內之定向（例如，座標位置及旋轉）。在一例示性方面，可自切割工具得出之此部件身分資訊及部件定向資訊可用以判定系統10置放部件且附接部件之位置。
在另一方面，系統10可用以以藉由鞋子部件12a至12e所描繪之方式來組合鞋子部件11a至11f及14a至14h。因而，鞋子部件11a至11f、12a至12e及14a至14h可包含單一部件或複數個經組裝之部件。舉例而言，鞋子部件11a至11f、12a至12e及14a至14h可包含諸如紡織品、皮革、TPU材料等之可撓性材料之一或多個層。鞋子部件11a至11f、12a至12e及14a至14h可為完成之鞋子及/或其組件的實體結構，諸如，可用以在鞋子製造程序期間接合鞋子組件的黏附劑（或其他附接方式）。在一例示性方面，鞋子部件11a至11f、12a至12e及14a至14h表示鞋面之不同塊，其在模製鞋面以用於附接至其他鞋子部件之前經組裝。藉由鞋子部件11a至11f、12a至12e及14a至14h所描繪之形狀及組合僅為例示性的。
如所指示，系統10亦可包含部件饋入裝置20a至20i，其使得部件可用於在鞋子製造程序中使用。舉例而言，可將部件11a至11f自部件裝載台27裝載（例如，藉由箭頭25a至25c所說明）至部件饋入裝置20a至20i上。部件饋入裝置20a至20i可為將鞋子部件支撐在固定位置中以手動地抑或自動地進行擷取的固定台。舉例而言，部件饋入裝置20a至20i可包含桌面、工作台或其他固定支撐元件。因而，可將部件置放於此等固定台上一部件拾取區域（例如，29）中以手動地抑或自動地進行擷取。或者，部件饋入裝置20a至20i可包含饋入裝置（例如，傳送機），該等饋入裝置移動自部件裝載台27裝載至部件拾取區域（例如，29）中的部件，可手動地抑或自動地自該部件拾取區域（例如，29）轉移部件。若描述部件之資訊已經記錄（諸如，身分、大小及定向），則當部件自一位置進行至系統10內之下一位置時，此資訊可連同該部件一起被傳遞。舉例而言，若部件饋入台包含傳送機系統，則傳送機系統之已知移動圖案可與鞋子部件之初始位置（例如，如藉由自動切割工具所判定）進行組合以判定部件已藉由傳送機系統所移動至的後續位置。
系統10可以各種方式自部件饋入裝置20a至20i轉移鞋子部件。在一方面，鞋子部件可自部件饋入裝置20a至20i手動地轉移。舉例而言，可能已手動地將鞋子部件12a置放於支撐托盤21b上允許鞋子製造裝置16a作用於鞋子部件12a的位置中。另外，可將鞋子部件14a手動地置放於鞋子部件12a之頂部上以允許對鞋子部件12a及14a進行組裝。或者，鞋子部件可以自動化方式（諸如，藉由使用鞋子製造裝置16a至16c）自部件饋入裝置20a至20i轉移。舉例而言，鞋子製造裝置16a可能已將鞋子部件12a自部件饋入裝置20a轉移至支撐托盤21b上。鞋子製造裝置16a亦可將鞋子部件14a轉移至鞋子部件12a上且接著將鞋子部件14a附接至鞋子部件12a上。
鞋子製造裝置16a至16c可包含用以執行諸如拾取、轉移、定位、置放、附接、噴霧、切割、著色、印刷等之各種鞋子製造步驟的各種組件或工具。圖1描繪工作區域32a至32c，其表示鞋子製造裝置16a至16c可移動且執行各種功能的例示性操作區域。此外，鞋子製造裝置16a至圖16c以及可併入於其中之工具可以自動化方式操縱鞋子部件且作用於鞋子部件。舉例而言，鞋子製造裝置16a至16c可基於傳達至裝置16a至16c且描述鞋子部件之特性（例如，身分、位置、旋轉，等等）的資訊來執行自動化步驟。此外，術語「鞋子製造裝置」描述可製造鞋子、鞋子部件或其組合的裝置。因而，貫穿本發明及以下申請專利範圍，術語「鞋子製造裝置」、「鞋子部件製造裝置」及「部件製造裝置」可互換地使用。
鞋子製造裝置16a至16c可包含配置於可移動之擴展件或臂上之各種位置處的各種工具。例示性臂或擴展件可為多軸的，且可在各平面或方向上移動以便定位工具以針對鞋子部件進行操作。舉例而言，裝置16a至16c可包含一組4軸臂擴展件或一組6軸臂擴展件。
在另一方面，多種不同工具可與鞋子製造裝置16a至16c整合在一起。舉例而言，鞋子製造裝置16a至16c可包含用以自原料材料切割出鞋子部件的自動切割工具。如先前所描述，例示性自動切割工具可包含按壓至原料材料中之銳利邊緣。此外，可將自自動切割工具得出之資訊傳達至鞋子製造裝置16a至16c以向裝置通知部件身分、位置、大小、定向，等。鞋子製造裝置16a至16c亦可包含一拾取工具，該拾取工具用以自部件饋入裝置拾取鞋子部件。舉例而言，拾取工具可（諸如）藉由施加吸力、握取、夾緊、黏附、抓取等而施加一拾取力。在一方面，切割工具及拾取工具可以合作方式起作用。舉例而言，一旦切割工具已在原料材料中執行了一切割圖案以形成一鞋子部件，部件拾取工具便可將吸力施加至鞋子部件及/或抵靠原料材料施加一力以使得所形成之鞋子部件與原料材料分離。
在一例示性方面，系統10可包含一部件辨識系統，該部件辨識系統判定正操縱之各種部件中之一些或所有部件的特性。舉例而言，部件辨識系統可判定裝載至部件饋入裝置20a至20i上、藉由鞋子製造裝置16a至16c拾取或已轉移至部件支撐表面18a至18d或支撐托盤21a至21b上的部件之特性。可由部件辨識系統判定之例示性特性可為部件身分、部件在操作區域（例如，工作區域32a~32c）內之位置、在操作區域內之部件旋轉之量、部件將被轉移至的在操作區域內之置放位置，及部件將附接至另一部件的在操作區域內之附接位置。
系統10可包含一個以上部件辨識系統以使得每一部件辨識系統判定部件之一特定分組的特性。舉例而言，第一部件辨識系統可判定位於工作區域32a內之部件的特性，而第二部件辨識系統可判定位於工作區域32b內之部件的特性。因此，當部件自一台移動至另一台時，多個部件辨識系統可彼此通信。或者，系統10可包含判定工作區域32a至32c中每一者中之部件之特性的單一部件辨識系統。在一例示性方面，部件辨識系統之至少一部分包含執行電腦指令的計算器件。舉例而言，電腦指令可儲存於電腦儲存媒體中且藉由計算器件之處理器執行。
部件辨識系統可包含經定位而遍及系統10之影像記錄器34a至34i（例如，相機或視訊記錄器）。影像記錄器34a、34d及34g表示安裝於下方之記錄器，其可俘獲藉由鞋子製造裝置16a至16c轉移的經固持部件之影像。另外，影像記錄器34b、34e及34h表示安裝於上方之記錄器，其可俘獲經定位而在部件支撐表面18a至18d或支撐托盤（例如，21a及21b）上方之部件的影像。此外，影像記錄器34c、34f及34i表示安裝至鞋子製造裝置16a中之一各別者的安裝於裝置上之記錄器。記錄器34c、34f及34i可記錄位於部件饋入裝置20a至20i處或已經轉移之部件的影像。記錄器34a至34i及其各別位置僅為例示性的，且系統10可包含配置於不同位置處的更多或更少記錄器。
在一例示性方面，部件辨識系統自所記錄影像得出資訊。舉例而言，可藉由應用一部件辨識協定而自影像得出部件之身分。另外，可得出部件相對於工作區域32a至32c之定向（例如，位置及旋轉之量）。該資訊可用以判定部件之置放位置，以及附接位置。相應地，置放位置及附接位置可用以指示鞋子製造裝置16a至16c。
在另一例示性方面，各種發光器件38可經定位而遍及系統10。發光器件38可幫助產生自影像中俘獲之部件與環繞該部件之環境或背景之間的對比度。此對比度可輔助部件辨識系統判定部件之邊界及/或身分。因而，發光器件可經定位以在部件背後提供背光或照射部件之前表面。在另一方面，雷射可經定位而遍及系統10，且可用以將雷射線投影至鞋子部件上。因而，可記錄描繪跨越鞋子部件之雷射線之投影的影像；隨後分析該等影像以得出鞋子部件資訊。
在一例示性方面，每一鞋子製造裝置16a至16c可包含可移動臂26a至26b，可移動臂26a至26b可旋轉或延伸/收縮以使得裝置能夠到達所要位置。大體上將可移動臂26a至26b描繪為藉由單一接合件連接；然而，可移動臂26a至26b可包含使得每一臂能夠在多個方向上移動的多個活接頭。
