CN105686215B - 一种制鞋装置及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种制鞋装置，其包括烘干装置、冷却装置及脱楦机构；该装置还包括一传送机构、压合机构、感应单元及控制单元；传送机构穿设于所述烘干装置、压合机构、冷却装置及脱楦机构界定出一环状传送机构；传送机构包括上轨道、下轨道及驱动上、下轨道形成水平环状位移的驱动电机；所述上轨道用于放置鞋底；下轨道形成供鞋楦定位支撑的支座；压合机构设置在烘干装置与冷却装置之间；压合机构包括承压台、辅助夹持部件、驱动气缸及施压单元；所述承压台设置在传送机构一侧或两侧，且其支撑所述鞋楦；本发明提供的制鞋装置，将制鞋过程中所需的各类装置组合于一体，通过控制单元驱动实现自动化作业，大幅度降低人工成本。

Description

一种制鞋装置及操作方法

技术领域

本发明涉及制鞋行业，尤其是与一种制鞋装置及操作方法有关。

背景技术

现有的制鞋装置都是独立设置的，如烘干装置、冷却装置等，上一个装置完成其相应工作后需要人工来将其置放到下一个装置或工序，而且每道装置前期的预备工作仍需要工作人员来手动完成，其工作效率低，而且需要大量的人工来完成简单的搬移工作；现有的制鞋装置难以实现一体串联，尤其是实现压合工序的设备，难以将其与烘干或冷却装置结合；此外，脱楦工序也难以在一条输送轨道上实现其工作；综上，现有的制鞋装置与操作方法难以满足生产需求。

发明内容

本发明的目的在于解决现有中的问题，提供一种制鞋装置及操作方法，其结构简单、设计合理且易实现，将制鞋过程中所需的各类装置组合于一体，通过控制单元驱动实现自动化作业，大幅度降低人工成本。

为达成上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种制鞋装置，其包括烘干装置、冷却装置及脱楦机构；该装置还包括一传送机构、压合机构、感应单元及控制单元；

传送机构，其穿设于所述烘干装置、压合机构、冷却装置及脱楦机构界定出一环状传送机构；该传送机构包括轨道部及驱动轨道部形成水平环状位移的驱动电机；所述轨道部上形成用于放置鞋底置物台及供鞋楦定位支撑的支座；

压合机构，其设置在烘干装置与冷却装置之间；该压合机构包括承压台、辅助夹持部件、驱动气缸及施压单元；所述承压台设置在传送机构一侧或两侧，且其支撑所述鞋楦；所述辅助夹持部件用于夹持鞋底并将鞋底翻转盖设于鞋楦；所述驱动气缸分别驱动位移压合机构处的轨道部向承压台往复位移；所述施压单元对应承压台上方设置，并用于压合所述鞋底与套设有鞋面的鞋楦；

感应单元，其与控制单元相接，其检测端分别设置在烘干装置、压合机构、冷却装置及脱楦机构；

控制单元，其用于控制传送机构、烘干装置、压合机构、冷却装置、脱楦机构及感应单元动作。

进一步地，所述烘干装置包括有第一烘干区域、第二烘干区域及刷胶装置；所述刷胶装置分别设置在第一烘干区域的前一工位及第一、第二烘干区域之间。

进一步地，所述压合机构还包括一顶出单元，该顶出单元设置在承压台上并用于将置物台顶起置入辅助夹持部件内。

进一步地，所述脱楦机构包括一升降夹持机构与限位区域；所述升降夹持机构包括升降滑轨、升降驱动单元、夹持块及分设在夹持块两端的夹持趋紧单元；所述升降驱动单元与夹持块相接并带动该夹持块沿升降滑轨上下位移；所述夹持趋紧单元动作，驱使夹持块两端分别迫紧夹设在鞋楦上的鞋面。

进一步地，所述脱楦机构还包括一取料结构；该取料结构包括一用于夹持鞋面的夹爪、翻转连杆及驱动转轴；所述夹爪与驱动转轴分别设置在翻转连杆两端部，且通过驱动转轴带动翻转连杆铰接于传送机构外侧；其中，所述夹爪夹持鞋面并以驱动转轴联动翻转连杆翻转至外部，以使鞋面由支座上的鞋楦取出。