此外，每一鞋子製造器件可具有一部件拾取工具24a至24c，其能夠自部件饋入裝置20a至20i拾取一或多個部件。例示性部件拾取工具可藉由應用諸如握取、施加吸力、黏附、抓取等的各種技術拾取一或多個鞋子部件。在另一方面，鞋子部件之特性可幫助促進拾取鞋子部件。舉例而言，鞋子部件可具有凸片或部件拾取工具所嚙合之其他結構。在另一實例中，鞋子部件可具有一預先層合之膜或提供一定量之黏著性或黏性的其他組成物，其可向拾取工具提供合理之黏附性。因此，一旦部件辨識系統已向鞋子製造裝置通知了在部件饋入裝置20a至20i上之鞋子部件位置，便可使用部件拾取工具24a至24c自彼鞋子部件位置拾取鞋子部件。
在另一方面，每一部件拾取工具能夠在一部件位於所要位置（諸如，在鞋子部件12a之頂部上）處時釋放該部件。釋放部件可為被動的，諸如，藉由簡單地釋放一夾具、吸力或其他固持技術。部件之被動釋放可由施加至支撐托盤21a至21e之下方的一定程度之吸力進行輔助，該吸力幫助在部件已被釋放之後「俘獲」部件。另外，釋放部件可為更主動的，諸如，藉由抵靠被釋放部件且朝向被釋放部件可位於其上之元件施加一力或壓力（例如，吹送之空氣）。因此，一旦部件辨識系統已向鞋子製造裝置通知了鞋子部件應被置放的置放位置，便可使用部件拾取工具24a至24c在彼置放位置處釋放鞋子部件。
部件拾取工具24a至24c可各自具有相同設計，或各別設計可在裝置之間變化。舉例而言，部件拾取工具24a可不同於部件拾取工具24b及24c兩者。在一方面，部件拾取工具24a至24c係基於將使得在部件饋入裝置20a至20i處可用之鞋子部件之特性進行選擇及實施。可判定拾取工具之類型的例示性特性為大小、形狀、重量、輪廓，等等。舉例而言，若鞋子部件12a及14a大於在系統10中操縱之其他部件（諸如，鞋子部件14b至14f），則部件拾取工具24a可經設計以拾取較大鞋子部件，且部件拾取工具24b可經設計以拾取較小鞋子部件。此外，鞋子部件拾取工具24a至24c可為部件拾取工具之一組合，以使得該組合之每一工具經設計以拾取不同大小之鞋子部件。舉例而言，部件拾取工具可具有拾取較大鞋子部件之一工具及拾取較小鞋子部件之另一工具，以使得可將部件拾取工具視為混合部件拾取工具。
在另一方面，每一鞋子製造裝置16a至16c可包含一部件附接工具30a至30c，部件附接工具30a至30c操作以將鞋子部件彼此附接。舉例而言，部件附接工具30a可在鞋子部件14a已被置放於鞋子部件12a上之後將鞋子部件14a附接至鞋子部件12a上。可藉由部件附接工具30a至30c應用各種附接方法及技術，諸如，黏附、縫合、音波熔接、熱壓、冷壓，等。此外，每一部件附接工具可基於待耦接之部件而具有一不同組態。亦即，部件附接工具30a可具有與部件附接工具30b不同之組態。因而，在一例示性方面，一旦部件辨識系統已判定了部件附接位置，便可使用部件附接工具30a至30c以自動化方式來附接鞋子部件。在一方面，鞋子部件係臨時地附接以便維持定位供進行下游處理。
圖1描繪鞋子鞋子部件12a至12e可移動通過一連串製造程序，藉由該等製造程序，可將其他鞋子部件（例如，14a至14h）添加至鞋子部件12a至12e。舉例而言，鞋子部件12a至12e可平直地配置於部件支撐表面18a至18d上，以使得鞋子部件14a至14h係置放於鞋子部件12a至12e之朝上表面上。亦即，在一例示性方面，鞋子製造裝置16a至16c可用以將鞋子部件12a置放至部件支撐表面18a或支撐托盤21b上，且相對於鞋子部件12a來定位鞋子部件14a至14h。
如圖1中所描繪，系統10可包含一或多個部件支撐表面18a至18d，部件支撐表面18a至18d可在鞋子部件經定位而藉由鞋子製造裝置16a至16c作用於其時支撐鞋子部件12a至12e。出於說明性目的，箭頭19a至19c經描繪以指示鞋子部件自一鞋子製造裝置移動至另一鞋子製造裝置的可能方向。因此，可沿著藉由箭頭19a至19c所描繪之路徑來設置各台。
部件支撐表面18a至18d可包含各種固定表面，諸如，桌面或工作台。因而，鞋子部件12a至12e可手動地自一位置轉移至下一位置以依序由部件製造裝置作用於其。另外，部件支撐表面18a至18d可包含一連串可移動表面，諸如，以自動化方式將鞋子部件自一位置轉移至下一位置的傳送機。圖1中所描繪之部件支撐表面18a至18d的直角路徑僅為例示性的，且部件支撐表面18a至18d可以可包含更多或更少表面的任何組態進行配置。
系統10亦可包含支撐托盤21a至21b，鞋子部件係置放至該等支撐托盤21a至21b上。支撐托盤21a至21b可在各種情形下有幫助。舉例而言，托盤可幫助促進鞋子部件自一移動之部件支撐表面18d轉移至另一移動之部件支撐表面18a。另外，托盤可具有輔助將鞋子部件固持於所要位置中的各種特徵。舉例而言，托盤之頂側可具有一定量之黏著性，該黏著性幫助防止鞋子部件滑動。另外，托盤之頂側可收納銷或其他臨時扣件，該等銷或其他臨時扣件經定位而穿過鞋子部件以將鞋子部件固持在適當處。在另一方面，托盤可具有遍及各處間隔開之一連串孔隙，以使得在托盤之下側上產生的抽吸力可被施加至位於托盤之頂側上的鞋子部件。以此方式（亦即，在托盤之下側上）利用之抽吸力可幫助在藉由鞋子製造裝置16a至16c作用於鞋子部件時將鞋子部件固持在所要位置中。又，可利用抽吸力以輔助藉由鞋子製造裝置16a至16c對鞋子部件的被動釋放。
在一例示性方面，經採取以將鞋子部件緊固至托盤的步驟可經定時且與藉由部件拾取工具24a至24c進行之釋放或置放協調地執行。亦即，如先前所描述，部件拾取工具24a至24c可被動地釋放鞋子部件，或可主動地抵靠鞋子部件施加一力或壓力，以便將鞋子部件置放於所要位置處。因此，施加至托盤以將鞋子部件固持於托盤上適當位置中的吸力或其他實施可經定時以允許鞋子部件自部件拾取工具傳遞至托盤。
如先前所描述，系統10可包含一或多個組裝台，該一或多個組裝台在可至少部分自動化之組裝線中進行配置。圖1描繪三個例示性台，以及表示其他可能台之占位的框5。因而，儘管在圖1中僅描繪了三個台，但系統10可包含額外台。另外，該三個所描繪之台為例示性的，且系統10亦可包含更少的台。
系統10可進一步包含一或多個熱壓機70及一或多個冷壓機72。熱壓機70及冷壓機72可以任何次序配置以執行所要之鞋子部件組裝。舉例而言，熱壓機70及冷壓機72可在部件支撐表面18a至18d之任一側上對準以促進更快之組裝。藉由熱壓機70施加之熱可進一步啟動位於包含鞋子部件12e之一組部件之間的黏附元件。藉由將壓力施加至鞋子部件12e及熱啟動元件兩者，可將該組部件壓至鞋子部件之一更緊密層中。在熱壓機70之後將冷壓機72應用於鞋子部件12e可接著使得黏附元件凝固及/或定形，藉此將該組部件固持在一起。
系統10可包含多種其他製造裝置或台74。舉例而言，系統10可包含一品質控制台，其使得能夠進行鞋子部件之手動或自動化檢驗。系統10亦可包含供鞋子部件12e與另一鞋子部件組裝在一起或附接至另一鞋子部件上的台。此外，系統10可包含供磨光、模製、切割、裝飾及/或以其他方式處理鞋子部件12e的台。
在另一方面，台74可表示鞋子部件自部件支撐表面18a至18d或自支撐托盤（例如，21a至21b）之移除。舉例而言，一部件可經移除以與其他類似部件堆疊或轉移至執行其他鞋子製造程序的另一鞋子部件製造系統。因而，鞋子部件可在台74處被起離支撐托盤（例如，21a至21b）。在一例示性方面，可使用一類型之熱熔體來建構鞋子部件，該熱熔體可黏住托盤或支撐鞋子部件之其他表面。因而，支撐托盤21a至21b可具有一機構或特徵以將支撐托盤21a至21b緊固或固定至部件支撐表面18a至18d且幫助防止鞋子部件黏住托盤。在一例示性方面，托盤可具有凸緣或可用以在鞋子部件被拾取離開托盤時向下（亦即，抵靠諸如18a至18d之支撐表面）固持托盤的其他結構元件。
可藉由系統10執行各種方法及步驟。大體而言，第一鞋子部件12a可位於部件支撐表面18a或支撐托盤21b上且在第一製造台處，其中第一鞋子部件實質上在支撐表面上為平直的。另外，第一自動化部件拾取工具24a可將第二鞋子部件14a置放於第一鞋子部件之頂部上，且第一自動化部件附接工具30a可將第二鞋子部件附接至第一鞋子，藉此形成第一鞋子部件與第二鞋子部件之一組合件（例如，藉由鞋子部件12b所描繪）。如貫穿本申請案所使用，術語「附接」可意謂永久附接或臨時附接以便維持定位供進行下游處理。在另一步驟中，該組合件移動至第二製造台（如藉由鞋子部件12b所描繪），以使得第二自動化部件拾取工具24b將第三鞋子部件14b或14c置放於第一鞋子部件與第二鞋子部件之組合件（如藉由鞋子部件12b所描繪）的頂部上。隨後，第二自動化部件附接工具30b可將第三鞋子部件附接至第一鞋子部件與第二鞋子部件之組合件。
亦可藉由系統10執行其他方法。舉例而言，部件支撐表面18a至18d（例如，傳送機）可使支撐托盤21a至21b移動至用以收納鞋子部件（例如，12a）之位置中。部件辨識系統可識別第一鞋子部件12a且判定第一鞋子部件12a在工作區域32a內之位置及定向。基於該位置及定向，可判定其他鞋子部件之置放位置及附接位置。部件辨識系統可判定鞋子部件14a之身分、位置及定向。鞋子部件14a可由部件拾取工具24a拾取、由可移動臂26a至26b轉移至置放位置，且藉由部件附接工具30a附接於附接位置處。鞋子部件12b提供了組裝為一鞋子部件之第一鞋子部件12a及第二鞋子部件14a的一例示性說明。
一旦經組裝，鞋子部件12b便可藉由部件支撐表面18a至18d轉移至接近於鞋子製造裝置16b的另一位置。因而，部件辨識系統可判定鞋子部件12b之身分及鞋子部件12b在工作區域32b內之定向及位置。基於身分、位置及定向，可判定其他鞋子部件14b至14e之各別置放位置及各別附接位置。部件辨識系統可判定鞋子部件14b至14e之身分及定向。鞋子部件14b至14e可接著依序由部件拾取工具24b拾取，依序轉移至各別置放位置，且依序藉由部件附接工具30b附接於各別附接位置處。鞋子部件12c提供了組裝為一鞋子部件之鞋子部件12b及14b至14e的一例示性說明。鞋子部件12c可被轉移至後續台（例如，接近於鞋子製造裝置16c）以被操縱且與額外部件（例如，14g及14h）組裝在一起。舉例而言，鞋子部件12e提供了包括類似於12a及14a至14h之部件之一組合件的一例示性說明。
現參看圖2，提供對可執行各種鞋子製造程序之系統110的描繪。系統110包含各種自動化製造裝置及工具，該等自動化製造裝置及工具尤其可用以定位且組裝鞋子部件。舉例而言，鞋子部件112及114可藉由鞋子製造裝置116轉移且經組裝。鑒於圖1描繪了多個鞋子製造裝置16a至16c，圖2描繪了單一鞋子製造裝置116。因而，圖2之系統110可為圖1之較大系統10內的台。舉例而言，圖2之鞋子製造裝置116可執行圖1中所描繪之鞋子製造裝置16a的功能。
圖2中之元件可相對較為通用地被表示以便適合於圖2之示意圖的上下文且適合於本文中所提供之描述。舉例而言，鞋子部件112及114及裝置116為相對較為通用之形狀，其可出於例示性及解釋性目的而被提供。然而，此等元件可包含各種其他形狀、大小、組態等，且仍可與圖2及本文中所提供之描述一致。舉例而言，鞋子部件112及114可類似於圖2中所描繪之第一鞋子部件12a及第二鞋子部件14a。
因此，鞋子部件112及114可包含相同或不同類型之可撓性材料，諸如，紡織品、皮革、TPU材料，等。鞋子部件112及114可為成品鞋子及/或其組件的實體結構，諸如，可用以在鞋子製造程序期間接合鞋子組件的黏附劑（或其他附接方式）。在一例示性方面，鞋子部件112及114表示鞋面之不同塊，其在模製鞋面以用於附接至其他鞋子部件之前經組裝。
圖2描繪出系統110可包含各種製造台，諸如第一製造台118、第二製造台120與第三製造台122。製造台可提供各種功能，諸如儲存鞋子部件、製造可被其他工具擷取的鞋子部件以及支持已組合的鞋子部件。舉例而言，第二製造台120與第三製造台122可製造可被擷取並轉移到第一製造台118的鞋子部件114與鞋子部件112。再者， 第一製造台118可做為組合台的功能，以在此處組合鞋子部件112與鞋子部件114。雖僅描繪一個部件在台120與台122上，各台可同時支撐多個部件。如此，圖2的第一製造台118、第二製造台120與第三製造台122可執行圖1中的部件支撐表面18、部件饋入裝置20a與部件饋入裝置20b/c的功能。
製造台可包含各種製造支撐裝置。舉例而言，製造台可包含一固定支撐表面，諸如，桌面、台，等等。另外，製造台可包含將一或多個鞋子部件自一位置轉移至另一位置的可移動支撐表面。具有傳送帶之傳送機裝置為可移動支撐表面之一實例。舉例而言，第二製造台120及第三製造台122可包含使鞋子部件112及114移動至一擷取區域的傳送機裝置，鞋子部件112及114係藉由鞋子製造裝置116自該擷取區域獲取。此外，第一製造台118可包含一傳送機裝置，其使一或多個鞋子部件沿著組裝線移動，藉此允許一或多個鞋子部件經歷各種鞋子製造步驟（例如，組裝、模製、按壓、品質控制，等）。
系統110可具有其他鞋子製造裝置及工具，諸如，鞋子製造裝置116，其可包含以下所描述之拾取工具124、部件轉移工具126a至126d、發光工具128及部件附接工具130。鞋子製造裝置116可以各種能力起作用。舉例而言，鞋子製造裝置116可拾取鞋子部件112及114且將鞋子部件112及114轉移至各種位置。在一例示性方面，鞋子部件112及114可移動至相機（例如，134c或134d）之視域中。此外，鞋子部件112及114可被轉移至另一製造台。
因而，鞋子製造裝置116可包含整合至單一鞋子製造裝置中之多個工具。包含鞋子製造裝置116之多個工具中的每一者可用於一或多個各別功能，以使得多個工具合作地操作以執行鞋子製造裝置116之任務。在一例示性方面，鞋子製造裝置116包含一拾取工具124、一部件轉移工具126a至126d、一發光工具128及/或一部件附接工具130。如已經指示，對此等工具124、126a至126d、128及130中之每一者的描繪可為通用的，以使得每一工具可根據本發明之更特定方面而包含替代形狀、大小、組態及組件。
例示性部件拾取工具124可用以自製造台拾取一或多個部件。因此，部件拾取工具124可藉由以各種方式（諸如，藉由握取或夾緊、抓取、黏附及/或將抽吸力施加至部件）操縱部件或在部件上工作而拾取一或多個部件。因而，部件拾取工具124可包含用以執行以下操作之所要方式的各種組件：臨時拾取部件；在部件移動的同時保持部件；及在部件位於所要位置處時釋放該部件。舉例而言，部件拾取工具124可包含用以夾緊或握取鞋子部件的機器人爪。或者，例示性部件拾取工具124可包含一真空工具，該真空工具將足以拾取部件之抽吸力施加至部件。在另一方面，部件拾取工具124可包含電磁組件及/或黏性/附接組件。
在一方面，部件拾取工具124包含描述於題為「MANUFACTURING VACUUM TOOL」、具有代理人案號NIKE.162096且全部內容以引用方式併入本文中的美國專利申請案第13/299,934號中之部件拾取工具。舉例而言，部件拾取工具124可包含一板，該板具有如美國申請案第13/299,934號之圖1及圖5至圖15中所描繪之複數個孔隙。另外，部件拾取工具124可用以拾取具有多種特性或特性之組合（諸如，硬質、可延展、多孔、非多孔，等）的鞋子部件。此外，部件拾取工具124可用以拾取且定位至少部分地由皮革、聚合物、紡織品、橡膠、發泡體、網格及/或其類似者建構的部件。在另一方面，部件包含一預先層合之組成物（例如，熱熔體），其幫助促進在部件拾取工具拾取、轉移及置放部件時部件至部件拾取工具之黏附性。