进一步地，还包括有夹持垫片，其设置在所述夹持块的两端处。

进一步地，所述支座包括滑动座与成型于滑动座上的定位柱，所述定位柱至少设置两条，其排列方向与鞋底置放方向相同；所述鞋楦上端面设有供定位柱置入的嵌配孔；其中，所述鞋楦倒扣于嵌配孔内，以使所述套设有鞋面鞋楦定位活接于轨道部上。

进一步地，所述施压单元包括固定块及胀紧气囊；所述固定块界定出与鞋底外围尺寸适配的施压腔，所述胀紧气囊设置在施压腔内；其中，所述固定块包覆鞋底与鞋楦，并通过胀紧气囊施压定型。

一种制鞋装置的操作方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：鞋面套楦，将鞋面套设鞋楦上，并进行拉帮处理；

步骤二：将鞋楦倒扣在支座的定位柱上，鞋底则放置在传送机构的置物台；

步骤三：启动控制单元，传送机构的驱动电机通电工作，带动轨道部运动，联动其上鞋楦与鞋底位移；

步骤四：控制单元发出指令，刷胶装置动作并对鞋底上表面喷射处理剂，随后进入烘干装置的第一烘干区域进行烘干处理；

步骤五：传送机构将轨道部的鞋底与鞋楦传送至第一烘干区域与第二烘干区域之间的刷胶装置下方，控制单元再次发出指令，对鞋底刮刷合成胶，而后进入烘干装置的第二烘干区域进行烘干处理；

步骤六：移动至压合机构处，所述感应单元感应轨道部的鞋底与鞋楦，控制单元收到感应信号并发出指令至驱动气缸，该驱动气缸将轨道部上的支座推顶至承压台，且轨道部上放置鞋底置物台被顶出单元顶出，置入辅助夹持部件内，通过辅助夹持部件进行夹持，并翻转对应鞋楦倒扣，施压单元则压合在所述鞋底，以使鞋底与鞋面胶合于一体；

步骤七：压合定型后，驱动气缸将支座与置物台退回至轨道部，控制单元驱动轨道部再次运转，直至冷却装置内；

步骤八：冷却一定时间后，位移至脱楦装置处，感应单元感应至限位区域时将感应信号反馈给控制单元，控制单元停止驱动电机运转，并发出指令给脱楦装置工作；脱楦装置的夹持升降单元动作，下降至鞋面后帮处，并驱动夹持趋紧单元上的夹持块从两侧向中间夹持鞋面，夹持完毕后升降驱动单元上升脱取鞋面；

步骤九：鞋面从鞋楦上脱取后落入与升降驱动单元相对设置的取料结构，取料结构的夹爪夹持鞋面并以驱动转轴联动翻转连杆翻转至外部，以使鞋面由支座上的鞋楦取出；

步骤十：传送机构继续运动位移至原始位置。

本发明所述的技术方案相对于现有技术，取得的有益效果是：

(1)本发明所一种制鞋装置及操作方法，其结构简单、设计合理且易实现，将制鞋过程中无需人工参与，通过控制单元驱动实现自动化作业，大幅度降低人工与生产成本，以提高产品的市场竞争力；

(2)本发明突破了现有设备难以串接在一体的技术缺陷，将烘干、压合、冷却、脱楦等工序以及各工序所需准备的前期预备工序都组合一条传送机构上；尤其是压合机构与脱楦机构的设置，突破现有无法在一条传送机构上完成压合与脱楦动作的缺陷；

(2)本发明将原有烘干设备的一种烘干方式设置成两个烘干区域，以两种烘干温度完成两道工序，大幅度提升了烘干效率；

(3)本发明将脱楦机构改进集成在该制鞋装置内，可实现自动脱楦，此外，通过夹持的方式进行脱楦处理，不仅将脱楦效果提升，还通过软质的夹持片来防止夹持时鞋面的损伤；在脱楦后还通过取料装置实现自动取料，更加智能化；