例示性部件轉移工具126a至126d可用以遍及系統110轉移且定位各種物品。在本發明之一方面，例示性部件轉移工具126a至126d可轉移且定位可與部件轉移工具126a至126d一起整合至鞋子製造裝置116中的其他工具（例如，部件拾取工具124及部件附接工具130）。舉例而言，部件轉移工具126a至126d可將部件拾取工具124定位於使得部件拾取工具124能夠拾取鞋子部件的相對於第二製造台120及第三製造台122之定向。在另一實例中，部件轉移工具126a至126d可將部件附接工具130定位於使得部件附接工具130能夠耦接位於第一製造台118處之鞋子部件的相對於第一製造台118之定向。在本發明之另一方面，部件轉移工具126a至126d可將已藉由部件拾取工具124拾取的鞋子部件轉移至另一位置。舉例而言，當部件拾取工具124拾取鞋子部件112抑或114時，部件轉移工具126a至126d可行動以使得鞋子部件112或114能夠定位於第一製造台118處。
在圖2中描繪箭頭127a至127f以說明部件轉移工具126a至126d可移動之例示性方向。因而，部件轉移工具126a至126d可在箭頭127a至127c之方向上來回移動，且可在箭頭127d至127f之方向上旋轉地移動。箭頭127a至127f僅為例示性的。因此，部件轉移工具126a至126d可以各種方式來轉移部件，諸如，藉由使用套接構件、液壓臂及/或鉸接接合件的組合。此外，以虛線描繪部件轉移工具140以說明部件轉移工具126a至126d可移動至的另一位置，諸如，當部件轉移工具使鞋子部件自第二製造台120或第三製造台122移動至第一製造台118時。
與鞋子製造裝置116整合在一起之例示性發光工具128可用以照射鞋子部件之至少一部分。舉例而言。發光工具128可充當在鞋子部件112及114之每一者位於各別台處時照射鞋子部件112及114的前照光。此外，發光工具128可充當由部件拾取工具124獲取且固持之鞋子部件的後照光。發光工具或器件之例示性特性及目的之其他描述提供於題為「AUTOMATED IDENTIFICATION OF SHOE PARTS」、與代理案號NIKE.162095相關聯且全部內容以引用方式併入本文中的美國申請案第13/299,856號中。舉例而言，系統110亦可包含以下更詳細描述之發光器件138a至138f。
例示性部件附接工具130可用以將一或多個鞋子部件附接至另一鞋子部件上。因而，部件附接工具130可包含執行附接部件之所要方式（諸如，藉由縫合、黏附、熔接、熱壓及/或適合於附接鞋子部件之任何其他附接方法）的組件。舉例而言，部件附接工具130可包含一自動縫紉工具，該自動縫紉工具用以在待連接之部件上的所要位置處進行縫合。或者，例示性部件附接工具130可包含一超音波熔接工具，該超音波熔接工具將足以將部件熔接至另一部件的頻率施加至部件。在另一方面，例示性部件附接工具130可塗覆熱熔體或施加壓力。
在一方面，部件附接工具130可包含描述於題為「MULTI-FUNCTIONAL MANUFACTURING TOOL」、與代理人案號NIKE.162500相關聯且全部內容以引用方式併入本文中的美國專利申請案第13/299,908號中之部件附接工具。舉例而言，部件附接工具130可包含藉由參考數字200識別且描繪於該美國申請案第13/299,908號之各圖中的超音波熔接器。因此，部件附接工具130及部件拾取工具124可組合為一整合式功能單元。
系統110亦可包含一部件辨識系統，該部件辨識系統分析鞋子部件之影像或掃描以判定鞋子部件之各種特性。舉例而言，部件辨識系統可分析影像以判定部件之大小、形狀、色彩、厚度、身分、與品質控制量測之符合度、位置、旋轉、距其他部件之距離，等等。此外，部件辨識系統可用以向其他鞋子製造器件（例如，116）指示關於應在製造程序中操縱部件的方式，諸如，藉由將部件附接至另一部件、旋轉、切割、磨光、著色、印刷、噴霧、定製、模製，等等。在一例示性方面，部件辨識系統可用以判定位於製造台（例如，118、120及/或122）處之鞋子部件（例如，112及/或114）的身分，且判定鞋子部件在藉由軸識別之維度座標系統（二維（2D）座標系統132及/或三維（3D）座標系統）內之定向（例如，幾何位置及旋轉量）。
因而，例示性部件辨識系統可包含一或多個影像記錄器（例如，相機134a至134f），該一或多個影像記錄器(相機134a至134f)可經定位而遍及系統10且可與計算器件136通信。當執行部件辨識系統之功能時，影像記錄器可記錄鞋子部件之一影像，該影像描繪鞋子部件之2D表徵且經分析以得出各種資訊。影像記錄器(相機134a至134f)僅為例示性的，且影像記錄器(相機134a至134f)之數目、位置及/或定向可超出圖2中所說明之實例而變化。
部件辨識系統可進一步包含以上描述為整合至製造裝置116中之工具的發光工具128，以及發光器件138a至138f。發光工具128及發光器件138a至138f可用以在記錄影像時向鞋子部件提供特定照明效果。舉例而言，發光器件可提供鞋子部件與周圍環境（例如，背景）之間的對比度，藉此使得鞋子部件之邊界更容易在影像中偵測到。
發光器件138a至138f表示可位於遍及系統110之各位置處的照明器件（例如，白熾燈泡、螢光器件、LED或能夠發光之任何其他器件）。因而，發光器件138a至138f可經定位以向鞋子部件提供各種照明效果。例示性照明效果可為前照光或後照光。舉例而言，當鞋子部件112在第三製造台122處時，發光器件138a可在相機134a或134b記錄鞋子部件112之影像時提供背光效果。此外，發光器件138c可向在第三製造台122處之鞋子部件112提供前照光。圖2中所描繪之發光器件138a至138f僅為例示性的，且發光器件138a至138f之數目、類型及位置可變化。
在一例示性方面，將藉由部件辨識系統記錄之影像傳達至計算器件136。計算器件136可幫助執行各種操作，諸如，藉由分析影像且將指令提供至鞋子製造設備。計算器件136可為單一器件或多個器件，且可實體地與系統110之其餘器件整合在一起或可實體地與系統之其他組件相異。計算器件136可使用任何媒體及/或協定與系統110之一或多個組件互動。計算器件136可經定位而接近於或遠離系統110之其他組件。
在一例示性方面，計算器件136可幫助分析影像且自該等影像得出資訊。舉例而言，計算器件136自影像得出之資訊可包含鞋子部件之身分及鞋子部件相對於2D幾何系統之定向。定向可包含2D幾何座標系統中之幾何座標（例如，x值及y值），以及鞋子部件在2D幾何座標系統中旋轉之量。
在另一方面，計算器件136可使用影像得出之資訊來指示鞋子製造裝置116，諸如，藉由向鞋子製造裝置116通知部件相對於二維（2D）座標系統132之定向及鞋子部件應被轉移至的新部件定向。舉例而言，在系統110中，鞋子製造裝置116可將鞋子部件115附接至鞋子部件113，兩個部件係以虛線視圖進行描繪。亦即，鞋子部件112 與113可為在系統110中之兩個不同位置處描繪的同一部件，且鞋子部件114與鞋子部件115可為在系統110中之兩個不同位置處描繪的同一部件。
因此，計算器件136可首先判定在第一製造台118處鞋子部件112/113之身分及鞋子部件112/113之定向。基於在第一製造台118處鞋子部件112/113之身分及鞋子部件112/113之定向，計算器件136可判定鞋子部件114/115可被轉移至的在2D幾何座標系統中之定向142。此外，計算器件136可判定鞋子部件114/115待藉由部件附接工具130附接至鞋子部件112/113的附接點。另外，圖2說明鞋子部件114之旋轉可不同於鞋子部件115之旋轉，藉此描繪第三定向除了幾何座標以外還可包含旋轉之量。
因而，在本發明之一方面，部件辨識系統可包含題為「AUTOMATED IDENTIFICATION OF SHOE PARTS」、與代理人案號NIKE.162095相關聯且全部內容以引用方式併入本文中的美國專利申請案第13/299,856號中所描述之2D部件辨識系統的一些或所有。
現參看圖4，流程圖描繪以可在系統110中執行之自動化方式來製造鞋子部件之方法410。在描繪圖4時，亦可參看圖2。另外，方法410或其至少一部分可在計算器件（例如，136）執行儲存於電腦儲存媒體上之電腦可執行指令之一集合時執行。
在步驟412處，方法410可包含將第一鞋子部件定位於第一製造台處，其中部件辨識系統判定第一鞋子部件之第一身分且判定第一鞋子部件相對於二維（2D）幾何座標系統的第一定向。舉例而言，可（諸如）藉由傳送機裝置或藉由鞋子製造裝置116將鞋子部件113定位於第一製造台118處。部件辨識系統可分析鞋子部件113之影像以判定當位於第一製造台118處時鞋子部件113之識別符及鞋子部件113之定向。如以上所描述，鞋子部件113之定向可包含在二維（2D）座標系統132中之幾何座標及旋轉之量。鞋子部件113之影像可取決於當影像被俘獲時鞋子部件113位於何處而由相機134a至134f中之任一者俘獲。
方法410亦可包含在步驟414處，自第二製造台擷取第二鞋子部件，其中部件辨識系統判定第二鞋子部件之第二身分且判定第二鞋子部件相對於2D幾何座標系統的第二定向。舉例而言，可在記錄鞋子部件114之影像（例如，藉由使用相機134a或134b）之後抑或在記錄鞋子部件114之影像（例如，當鞋子製造裝置116將鞋子部件114定位於相機134c之視域中時藉由使用相機134c）之前藉由鞋子製造裝置116擷取鞋子部件114。在任一情境下，可分析影像以判定鞋子部件114之部件身分及鞋子部件114之部件定向。
在步驟416處，可使用部件製造裝置以將第二鞋子部件（例如，亦以虛線表示為鞋子部件115的鞋子部件114）自第二定向轉移至第三定向，該第三定向係基於第一定向及第一身分判定。亦即，如以上所描述，一旦鞋子部件113已經識別且經定位，部件辨識系統便可判定鞋子部件115應被置放之定向（例如，142）。另外，在步驟418處，可使用轉移第二部件之部件製造裝置（例如，116）將第二鞋子部件附接至第一鞋子部件。
參看圖3，描繪另一例示性系統210，可在該例示性系統210中執行自動化鞋子製造程序。系統210包含各種自動化製造裝置及工具，其尤其可用以定位且組裝鞋子部件。舉例而言，系統210可用以將一或多個鞋子部件211至214自台218及220轉移至製造台222。此外，系統210可用以將一或多個鞋子部件211至214附接至位於製造台222處之鞋子部件215a至215b上。就此等方面而言，鞋子部件211至214可類似於圖1之鞋子部件14b至14f。此外，台218及220可類似於圖1之部件饋入裝置20d至20f，且製造台222可類似於部件支撐表面18a。
因此，鑒於圖1描繪了多個鞋子製造裝置16a至16c，圖3描繪單一鞋子製造裝置216。因而，圖3之系統210可為圖1之較大系統10內的台。舉例而言，圖3之鞋子製造裝置216可執行圖1中所描繪之鞋子製造裝置16b的功能。此外，系統210可包含類似於系統110而起作用之一些組件，諸如，各種鞋子製造台、發光器件、影像記錄器及鞋子製造裝置。
雖然系統110與210可共用類似組件，但系統210之組件可與系統110中所描述之元件不同地進行操作。舉例而言，系統110與210可配置於系統10（圖1）內之不同位置處且可經組態以組裝不同鞋子部件。
在圖3中，系統210可包含類似於圖2中所描繪之鞋子製造裝置116的鞋子製造裝置216。舉例而言，鞋子製造裝置216可包含以合作方式執行各別功能以執行鞋子製造裝置216之任務的一部件拾取工具224、一部件轉移工具226a至226d、一發光器件228及一部件附接工具230。另外，箭頭227a至227f描繪鞋子製造裝置216可調整且移動以將工具或部件轉移至系統210內之各種位置的方向。
然而，因為鞋子部件211至214可能需要與（圖2之）鞋子部件112及114不同地進行處理，所以與鞋子製造裝置216相關聯之工具可以與鞋子製造裝置116不同的方式起作用。舉例而言，鞋子部件211至214可具有與鞋子部件112及114不同之特性，以使得系統210包含與系統110不同之操作、功能及組件。舉例而言，相對於鞋子部件112或114而言，鞋子部件212可包含不同大小、組態、構造、目的，等等。因而，系統210可以不同於系統110中之方式來拾取、轉移、附接及執行關於鞋子部件212之製造程序。
在一例示性方面，鞋子部件211至214可包含比系統110中之部件小的尺寸。因而，部件拾取工具224可包含單孔隙或雙孔隙真空工具，諸如，在題為「MANUFACTURING VACUUM TOOL」、具有代理人案號NIKE.162096且全部內容以引用方式併入本文中的先前所提及之美國申請案第13/299,934號之圖22中所描繪的例示性工具。在另一例示性方面，部件拾取工具224可包含單孔隙或雙孔隙真空工具兩者，以及具有複數個孔隙之板。此例示性混合部件拾取工具可用以拾取具有寬於單孔隙或雙孔隙工具或單獨之板式工具之大小範圍的部件。在另一方面，部件拾取工具224及部件附接工具230可整合至單一頭部中。
在本發明之另一方面，鞋子部件211至214中之一些或所有可以匹配當鞋子部件211至214附接至基底部件（例如，鞋子部件215a）時的該等部件之組態的方式而定位於台218及220處。因而，部件拾取工具224可以以該組態固持多個部件的方式同時拾取該等部件；轉移該等部件同時維持該組態；且接著將該等部件置放於基底部件上同時維持該組態。舉例而言，可使用具有多個孔隙之板式拾取工具來一次拾取一個以上部件，而將該等部件維持於一組態下。在另一方面，可使用多個單孔隙或雙孔隙拾取工具來一次拾取一個以上部件。
可應用各種技術以將鞋子部件211至214中之一些或所有配置於台218及220處以在附接至基底時匹配部件之組態。舉例而言，可使用自動切割工具來切割出鞋子部件211至214，該自動切割工具經程式化而切割出呈預定組態之鞋子部件。例示性自動切割工具可包含複數個部件形狀之刀模，其配置於自動切割工具上以匹配預定組態，以使得當部件形狀之刀模壓至原料材料中時，經切割部件經配置以匹配該預定組態。在另一方面，可使用另一部件製造裝置（例如，類似於216）來以預定組態將鞋子部件211至214置放於台218及220處。
在本發明之另一方面，鞋子部件211至214中之一些或所有自台218及220移動且附接至鞋子部件215a與215b之組合件。因而，系統210之部件辨識系統可執行一部件選擇協定，其判定指示鞋子製造裝置216依序轉移鞋子部件的次序。舉例而言，一協定可判定鞋子部件211至214係以預定次序轉移且附接。或者，一協定可判定鞋子部件211至214可以任何次序轉移且附接。在另一方面，一協定可判定可轉移鞋子部件211至214之次序係由每一部件在台218及220之間的位置指定。舉例而言，一協定可指示鞋子製造裝置216以使得實現自台218或220至製造台222之更有效之移動路徑（例如，最小距離及最小旋轉）的次序來轉移部件。
現參看圖5，流程圖描繪以可在系統210中執行之自動化方式來製造鞋子部件之方法510。在描繪圖5時，亦可參看圖3。另外，方法510或其至少一部分可在計算器件236執行儲存於電腦儲存媒體上之電腦可執行指令之一集合時執行。