(4)本发明支座设置满足每到工序能够实现完全处理、不易遗漏，便于鞋面脱楦；

(5)本发明所述的施压单元通过胀紧气囊来实现施压功能，不易损坏鞋品表面，同时保证每个角度进行施压定型，保证结合的稳定性，不易脱胶；

(6)本发明所述的操作方法简单，一次装配实现多工位动作，中途无需工作人员进行操作与监控，将原本十多个工作人员减少至一人，而且鞋品在制作过程中的统一性与完整度高，便于实现批量化生产。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明所述制鞋装置的俯视图；

图2为本发明所述传送机构的立体结构示意图；

图3为本发明所述压合机构的立体分解结构示意图；

图4为本发明所述脱楦机构的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图4所示，本发明所述一种制鞋装置，其包括烘干装置1、冷却装置2及脱楦机构3；该装置还包括一传送机构4、压合机构5、感应单元6及控制单元7；

所述烘干装置1包括有第一烘干区域11、第二烘干区域12及刷胶装置13；所述刷胶装置13分别设置在第一烘干区域11的前一工位及第一、第二烘干区域12之间；

传送机构4，其穿设于所述烘干装置1、压合机构5、冷却装置2及脱楦机构3界定出一环状传送机构4；该传送机构4包括轨道部41及驱动轨道部41形成水平环状位移的驱动电机42；所述轨道部41上形成用于放置鞋底置物台411及供鞋楦定位支撑的支座412；所述支座412包括滑动座412A与成型于滑动座412A上的定位柱412B，所述定位柱412B至少设置两条，其排列方向与鞋底置放方向相同；所述鞋楦8上端面设有供定位柱412B置入的嵌配孔80；其中，所述鞋楦8倒扣于嵌配孔80内，以使所述套设有鞋面鞋楦8定位活接于轨道部41上。

压合机构5，其设置在烘干装置1与冷却装置2之间；该压合机构5包括承压台51、辅助夹持部件52、驱动气缸53及施压单元54；所述承压台51设置在传送机构4一侧或两侧，且其支撑所述鞋楦8；所述辅助夹持部件52用于夹持鞋底并将鞋底翻转盖设于鞋楦8；所述驱动气缸53分别驱动位移压合机构5处的轨道部41向承压台51往复位移；所述施压单元54对应承压台51上方设置，并用于压合所述鞋底与套设有鞋面的鞋楦8；所述压合机构5还包括一顶出单元55，该顶出单元55设置在承压台51上并用于将置物台411顶起置入辅助夹持部件52内；

所述脱楦机构3包括一升降夹持机构31与限位区域32；所述升降夹持机构31包括升降滑轨311、升降驱动单元312、夹持块313及分设在夹持块313两端的夹持趋紧单元314；所述升降驱动单元312与夹持块313相接并带动该夹持块313沿升降滑轨311上下位移；所述夹持趋紧单元314动作，驱使夹持块313两端分别迫紧夹设在鞋楦8上的鞋面；所述脱楦机构3还包括一取料结构33；该取料结构33包括一用于夹持鞋面的夹爪331、翻转连杆332及驱动转轴333；所述夹爪331与驱动转轴333分别设置在翻转连杆332两端部，且通过驱动转轴333带动翻转连杆332铰接于传送机构4外侧；其中，所述夹爪331夹持鞋面并以驱动转轴333联动翻转连杆332翻转至外部，以使鞋面由支座412上的鞋楦8取出；还包括有夹持垫片，其设置在所述夹持块313的两端处；

感应单元6，其与控制单元7相接，其检测端分别设置在烘干装置1、压合机构5、冷却装置2及脱楦机构3；

控制单元7，其用于控制传送机构4、烘干装置1、压合机构5、冷却装置2、脱楦机构3及感应单元6动作。

更具体地，所述施压单元54包括固定块541及胀紧气囊542；所述固定块541界定出与鞋底外围尺寸适配的施压腔540，所述胀紧气囊542设置在施压腔540内；其中，所述固定块541包覆鞋底与鞋楦8，并通过胀紧气囊542施压定型；

具体实施方式，如图1至图4所示，本发明所述一种制鞋装置，其主要包括以下部分：

装配时：(如图1、图2所示)组装传送机构4，包括轨道部41及驱动电机42；所述轨道部41上形成供鞋底放置的置物台411及供鞋楦8定位支撑的滑动座412A与定位柱412B，所述置物台411与滑动座412A相接；