區塊512描繪將第一鞋子部件定位於第一製造台處的步驟，其中部件辨識系統判定第一鞋子部件之第一身分且判定第一鞋子部件在二維（2D）幾何座標系統內之第一定向。舉例而言，鞋子部件215a及215b可包含位於製造台222處之第一鞋子部件。亦即，鞋子部件亦可包含鞋子部件之一組合件。因此，影像記錄器234a及/或234b可記錄鞋子部件215a與215b之組合件的影像，該影像經分析以判定組合件之身分及該組合件相對於2D（二維）幾何座標系統232的定向。因而，出於識別目的且在判定定向時，部件辨識系統可將鞋子部件215a與215b之組合件視為單一部件。
區塊514描繪自一或多個製造台依序擷取第二鞋子部件及第三鞋子部件的步驟，其中部件辨識系統判定第二鞋子部件及第三鞋子部件之各別身分且判定第二鞋子部件及第三鞋子部件之在2D幾何座標系統內的各別定向。舉例而言，鞋子部件212可由鞋子製造裝置216擷取，其中鞋子部件212之影像係在該擷取之前由相機234c或234d俘獲或在該擷取之後由相機234e或234f俘獲。可藉由部件辨識系統分析鞋子部件212之影像以判定鞋子部件212之各別身分及各別定向。隨後，可擷取鞋子部件211，且可分析鞋子部件211之影像以判定鞋子部件211之各別身分及各別定向。
區塊516描繪使用部件製造裝置依序將第二鞋子部件及第三鞋子部件自各別定向轉移至各別後續定向，該等定向兩者皆係基於第一定向及第一身分判定。繼續以上實例，若鞋子部件212首先被擷取，則可使用鞋子製造裝置216（且更具體而言為部件轉移工具226a至226d）來將鞋子部件212自鞋子部件212之在記錄影像時之各別定向轉移至後續定向，該後續定向係藉由鞋子部件212之虛線視圖246進行說明。藉由虛線視圖246描繪之後續定向可基於鞋子部件215a與215b之組合件的定向判定。此外，若鞋子部件211第二個被擷取，則鞋子製造裝置216可接著將鞋子部件211自鞋子部件211之各別定向轉移至一後續定向（其係藉由鞋子部件212之虛線視圖248進行說明）。藉由248描繪之後續定向可基於鞋子部件215a與215b之組合件的定向判定。
區塊518描繪使用依序轉移第二鞋子部件及第三鞋子部件之部件製造裝置將第二鞋子部件及第三鞋子部件附接至第一鞋子部件。舉例而言，亦使用部件拾取工具224及部件轉移工具226a至226d轉移鞋子部件211及212的鞋子製造裝置216之部件附接工具230可（分別）在虛線視圖246及248處將鞋子部件212及211附接至鞋子部件215a與215b之組合件。亦即，部件拾取工具224可釋放鞋子部件212（諸如，藉由移除抽吸力），該鞋子部件212係使用部件附接工具230在虛線視圖246處附接至鞋子部件215a。接著，鞋子部件211可在虛線視圖248處（在該時刻，鞋子部件211係藉由部件附接工具230進行附接）由部件拾取工具224擷取、轉移及釋放。
儘管將方法510描述為一連串順序步驟，但可同時自一或多個製造台擷取第二鞋子部件及第三鞋子部件。在此方面，部件辨識系統判定第二鞋子部件及第三鞋子部件之各別身分及定向。部件製造裝置可接著同時將第二鞋子部件及第三鞋子部件自各別定向轉移至各別後續定向，該等定向兩者皆係基於第一定向及第一身分判定。第二鞋子部件及第三鞋子部件可接著依序抑或同時附接至第一鞋子部件。
因此，已描述了可包含系統10之至少一部分的系統110及210。系統110及210之組件可互換且可以各種方式組合以使得能夠進行具有特性之寬範圍之鞋子及鞋子部件的製造。舉例而言，鞋子製造裝置16c可包含關於鞋子製造裝置16a及16b所描述之部件的各種組合。或者，鞋子製造裝置16c可包含不同工具。
在一例示性方面，部件拾取工具24c（或在框5的「N個台」中之部件拾取工具）可包含經設計以拾取中等大小之鞋子部件的中等拾取工具。中等拾取工具可以各種方式進行組態以達成所要功能性。在一例示性方面，中等拾取工具包含一板，該板類似於關於部件拾取工具24a所描述之板。然而，若部件拾取工具24a經設計以相比於部件拾取工具24c拾取較大鞋子部件，則部件拾取工具24c之板可小於部件拾取工具24a之板。較小板之實例係藉由先前所識別之美國申請案第13/299,934號之圖19至圖21描繪，該申請案亦以代理人案號NIKE.162096識別。
在另一例示性方面，部件拾取工具24c（或在「N個台」5中之部件拾取工具）可包含拾取工具之組合，以使得拾取工具可能能夠拾取一定範圍大小之鞋子部件。舉例而言，部件拾取工具可包含單孔隙或雙孔隙拾取工具（如關於部件拾取工具24b所描述）及具有具多個孔隙之板之拾取工具兩者的組合。因而，組合拾取工具（亦即，混合拾取工具）可能能夠拾取小鞋子部件及中等/大鞋子部件。
如以上所描述，吾人之技術可尤其包含一種方法、系統或儲存於一或多個電腦可讀媒體上之指令之集合。儲存於電腦可讀媒體上之資訊可用以指導計算器件之操作，且在圖6中描繪一例示性計算器件600。計算器件600僅為合適計算系統之一實例，且並不意欲提出關於本發明方面之使用或功能性之範疇的任何限制。不應將計算器件600解釋為具有關於所說明之組件中任一者或其組合的任何依賴性或要求。此外，本發明之方面亦可在分散式計算系統中進行實踐，其中任務係藉由經由通信網路連結的單獨或遠端處理器件執行。
計算器件600具有一匯流排610，匯流排610直接或間接耦接以下組件：記憶體612、一或多個處理器614、一或多個呈現組件616、輸入/輸出埠618、輸入/輸出組件620及一說明性電源供應器622。匯流排610表示可為一或多個匯流排（諸如，位址匯流排、資料匯流排，或其組合）之物。儘管為了清楚起見而以線來展示圖6之各種區塊，但實際上描繪各種組件並非如此清楚，且以隱喻方式，該等線更準確而言將為灰色的且模糊的。舉例而言，處理器可具有記憶體。
計算器件600典型地可具有多種電腦可讀媒體。作為實例而非限制，電腦可讀媒體可包含隨機存取記憶體（RAM）；唯讀記憶體（ROM）；電可抹除可程式化唯讀記憶體（EEPROM）；快閃記憶體或其他記憶體技術；CDROM、數位多功能光碟（DVD）或其他光學或全像媒體；磁卡、磁帶、磁碟儲存器或其他磁性儲存器件、載波或可用以編碼所要資訊且藉由計算器件600存取的任何其他媒體。
記憶體612包含呈揮發性及/或非揮發性記憶體之形式的有形電腦儲存媒體。記憶體612可為可移除的、不可移除的，或其組合。例示性硬體器件為固態記憶體、硬碟機、光碟機，等等。
計算器件600描繪為具有一或多個處理器614，該一或多個處理器614自諸如記憶體612或輸入/輸出(I/O)組件620的各種實體讀取資料。藉由處理器讀取之例示性資料可包含電腦程式碼或機器可用指令，其可為正由電腦或其他機器執行的電腦可執行指令（諸如，程式模組）。大體上，諸如常式、程式、物件、組件、資料結構等的程式模組係指執行特定任務或實施特定抽象資料類型之程式碼。
呈現組件616向使用者或其他器件呈現資料指示。例示性呈現組件為顯示器件、揚聲器、列印組件、發光組件，等。輸入/輸出(I/O)埠618允許計算器件600在邏輯上耦接至其他器件，包括輸入/輸出(I/O)組件620，其中一些可為內建式的。
在鞋子製造之上下文中，計算器件600可用以判定各種鞋子製造工具之操作。舉例而言，計算器件可用以控制部件拾取工具或將鞋子部件自一位置處轉移至另一位置處的傳送機。另外，計算器件可用以控制將一鞋子部件附接（例如，熔接、黏附、縫合，等等）至另一鞋子部件的部件附接工具130。
在不脫離以下申請專利範圍之範疇的情況下，所描繪之各種組件以及未展示之組件的許多不同配置係可能的。吾人技術之例示性方面已按說明性而非限制性之意圖來描述。在閱讀了本發明之後且由於閱讀了本發明，替代方面對於本發明之閱讀者而言將變得顯而易見。在不脫離以下申請專利範圍之範疇的情況下，可預期實施前述內容之替代方式。某些特徵及子組合具有效用且可在不參考其他特徵及子組合的情況下使用且預期在申請專利範圍之範疇內。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