烘干装置1，(如图1所示)将传送机构4的轨道部41装设烘干装置1，且分别穿过第一、第二烘干区域11、12；随后，将刷胶装置13设置在第一、第二烘干区域11、12的前部(此处留供其他设备或装置放置的预留位)，以使在进入烘干区域11、12前先进行刷胶或喷胶处理；

压合机构5，(如图1、图3所示)其设置在烘干装置1与冷却装置2之间；该压合机构5包括承压台51、辅助夹持部件52、驱动气缸53、顶出单元55及施压单元54；将承压台51设置在轨道部41一侧或两侧，且在承压台51对应置物台411的位置装设顶出单元55，所述辅助夹持部件52对应置物台411上的鞋底，并用于夹持鞋底将其翻转盖设于鞋楦8(通过顶出单元55将鞋底顶出便于辅助夹持部件52夹持鞋底)；所述驱动气缸53的驱动轴则推顶与拉回轨道部41，使其向承压台51方向往复位移；所述施压单元54对应承压台51上方设置，并用于压合所述鞋底与套设有鞋面的鞋楦8；所述施压单元54可以为压杆，其直接作用在鞋底底面；也可以通过固定块541与胀紧气囊542配合胀紧压合实现；所述固定块541界定出与鞋底外围尺寸适配的施压腔540，所述胀紧气囊542设置在施压腔540内；其中，所述固定块541包覆鞋底与鞋楦8，并通过胀紧气囊542施压定型；

冷却装置2，其与烘干装置1同样将传送机构4装设在其内部，压合后的鞋底与鞋面进行冷却定型处理；

脱楦机构33，(如图1、图4所示)将其设置在传送机构4一侧或两侧；其包括一升降夹持机构31与限位区域32；所述升降夹持机构31包括升降滑轨311、升降驱动单元312、夹持块313及分设在夹持块313两端夹持趋紧单元314；夹持垫片315设置在所述夹持块313的两端处；所述升降驱动单元312与夹持块313相接并带动该夹持块313沿升降滑轨311道上下位移；所述夹持趋紧单元314动作，驱使夹持块313两端分别迫紧套设在鞋楦8上的鞋面的后帮处；而后装设取料结构33，其包括一用于夹持鞋面的夹爪331、翻转连杆332及驱动转轴333；将所述夹爪331与驱动转轴333分别设置在翻转连杆332两端部，且通过驱动转轴333带动翻转连杆332铰接于传送机构4外侧；

实际使用时一种制鞋装置的操作方法，包括如下步骤：

一种制鞋装置的操作方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：鞋面套楦，将鞋面套设鞋楦8上，并进行拉帮处理；

步骤二：将鞋楦8倒扣在支座412的定位柱412B上，使得鞋楦8上的嵌配孔80与定位柱412B对应，以使鞋面随着鞋楦8同步运动，而鞋底则放置在传送机构4的置物台411上；

步骤三：启动控制单元7，传送机构4的驱动电机42通电工作，带动轨道部41运动，联动其上鞋楦8与鞋底位移；

步骤四：控制单元7发出指令，此时装有处理的刷胶装置13动作并分别对鞋底上表面喷射或刮刷处理剂，随后通过传送机构4进入烘干装置1的第一烘干区域11进行烘干处理，烘干一定时间后；

步骤五：传送机构4将轨道部41的鞋底与鞋楦8传送至第一烘干区域11与第二烘干区域12之间的刷胶装置13下方，控制单元7再次发出指令，对鞋底刮刷合成胶，而后进入烘干装置1的第二烘干区域12进行烘干处理，此时合成胶成熔融状态；

步骤六：移动至压合机构5处，所述感应单元6感应轨道部41的鞋底与鞋楦8，控制单元7收到感应信号并发出指令至驱动气缸53，该驱动气缸53将轨道部41上的支座412推顶至承压台51，随后轨道部41上放置鞋底置物台411被顶出单元55顶出从底部顶出，使其置入辅助夹持部件52内，通过辅助夹持部件52进行夹持，并翻转对应鞋楦8倒扣，随后施压单元54的固定块541盖设在鞋底上方，使得鞋底与鞋面边缘置于所述固定块541的施压腔540内，随后对施压腔540内壁上设置的胀紧气囊542进行充气，胀紧气囊542则对鞋底施加压力，进而压合所述鞋底，并保压一定时间后，以使鞋底与鞋面胶合于一体；