2‧‧‧鞋子部件製造系統
3‧‧‧箭頭
4‧‧‧箭頭
5‧‧‧框
6‧‧‧箭頭
7‧‧‧交點
8‧‧‧分組
9‧‧‧分組
10‧‧‧鞋子部件製造系統
11a‧‧‧鞋子部件
11b‧‧‧鞋子部件
11c‧‧‧鞋子部件
11d‧‧‧鞋子部件
11e‧‧‧鞋子部件
11f‧‧‧鞋子部件
12a‧‧‧鞋子部件
12b‧‧‧鞋子部件
12c‧‧‧鞋子部件
12d‧‧‧鞋子部件
12e‧‧‧鞋子部件
13‧‧‧分組
14a‧‧‧鞋子部件
14b‧‧‧鞋子部件
14c‧‧‧鞋子部件
14d‧‧‧鞋子部件
14e‧‧‧鞋子部件
14f‧‧‧鞋子部件
14g‧‧‧鞋子部件
14h‧‧‧鞋子部件
15a‧‧‧總體鞋面部件組合件
15b‧‧‧中底部件組合件
15c‧‧‧外底部件組合件
15d‧‧‧外底與中底組合件
15e‧‧‧組合件
16a‧‧‧鞋子製造裝置
16b‧‧‧鞋子製造裝置
16c‧‧‧鞋子製造裝置
18a‧‧‧部件支撐表面
18b‧‧‧部件支撐表面
18c‧‧‧部件支撐表面
18d‧‧‧部件支撐表面
19a‧‧‧箭頭
19b‧‧‧箭頭
19c‧‧‧箭頭
20a‧‧‧部件饋入裝置
20b‧‧‧部件饋入裝置
20c‧‧‧部件饋入裝置
20d‧‧‧部件饋入裝置
20e‧‧‧部件饋入裝置
20f‧‧‧部件饋入裝置
20g‧‧‧部件饋入裝置
20h‧‧‧部件饋入裝置
20i‧‧‧部件饋入裝置
21a‧‧‧支撐托盤
21b‧‧‧支撐托盤
24a‧‧‧第一自動化部件拾取工具
24b‧‧‧第二自動化部件拾取工具
24c‧‧‧部件拾取工具
25a‧‧‧箭頭
25b‧‧‧箭頭
25c‧‧‧箭頭
26a‧‧‧可移動臂
26b‧‧‧可移動臂
27‧‧‧部件裝載台
29‧‧‧部件拾取區域
30a‧‧‧部件附接工具
30b‧‧‧部件附接工具
30c‧‧‧部件附接工具
32a‧‧‧工作區域
32b‧‧‧工作區域
32c‧‧‧工作區域
34a‧‧‧影像記錄器
34b‧‧‧影像記錄器
34c‧‧‧影像記錄器
34d‧‧‧影像記錄器
34e‧‧‧影像記錄器
34f‧‧‧影像記錄器
34g‧‧‧影像記錄器
34h‧‧‧影像記錄器
34i‧‧‧影像記錄器
38‧‧‧發光器件
70‧‧‧熱壓機
72‧‧‧冷壓機
74‧‧‧台
110‧‧‧系統
112‧‧‧鞋子部件
113‧‧‧鞋子部件
114‧‧‧鞋子部件
115‧‧‧鞋子部件
116‧‧‧鞋子製造裝置
118‧‧‧第一製造台
120‧‧‧第二製造台
122‧‧‧第三製造台
124‧‧‧拾取工具
126a‧‧‧部件轉移工具
126c‧‧‧部件轉移工具
126d‧‧‧部件轉移工具
127a‧‧‧箭頭
127b‧‧‧箭頭
127c‧‧‧箭頭
127d‧‧‧箭頭
127e‧‧‧箭頭
127f‧‧‧箭頭
128‧‧‧發光工具
130‧‧‧部件附接工具
132‧‧‧二維（2D）座標系統
134a‧‧‧相機
134b‧‧‧相機
134c‧‧‧相機
134d‧‧‧相機
134e‧‧‧相機
134f‧‧‧相機
136‧‧‧計算器件
138a‧‧‧發光器件
138b‧‧‧發光器件
138c‧‧‧發光器件
138d‧‧‧發光器件
138e‧‧‧發光器件
138f‧‧‧發光器件
140‧‧‧部件轉移工具
142‧‧‧定向
210‧‧‧系統
211‧‧‧鞋子部件
212‧‧‧鞋子部件
213‧‧‧鞋子部件
214‧‧‧鞋子部件
215a‧‧‧鞋子部件
215b‧‧‧鞋子部件
216‧‧‧鞋子製造裝置
218‧‧‧台
220‧‧‧台
222‧‧‧製造台
224‧‧‧部件拾取工具
226a‧‧‧部件轉移工具
226b‧‧‧部件轉移工具
226c‧‧‧部件轉移工具
226d‧‧‧部件轉移工具
227a‧‧‧箭頭
227b‧‧‧箭頭
227c‧‧‧箭頭
227d‧‧‧箭頭
227e‧‧‧箭頭
227f‧‧‧箭頭
228‧‧‧發光器件
230‧‧‧部件附接工具
232‧‧‧2D（二維）幾何座標系統
234a‧‧‧影像記錄器
234b‧‧‧影像記錄器
234c‧‧‧相機
234d‧‧‧相機
234e‧‧‧相機
234f‧‧‧相機
236‧‧‧計算器件
246‧‧‧虛線視圖
248‧‧‧虛線視圖
410‧‧‧方法
412、414、416、418‧‧‧步驟
510‧‧‧方法
512、514、516、518‧‧‧區塊
600‧‧‧計算器件
610‧‧‧匯流排
612‧‧‧記憶體
614‧‧‧處理器
616‧‧‧呈現組件
618‧‧‧輸入/輸出埠
620‧‧‧輸入/輸出組件
622‧‧‧電源供應器
800‧‧‧系統
810‧‧‧鞋面系統
812‧‧‧鞋底系統
814‧‧‧材料準備台
816‧‧‧切割/成型台
818‧‧‧組裝台
820‧‧‧裝飾台
822‧‧‧手工台
824‧‧‧材料準備台
826‧‧‧模製/成型台
828‧‧‧組裝台
830‧‧‧裝飾台
832‧‧‧最後組裝台
834‧‧‧封裝台
圖1、圖2及圖3描繪根據本發明的用於以自動化方式製造鞋子部件之例示性系統的示意圖。 圖4及圖5描繪根據本發明的以自動化方式製造鞋子部件之各別方法的流程圖。 圖6描繪可供根據本發明之系統及方法使用之例示性計算器件的方塊圖。 圖7及圖8描繪根據本發明的用於以自動化方式製造鞋子部件之總程序流程的示意圖。
5‧‧‧框
10‧‧‧鞋子部件製造系統
11a‧‧‧鞋子部件
11b‧‧‧鞋子部件
11c‧‧‧鞋子部件
11d‧‧‧鞋子部件
11e‧‧‧鞋子部件
11f‧‧‧鞋子部件
12a‧‧‧鞋子部件
12b‧‧‧鞋子部件
12c‧‧‧鞋子部件
12d‧‧‧鞋子部件
12e‧‧‧鞋子部件
14a‧‧‧鞋子部件
14b‧‧‧鞋子部件
14c‧‧‧鞋子部件
14d‧‧‧鞋子部件
14e‧‧‧鞋子部件
14f‧‧‧鞋子部件
14g‧‧‧鞋子部件
14h‧‧‧鞋子部件
16a‧‧‧鞋子製造裝置
16b‧‧‧鞋子製造裝置
16c‧‧‧鞋子製造裝置
18a‧‧‧部件支撐表面
18b‧‧‧部件支撐表面
18c‧‧‧部件支撐表面
18d‧‧‧部件支撐表面
19a‧‧‧箭頭
19b‧‧‧箭頭
19c‧‧‧箭頭
20a‧‧‧部件饋入裝置
20b‧‧‧部件饋入裝置
20c‧‧‧部件饋入裝置
20d‧‧‧部件饋入裝置
20e‧‧‧部件饋入裝置
20f‧‧‧部件饋入裝置
20g‧‧‧部件饋入裝置
20h‧‧‧部件饋入裝置
20i‧‧‧部件饋入裝置
21a‧‧‧支撐托盤
21b‧‧‧支撐托盤
24a‧‧‧部件拾取工具
24b‧‧‧部件拾取工具
24c‧‧‧部件拾取工具
25a‧‧‧箭頭
25b‧‧‧箭頭
25c‧‧‧箭頭
26a‧‧‧可移動臂
26b‧‧‧可移動臂
27‧‧‧部件裝載台
29‧‧‧部件拾取區域
30a‧‧‧部件附接工具
30b‧‧‧部件附接工具
30c‧‧‧部件附接工具
32a‧‧‧工作區域
32b‧‧‧工作區域
32c‧‧‧工作區域
34a‧‧‧影像記錄器
34b‧‧‧影像記錄器
34c‧‧‧影像記錄器
34d‧‧‧影像記錄器
34e‧‧‧影像記錄器
34f‧‧‧影像記錄器
34g‧‧‧影像記錄器
34h‧‧‧影像記錄器
34i‧‧‧影像記錄器
38‧‧‧發光器件
70‧‧‧熱壓機
72‧‧‧冷壓機
74‧‧‧台

Claims (20)