步骤七：压合定型后，驱动气缸53将支座412与置物台411退回至轨道部41，控制单元7驱动轨道部41再次运转，直至冷却装置2内，压合后的鞋底与鞋面在冷却装置2内进行冷却定型处理；

步骤八：冷却处理完毕后，传送机构4再次动作位移至脱楦装置处，感应单元6感应一体鞋楦8进入限位区域32内时，将感应信号反馈给控制单元7，控制单元7停止驱动电机42运转，并发出指令给脱楦装置工作；脱楦装置的夹持升降单元动作，下降至鞋面后帮处，并驱动夹持趋紧单元314上的夹持块313从两侧向中间夹持鞋面，夹持完毕后升降驱动单元312上升脱取鞋面；

步骤九：鞋面从鞋楦8上脱取后落入与升降驱动单元312相对设置的取料结构33，取料结构33的夹爪331夹持鞋面并以驱动转轴333联动翻转连杆332翻转至外部，以使鞋面由支座412上的鞋楦8取出；

步骤十：传送机构4继续运动位移至原始位置。

本发明所一种制鞋装置及操作方法，其结构简单、设计合理且易实现，将制鞋过程中无需人工参与，通过控制单元驱动实现自动化作业，大幅度降低人工与生产成本，以提高产品的市场竞争力；本发明突破了现有设备难以串接在一体的技术缺陷，将烘干、压合、冷却、脱楦等工序以及各工序所需准备的前期预备工序都组合一条传送机构上；尤其是压合机构与脱楦机构的设置，突破现有无法在一条传送机构上完成压合与脱楦动作的缺陷；本发明将原有烘干设备的一种烘干方式设置成两个烘干区域，以两种烘干温度完成两道工序，大幅度提升了烘干效率；本发明将脱楦机构改进集成在该制鞋装置内，可实现自动脱楦，此外，通过夹持的方式进行脱楦处理，不仅将脱楦效果提升，还通过软质的夹持片来防止夹持时鞋面的损伤；在脱楦后还通过取料装置实现自动取料，更加智能化；本发明支座设置满足每到工序能够实现完全处理、不易遗漏，便于鞋面脱楦；本发明所述的施压单元通过胀紧气囊来实现施压功能，不易损坏鞋品表面，同时保证每个角度进行施压定型，保证结合的稳定性，不易脱胶；本发明所述的操作方法简单，一次装配实现多工位动作，中途无需工作人员进行操作与监控，将原本十多个工作人员减少至一人，而且鞋品在制作过程中的统一性与完整度高，便于实现批量化生产。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种制鞋装置，其包括烘干装置、冷却装置及脱楦机构；其特征在于：该装置还包括一传送机构、压合机构、感应单元及控制单元；

传送机构，其穿设于所述烘干装置、压合机构、冷却装置及脱楦机构界定出一环状传送机构；该传送机构包括轨道部及驱动轨道部形成水平环状位移的驱动电机；所述轨道部上形成置物台和支座，所述的置物台用于放置鞋底，所述的支座用于供鞋楦定位支撑；

压合机构，其设置在烘干装置与冷却装置之间；该压合机构包括承压台、辅助夹持部件、驱动气缸及施压单元；所述承压台设置在传送机构一侧或两侧，且其支撑所述鞋楦；所述辅助夹持部件用于夹持鞋底并将鞋底翻转盖设于鞋楦；所述驱动气缸分别驱动压合机构处的轨道部向承压台往复位移；所述施压单元对应承压台上方设置，并用于压合所述鞋底与套设有鞋面的鞋楦；

感应单元，其与控制单元相接，其检测端分别设置在烘干装置、压合机构、冷却装置及脱楦机构之上；

控制单元，其用于控制传送机构、烘干装置、压合机构、冷却装置、脱楦机构及感应单元动作。

2.如权利要求1所述的一种制鞋装置，其特征在于：所述烘干装置包括有第一烘干区域、第二烘干区域及刷胶装置；所述刷胶装置分别设置在第一烘干区域的前一工位及第一、第二烘干区域之间。

3.如权利要求2所述的一种制鞋装置，其特征在于：所述压合机构还包括一顶出单元，该顶出单元设置在承压台上并用于将置物台顶起置入辅助夹持部件内。

4.如权利要求1所述的一种制鞋装置，其特征在于：所述脱楦机构包括一升降夹持机构与限位区域；所述升降夹持机构包括升降滑轨、升降驱动单元、夹持块及分设在夹持块两端的夹持趋紧单元；所述升降驱动单元与夹持块相接并带动该夹持块沿升降滑轨上下位移；所述夹持趋紧单元动作，驱使夹持块两端分别迫紧夹设在鞋楦上的鞋面。

5.如权利要求4所述的一种制鞋装置，其特征在于：所述脱楦机构还包括一取料结构；该取料结构包括一用于夹持鞋面的夹爪、翻转连杆及驱动转轴；所述夹爪与驱动转轴分别设置在翻转连杆两端部，且通过驱动转轴带动翻转连杆铰接于传送机构外侧；其中，所述夹爪夹持鞋面并以驱动转轴联动翻转连杆翻转至外部，以使鞋面由支座上的鞋楦取出。

6.如权利要求5所述的一种制鞋装置，其特征在于：所述脱楦机构还包括有夹持垫片，其设置在所述夹持块的两端处。

7.如权利要求1至6任一项所述的一种制鞋装置，其特征在于：所述支座包括滑动座与成型于滑动座上的定位柱，所述定位柱至少设置两条，其排列方向与鞋底置放方向相同；所述鞋楦上端面设有供定位柱置入的嵌配孔；其中，所述鞋楦倒扣于嵌配孔内，以使所述套设有鞋面的鞋楦定位活接于轨道部上。

8.如权利要求1至6任一项所述的一种制鞋装置，其特征在于：所述施压单元包括固定块及胀紧气囊；所述固定块界定出与鞋底外围尺寸适配的施压腔，所述胀紧气囊设置在施压腔内；其中，所述固定块包覆鞋底与鞋楦，并通过胀紧气囊施压定型。

9.一种如权利要求1至8任一项所述制鞋装置的操作方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：鞋面套楦，将鞋面套设鞋楦上，并进行拉帮处理；

步骤二：将鞋楦倒扣在支座的定位柱上，鞋底则放置在传送机构的置物台；

步骤三：启动控制单元，传送机构的驱动电机通电工作，带动轨道部运动，联动其上鞋楦与鞋底位移；

步骤四：控制单元发出指令，刷胶装置动作并对鞋底上表面喷射或刮刷处理剂，随后进入烘干装置的第一烘干区域进行烘干处理；

步骤五：传送机构将轨道部的鞋底与鞋楦传送至第一烘干区域与第二烘干区域之间的刷胶装置下方，控制单元再次发出指令，对鞋底刮刷合成胶，而后进入烘干装置的第二烘干区域进行烘干处理；

步骤六：移动至压合机构处，所述感应单元感应轨道部的鞋底与鞋楦，控制单元收到感应信号并发出指令至驱动气缸，该驱动气缸将轨道部上的支座推顶至承压台，且轨道部上放置鞋底的置物台被顶出单元顶出置入辅助夹持部件内，通过辅助夹持部件进行夹持，并将鞋底翻转盖设于对应的鞋楦，施压单元则压合在所述鞋底，以使鞋底与鞋面胶合于一体；

步骤七：压合定型后，驱动气缸将支座与置物台退回至轨道部，控制单元驱动轨道部再次运转，直至冷却装置内；

步骤八：冷却一定时间后，位移至脱楦装置处，感应单元感应至限位区域时将感应信号反馈给控制单元，控制单元停止驱动电机运转，并发出指令给脱楦装置工作；脱楦装置的夹持升降单元动作，下降至鞋面后帮处，并驱动夹持趋紧单元上的夹持块从两侧向中间夹持鞋面，夹持完毕后升降驱动单元上升脱取鞋面；

步骤九：鞋面从鞋楦上脱取后落入与升降驱动单元相对设置的取料结构，取料结构的夹爪夹持鞋面并以驱动转轴联动翻转连杆翻转至外部，以使鞋面由支座上的鞋楦取出；

步骤十：传送机构继续运动位移至原始位置。