  1. 一種用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，該方法包含：將一第一鞋子部件定位於一第一製造台處，其中一部件辨識系統判定該第一鞋子部件之一第一身分且判定該第一鞋子部件之一第一定向及第一位置；自一第二製造台擷取一第二鞋子部件，其中該部件辨識系統判定該第二鞋子部件之一第二身分且判定該第二鞋子部件之一第二定向；使用一部件製造裝置藉由將該第二鞋子部件自該第二定向轉移至相關於該第一鞋子部件的一第三定向而將該第二鞋子部件轉移至該第一鞋子部件上，該第三定向係基於該第一鞋子部件的該第一定向及該第一身分而判定；及使用轉移該第二鞋子部件之該部件製造裝置臨時地將該第二鞋子部件附接至該第一鞋子部件以維持定位供進行下游處理。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其中該第一鞋子部件係藉由該部件製造裝置定位於該第一製造台處。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其中該第一鞋子部件係藉由一傳送機定位於該第一製造台處。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其中每一定向包含在一2D幾何座標系統中之一各別座標點及部件旋轉之一各別量。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其中該部件辨識系統藉由分析描繪該第一鞋子部件之一二維表徵的該鞋子部件之一影像來判定對應於該2D幾何座標系統之該第一定向。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其中藉由該部件製造裝置來轉移該第二鞋子部件至該第一鞋子部件上包含使該第二鞋子部件自一第二定向幾何座標移動至相關於該第一鞋子部件的一第三定向幾何座標及將該第二鞋子部件之旋轉之一量自一第二定向旋轉量調整至相關於該第一鞋子部件的一第三定向旋轉量。
  7. 如申請專利範圍第1項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其中該部件製造裝置包含整合至單一部件製造裝置中的一部件拾取工具、一部件轉移工具及一部件附接工具。
  8. 如申請專利範圍第1項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其進一步包含：將該第一鞋子部件與該第二鞋子部件之一組合件轉移至一第三製造台；判定該組合件之一第三身分及該組合件之一第四定向，該第四定向描述在該第三製造台處該組合件之一第四定向幾何座標及 該組合件之一第四定向部件旋轉；自該第三製造台擷取一第三鞋子部件，其中該部件辨識系統判定該第三鞋子部件之一第三身分且判定該第三鞋子部件之一第五定向；使用另一部件製造裝置藉由將該第三鞋子部件自該第五定向轉移至相關於該組合件的一第六定向而將該第三鞋子部件轉移至該組合件上，該第六定向係基於該組合件的該第四定向及該第三身分而判定；及使用轉移該第三鞋子部件之該另一部件製造裝置臨時地將該第三鞋子部件附接至該組合件以維持定位供進行下游處理。
  9. 一種用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，該系統包含：一第一製造台，一第一鞋子部件定位於該第一製造台處；一第二製造台，一第二鞋子部件定位於該第二製造台處；一部件辨識系統，其使用與電腦儲存媒體通信之一處理器來判定該第一鞋子部件之一第一身分及一第一定向且判定該第二鞋子部件之一第二身分及一第二定向；及一部件製造裝置，藉由將該第二鞋子部件自該第二定向轉移至相關於該第一鞋子部件的一第三定向而將該第二鞋子部件轉移至該第一鞋子部件上，(1)其中該部件辨識系統基於該第一鞋子部件的該第一身分及該第一定向來判定該第三定向，且 (2)其中該部件製造裝置將該第二鞋子部件附接至該第一鞋子部件上。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，其中該第一製造台及該第二製造台包含一各別傳送機。
  11. 如申請專利範圍第9項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，其中該部件辨識系統包含一或多個影像記錄器，該一或多個影像記錄器記錄該第一鞋子部件及該第二鞋子部件之各別影像，且其中該等各別影像包含經分析以判定一各別身分及一各別定向的二維表徵。
  12. 如申請專利範圍第11項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，其中該一或多個影像記錄器固定至該部件製造裝置。
  13. 如申請專利範圍第11項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，其中當該第二鞋子部件之一影像經記錄時，該部件製造裝置將該第二鞋子部件定位於一影像記錄器之一視域中。
  14. 如申請專利範圍第9項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，其中該部件製造裝置包含一部件拾取工具及一部件附接工具。
  15. 如申請專利範圍第14項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，其中當該部件拾取工具將該第二鞋子部件轉 移至該第一鞋子部件上，該第二鞋子部件經轉移在該第一鞋子部件上時實質上為平直的。
  16. 如申請專利範圍第9項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，其中該部件製造裝置包含一真空工具及一超音波熔接器。
  17. 如申請專利範圍第9項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的系統，其進一步包含排列於各別製造台處的一或多個額外部件製造裝置，其中該部件製造裝置及該一或多個額外部件製造裝置在一自動化組裝線中排列，該自動化組裝線以一自動化方式製造一鞋面之至少一部分。
  18. 一種用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，該方法包含：將一第一鞋子部件定位於一支撐表面上且定位於一第一製造台處，其中該第一鞋子部件在該支撐表面上實質上為平直的，且其中一部件辨識系統判定該第一鞋子部件的一第一身分與一第一位置；使用該部件辨識系統判定一第二鞋子部件的一第二身分以及該第二鞋子部件的一第二定向；藉由一第一自動化部件拾取工具將該第二鞋子部件置放於該第一鞋子部件之頂部上，其藉由將該第二鞋子部件自該第二定向轉移至相關於該第一鞋子部件的一第三定向，其中一第一自動化附接工具將該第二鞋子部件附接至該第一鞋子部件，藉此形成該 第一鞋子部件與該第二鞋子部件之一組合件；使用該部件辨識系統判定該第一鞋子部件與該第二鞋子部件的該組合件之一第三身分與一第四定向；使用該部件辨識系統判定一第三鞋子部件之一第四身分與該第三鞋子部件的一第五定向；將該第一鞋子部件與該第二鞋子部件之該組合件移動至一第二製造台，其中一第二自動化部件拾取工具，藉由將該第三鞋子部件自該第五定向轉移至相關於該第一鞋子部件與該第二鞋子部件之該組合件的一第六定向，將該第三鞋子部件置放於該第一鞋子部件與該第二鞋子部件之該組合件的頂部上，該第六定向係基於該組合件的該第三身分與該第四定向而判定；及藉由一第二自動化附接工具將該第三鞋子部件附接至該第一鞋子部件與該第二鞋子部件之該組合件。
  19. 如申請專利範圍第18項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其中當被置放於該第一鞋子部件之頂部上時，該第二鞋子部件實質上為平直的，及其中當被置放於該第一鞋子部件與該第二鞋子部件之該組合件的頂部上時，該第三鞋子部件實質上為平直的。
  20. 如申請專利範圍第18項所述的用於以一自動化方式製造鞋子部件的方法，其中該第一鞋子部件、該第二鞋子部件及該第三鞋子部件包含一鞋面之至少一部分。
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